JP2018039039A - レーザ溶接システム - Google Patents
レーザ溶接システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018039039A JP2018039039A JP2016175836A JP2016175836A JP2018039039A JP 2018039039 A JP2018039039 A JP 2018039039A JP 2016175836 A JP2016175836 A JP 2016175836A JP 2016175836 A JP2016175836 A JP 2016175836A JP 2018039039 A JP2018039039 A JP 2018039039A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vibration
- laser
- robot
- welding system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
- B23K26/042—Automatically aligning the laser beam
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/06—Shaping the laser beam, e.g. by masks or multi-focusing
- B23K26/064—Shaping the laser beam, e.g. by masks or multi-focusing by means of optical elements, e.g. lenses, mirrors or prisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/082—Scanning systems, i.e. devices involving movement of the laser beam relative to the laser head
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/0869—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction
- B23K26/0876—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions
- B23K26/0884—Devices involving movement of the laser head in at least one axial direction in at least two axial directions in at least in three axial directions, e.g. manipulators, robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
- B23K26/707—Auxiliary equipment for monitoring laser beam transmission optics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1651—Programme controls characterised by the control loop acceleration, rate control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37432—Detected by accelerometer, piezo electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39195—Control, avoid oscillation, vibration due to low rigidity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40549—Acceleration of end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45104—Lasrobot, welding robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Robotics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
Abstract
【課題】より高精度にレーザ光照射位置のずれを補正でき、より高精度なレーザ溶接が可能なレーザ溶接システムを提供すること。
【解決手段】多軸ロボット3と、多軸ロボット3のアーム31の先端に設けられたレーザヘッド5と、多軸ロボット3及びレーザヘッド5の動作を制御する制御部7と、レーザ光源53と、を備え、レーザヘッド5は、回転軸X1,X2まわりにそれぞれ回転可能に構成されレーザ光を反射する2つのガルバノミラー51,52と、ガルバノミラー51,52を回転駆動するガルバノモータ54と、を備え、制御部7は、前記振動の加速度を取得する加速度センサ73と、加速度センサ73で取得する振動の加速度に基づいて、振動によるレーザ光照射位置のずれを抑制するように、ガルバノミラー51,52を回転駆動するガルバノモータ54への制御指令を補正する指令補正部74と、を備えるリモートレーザ溶接システム1である。
【選択図】図3
