KR20110069594A - 자동 파이프 형상 절단 및 베벨링 시스템 - Google Patents

자동 파이프 형상 절단 및 베벨링 시스템 Download PDF

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Abstract

화면입출력 및 절단궤적 좌표값과 베벨링각을 연산하는 조작반(Operation Touch Panel); 서포트에 의해 지지된 가공 대상 파이프를 회전시키는 척; 상기 파이프를 가공하는 토치의 수평 이동 및 수직 이동을 조절하는 수평 이동 조절 장치 및 수직 이동 조절 장치(40); 상기 토치의 피벗 이동을 조절하는 피벗 장치; 및 상기 절단궤적 좌표값 및 상기 베벨링각에 기초하여 제어를 수행하는 PLC를 포함하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템이 개시된다. 본 발명을 통해 파이프에 대한 절단궤적 가공 및 베벨링 가공을 동시에 수행할 수 있다.

Description

자동 파이프 형상 절단 및 베벨링 시스템{AUTOMATIC PIPE Profile-CUTTING AND BEVELLING SYSTEM}
본 발명은 파이프의 절단 가공 분야에 관한 것이고 보다 상세하게는 가공 대상인 파이프에 대하여 절단궤적 가공과 베벨링 가공을 자동화하여 동시에 수행할 수 있는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템에 관한 것이다.
종래 수작업 방식을 통한 파이프 절단에 있어서는, 곡면과 곡면이 만나는 파이프의 특성상 작업자가 요구하는 형상이 전개된 백상지를 사용하여 작업대상이 되는 파이프에 석필로 절단형상 및 길이를 먼저 표시하고 이어서, 전개된 형상에 따라 작업자가 직접 절단을 수행하였다.
그러나 이러한 종래의 수작업을 통한 파이프 절단 방법은 모든 공정이 작업자의 노하우에 의존하여 이루어지므로 필연적으로 불량이 발생하게 되고 작업자의 작업방식에 따라 가공품이 상이하게 나타나게 되어 표준화의 어려움이 있었다.
또한, 이러한 종래의 수작업을 통한 파이프 절단 방법은 절단 후 파이프의 절단형상에 따라 베벨링(Bevelling: 용접부 개선)에 대한 가공을 추가로 해야하는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 극복하기 위해 종래, 한국 특허 공개 공보 제 2000-0012752호 및 한국 특허 공개 공보 제 2009-0108153호 등에는 수작업이 아닌 기계적인 방법으로 파이프를 절단하는 장치 및 방법이 개시되어 있다.
그러나 이러한 방법 또한 세부적인 작업 및 정밀도를 향상하기 위해서는 어느 정도의 수작업을 요하고 더하여 모두 파이프의 절단에 발명의 초점이 있어 베벨링을 위한 추가적 작업을 요하였다.
따라서, 이러한 종래의 문제점을 해결한 새로운 형태의 자동화된 파이프 절단 방법이 요구되었다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 제거하기 위해 고안된 것으로서 본 발명의 일 목적은 파이프의 절단 궤적을 따른 형상절단인 절단궤적 가공과 베벨링 가공을 동시에 수행할 수 있는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템을 제공하는 데 있다.
즉, 본 발명은 기존의 상이한 절단궤적을 수학적 모델링을 통하여 일정한 궤적으로 표준화 하고 직선축인 X축과 회전축인 α축을 이용하여 절단궤적을 가공하는 동시에 ±45도로 기울임이 가능한 β축을 이용하여 베벨링각을 동시에 가공하여 별도로 후가공이 필요 없는 제품을 가공하여 표준화와 자동화를 동시에 구현할 수 있는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템을 제공한다.
본 발명에 있어서는, 상기한 바와 같이 이러한 종래의 수작업을 통한 파이프 절단을 자동화하고 있다. 본 발명에 있어서 주요 기술로는 이러한 자동화를 위해 다양한 형태의 절단궤적을 정형화하여 수식으로 정립하여 총 4축으로 이루어지면서 동시 3축 구동을 통하여 일정크기와 하중을 지지하고 가공이 가능하도록 하는 기구부를 설계할 수 있는 기계설계기술, 4축을 PLC를 통하여 궤적을 제어하기 위한 모션 제어기술, 조작반과 PLC와의 RS-485통신에 필요한 통신기술을 포함할 수 있다.
