JP6720950B2 - レーザ加工方法、コントローラおよびロボットシステム - Google Patents
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Description
また、動作制御部21aおよび出力部21bの少なくともいずれか一つまたは全部をASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアで構成することもできる。
10 ロボット
20 ロボットコントローラ
21 制御部
21a 動作制御部
21b 出力部
22 記憶部
22a 教示情報
30 端末装置
100 ヘッド部
110 ヘッド部コントローラ(コントローラ)
111 制御部
111a 取得部
111b 調整部
112 記憶部
112a 設定情報
120 レーザ発振器
200 加工線
P 照射軌跡
PV 代表向き
V 移動向き
W ワーク
Claims (5)
- レーザによる照射軌跡の形状を変更可能なヘッド部と、
前記ヘッド部を加工線に沿って移動させるロボットと
を用い、
前記ロボットの動作によって前記加工線に沿って移動する前記ヘッド部の移動向きを取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された前記移動向きと前記形状の代表向きとの相対角度が一定となるように、前記ヘッド部による前記照射軌跡を調整する調整工程と
を含み、
前記調整工程は、
前記ロボットによって前記ヘッド部の姿勢を変更する動作と、前記ヘッド部によって前記代表向きを変更する動作との双方が可能である場合には、前記ヘッド部による動作を優先すること
を特徴とするレーザ加工方法。 - 前記調整工程は、
前記ロボットの動作によって決定される前記ヘッド部の姿勢に基づき、前記ヘッド部における前記代表向きを調整すること
を特徴とする請求項1に記載のレーザ加工方法。 - 前記移動向きと前記代表向きとの前記相対角度を予め設定する設定工程
をさらに含み、
前記調整工程は、
前記設定工程において設定された前記相対角度となるように、前記ヘッド部による前記照射軌跡を調整すること
を特徴とする請求項1または2に記載のレーザ加工方法。 - レーザによる照射軌跡の形状を変更可能なヘッド部の動作を制御するコントローラであって、
ロボットの動作によって加工線に沿って移動する前記ヘッド部の移動向きを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記移動向きと前記形状の代表向きとの相対角度が一定となるように、前記ヘッド部による前記照射軌跡を調整する調整部と
を備え、
前記調整部は、
前記ロボットによって前記ヘッド部の姿勢を変更する動作と、前記ヘッド部によって前記代表向きを変更する動作との双方が可能である場合には、前記ヘッド部による動作を優先すること
を特徴とするコントローラ。 - レーザによる照射軌跡の形状を変更可能なヘッド部と、
前記ヘッド部を加工線に沿って移動させるロボットと、
前記ヘッド部の動作を制御するコントローラと
を備え、
前記コントローラは、
前記ロボットの動作によって前記加工線に沿って移動する前記ヘッド部の移動向きを取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記移動向きと前記形状の代表向きとの相対角度が一定となるように、前記ヘッド部による前記照射軌跡を調整する調整部と
を備え、
前記調整部は、
前記ロボットによって前記ヘッド部の姿勢を変更する動作と、前記ヘッド部によって前記代表向きを変更する動作との双方が可能である場合には、前記ヘッド部による動作を優先すること
を特徴とするロボットシステム。
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