【解決手段】多軸ロボット3と、多軸ロボット3のアーム31の先端に設けられたレーザヘッド5と、多軸ロボット3及びレーザヘッド5の動作を制御する制御部7と、レーザ光源53と、を備え、レーザヘッド5は、回転軸X1,X2まわりにそれぞれ回転可能に構成されレーザ光を反射する2つのガルバノミラー51,52と、ガルバノミラー51,52を回転駆動するガルバノモータ54と、を備え、制御部7は、前記振動の加速度を取得する加速度センサ73と、加速度センサ73で取得する振動の加速度に基づいて、振動によるレーザ光照射位置のずれを抑制するように、ガルバノミラー51,52を回転駆動するガルバノモータ54への制御指令を補正する指令補正部74と、を備えるリモートレーザ溶接システム1である。
【選択図】図3
Description
本発明は、レーザ溶接システムに関する。
従来、多軸ロボットのアームの先端に、ガルバノスキャナを有するレーザヘッドを備えるレーザ溶接装置が知られている。ここで、ガルバノスキャナとは、互いに直交する2つの回転軸まわりにそれぞれ回転可能な2つのミラーを備え、これらミラーをサーボモータで回転駆動することにより、レーザ光源から出射されるレーザ光を走査する装置である。
ところで、上記レーザ溶接装置では、ロボットの動作時にアームの先端に振動が生じるため、かかる振動によるレーザ光照射位置のずれを補正する必要がある。通常、ロボットは制振機能を備えており、アームの先端に設けた加速度センサにより該アームの先端に生じる振動を検出し、検出された振動を抑制するように各軸を駆動するサーボモータや減速機に対して逆トルクを付加することにより、振動を抑制する。そのため、ロボットの制振機能を利用してレーザ光照射位置のずれを補正することが考えられるが、この場合には、ロボットが備えるサーボモータや減速機への負担が大きい。
そこで、実際にレーザヘッドからレーザ光照射位置に照射されたレーザ光と、目的の溶接点に照射されるべきレーザ光との角度ずれをジャイロセンサで検出し、検出された角度ずれに基づいて、ガルバノスキャナの動作を補正するレーザ溶接装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1のレーザ溶接装置では、溶接点に対するレーザ光の傾きのみをジャイロセンサで検出してガルバノスキャナの動作を補正している。そのため、ロボットが振動した時に生じる横ずれ等は一切考慮されておらず、レーザ光照射位置のずれを高精度に補正できるものではない。
本発明は上記に鑑みてなされたものであり、その目的は、より高精度にレーザ光照射位置のずれを補正でき、より高精度なレーザ溶接が可能なレーザ溶接システムを提供することにある。
上記目的を達成するため本発明は、ロボット(例えば、後述の多軸ロボット3)と、前記ロボットのアーム(例えば、後述のアーム31)の先端に設けられたレーザヘッド(例えば、後述のレーザヘッド5)と、前記ロボット及び前記レーザヘッドの動作を制御する制御部(例えば、後述の制御部7,7A,7B,7C)と、レーザ光を生成するレーザ光源(例えば、後述のレーザ光源53)と、を備えるレーザ溶接システムであって、前記レーザヘッドは、回転軸(例えば、後述の回転軸X1,X2)まわりに回転可能に構成され、前記レーザ光を反射する1つ以上のミラー(例えば、後述のガルバノミラー51,52)と、前記ミラーを回転駆動するモータ(例えば、後述のガルバノモータ54)と、を備え、前記制御部は、前記ロボットの動作により前記アームの先端に生じる振動の加速度を取得する加速度取得部(例えば、後述の加速度取得部を構成する加速度センサ73,電流センサ73A,画像処理部73B及び画像撮影装置75)と、前記加速度取得部で取得する前記振動の加速度に基づいて、前記振動によるレーザ光照射位置のずれを抑制するように、前記ミラーを回転駆動するモータへの制御指令を補正する指令補正部(例えば、後述の指令補正部74)と、を備えるレーザ溶接システム(例えば、後述のリモートレーザ溶接システム1,1A,1B,1C)を提供する。
本発明に係るレーザ溶接システムは、前記ロボットのアームの先端に設けられ、該アームの先端に生じる振動の加速度を検出する加速度センサをさらに備え、前記加速度取得部は、前記加速度センサにより構成されてもよい。
前記ロボットを駆動するモータの駆動電流を検出する電流センサをさらに備え、前記加速度取得部は、前記電流センサを含んで構成され、前記電流センサで検出された駆動電流から前記振動の加速度を算出してもよい。
前記ロボット、又は前記ロボットとその周囲を画像撮影する画像撮影装置と、前記画像撮影装置により撮影された画像を処理する画像処理部と、をさらに備え、前記加速度取得部は、前記画像撮影装置及び前記画像処理部を含んで構成され、所定時間ごとに撮影された画像の変化から前記振動の加速度を算出してもよい。
前記振動の加速度を予め取得して記録する記録部をさらに備え、前記補正部は、前記記録部に予め記録された前記振動の加速度に基づいて、前記ミラーを回転駆動するモータへの制御指令を補正してもよい。
本発明によれば、より高精度にレーザ光照射位置のずれを補正でき、より高精度なレーザ溶接が可能なレーザ溶接システムを提供できる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、第2実施形態以降の説明において、第1実施形態と共通する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1の外観図である。図1に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1は、多軸ロボット3と、多軸ロボット3のアーム31の先端に設けられたレーザヘッド5と、これらを制御する後述の制御部7と、レーザ光Lを生成する後述のレーザ光源53と、を備える。このリモートレーザ溶接システム1は、多軸ロボット3の動作によりアーム31の先端のレーザヘッド5を搬送しながら、自動車ボディ等のワークWの加工点(溶接点)に向けてレーザヘッド5からレーザ光Lを照射することで、レーザ溶接を実行する。