상기의 기술들을 바탕으로 예컨대, C언어 기반의 알고리즘을 이용하여 각각의 형상에 따라 수학적으로 정립된 절단궤적에 대한 수식을 통하여 구현된 절단궤적의 좌표값을 이용하여 절단궤적을 형성하고 이와 동시에 베벨링기능을 구현하는 β축을 절단궤적의 각각의 좌표에 맞는 베벨링 값을 입력하여 X축, α축, β축이 동시에 구현되도록 하는 알고리즘을 구성한다.
본 발명의 (삭제) 화면입출력 및 절단궤적 좌표값과 베벨링각을 연산하는 조작반; 서포트에 의해 지지된 가공 대상 파이프를 회전시키는 척; 상기 파이프를 가공하는 토치의 수평 이동 및 수직 이동을 조절하는 수평 이동 조절 장치 및 수직 이동 조절 장치; 상기 토치의 피벗 이동을 조절하는 피벗 장치; 및 상기 절단궤적 좌표값 및 상기 베벨링각에 기초하여 제어를 수행하는 PLC를 포함하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템이 제공된다.
상기 디스플레이 연산 장치는 상기 화면입출력을 수행하는 디스플레이부, 상기 디스플레이부로부터 입력된 상기 파이프의 파라미터에 기초하여 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 구하는 궤적 및 베벨링각 연산부, 및 상기 궤적 및 베벨링각 연산부로부터 구해진 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 상기 PLC로 전송하는 통신부를 포함할 수 있다.
상기 조작반은 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각 을 수신하여 가공 형상을 구현하여 상기 디스플레이부에 현시하는 고스트(ghost)부를 더 포함할 수 있다.
상기 PLC는 상기 통신부와 대응하여 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 수신하는 제 2 통신부, 상기 제 2 통신부를 통해 수신된 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 저장하는 내부 메모리, 상기 내부 메모리에 저장된 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 수신하여 제어를 수행하는 모션 컨트롤러, 및 상기 모션 컨트롤러의 제어에 따라 상기 척, 상기 수평 이동 조절 장치 및 수직 이동 조절 장치, 및 상기 피벗 장치에 연결된 모터를 구동하는 모터 구동부를 포함할 수 있다.
그리고 상기 파라미터는 작업자가 필요로 하는 형상, 상기 파이프의 모관 및 지관의 외경, 두께, 접합각도, 및 가공속도를 포함할 수 있다.
더하여, 상기 궤적 및 베벨링각 연산부는 CAM(Computer Added Manufacturing) 프로그램을 포함할 수 있고 이러한 CAM프로그램이 상기 절단궤적 좌표값 및 상기 베벨링각을 구할 수 있다.
상기 디스플레이부는 WINDOW CE기반으로 구동되는 터치패널을 포함하여 구현 될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로서 터치패널 이외에 기타 입력 수단을 이용할 수도 있음은 당연하다.
그리고, 상기 피벗 장치는 상기 토치를 피벗이동할 수 있는 것으로서 예컨대 ±45도로 피벗이동할 수 있다.
상기 통신부와 상기 제 2 통신부는 RS485로 통신을 수행할 수 있다.
상기 CAM프로그램은 각각의 축에 대한 분해등분수에 맞는 절단궤적 좌표값과 이에 맞는 베벨링 각을 구할 수 있다.
상기 수평 이동 조절 장치는 랙 앤드 피니언일 수 있고, 상기 토치는 플라즈마 토치일 수 있다.
여기서, 상기 절단궤적의 좌표값은 동시3축 가공에 필요한 X축 좌표값, α축 좌표값, 및 β축 좌표값일 수 있다. 상기 좌표값에 대한 정의는 이하 기술된다.
상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템에 따라, 기존의 수작업가공을 위한 숙련된 인력을 양성하는데 필요한 금전적 시간적인 비용을 줄일 수 있고 작업자마다 조금씩 상이한 절단 형상을 표준화할 수 있다.
또한 수작업가공에서 필연적으로 발생하는 불량품을 현저하게 감소할 수 있으며 작업시간을 상당히 줄일 수 있어 작업량의 증가에 따른 경제적 이익을 얻을 수 있다.
이하 동일한 부재번호는 동일한 구성요소를 참조로 하는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적 의미로 한정되어 해석되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사항에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예이며, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것이 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있다.
- 방향에 대한 정의 -
먼저, 본 명세서에 사용되는 X축 방향, Y축 방향, α축 방향, 및 β축 방향 등에 대한 정의를 알아보고 본 발명의 실시예에 대한 본격적인 설명을 하기로 한다. 여기에서 정의된 방향은 본 발명의 명세서 전반에 걸쳐 적용된다.
