JP5343609B2 - 動作軌道生成装置、動作軌道生成方法、ロボット制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents
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さらにまた、請求項8に係るロボット制御方法は、前記請求項4乃至6の何れか1項に記載の動作軌道生成方法で生成した前記ロボット座標系での前記ワーク保持部の動作軌道に基づいて前記組立ロボットを駆動制御するロボット制御ステップを備えたことを特徴としている。
また、請求項2,3,5及び6に係る発明によれば、第1および/または第2対象ワーク位置姿勢計測部又は第1および/または第2対象ワーク位置姿勢計測ステップで前記ロボット座標系における前記第1および/または第2対象ワークの位置姿勢を計測し、その計測結果を用いて、前記第1および第2座標変換部又は第1および第2座標変換ステップによって、前記ワーク座標系での第2対象ワークの動作軌道を前記ロボット座標系での第2対象ワークの動作軌道へ変換するので、組立作業を行う前に対象ワークを正確に位置決めする必要がなく、動作軌道生成装置と組立ロボットとを簡単に組み合わせることができる。
図1は本発明の第1の実施形態を示すブロック図であって、図中、1は組立ロボットである。この組立ロボット1は、基部2に複数の関節3を介して先端にワーク保持部としてのロボットハンド4を備えた垂直多関節ロボットの構成とされている。ここで、組立ロボット1としては垂直多関節ロボットの構成とする場合に限らず、水平多関節ロボットや、XYステージのようなロボット装置等も適用することができる。
このとき、座標系の定義として、ロボット座標系を、組立ロボット1の基部2に連結された第1関節の中心点を原点orとするorxryrzrの三次元座標系で表し、第1対象ワークを基準としたワーク座標系を、第1対象ワーク12の取付孔11の中心を原点owとするowxwywzwの三次元座標系で表し、ロボットハンド4を基準としたハンド座標系を、ロボットハンド4の中心点を原点ohとするohxhyhzhの三次元座標系で表す。
また、A座標系から見たB座標系の姿勢を下記(1)式のように記述することにする。
第2対象ワーク動作軌道生成部32では、組立拘束条件設定部31で設定された拘束条件Cが入力され、この拘束条件Cに基づいて第2対象ワーク14の動作軌道を生成する。
関節位置制御部38は、関節角度座標変換部37で演算した組立ロボット1の各関節の軌道に基づいて各関節位置を制御する。
先ず、組立拘束条件設定部31で、第1対象ワーク12の取付孔11に対して第2対象ワーク14のフック部13を挿通するための、両者の組立直前姿勢、中間姿勢及び組立完了後姿勢の各拘束条件である第1対象ワーク12のY軸姿勢と第2対象ワーク14のY軸姿勢とを平行関係とする拘束条件Cを設定する。
このときの、第1対象ワーク12の位置及び姿勢と、第2対象ワーク14の位置及び姿勢とが位置姿勢計測装置5で計測され、これらの計測情報が第1対象ワーク位置姿勢計測部33および第2対象ワーク位置姿勢計測部34に入力される。このため、第1対象ワーク位置姿勢計測部33で第1対象ワーク12の位置及び姿勢を前述した(3)式で表される位置姿勢行列で表現するとともに、第2対象ワーク位置姿勢計測部34でロボットハンド4と第2対象ワーク14との相対位置と姿勢を前述した(4)式で表される位置姿勢行列で表現する。
そして、演算されるワーク座標系での第2対象ワーク14の動作軌道が第1座標変換部35に供給される。この第1座標変換部35には第1対象ワーク位置姿勢計測部33からのロボット座標系orxryrzrにおける第1対象ワーク12の位置姿勢を表現する前述した(3)式で表される位置姿勢行列が入力されており、この第1対象ワーク12の位置姿勢行列に基づいて第2対象ワーク動作軌道生成部32で生成したワーク座標系での第2対象ワーク14の動作軌道をロボット座標系orxryrzrへ変換することにより、前述した(5)式で表される変換結果を得る。
この第3の実施形態では、移動している第1対象ワーク12に対して第2対象ワーク14を組立てるようにしたものである。
すなわち、第2の実施形態では、図3に示すように、前述した第1の実施形態における第1座標変換部35が第3座標変換部39に置換され、この第3座標変換部39に第1対象ワーク軌道データ入力部40で入力された第1対象ワーク12の動作軌道データが入力されている。
この場合のロボットハンド4の動作軌道は、下記(9)式で表すことができる。
なお、上記第2の実施形態においては、第1対象ワーク軌道データ入力部40で移動する第1対象ワーク12の動作軌道データを入力し、この動作軌道データを第3座標変換部へ供給するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、移動する第1対象ワーク12の動作軌道を位置姿勢計測装置5で計測し、第1対象ワーク位置姿勢計測部33で、前述した(8)式で表される第1対象ワーク12の動作軌道データを計測し、計測した動作軌道データを第3座標変換部39へ入力するようにしてもよい。
また、第2対象ワーク14の位置及び姿勢を位置姿勢計測装置5で計測し、第2対象ワーク位置姿勢計測部34で位置姿勢行列として計測する場合について説明したが、第2対象ワーク14の位置及び姿勢が予め位置決めされている場合には、位置姿勢計測装置5及び第2対象ワーク位置姿勢計測部34での第2対象ワーク14の位置及び姿勢を計測する必要はなく、位置決めされた第2対象ワーク14の位置及び姿勢を直接第2座標変換部36へ入力するようにしてもよい。