図1は、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1の外観図である。図1に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1は、多軸ロボット3と、多軸ロボット3のアーム31の先端に設けられたレーザヘッド5と、これらを制御する後述の制御部7と、レーザ光Lを生成する後述のレーザ光源53と、を備える。このリモートレーザ溶接システム1は、多軸ロボット3の動作によりアーム31の先端のレーザヘッド5を搬送しながら、自動車ボディ等のワークWの加工点(溶接点)に向けてレーザヘッド5からレーザ光Lを照射することで、レーザ溶接を実行する。
多軸ロボット3は、基部30と、アーム31と、複数の軸32a〜32eと、各軸を駆動するサーボモータからなるロボットモータ(不図示)と、を備える。多軸ロボット3は、後述のロボット制御部により、その動作が制御される。
レーザヘッド5は、レーザ光LをワークWの加工点(溶接点)に向けて走査するためのガルバノスキャナ50を備える。ガルバノスキャナ50は、後述のガルバノスキャナ制御部により、その動作が制御される。
図2は、リモートレーザ溶接システム1の光学系を示す図である。図2では、レーザ光源53及びガルバノスキャナ50を模式的に示している。図2に示すように、レーザ光源53及びガルバノスキャナ50は、作業テーブルT上に載置されたワークWの上方に配置される。
レーザ光源53は、レーザ媒質、光共振器及び励起源等を備える種々のレーザ発振器で構成される。レーザ光源53は、生成したレーザ光Lを、後述のガルバノスキャナ50に向かって出射する。
ガルバノスキャナ50は、レーザ光源53が出射したレーザ光Lを順次反射させる2つのガルバノミラー51,52と、ガルバノミラー51,52のそれぞれを各回転軸X1,X2まわりに回転駆動する2つのガルバノモータ54,54と、を備える。
ガルバノミラー51,52は、互いに直交する2つの回転軸X1,X2まわりにそれぞれ回転可能に構成される。ガルバノモータ54,54は、サーボモータで構成され、ガルバノミラー51,52を回転駆動することにより、レーザ光源53から出射されるレーザ光Lを走査する。
ガルバノミラー51,52は、互いに直交する2つの回転軸X1,X2まわりにそれぞれ回転可能に構成される。ガルバノモータ54,54は、サーボモータで構成され、ガルバノミラー51,52を回転駆動することにより、レーザ光源53から出射されるレーザ光Lを走査する。
図2に示すように、レーザ光源53が出射したレーザ光Lは、2つのガルバノミラー51,52で順次反射された後、ワークWの加工点(溶接点)に到達する。このとき、ガルバノモータ54,54により2つのガルバノミラー51,52それぞれを回転駆動すると、これらガルバノミラー51,52に入射するレーザ光Lの入射角が連続的に変化する。その結果、ワークWに到達するレーザ光Lが、ワークW上の所定の走査経路に沿って走査されるようになっている。
図3は、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1の機能ブロック図である。図3に示すように、リモートレーザ溶接システム1は、主として、上述の多軸ロボット3及びレーザヘッド5と、これらを制御する制御部7と、レーザ光源53と、により構成される。
また、制御部7は、ロボット制御部71と、ガルバノスキャナ制御部72と、加速度取得部としての加速度センサ73と、指令補正部74と、を備える。
また、制御部7は、ロボット制御部71と、ガルバノスキャナ制御部72と、加速度取得部としての加速度センサ73と、指令補正部74と、を備える。
ロボット制御部71は、上述のロボットモータを制御することで、各軸32a〜32eを駆動し、アーム31の先端に設けられたレーザヘッド5を所望の位置に搬送する。
ガルバノスキャナ制御部72は、上述のガルバノモータ54,54を制御することで、ガルバノミラー51,52に入射するレーザ光Lの入射角を調整する。これにより、レーザ光Lの照射位置が調整される。
ガルバノスキャナ制御部72は、上述のガルバノモータ54,54を制御することで、ガルバノミラー51,52に入射するレーザ光Lの入射角を調整する。これにより、レーザ光Lの照射位置が調整される。
加速度センサ73は、加速度取得部を構成し、多軸ロボット3のアーム31の先端に生じる振動の加速度を取得する。この加速度センサ73で検出された加速度により、多軸ロボット3の動作により生じるアーム31の先端の振動が検出される。
指令補正部74は、加速度センサ73で取得した振動の加速度に基づいて振動によるレーザ光照射位置のずれを抑制するように指令補正値を算出し、該指令補正値により、ガルバノスキャナ制御部72によるガルバノモータ54,54への制御指令を補正する。即ち、指令補正部74は、加速度センサ73で検出して取得した振動の加速度に基づいて、振動パターンを学習し、該学習データに基づいてガルバノスキャナ50の動作を補正する。ここで、本実施形態における振動によるレーザ光照射位置のずれを補正する方法について、図4を参照して説明する。
図4は、振動によるレーザ光照射位置のずれを補正する方法を説明するための図である。図4に示すように、リモートレーザ溶接システム1では、レーザヘッド5を備える多軸ロボット3のアーム31の先端に対して、多軸ロボット3の動作により生じる振動に起因する加速度成分が付加される。すると、ロボット制御部71からの制御指令に応じた加工点(溶接点)に対する本来の動き(指令)にずれが生じる。そこで、本実施形態では、上述の指令補正部74により、振動による加速度成分とは逆方向で且つ同じ大きさの加速度成分を指令補正値として算出し、該指令補正値を制御指令に付加(重畳)する。これにより、振動による加速度成分が、補正による加速度成分により相殺され、振動が抑制されるようになっている。
