JP7431518B2 - ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して本実施の形態によるロボットシステムの構成について説明する。図1は、一実施の形態によるロボットシステムを示す図である。ここでは、ロボットシステムとして、6個の関節軸(6自由度)を有する6軸垂直多関節ロボットを例に挙げて説明する。
次に、本実施の形態によるロボットシステム10の作用について説明する。まず、作業用ツール40が変形する前の作用について述べる。
次に、図2(a)(b)及び図3を参照して、制御部30の座標情報変換部35による座標情報の変換方法について説明する。
TTlOfs=TTl -1×TBASE→P2 -1×TBASE→P1×TTl
によって求めることができる。
次に、図2(a)(b)及び図3を用いて、上述した座標情報変換用の同次変換行列TTlOfsの求め方について説明する。
TBASE→P1×TTl・・・(A)
によって求められる。
TBASE→P2×TTl×TTlOfs・・・(B)
によって求められる。
TBASE→P1×TTl=TBASE→P2×TTl×TTlOfs・・・(C)
が成り立つ。
TTlOfs=TTl -1×TBASE→P2 -1×TBASE→P1×TTl・・・(D)
が得られる。
ただし、
RTlOfs=RTl TRBASE→P2 TRBASE→P1RTl
pTlOfs=RTl TRBASE→P2 T(RBASE→P1pTl+pBASE→P1)-RTl TRBASE→P2 TpBASE→P1-RTl TpTl
である。
上記において、ロボット本体20として、6軸の垂直多関節ロボットを用いる場合を例にとって説明したが、これに限られるものではない。ロボット本体20としては、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボット又は直交ロボットを用いても良い。またロボット本体20の軸数は、1軸~5軸あるいは7軸以上であっても良い。
20 ロボット本体
21 ベース
22 第1アーム
23 第2アーム
24 第3アーム
25 第4アーム
26 第5アーム
27 第6アーム
28 先端
30 制御部
40 作業用ツール
41 基端
42 先端
Claims (4)
- 作業用ツールが取り付けられるアームを有するロボット本体と、
前記ロボット本体を制御する制御部と、を備え、
前記制御部には、前記作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報が記憶され、
前記制御部は、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を前記位置関係が変化した後の前記作業用ツールの座標情報に変換して前記アームを動作させ、
前記制御部は、前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法と、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、に基づいて、前記作業用ツールの座標情報の変換用の同次変換行列を求め、
前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法とは、前記位置関係が変化する前に予め前記制御部に記憶され、
前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置は、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせることにより、前記制御部に記憶される、ロボットシステム。 - 前記位置関係の変化は、前記作業用ツールが変形したことによって生じたものである、請求項1記載のロボットシステム。
- 作業用ツールが取り付けられるアームを有するロボット本体と、前記ロボット本体を制御する制御部と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記作業用ツールの先端と基端との位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を記憶する工程と、
前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの座標情報を前記位置関係が変化した後の前記作業用ツールの座標情報に変換して前記アームを動作させる工程と、を備え、
前記制御部は、前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法と、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、に基づいて、前記作業用ツールの座標情報の変換用の同次変換行列を求める工程を更に備え、
前記位置関係が変化する前に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置と、前記位置関係が変化する前の前記作業用ツールの寸法とは、前記位置関係が変化する前に予め前記制御部に記憶され、
前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を前記基準位置に合わせたときの前記アームの先端の位置は、前記位置関係が変化した後に前記作業用ツールの先端を基準位置に合わせることにより、前記制御部に記憶される、ロボットシステムの制御方法。 - 前記位置関係の変化は、前記作業用ツールが変形したことによって生じたものである、請求項3記載のロボットシステムの制御方法。
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