본 명세서 전반에 걸쳐 X축 방향은 도면에서 수평한 축 방향으로 정의되고 Y축 방향은 상기 X축 방향에 수직한 방향으로 정의되며 α축 방향은 도면을 바라보는 방향 또는 그 역방향으로, 그리고 β축 방향은 도면을 바라보는 방향을 중심으로 시계방향 또는 반시계방향으로 정의될 수 있다.
이하, 본격적으로 본 발명에 따른 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템에 대하여 도면을 참조로 보다 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템의 개략적인 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 자동화 파이프 절단 및 베벨링 시스템에 포함된 절단궤적 가공을 위한 수평 이동 조절 장치 및 척을 보다 상세히 나타낸 확대도이다. 도 3은 도 1에 도시된 자동화 파이프 절단 및 베벨링 시스템에 포함된 베벨링 가공을 위한 피벗 장치를 보다 상세히 나타낸 확대도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동화 파이프 절단 및 베벨링 시스템(1)은 PLC(130), 조작반(10), 척(20), 수평 이동 조절 장치(30), 수직 이동 조절 장치(40), 피벗 장치(50), 및 두 개의 서포터(60)를 포함한다. 상기 척(20), 수평 이동 조절 장치(30), 수직 이동 조절 장치(40), 피벗 장치(50), 및 서포터(60)에는 (도시 안된) 모터가 각각 연결되어 직선이동 및 회전 등의 동작을 수행할 수 있다.
상기 PLC(130)는 전반적 제어를 담당한는 부분으로서 이에 대해서는 도 4를 참조로 후술한다.
상기 조작반(10)은 작업자로 하여금 정형화된 수식을 통하여 절단궤적의 좌표값과 각각의 좌표에 맞는 베벨링각을 연산할 수 있도록 한다.
보다 상세하게는, 조작반(10)은 사용자가 입력한 파이프(100)에 대한 파라미터-예컨대, 사용자가 필요로 하는 형상, 가공될 파이프의 모관 및 지관의 외경, 두께, 접합각도, 및 가공속도 등-와 실제 가공과 관련된 다양한 파라미터 등 실제 상기 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템(1)의 각각의 구성요소의 구동과 관련된 모든 값을 입력 받는 기능과 내부에 저장된 CAM(삭제) 프로그램에 따라 절단궤적을 연산하는 기능과 이를 3축의 좌표값과 가공형상을 디스플레이하는 기능을 가진다. 조작반(10)에서 계산된 좌표는 X축, α축, 및 β축에 대한 좌표로 이를 이용하여 절단궤적 가공과 베벨링 가공을 동시에 수행할 수 있다.
상기 척(20)은 (도시 안된) 모터에 연결되어 가공될 파이프(100)의 α축 구동을 수행한다. 즉, 파이프(100)를 주어진 가공속도로 회전시킨다.
상기 수평 이동 조절 장치(30)는 플라즈마 토치(110)의 X축 구동을 수행한다. 즉, 수평 이동 조절 장치(30)는 플라즈마 토치(110)의 수평 방향 이동을 수행한다. 이러한 수평 이동 조절 장치(30)은 랙 앤드 피니언(Rach & Pinion)일 수 있다.
상기 수직 이동 조절 장치(40)는 플라즈마 토치(110)의 Y축 구동, 즉 플라즈마 토치(110)의 수직 방향 이동을 수행하여 플라즈마 토치(110)의 높이를 파이프(100)의 절단궤적 가공과 베벨링 가공을 수월하게 수행할 수 있도록 조절한다.
상기 피벗 장치(50)는 (도시안된) 모터에 연결되어 플라즈마 토치(110)의 β축 구동을 수행한다. 즉, 플라즈마 토치(110)을 예컨대 ±45도로 피벗 회전시켜 절단궤적 가공과 베빌링 가공을 용이하게 할 수 있도록 한다.
상기 두 개의 서포터(60)는 파이프(100)가 처지는 것을 방지하는 기구로서 X축 방향으로 레일을 따라 이동될 수 있다.
절단궤적은 도2에 도시된 바와 같이 회전 샤프트인 척(20)과 수평 이동 조절 장치(30)으로 구현이 가능하다.
예컨대, 지관의 경우 척(20)이 1회전 하는 동안 수평 이동 조절 장치(30)이 X축 방향으로 이동하면서 가공을 진행하여 절단궤적을 구현하고 모관의 경우 척(20)이 가공되는 원을 기준으로 X축 방향으로 회전하는 각도에 맞는 수평 이동 조절 장치(30)의 좌표값으로 동시에 이동하여 절단궤적을 구현할 수 있다.