以上の構成を備えるリモートレーザ溶接システム1におけるレーザ光照射位置のずれを補正する手順について、図5を参照して説明する。
図5は、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1におけるレーザ光照射位置のずれを補正する手順を示すフローチャートである。この補正処理は、レーザ溶接が実行されている間において繰り返し実行される。
図5は、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1におけるレーザ光照射位置のずれを補正する手順を示すフローチャートである。この補正処理は、レーザ溶接が実行されている間において繰り返し実行される。
先ず、ステップS1では、多軸ロボット3の動作によりアーム31の先端に生じる振動の加速度を取得する。本実施形態では、加速度取得部としての加速度センサ73により、振動の加速度を検出して取得する。その後、ステップS2に移る。
ステップS2では、ステップS1で取得した振動の加速度に基づいて、指令補正値を差算出する。具体的には、上述したように振動による加速度成分とは逆方向で且つ同じ大きさの加速度成分を指令補正値として算出する。その後、ステップS3に移る。
ステップS3では、ステップS2で算出した指令補正値を用いて、ガルバノスキャナ制御指令を補正する。具体的には、上述したように該指令補正値を、ガルバノスキャナ制御指令に付加(重畳)する。これにより、振動による加速度成分が、補正による加速度成分により相殺され、振動が抑制される。以上により、本処理を終了する。
本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
本実施形態では、ガルバノスキャナ50を有するレーザヘッド5を多軸ロボット3のアーム31の先端に備えるリモートレーザ溶接システム1において、多軸ロボット3の動作によりアーム31の先端に生じる振動の加速度を取得する加速度センサ73を設けた。また、加速度センサ73で取得する振動の加速度に基づいて、振動によるレーザ光照射位置のずれを抑制するように、ガルバノミラー51,52を回転駆動するガルバノモータ54,54への制御指令を補正する指令補正部74を設けた。
これにより、振動による加速度成分を、補正による加速度成分により相殺できるため、アーム31の先端に生じる振動を確実に抑制できる。従って、本実施形態によれば、より高精度にレーザ光照射位置のずれを補正でき、より高精度なレーザ溶接が可能である。なお、本実施形態によれば、ロボット制御部71によるロボット制御指令を補正するのではなく、ガルバノスキャナ制御指令を補正するため、多軸ロボット3のロボットモータや減速機への負担が増加することもない。
本実施形態では、ガルバノスキャナ50を有するレーザヘッド5を多軸ロボット3のアーム31の先端に備えるリモートレーザ溶接システム1において、多軸ロボット3の動作によりアーム31の先端に生じる振動の加速度を取得する加速度センサ73を設けた。また、加速度センサ73で取得する振動の加速度に基づいて、振動によるレーザ光照射位置のずれを抑制するように、ガルバノミラー51,52を回転駆動するガルバノモータ54,54への制御指令を補正する指令補正部74を設けた。
これにより、振動による加速度成分を、補正による加速度成分により相殺できるため、アーム31の先端に生じる振動を確実に抑制できる。従って、本実施形態によれば、より高精度にレーザ光照射位置のずれを補正でき、より高精度なレーザ溶接が可能である。なお、本実施形態によれば、ロボット制御部71によるロボット制御指令を補正するのではなく、ガルバノスキャナ制御指令を補正するため、多軸ロボット3のロボットモータや減速機への負担が増加することもない。
[第2実施形態]
図6は、第2実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Aの機能ブロック図である。図6に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Aは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と比べて、制御部7Aの加速度取得部の構成が相違する以外は、第1実施形態と同一の構成である。
具体的には、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Aは、加速度取得部として、加速度センサ73の代わりに電流センサ73Aを備える点が第1実施形態と相違する。
図6は、第2実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Aの機能ブロック図である。図6に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Aは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と比べて、制御部7Aの加速度取得部の構成が相違する以外は、第1実施形態と同一の構成である。
具体的には、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Aは、加速度取得部として、加速度センサ73の代わりに電流センサ73Aを備える点が第1実施形態と相違する。
電流センサ73Aは、多軸ロボット3に設けられ、多軸ロボット3の各軸を駆動するロボットモータの駆動電流を検出する。これにより、本実施形態の加速度取得部は、電流センサ73Aで検出された駆動電流から、振動の加速度を算出して取得する。
本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Aは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と同様に動作し、同様の効果が奏される。
