JP2009220184A - 産業用ロボットの出力トルク制限回路 - Google Patents
産業用ロボットの出力トルク制限回路 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009220184A JP2009220184A JP2008063926A JP2008063926A JP2009220184A JP 2009220184 A JP2009220184 A JP 2009220184A JP 2008063926 A JP2008063926 A JP 2008063926A JP 2008063926 A JP2008063926 A JP 2008063926A JP 2009220184 A JP2009220184 A JP 2009220184A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- circuit
- output
- joint axis
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】各関節軸の姿勢保持トルクを算出する保持トルク演算回路1と、各関節軸の駆動部に取り付けられた力センサ4にて検出されたトルク信号から保持トルク演算回路1にて算出された姿勢保持トルクを減算することにより各関節軸の出力トルクを算出する減算回路5と、この減算回路5にて算出された各関節軸の出力トルクがトルク規制値を超える場合に制御トルクを出力するようにされたヒステリシス回路2と、このヒステリシス回路2から出力された制御トルクに基づいて機械インピーダンス演算により軌道オフセットを算出する仮想機械インピーダンス回路3と、を有するようにした。
【選択図】図1
Description
2 ヒステリシス回路
3 仮想機械インピーダンス回路
4 力センサ
5 減算回路
Claims (1)
- サーボモータにより各関節軸を駆動するようにされた産業用ロボットの出力トルク制限回路において、
各関節軸の姿勢保持トルクを算出する保持トルク演算回路と、
各関節軸の駆動部に取り付けられた力センサにて検出されたトルク信号から前記保持トルク演算回路にて算出された姿勢保持トルクを減算することにより各関節軸の出力トルクを算出する減算回路と、
該減算回路にて算出された各関節軸の出力トルクがトルク規制値を超える場合に制御トルクを出力するようにされたヒステリシス回路と、
該ヒステリシス回路から出力された制御トルクに基づいて機械インピーダンス演算により軌道オフセットを算出する仮想機械インピーダンス回路と、
を有することを特徴とする産業用ロボットの出力トルク制限回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008063926A JP2009220184A (ja) | 2008-03-13 | 2008-03-13 | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008063926A JP2009220184A (ja) | 2008-03-13 | 2008-03-13 | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009220184A true JP2009220184A (ja) | 2009-10-01 |
Family
ID=41237542
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008063926A Pending JP2009220184A (ja) | 2008-03-13 | 2008-03-13 | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009220184A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2796850A3 (en) * | 2013-04-26 | 2014-12-03 | Jtekt Corporation | Vehicle test system |
US9442043B2 (en) | 2013-04-26 | 2016-09-13 | Jtekt Corporation | Vehicle test apparatus and vehicle test system |
JP2020023032A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | ファナック株式会社 | 協働ロボット |
DE102019134115A1 (de) | 2018-12-18 | 2020-06-18 | Fanuc Corporation | Robotersystem und einstellverfahren dafür |
US11618163B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-04-04 | Fanuc Corporation | Industrial robot system |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08323670A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | マニピュレータの制御装置 |
JPH10291182A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | アーム駆動装置 |
JPH10329071A (ja) * | 1997-05-30 | 1998-12-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボットアームのインピーダンス制御装置 |
JPH1142576A (ja) * | 1997-07-28 | 1999-02-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御方法および装置 |
JP2008000861A (ja) * | 2006-06-26 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 多関節ロボット及びその制御プログラム |
-
2008
- 2008-03-13 JP JP2008063926A patent/JP2009220184A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08323670A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-10 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | マニピュレータの制御装置 |
JPH10291182A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | アーム駆動装置 |
JPH10329071A (ja) * | 1997-05-30 | 1998-12-15 | Yaskawa Electric Corp | ロボットアームのインピーダンス制御装置 |
JPH1142576A (ja) * | 1997-07-28 | 1999-02-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御方法および装置 |
JP2008000861A (ja) * | 2006-06-26 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 多関節ロボット及びその制御プログラム |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2796850A3 (en) * | 2013-04-26 | 2014-12-03 | Jtekt Corporation | Vehicle test system |
US9442044B2 (en) | 2013-04-26 | 2016-09-13 | Jtekt Corporation | Vehicle test system |
US9442043B2 (en) | 2013-04-26 | 2016-09-13 | Jtekt Corporation | Vehicle test apparatus and vehicle test system |
JP2020023032A (ja) * | 2018-08-08 | 2020-02-13 | ファナック株式会社 | 協働ロボット |
DE102019134115A1 (de) | 2018-12-18 | 2020-06-18 | Fanuc Corporation | Robotersystem und einstellverfahren dafür |
US11192254B2 (en) | 2018-12-18 | 2021-12-07 | Fanuc Corporation | Robot system and adjustment method therefor |
DE102019134115B4 (de) | 2018-12-18 | 2023-02-23 | Fanuc Corporation | Robotersystem und Einstellverfahren dafür |
US11618163B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-04-04 | Fanuc Corporation | Industrial robot system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5175691B2 (ja) | ロボットアームの教示システム及び方法 | |
US9037293B2 (en) | Robot | |
US9044861B2 (en) | Robot | |
US8483877B2 (en) | Workspace safe operation of a force- or impedance-controlled robot | |
JP2013193131A (ja) | ロボットの制御方法及びロボット制御装置、並びにロボット制御システム | |
KR102026785B1 (ko) | 로봇 팔 및 로봇 손목 | |
JP6834125B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法 | |
JP2006334774A (ja) | エフェクタの軌道を制御するための方法 | |
JP2011136395A (ja) | ロボットの制振方法およびロボットの制御装置 | |
JP2006236031A (ja) | ロボット軌跡制御方法及び装置並びにロボット軌跡制御方法のプログラム | |
JP6248544B2 (ja) | ロボット、制御装置、ロボットシステム | |
JP6044511B2 (ja) | ロボットの制御方法及びロボットシステム | |
JP2017124455A (ja) | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP2009220184A (ja) | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 | |
JP7003220B2 (ja) | ロボットを備えるハンドリング装置、方法及びコンピュータプログラム | |
EP3175958B1 (en) | 5-axis and 6-axis mixing control method for industrial robot and system thereof | |
CN112405566A (zh) | 机器人控制装置 | |
JP6565622B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット制御方法 | |
US20230035296A1 (en) | Method of suppressing vibrations of a robot arm with external objects | |
JP4168441B2 (ja) | 搬送装置 | |
JPH05261691A (ja) | 冗長マニピュレータ制御方式 | |
Huang et al. | Development and analysis of 5-DOF manipulator kinematics | |
Hong et al. | A calculation method of the reaction force and moment for a Delta-type parallel link robot fixed with a frame | |
JP5088217B2 (ja) | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 | |
JP6036476B2 (ja) | ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110228 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111228 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20120113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120510 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120605 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120806 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130226 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130702 |