수직 이동 조절 장치(40)는 절단궤적과 같이 동시가공이 필요한 샤프트가 아니라 단지 플라즈마 토치(110)의 높이를 조절하기 위한 샤프트이다.
도3에 도시된 바와 같이 예컨대 ±45도로 기울어지는(피벗되는) 피벗 장치(50)은 후 가공인 용접을 용이하게 하기 위하여 베벨링각을 주는 샤프트로 절단궤적의 각각의 좌표값에 1대1로 주어지는 각으로 이를 동시에 적용하여 3축으로 가공한다.
도 4는 도 1에 도시된 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템내에 포함된 조작반(10) 및 PLC의 블록도이다.
도 4를 참조하면, 조작반(10)은 디스플레이부(401), 궤적 및 베벨링각 연산부(402), 고스트부(403), 및 통신부(404)를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이부(401)는 작업자가 가공될 파이프(100)에 대한 정보를 입력하고 가공현황 등을 확인할 수 있는 기능을 한다. 이러한 입력의 용이를 위해 디스플레이부(401)는 예컨대 WINDOW CE기반으로 구동되는 터치패널 등으로 구현될 수 있다.
상기 궤적 및 베벨링각 연산부(402)는 디스플레이부(401)에서 입력된 파이프(100)에 대한 정보에 기초하여 절단궤적과 베벨링각을, 예컨대 내부에 저장된, 예컨대 CAM프로그램 등의 소정의 컴퓨터 프로그램에 따라 연산하여 각각의 축에 대한 분해등분수에 맞는 절단궤적 좌표값과 이에 맞는 베벨링 각을 구할 수 있다. 상기 컴퓨터 프로그램은 특별히 제한되지 않고 다양한 상황에 따라 적절히 구현될 수 있고 종래의 절단궤적 및 베벨링각을 구하는 일반적 형태의 연산 내지 프로그램일 수 있다.
상기 궤적 및 베벨링각 연산부(402)에서 계산된 각각의 좌표값 및 베벨링각은 고스트부(403)와 통신부(404)로 각각 전송된다.
상기 고스트부(403)는 상기 궤적 및 베벨링각 연산부(402)로부터 전송된 좌표값 및 베벨링각을 이용하여 가공 형상을 구현하여 디스플레이부(401)에 현시하여 작업자가 미리 가공 형상을 확인할 수 있도록 한다.
상기 통신부(404)는 상기 궤적 및 베벨링각 연산부(402)로부터 전송된 절단궤적 좌표값과 베벨링각을, 예컨대 RS485통신을 통하여 PLC(Programmable Logic Controller)(130)으로 전송한다.
상기 PLC(130)는 내부 메모리(406) 및 통신부(404b)를 포함하는 CPU(Centeral Processing Unit: 중앙 처리 장치)(405), 모션 컨트롤러(407), 및 모터 구동부(408)를 포함할 수 있다.
상기 조작반(10)의 통신부(404)로부터 전송된 절단궤적 좌표값 및 베벨링각은 PLC(130)의 통신부(404b)를 거쳐 내부 메모리(406)에 저장되고 저장된 절단궤적 좌표값 및 베벨링각은 각각의 단계에 따라 모션 컨트롤러(407)에 순차적으로 전송되어 저장된다.
상기 순차적으로 저장된 절단궤적의 좌표값과 베벨링각은 동시3축 가공에 필요한 X축 좌표값, α축 좌표값, β축 좌표값으로서 모터 구동부(408)에 전송되어 모터 구동부(408)가 각각의 축에 연계된 (도시 안된) 모터를 구동하여 실제로 파이프(100)을 가공, 즉 절단궤적 가공 및 베벨링 가공을 수행한다.
도 5에서 PLC의 모션 컨트롤러는 터치패널에 내장된 소프트웨어에서 생성된 절단궤적, 즉 CL data를 RS-485통신을 통하여 수신 받아서 축을 이송하는 서보모터를 구동할 수 있도록 드라이버에 펄스형태의 구동 값을 전송하여 실시간으로 동시 3축의 속도와 위치를 제어한다. 이때 각 이송축의 현재 속도 및 위치는 엔코더(E)를 통해 모터 드라이브로 피드백 된다. 따라서 PLC의 동시 3축 위치결정제어는 미소 구간의 직선 보간으로 궤적을 따라 입력한 절단속도로 각 이송축을 제어하여 파이프를 절단한다.