Claims (8)
- ワーク保持部を有するロボットを用いて、ロボット座標系にある第1対象ワークと前記ワーク保持部が保持している第2対象ワークとの組立作業を行う際に用いられる動作軌道生成装置であって、
前記第1対象ワークの位置姿勢を基準としたワーク座標系において、組立の拘束条件に基づいた前記第2対象ワークの動作軌道を生成する動作軌道生成部と、
前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢を用いて、前記ワーク座標系での前記第2対象ワークの動作軌道を前記ロボット座標系での前記第2対象ワークの動作軌道へ変換する第1座標変換部と、
前記ワーク保持部が保持している前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係を用いて、前記ロボット座標系での前記第2対象ワークの動作軌道を前記ロボット座標系での前記ワーク保持部の動作軌道へ変換する第2座標変換部とを備え、
前記ワーク座標系での拘束条件に基づいたロボット座標系におけるワーク保持部の動作軌道の生成を行うことを特徴とする動作軌道生成装置。 - 前記ワーク保持部が保持している前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係を計測する第2対象ワーク位置姿勢計測部を備え、
前記第2座標変換部は、前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係として、前記第2対象ワーク位置姿勢計測部で計測した前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係を用いることを特徴とする請求項1に記載の動作軌道生成装置。 - 前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢を計測する第1対象ワーク位置姿勢計測部を備え、
前記第1座標変換部は、前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢として、前記第1対象ワーク位置姿勢計測部で計測した前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢を用いることを特徴とする請求項1または2に記載の動作軌道生成装置。 - ワーク保持部を有するロボットを用いて、ロボット座標系にある第1対象ワークと前記ワーク保持部が保持している第2対象ワークとの組立作業を行う際に用いられる動作軌道生成方法であって、
前記第1対象ワークの位置姿勢を基準としたワーク座標系において、組立の拘束条件に基づいた前記第2対象ワークの動作軌道を生成する動作軌道生成ステップと、
前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢を用いて、前記ワーク座標系での前記第2対象ワークの動作軌道を前記ロボット座標系での前記第2対象ワークの動作軌道へ変換する第1座標変換ステップと、
前記ワーク保持部が保持している前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係を用いて、前記ロボット座標系での前記第2対象ワークの動作軌道を前記ロボット座標系での前記ワーク保持部の動作軌道へ変換する第2座標変換ステップと
を備え、前記ワーク座標系での拘束条件に基づいたロボット座標系におけるワーク保持部の動作軌道の生成を行うようにしたことを特徴とする動作軌道生成方法。 - 前記ワーク保持部が保持している前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係を計測する第2対象ワーク位置姿勢計測ステップを有し、
前記第2座標変換ステップは、前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係として、前記第2対象ワーク位置姿勢計測ステップで計測した前記第2対象ワークと当該ワーク保持部との相対位置関係および相対姿勢関係を用いることを特徴とする請求項4に記載の動作軌道生成方法。 - 前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢を計測する第1対象ワーク位置姿勢計測ステップを有し、
前記第1座標変換ステップは、前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢として、前記第1対象ワーク位置姿勢計測ステップで計測した前記ロボット座標系における前記第1対象ワークの位置姿勢を用いることを特徴とする請求項4または5に記載の動作軌道生成方法。 - 前記請求項1乃至3の何れか1項に記載の動作軌道生成装置と、
該動作軌道生成装置で生成した前記ロボット座標系での前記ワーク保持部の動作軌道に基づいて前記組立ロボットを駆動制御するロボット制御部と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 前記請求項4乃至6の何れか1項に記載の動作軌道生成方法で生成した前記ロボット座標系での前記ワーク保持部の動作軌道に基づいて前記組立ロボットを駆動制御するロボット制御ステップ
を備えたことを特徴とするロボット制御方法。
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