[第3実施形態]
図7は、第3実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Bの機能ブロック図である。図7に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Bは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と比べて、制御部7Bの加速度取得部の構成が相違する以外は、第1実施形態と同一の構成である。
具体的には、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Bは、加速度取得部として、加速度センサ73の代わりに画像撮影装置75及び画像処理部73Bを備える点が第1実施形態と相違する。
図7は、第3実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Bの機能ブロック図である。図7に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Bは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と比べて、制御部7Bの加速度取得部の構成が相違する以外は、第1実施形態と同一の構成である。
具体的には、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Bは、加速度取得部として、加速度センサ73の代わりに画像撮影装置75及び画像処理部73Bを備える点が第1実施形態と相違する。
画像撮影装置75は、多軸ロボット3、又は多軸ロボット3とその周囲の画像を撮影する。具体的には、画像撮影装置75は、カメラ等の光学センサで構成される。
画像処理部73Bは、上述の画像撮影装置75により撮影された画像を処理する。具体的には、画像撮影装置75で撮影された画像の変化を解析する。
これにより、本実施形態の加速度取得部は、所定時間ごとに撮影された画像の変化から、振動の加速度を算出して取得する。
画像処理部73Bは、上述の画像撮影装置75により撮影された画像を処理する。具体的には、画像撮影装置75で撮影された画像の変化を解析する。
これにより、本実施形態の加速度取得部は、所定時間ごとに撮影された画像の変化から、振動の加速度を算出して取得する。
本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Bは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と同様に動作し、同様の効果が奏される。
[第4実施形態]
図8は、第4実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Cの機能ブロック図である。図8に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Cは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と比べて、制御部7Cが記録部76を備える点が相違する以外は、第1実施形態と同一の構成である。なお、本実施形態における加速度取得部は、加速度センサ73の他、上述の電流センサ73Aや、画像撮影装置75及び画像処理部73Bで構成することもできる。
図8は、第4実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Cの機能ブロック図である。図8に示すように、本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Cは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と比べて、制御部7Cが記録部76を備える点が相違する以外は、第1実施形態と同一の構成である。なお、本実施形態における加速度取得部は、加速度センサ73の他、上述の電流センサ73Aや、画像撮影装置75及び画像処理部73Bで構成することもできる。
記録部76は、多軸ロボット3のアーム31の先端に生じる振動の加速度を予め取得して記録する。即ち、上述の第1〜第3実施形態とは異なり、振動の加速度を予め行った実験により取得し、リモートレーザ溶接システム1Cで実行される溶接加工プログラムと関連付けて記録する。これにより、本実施形態では、レーザ溶接中に振動の加速度を取得するのではなく、リモートレーザ溶接システム1Cで実行される溶接加工プログラムに応じて、記録部76から振動の加速度を抽出し、これに基づいて指令補正部で指令補正値を算出してガルバノスキャナ制御指令を補正する。
本実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1Cは、第1実施形態に係るリモートレーザ溶接システム1と同様の効果が奏される。
なお、本発明は上述の各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良は本発明に含まれる。
上述の各実施形態では、ワークWとして自動車ボディを用いたが、これに限定されず、他の種々のワークを用いることができる。
また上述の各実施形態では、2つのガルバノミラーを備えるガルバノスキャナを用いたが、これに限定されず、1つあるいは3つ以上のガルバノミラーを備えるガルバノスキャナを用いることができる。
上述の各実施形態では、ワークWとして自動車ボディを用いたが、これに限定されず、他の種々のワークを用いることができる。
また上述の各実施形態では、2つのガルバノミラーを備えるガルバノスキャナを用いたが、これに限定されず、1つあるいは3つ以上のガルバノミラーを備えるガルバノスキャナを用いることができる。
