JP2015150655A - レーザ加工パターンの教示方法およびロボットの動作方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザ加工ヘッドが出力するレーザ光の照射軌跡であるレーザ加工パターン形状を教示するレーザ加工パターンの教示方法であって、レーザ加工パターンの中心位置を教示するステップと、選択可能な複数のレーザ加工パターンの中から1つのレーザ加工パターンを選択するステップと、選択したレーザ加工パターンに関するパラメータを入力するステップと、中心位置と選択したレーザ加工パターンと入力したパラメータに基づいてレーザ加工パターン形状を決定するステップと、を有することにより、容易に所望の溶接部形状を形成することができる。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施の形態のレーザ加工システムの概略構成を示す図である。レーザ加工システムは、ロボットと、レーザ加工ヘッドであるトレパニングヘッド210と、レーザ発振器211を備えている。
本実施の形態のトレパニングパターンの教示方法について、図14を用いて説明する。本実施の形態において、実施の形態1と同様の箇所については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
本実施の形態のロボットの動作方法について、図15を用いて説明する。本実施の形態において、実施の形態1や実施の形態2と同様の箇所については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
203 CPU
204 ROM
205 RAM
206 モータ制御部
207 通信部
208 ロボット制御装置
209 マニピュレータ
210 トレパニングヘッド
211 レーザ発振器
301 レーザ光
302 溶接対象ワーク
702 表示部
703 操作部
704 モード切替スイッチ
Claims (3)
- レーザ加工ヘッドが出力するレーザ光の照射軌跡であるレーザ加工パターン形状を教示するレーザ加工パターンの教示方法であって、
レーザ加工パターンの中心位置を教示するステップと、
選択可能な複数のレーザ加工パターンの中から1つのレーザ加工パターンを選択するステップと、
選択したレーザ加工パターンに関するパラメータを入力するステップと、
前記中心位置と前記選択したレーザ加工パターンと前記入力したパラメータに基づいて前記レーザ加工パターン形状を決定するステップと、
を有するレーザ加工パターンの教示方法。 - 入力されたパラメータが適正な範囲内であるか否かの判定を行うステップを有する請求項1記載のレーザ加工パターンの教示方法。
- 請求項1または2記載のレーザ加工パターンの教示方法を用いて教示されたレーザ加工パターン形成動作を含む動作プログラムに基づいて動作するロボットの動作方法であって、
ロボットに前記動作プログラムの確認動作を実行させる場合には、レーザ加工パターンの中心位置への前記ロボットの移動は行うが、レーザ加工ヘッドによるレーザ加工パターン形成動作は行わないロボットの動作方法。
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