JP5971887B2 - マニピュレータの制御方法および制御装置 - Google Patents
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Description
2 溶接ガン
3 薄板
4 制御ラック
q1,...q6 継手角度
I 慣性系
TCP ツールセンタポイント(工具基準系)
x1,...y6 軸間隔
Claims (14)
- 多軸マニピュレータ、とりわけロボット(1)の制御方法であって、
少なくとも1つの案内軸をコンプライアンス制御する段階(S50)と、
少なくとも1つの別の軸を剛性制御する段階(S50)と、
を含んだ方法において、
前記少なくとも1つの別の軸の目標値(q2s、q5s)が、前記案内軸の実際値(q3mess)に基づいて決定され、
前記マニピュレータがコンプライアントに回避すべき力(Fmax)、および/または前記マニピュレータがそれに沿ってコンプライアントに回避すべき作用線(s+λk)が、とりわけ作業空間内に設定され、
コンプライアンス制御と剛性制御とが選択的に切り換えられ(S40)、
前記作用線は直線、曲線、平面、超平面、および超空間とすることが可能であり、
複数の可能な作用線が決定され、とりわけ前記作用線に沿った制御可能性に基づいて、および/または前記力の観察可能性に基づいて、前記作用線から1つの作用線が選択され、前記マニピュレータがそれに沿ってコンプライアントに回避すべき作用線(s+λk)として設定されることを特徴とする方法。 - 前記マニピュレータの少なくとも1つの運動軸が、前記設定された作用線に沿った制御可能性に基づいて、および/または前記力の観察可能性に基づいて、案内軸として決定されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記力および/または前記作用線が継手空間内に変換される(S20)ことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。
- 前記変換が局所的に線形化および/または適応されることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- コンプライアンス制御が、力制御として構成されることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記コンプライアンス制御が、間接的な力制御として、とりわけインピーダンス制御として構成されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記コンプライアンス制御が、直接的な力制御として、とりわけ並列型の力/位置制御として構成されることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記力制御のために、前記マニピュレータに作用する力が、少なくとも1つの案内軸の駆動部の反力に基づいて、とりわけ駆動モータの電流値に基づいて決定されることを特徴とする請求項5から7のいずれか一項に記載の方法。
- 剛性制御が位置制御として構成されることを特徴する請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。
- 別のある軸の目標値が、少なくとも1つの案内軸の実際値に線形または非線形に依存する((q2s=0・q3mess,q5s=−q3mess);(q3s=−q2mess;q5s=(y2/y6)q2mess))ことを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記マニピュレータの姿勢に依存して種々異なる案内軸が選択されることを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。
- 少なくとも1つの案内軸のためのコンプライアンス制御器と、少なくとも1つの他の軸のための剛性制御器と、を備えたマニピュレータ、とりわけロボット(1)用の制御装置(4)において、
前記制御器が、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されていることを特徴とする制御装置(4)。 - 請求項12に記載の制御装置中で実行されるとき、請求項1から11のいずれか一項に記載の方法を実施するコンピュータプログラム。
- 機械により読み取り可能な媒体に記憶されており、請求項13に記載のコンピュータプログラムを含んだプログラムコードを備えているコンピュータプログラム製品。
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