1,1A,1B,1C リモートレーザ溶接システム(レーザ溶接システム)
3 多軸ロボット(ロボット)
5 レーザヘッド
7,7A,7B,7C 制御部
31 アーム
50 ガルバノスキャナ
51、52 ガルバノミラー(ミラー)
53 レーザ光源
54 ガルバノモータ(モータ)
71 ロボット制御部(制御部)
72 ガルバノスキャナ制御部(制御部)
73 加速度センサ(加速度取得部)
73A 電流センサ(加速度取得部)
73B 画像処理部(加速度取得部)
74 指令補正部
75 画像撮影装置(加速度取得部)
76 記録部
L レーザ光
W ワーク
3 多軸ロボット(ロボット)
5 レーザヘッド
7,7A,7B,7C 制御部
31 アーム
50 ガルバノスキャナ
51、52 ガルバノミラー(ミラー)
53 レーザ光源
54 ガルバノモータ(モータ)
71 ロボット制御部(制御部)
72 ガルバノスキャナ制御部(制御部)
73 加速度センサ(加速度取得部)
73A 電流センサ(加速度取得部)
73B 画像処理部(加速度取得部)
74 指令補正部
75 画像撮影装置(加速度取得部)
76 記録部
L レーザ光
W ワーク
Claims (5)
- ロボットと、前記ロボットのアームの先端に設けられたレーザヘッドと、前記ロボット及び前記レーザヘッドの動作を制御する制御部と、レーザ光を生成するレーザ光源と、を備えるレーザ溶接システムであって、
前記レーザヘッドは、
回転軸まわりに回転可能に構成され、前記レーザ光を反射する1つ以上のミラーと、
前記ミラーを回転駆動するモータと、を備え、
前記制御部は、
前記ロボットの動作により前記アームの先端に生じる振動の加速度を取得する加速度取得部と、
前記加速度取得部で取得する前記振動の加速度に基づいて、前記振動によるレーザ光照射位置のずれを抑制するように、前記ミラーを回転駆動するモータへの制御指令を補正する指令補正部と、を備えるレーザ溶接システム。 - 前記ロボットのアームの先端に設けられ、該アームの先端に生じる振動の加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
前記加速度取得部は、前記加速度センサにより構成される請求項1に記載のレーザ溶接システム。 - 前記ロボットを駆動するモータの駆動電流を検出する電流センサをさらに備え、
前記加速度取得部は、前記電流センサを含んで構成され、前記電流センサで検出された駆動電流から前記振動の加速度を算出する請求項1に記載のレーザ溶接システム。 - 前記ロボット、又は前記ロボットとその周囲を画像撮影する画像撮影装置と、
前記画像撮影装置により撮影された画像を処理する画像処理部と、をさらに備え、
前記加速度取得部は、前記画像撮影装置及び前記画像処理部を含んで構成され、所定時間ごとに撮影された画像の変化から前記振動の加速度を算出する請求項1に記載のレーザ溶接システム。 - 前記振動の加速度を予め取得して記録する記録部をさらに備え、
前記指令補正部は、前記記録部に予め記録された前記振動の加速度に基づいて、前記ミラーを回転駆動するモータへの制御指令を補正する請求項1から4のいずれかに記載のレーザ溶接システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016175836A JP6382897B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | レーザ溶接システム |
CN201710797262.9A CN107803589B (zh) | 2016-09-08 | 2017-09-06 | 激光焊接系统 |
US15/696,258 US10265853B2 (en) | 2016-09-08 | 2017-09-06 | Laser welding system |
CN201721137523.6U CN207127389U (zh) | 2016-09-08 | 2017-09-06 | 激光焊接系统 |
DE102017008426.2A DE102017008426B4 (de) | 2016-09-08 | 2017-09-07 | Laserschweißsystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016175836A JP6382897B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | レーザ溶接システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018039039A true JP2018039039A (ja) | 2018-03-15 |
JP6382897B2 JP6382897B2 (ja) | 2018-08-29 |
Family
ID=61197784
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016175836A Active JP6382897B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | レーザ溶接システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10265853B2 (ja) |
JP (1) | JP6382897B2 (ja) |
CN (2) | CN207127389U (ja) |
DE (1) | DE102017008426B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11045951B2 (en) | 2018-05-09 | 2021-06-29 | Fanuc Corporation | Control system and method for controlling driven body |
