JP6511626B2 - シーム溶接システム、シーム溶接方法および被溶接物の生産方法 - Google Patents
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Description
10 ロボット
11 基台部
12 旋回ベース
13 ロボットアーム
13a 下部アーム
13b 上部アーム
13c 手首部
13d フランジ部
20 溶接ガン
21 フレーム
22 可動ブロック
23 固定ブロック
24 シリンダ
25 レール
26、27 ローラ電極
30、30’ 制御装置
31 制御部
31a 逆キネマティクス演算部
31b 電極回転指令部
31c、31c’ 補正部
31ca 平均トルク取得部
31cb ローパスフィルタ
31cc 不感帯
31cd 目標トルク
31ce PID制御部
31cf リミッタ
32 記憶部
32a 教示情報
200 範囲
AXr1、AXr2 軸
AZr 進行角度
B 軸
L 軸
M1〜M8 サーボモータ
R 軸
S 旋回軸
T 軸
U 軸
W ワーク
ep 終点
sp 始点
wl 溶接線
wp 溶接予定線
Claims (7)
- 一対設けられ、互いの周縁部で被溶接物を挟み付けつつ回転しながら通電されることによって前記被溶接物をシーム溶接するローラ電極と、
前記ローラ電極が取り付けられ、該ローラ電極を前記被溶接物の溶接線に沿って移動させるロボットアームと、
前記ロボットアームの関節および前記ローラ電極それぞれを回転させる複数の駆動源と、
前記ローラ電極に作用するトルクである電極トルクが予め設定された範囲内となるように前記駆動源のトルク変化に基づいて前記ローラ電極の回転量を制御する制御部と
を備え、
前記ロボットアームは、
前記ローラ電極間を無通電にした状態で、該ローラ電極によって前記被溶接物を挟み付けつつ、前記ロボットアームの推力と前記電極トルクとをそれぞれ略一定に推移させながら、前記ローラ電極を前記溶接線に沿って移動させるように教示され、
前記制御部は、
前記ローラ電極間に通電した状態で、該ローラ電極によって前記被溶接物を挟み付けつつ前記ローラ電極を前記溶接線に沿って移動させる場合に、前記電極トルクが、前記ロボットアームの教示時における前記電極トルクから所定の誤差以内である前記範囲内で推移するように、前記ローラ電極の回転量を制御する
ことを特徴とするシーム溶接システム。 - 前記制御部は、
前記駆動源のうち前記ロボットアームの関節を回転させる前記駆動源のトルク変化に基づいて前記ローラ電極の回転量を制御すること
を特徴とする請求項1に記載のシーム溶接システム。 - 前記制御部は、
前記駆動源のうち前記ローラ電極を回転させる前記駆動源のトルク変化に基づいて前記ローラ電極の回転量を制御すること
を特徴とする請求項1に記載のシーム溶接システム。 - 前記制御部は、
一対の前記ローラ電極それぞれに作用する前記電極トルクの平均値が略一定となるように該ローラ電極の回転量を制御すること
を特徴とする請求項1、2または3に記載のシーム溶接システム。 - 前記制御部は、
前記ローラ電極の回転量を緩やかに変化させること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のシーム溶接システム。 - ロボットアームに一対設けられ、互いの周縁部で被溶接物を挟み付けつつ回転しながら通電されることによって前記被溶接物をシーム溶接するローラ電極を、前記ロボットアームを用いて前記被溶接物の溶接線に沿って移動させる工程と、
前記ローラ電極に作用するトルクである電極トルクが予め設定された範囲内となるように、前記ロボットアームの関節および前記ローラ電極それぞれを回転させる複数の駆動源のいずれかのトルク変化に基づいて前記ローラ電極の回転量を制御する工程と
を含み、
前記ロボットアームは、
前記ローラ電極間を無通電にした状態で、該ローラ電極によって前記被溶接物を挟み付けつつ、前記ロボットアームの推力と前記電極トルクとをそれぞれ略一定に推移させながら、前記ローラ電極を前記溶接線に沿って移動させるように教示され、
前記ローラ電極の回転量を制御する工程は、
前記ローラ電極間に通電した状態で、該ローラ電極によって前記被溶接物を挟み付けつつ前記ローラ電極を前記溶接線に沿って移動させる場合に、前記電極トルクが、前記ロボットアームの教示時における前記電極トルクから所定の誤差以内である前記範囲内で推移するように、前記ローラ電極の回転量を制御する
ことを特徴とするシーム溶接方法。 - ロボットアームに一対設けられ、互いの周縁部で被溶接物を挟み付けつつ回転しながら通電されることによって前記被溶接物をシーム溶接するローラ電極を、前記ロボットアームを用いて前記被溶接物の溶接線に沿って移動させる工程と、
前記ローラ電極に作用するトルクである電極トルクが予め設定された範囲内となるように、前記ロボットアームの関節および前記ローラ電極それぞれを回転させる複数の駆動源のいずれかのトルク変化に基づいて前記ローラ電極の回転量を制御する工程と
を含み、
前記ロボットアームは、
前記ローラ電極間を無通電にした状態で、該ローラ電極によって前記被溶接物を挟み付けつつ、前記ロボットアームの推力と前記電極トルクとをそれぞれ略一定に推移させながら、前記ローラ電極を前記溶接線に沿って移動させるように教示され、
前記ローラ電極の回転量を制御する工程は、
前記ローラ電極間に通電した状態で、該ローラ電極によって前記被溶接物を挟み付けつつ前記ローラ電極を前記溶接線に沿って移動させる場合に、前記電極トルクが、前記ロボットアームの教示時における前記電極トルクから所定の誤差以内である前記範囲内で推移するように、前記ローラ電極の回転量を制御する
ことを特徴とする被溶接物の生産方法。
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