상기 실시예에 있어서는 조작반(10)과 PLC(130)의 각각의 구성요소가 별개로 분리되어 있는 구성을 취하였지만 본 발명은 이에 한정되지 않고 조작반(10)과 PLC(130)은 일체로 구성될 수 있다. 이 경우 디스플레이 연산 장치(10)과 PLC(130)간에는 상기한 RS485는 물론 다른 당 업계에서 일반적인 형태의-예컨대 통신 버스-통신을 통해 데이터의 수수가 가능하다.
또한 이 경우는 통신부(404)가 통신부(404b)의 역할을 대체하여 통신부(404b)는 생략할 수 있다.
또한 상기 실시예에서는 PLC(130)에 포함된 CPU(405)가 내부 메모리(406) 및 통신부(404b)를 포함하는 것으로 구성하였지만 CPU(405)는 일종의 제어장치로서 상 기 내부 메모리(406)와 통신부(404b)는 별개로 구성될 수 도 있음은 당업자에게 자명하다.
또한 상기 실시예에서는 디스플레이부(401)이 디스플레이 연산 장치(10)에 포함되는 것으로 하였지만 별개 형태의 디스플레이로서 독립하여 구성될 수 도 있음은 당연하다.
이상에서 본 발명에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이고 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템의 개략적인 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템에 포함된 절단궤적 가공을 위한 수평 이동 조절 장치 및 척을 보다 상세히 나타낸 확대도,
도 3은 도 1에 도시된 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템에 포함된 베벨링 가공을 위한 피벗 장치를 보다 상세히 나타낸 확대도, 및
도 4는 도 1에 도시된 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템내에 포함된 조작반(10) 및 PLC의 블록도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모션 컨트롤러가 모터를 구동하는 일 예를 도시한 도면.

Claims (13)

  1. 화면입출력 및 절단궤적 좌표값과 베벨링각을 연산하는 조작반;
    서포트에 의해 지지된 가공 대상 파이프를 회전시키는 척;
    상기 파이프를 가공하는 토치의 수평 이동 및 수직 이동을 조절하는 수평 이동 조절 장치 및 수직 이동 조절 장치;
    상기 토치의 피벗 이동을 조절하는 피벗 장치; 및
    상기 절단궤적 좌표값 및 상기 베벨링각에 기초하여 제어를 수행하는 PLC를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 조작반은,
    상기 화면입출력을 수행하는 디스플레이부,
    상기 디스플레이부로부터 입력된 상기 파이프의 파라미터에 기초하여 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 구하는 궤적 및 베벨링각 연산부, 및
    상기 궤적 및 베벨링각 연산부로부터 구해진 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 상기 PLC로 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 조작반은,
    상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각 을 수신하여 가공 형상을 구현하여 상기 디스플레이부에 현시하는 고스트부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 PLC는,
    상기 통신부와 대응하여 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 수신하는 제 2 통신부,
    상기 제 2 통신부를 통해 수신된 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 저장하는 내부 메모리,
    상기 내부 메모리에 저장된 상기 절단궤적 좌표값 및 베벨링각을 수신하여 제어를 수행하는 모션 컨트롤러, 및
    상기 모션 컨트롤러의 제어에 따라 상기 척, 상기 수평 이동 조절 장치 및 수직 이동 조절 장치, 및 상기 피벗 장치에 연결된 모터를 구동하는 모터 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 파라미터는 작업자가 필요로 하는 형상, 상기 파이프의 모관 및 지관의 외경, 두께, 접합각도, 및 가공속도를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 궤적 및 베벨링각 연산부는 CAM(삭제) 프로그램을 포함하고 상기 CAM프로그램에 따라 상기 절단궤적 좌표값 및 상기 베벨링각을 구하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 디스플레이부는 WINDOW CE기반으로 구동되는 터치패널을 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 피벗 장치는 상기 토치를 ±45도로 피벗이동할 수 있는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 통신부와 상기 제 2 통신부는 RS485로 통신을 수행하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 CAM 프로그램은 각각의 축에 대한 분해 등분수에 맞는 절단궤적 좌표값과 이에 맞는 베벨링 각을 구하는 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 수평 이동 조절 장치는 랙-피니언인 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상 절단 및 베벨링 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 토치는 플라즈마 토치인 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 절단궤적의 좌표값은 동시3축 가공에 필요한 X축 좌표값, α축 좌표값, 및 β축 좌표값인 것을 특징으로 하는 자동 파이프 형상절단 및 베벨링 시스템.
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