US11154947B2 (en) | 2018-06-28 | 2021-10-26 | Fanuc Corporation | Laser processing system |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6382897B2 (ja) | 2016-09-08 | 2018-08-29 | ファナック株式会社 | レーザ溶接システム |
WO2019077720A1 (ja) * | 2017-10-19 | 2019-04-25 | 三菱電機株式会社 | レーザ加工機およびレーザ加工システム |
CN109541749B (zh) * | 2018-12-05 | 2020-06-12 | 温州如剑环保科技有限公司 | 一种室外光缆焊接器 |
CN110238576B (zh) * | 2019-06-25 | 2024-03-19 | 浙江上势自动焊接科技有限公司 | 一种实现带瓷环的t型焊钉自动焊接的机器人 |
DE102021109043A1 (de) | 2021-04-12 | 2022-10-13 | Jenoptik Automatisierungstechnik Gmbh | Verfahren und Steuergerät zum Steuern eines Laser-Bearbeitungsprozesses einer Oberfläche eines Werkstücks und Bearbeitungssystem zum Bearbeiten einer Oberfläche eines Werkstücks mittels eines Laser-Bearbeitungsprozesses |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004314137A (ja) * | 2003-04-17 | 2004-11-11 | Fanuc Ltd | レーザ加工ロボット |
JP2007021551A (ja) * | 2005-07-19 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | レーザ溶接装置およびレーザ溶接システム |
JP2012027446A (ja) * | 2010-06-23 | 2012-02-09 | Mitsubishi Electric Corp | ガルバノスキャナ装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5123112B2 (ja) | 1972-06-05 | 1976-07-14 | ||
US4638143A (en) * | 1985-01-23 | 1987-01-20 | Gmf Robotics Corporation | Robot-laser system |
US6507165B2 (en) * | 2000-02-10 | 2003-01-14 | Fanuc Ltd. | Controller for machine |
JP4792901B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2011-10-12 | 日産自動車株式会社 | レーザ溶接装置およびその方法、ならびに照射装置 |
CN101043198A (zh) | 2006-03-22 | 2007-09-26 | Juki株式会社 | 电子部件搭载装置 |
JP2008000801A (ja) | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Tokyu Car Corp | レーザ加工装置 |
DE102007035485A1 (de) * | 2007-07-28 | 2009-01-29 | Volkswagen Ag | Laserschweißvorrichtung zum Fügen von Bauteilen |
US8886359B2 (en) * | 2011-05-17 | 2014-11-11 | Fanuc Corporation | Robot and spot welding robot with learning control function |
CN102501242B (zh) | 2011-09-28 | 2014-10-08 | 华南理工大学 | 一种三自由度柔性机械臂控制装置与方法 |
CN104117772A (zh) | 2013-04-25 | 2014-10-29 | 三菱综合材料株式会社 | 激光加工方法及加工装置 |
DE202015101632U1 (de) | 2015-03-31 | 2015-04-22 | Rofin-Sinar Laser Gmbh | Vorrichtung zur Überwachung einer materialbearbeitenden Lasereinrichtung |
JP6382897B2 (ja) | 2016-09-08 | 2018-08-29 | ファナック株式会社 | レーザ溶接システム |
JP6457473B2 (ja) * | 2016-12-16 | 2019-01-23 | ファナック株式会社 | ロボットおよびレーザスキャナの動作を学習する機械学習装置,ロボットシステムおよび機械学習方法 |
-
2016
- 2016-09-08 JP JP2016175836A patent/JP6382897B2/ja active Active
-
2017
- 2017-09-06 CN CN201721137523.6U patent/CN207127389U/zh active Active
- 2017-09-06 US US15/696,258 patent/US10265853B2/en active Active
- 2017-09-06 CN CN201710797262.9A patent/CN107803589B/zh active Active
- 2017-09-07 DE DE102017008426.2A patent/DE102017008426B4/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004314137A (ja) * | 2003-04-17 | 2004-11-11 | Fanuc Ltd | レーザ加工ロボット |
JP2007021551A (ja) * | 2005-07-19 | 2007-02-01 | Nissan Motor Co Ltd | レーザ溶接装置およびレーザ溶接システム |
JP2012027446A (ja) * | 2010-06-23 | 2012-02-09 | Mitsubishi Electric Corp | ガルバノスキャナ装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11045951B2 (en) | 2018-05-09 | 2021-06-29 | Fanuc Corporation | Control system and method for controlling driven body |
US11154947B2 (en) | 2018-06-28 | 2021-10-26 | Fanuc Corporation | Laser processing system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102017008426A1 (de) | 2018-03-08 |
US20180065250A1 (en) | 2018-03-08 |
DE102017008426B4 (de) | 2021-08-12 |
JP6382897B2 (ja) | 2018-08-29 |
CN207127389U (zh) | 2018-03-23 |
US10265853B2 (en) | 2019-04-23 |
CN107803589B (zh) | 2020-03-17 |
CN107803589A (zh) | 2018-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6382897B2 (ja) | レーザ溶接システム | |
JP6325646B1 (ja) | ロボットを用いてレーザ加工を行うレーザ加工ロボットシステム及びレーザ加工ロボットの制御方法 | |
KR100817349B1 (ko) | 레이저 조사 상태의 표시 방법 및 레이저 조사 상태 표시시스템 | |
CN108406091B (zh) | 激光加工头及具备拍摄装置的激光加工系统 | |
JP6626036B2 (ja) | 測定機能を有するレーザ加工システム | |
CN111037090B (zh) | 激光加工系统 | |
JP2018001264A (ja) | ロボットを用いてレーザ加工を行うレーザ加工ロボットシステム | |
JP6595558B2 (ja) | レーザ加工システム | |
KR101973512B1 (ko) | 3차원 대면적 레이저 연속 가공 장치 | |
KR101722916B1 (ko) | 레이저 스캐너 기반 5축 표면 연속 가공 장치 및 그 제어 방법 | |
JP4923459B2 (ja) | レーザ溶接装置およびレーザ溶接システム | |
JP3662542B2 (ja) | レーザ加工装置、及びそれにおけるずれ補正方法 | |
JP2018176164A (ja) | レーザ溶接装置 | |
CN111604589B (zh) | 激光加工装置 | |
WO2009139026A1 (ja) | ガルバノスキャナシステムの駆動パターン作成方法 | |
JP6434554B2 (ja) | ガルバノスキャナ | |
JP2000326082A (ja) | レーザ加工機 | |
CN109773335B (zh) | 激光加工方法、控制器以及机器人系统 | |
JP2006007287A (ja) | レーザ加工方法と加工装置 | |
JP6469167B2 (ja) | レーザ加工装置 | |
WO2022080448A1 (ja) | レーザ加工システム及び制御方法 | |
JP6431333B2 (ja) | 加工装置 | |
JP2005062519A (ja) | レーザ加工位置調整機構及びそれを備えたレーザ加工装置 | |
WO2023180014A1 (en) | Determination of contour deviations for controlling a laser cutting machine | |
KR20160143281A (ko) | 레이저 스캐너 기반 3축 표면 연속 가공 장치 및 그 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180703 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180710 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180802 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6382897 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |