CN105033431B - 缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种品质高且容易进行缝焊的缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法。实施方式的一个形态所涉及的缝焊系统具备滚盘式电极、电极移动机构(机器人臂)、多个驱动源(伺服马达)、控制部。设置有一对上述滚盘式电极，其利用相互的周缘部来夹住被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对上述被焊接物进行缝焊。上述电极移动机构上安装有上述滚盘式电极，使这样的滚盘式电极沿着上述被焊接物的焊接线进行移动。上述驱动源使上述电极移动机构的关节及上述滚盘式电极分别进行旋转。上述控制部根据上述驱动源的转矩变化而控制上述滚盘式电极的旋转量，以便使作用于上述滚盘式电极的转矩处于预先设定的范围内。

Description

缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法

技术领域

所公开的实施方式涉及一种缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法。

背景技术

以往，已为人所知如下缝焊系统(例如，参照专利文献1)，被焊接物保持于机器人，一边将这样的被焊接物送入一对滚盘式电极之间一边进行缝焊。

这样的缝焊系统具备：呈圆盘形状的前述的一对滚盘式电极；及分别设置于滚盘式电极且使各滚盘式电极进行旋转的马达。

而且，缝焊系统通过机器人将被焊接物送入该一对滚盘式电极之间，同时一边利用滚盘式电极各自的周缘部来挟持而加压一边通过马达使滚盘式电极进行旋转，利用通电于滚盘式电极之间的焊接电流来对被焊接物进行缝焊。

而且，由于被焊接物与滚盘式电极可相对移动即可，因此近几年也提出了如下缝焊系统，将滚盘式电极安装于机器人臂的顶端部侧，通过机器人臂使这样的滚盘式电极侧沿着被焊接物的焊接线进行移动。

专利文献1：日本国特开2010-158692号公报

但是，在上述的现有技术中，在品质高且容易进行缝焊的方面存在进一步改善的余地。

具体而言，在上述的现有技术中，由于对滚盘式电极通电，因此有可能滚盘式电极所描绘出的轨迹不稳定且从预先确定的焊接线偏离。因而，并不能充分地对被焊接物进行高品质的缝焊。

另外，由于如上所述地轨迹并不稳定，因此需要反复进行数量多的试验而对机器人进行示教，比较烦杂。

发明内容

实施方式的一个形态是鉴于上述问题而进行的，所要解决的技术问题是提供一种品质高且容易进行缝焊的缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法。

实施方式的一个形态所涉及的缝焊系统，其具备：滚盘式电极，设置有一对，其利用相互的周缘部来夹住被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对所述被焊接物进行缝焊；机器人臂，安装有所述滚盘式电极，使该滚盘式电极沿着所述被焊接物的焊接线进行移动；多个驱动源，使所述机器人臂的关节及所述滚盘式电极分别进行旋转；及控制部，根据多个所述驱动源的任意一个的转矩变化而控制所述滚盘式电极的旋转量，以便使通电时作用于所述滚盘式电极的转矩相对于未通电时的转矩处于预先设定的范围内，所述范围是所述滚盘式电极之间未通电的状态下该滚盘式电极所描绘的轨迹沿着预定的焊接线时根据机器人臂的示教而设定的，所述机器人臂的示教是以所述机器人臂的推力与作用在所述滚盘式电极的转矩分别一定的方式进行的示教。

根据实施方式的一个形态，能够品质高且容易地进行缝焊。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的缝焊系统的构成的模式图。

图2A是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其1)。

图2B是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其2)。

图2C是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其3)。

图2D是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其4)。

图2E是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其5)。

图2F是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其6)。

图2G是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其7)。

图2H是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其8)。

图3A是表示实施方式所涉及的缝焊系统的构成的框图。

图3B是表示校正部构成的一个例子的框图。

图4是表示实施方式所涉及的缝焊系统所执行的处理顺序的流程图。

图5是表示其他实施方式所涉及的缝焊系统的构成的框图。

符号说明

1、1’-缝焊系统；10-机器人；11-基台部；12-旋转基座；13-机器人臂；13a-下部臂；13b-上部臂；13c-手腕部；13d-凸缘部；20-焊枪；21-框架；22-可动块；23-固定块；24-缸；25-导轨；26、27-滚盘式电极；30、30’-控制装置；31-控制部；31a-反向运动运算部；31b-电极旋转指令部；31c、31c’-校正部；31ca-平均转矩取得部；31cb-低通滤波器；31cc-死区；31cd-目标转矩；31ce-PID控制部；31cf-限制器；32-存储部；32a-示教信息；200-范围；AXr1、AXr2-轴；AZr-前进角度；B-轴；L-轴；M1～M8-伺服马达；R-轴；S-旋转轴；T-轴；U-轴；W-工件；ep-终点；sp-起点；wl-焊接线；wp-焊接预定线。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请所公开的缝焊系统、缝焊方法及被焊接物的生产方法的实施方式进行详细说明。而且，本发明并不局限于以下所示的实施方式。

另外，以下以缝焊系统为具备机器人臂的机器人系统的情况为例进行说明，机器人臂在顶端部具有缝焊用的手端操作装置(以下称为“焊枪”)。

机器人臂是使包含于焊枪的滚盘式电极进行移动的电极移动机构的一个例子。在此，将电极移动机构也可以替换为像通过单轴驱动机构使滚盘式电极进行移动这样的其他构成。因而，缝焊系统也可以并不一定是具备机器人臂的机器人系统。

另外，以下关于进行缝焊的对象物即被焊接物，记载为“工件”。

图1是表示实施方式所涉及的缝焊系统1的构成的模式图。而且，为了容易理解说明，图1中图示了包含将铅垂向上作为正方向的Z轴的3维直交坐标系。有时在以下的说明中所使用的其他附图中也表示这样的直交坐标系。

另外，以下为了便于说明，在机器人10及焊枪20的旋回位置、朝向处于图1所示的状态时，说明在机器人10及焊枪20上的各部位的位置关系。

如图1所示，缝焊系统1具备机器人10、焊枪20、控制装置30。

机器人10还具备基台部11、旋转基座12、机器人臂13。另外，机器人臂13还具备下部臂13a、上部臂13b、手腕部13c、凸缘部13d。

而且，以下将安装机器人10的基台部11的设置面侧称为“根端侧”，将各构件的根端侧周边称为“根端部”。另外，将机器人10的凸缘部13d侧称为“顶端侧”，将各构件的顶端侧周边称为“顶端部”。

基台部11是固定于地面等设置面上的支撑基座。旋转基座12可旋转地设置在这样的基台部11上。下部臂13a可旋转地设置于旋转基座12。

上部臂13b可旋转地设置于下部臂13a。手腕部13c可摆动地设置于上部臂13b的顶端部。另外，凸缘部13d可旋转地设置于这样的手腕部13c。

而且，在凸缘部13d安装焊枪20。即，机器人臂13支撑焊枪20。

进一步详细说明这样的机器人10的构成。如图1所示，机器人10是所谓垂直多关节型机器人。旋转基座12可围绕旋转轴S进行旋转地连结于基台部11(参照图中的箭头101)。

下部臂13a以根端部可围绕大致垂直于(包含扭转的位置)旋转轴S的轴L进行旋转的方式连结于旋转基座12(参照图中的箭头102)。

上部臂13b以根端部可围绕大致平行于轴L的轴U进行旋转的方式连结于下部臂13a的顶端部(参照图中的箭头103)。另外，上部臂13b被设置成可围绕大致垂直于(包含扭转的位置)轴U的轴R进行旋转(参照图中的箭头104)。

手腕部13c以根端部可围绕大致垂直于轴R的轴B进行摆动的方式连结于上部臂13b的顶端部(参照图中的箭头105)。凸缘部13d可围绕大致垂直于轴B的轴T进行旋转的方式连结于手腕部13c(参照图中的箭头106)。

而且，在机器人臂13所具有的可动部即各关节中搭载有伺服马达M1～M6，机器人10能够通过对这样的伺服马达M1～M6各自的旋转位置进行控制而将姿势改变成各式各样。

而且，在凸缘部13d如上所述地安装焊枪20。接下来，对这样的焊枪20的具体构成进行说明。而且，为了便于说明，图1中通过用XY平面切断框架21的大致的剖视图来表示焊枪20。

如图1所示，焊枪20还具备框架21、可动块22、固定块23、缸24、导轨25、一对滚盘式电极26、27。

框架21支撑可动块22、固定块23。可动块22连结于缸24，被支撑成通过这样的缸24的驱动而可沿着导轨25进行滑动。固定块23固定于框架21。

一对滚盘式电极26、27在从图中的X轴方向观察时分别大致呈圆盘状，一个滚盘式电极26以可围绕轴AXr1进行旋转的方式连结于可动块22(参照图中的箭头107)。

而且，搭载于可动块22的伺服马达M7使这样的滚盘式电极26进行旋转。另外，伴随可动块22的滑动，滚盘式电极26可在图中的箭头108方向上进行滑动。

另外，另一个滚盘式电极27以可围绕轴AXr2进行旋转的方式连结于固定块23(参照图中的箭头109)。而且，搭载于固定块23的伺服马达M8使这样的滚盘式电极27进行旋转。

如此构成的焊枪20通过电极移动机构即机器人10的动作而改变位置及姿势，一对滚盘式电极26、27利用相互的周缘部来夹住工件W，同时通过一边旋转一边通电而对工件W进行缝焊。

而且，通过焊接电流介由连接在滚盘式电极27侧的供电电缆(省略图示)而流向连接于滚盘式电极26侧的接地电缆(省略图示)，从而进行通电。在此，供电侧与接地侧也可以相反。

接下来，对控制装置30进行说明。控制装置30以可传递信息的方式与上述的机器人10、焊枪20等各种装置相连。而且，该连接方式可以是有线及无线的任意一种。

在此，控制装置30是对连接的各种装置的动作进行控制的控制器，包含各种控制仪器、运算处理装置、存储设备等而构成。

而且，控制装置30例如根据使上述的机器人10及焊枪20进行动作的特定的程序即“作业(job)”而执行改变机器人10及焊枪20的位置、姿势的动作控制。“作业”介由省略图示的输入装置(例如，编程器等)作为示教信息32a(后述)而预先记录在控制装置30的存储部32(后述)。

控制装置30根据这样的“作业”而生成使机器人10及焊枪20进行动作的动作信号，并输出到机器人10及焊枪20。该动作信号例如作为输出到搭载于机器人10及焊枪20的伺服马达M1～M8的脉冲信号而生成。使用图3A及图3B详细后述这样的控制装置30的构成。

接下来，使用图2A～图2H对应用于实施方式所涉及的缝焊系统1的缝焊方法的概要进行说明。图2A～图2H是表示实施方式所涉及的缝焊方法的概要的图(其1)～(其8)。

在此，图2A中极其模式化地示出了俯视时的工件W。符号“sp”及符号“ep”分别按顺序表示“起点”及“终点”。以下，以将连接这样的起点sp及终点ep的弧状线作为焊接预定线wp的情况为例进行说明。

首先，如以下方式对机器人10及焊枪20的动作进行示教，沿着这样的焊接预定线wp，一对滚盘式电极26、27夹住工件W，同时一边旋转一边通过机器人臂13进行移动。

具体而言，如图2B所示，示教通过前述的缸24的驱动使滚盘式电极26进行滑动(参照图中的箭头201)并利用滚盘式电极26、27而夹住工件W的动作。而且，示教在夹住工件W的同时一边使滚盘式电极26、27进行旋转一边使用机器人臂13使焊枪20从起点sp移动到终点ep的动作(参照图中的箭头202)。

而且，如此时在图2B中表示为“未通电时(示教时)”的那样，在示教时，在滚盘式电极26、27之间并不通电。

如此缝焊的示教是在滚盘式电极26、27之间未通电的状态下，以滚盘式电极26、27所描绘出的轨迹沿着焊接预定线wp的方式进行的。另外，如图2C所示，优选以此时机器人10的推力(机器人推力)及作用于滚盘式电极26、27的转矩(电极转矩)分别大致一定的方式进行示教。由此，焊枪20同步于机器人臂13的动作而随动，可进行用于描绘出稳定的焊接线的示教。

但是，即使如上所述地进行了用于描绘出稳定的焊接线的示教，在实际进行缝焊时对滚盘式电极26、27之间进行通电，条件不同于示教时。在此，对现有技术所涉及的缝焊方法中的问题进行说明。

在现有技术所涉及的缝焊方法中，虽然焊枪20同步于机器人臂13的动作而随动，进行了用于描绘出稳定的焊接线的示教，但是如图2D所示，在对滚盘式电极26、27之间进行通电时，机器人臂13与焊枪20的位置关系有可能会逐渐发生偏离。

图2E中示出在这样的情况下的机器人推力及电极转矩的变化。即，如图2E所示，在这样的情况下的电极转矩与未通电时相比右侧下降，机器人推力与未通电时相比右侧上升。

换言之，焊枪20慢于机器人臂13，成为所谓被拖拽的形态。在此，因机器人臂13与焊枪20的失步而在机器人臂13与工件W上产生应力，有时会引发机器人臂13的挠曲或工件W的偏离。

例如，如图2F所示，有时会招致实际的焊接线wl与焊接预定线wp相比更向内侧偏离的结果。之所以出现这样的现象，可认为如下内容为其中一个原因，通过对滚盘式电极26、27之间进行通电，从而因在工件W上产生的溶池等而滚盘式电极26、27变得容易滑动。

另外，也起因于如下原因，由于滚盘式电极26、27的实际旋转量相对于机器人臂13的动作变慢，因此滚盘式电极26、27的前进角度AZr(参照图1)与焊接预定线wp的切线角度发生偏离。

于是，在实施方式所涉及的缝焊方法中，即使在滚盘式电极26、27之间通电的情况下，以一边将机器人臂13与焊枪20的位置关系相对于图2B的“未通电时(示教时)”的状态(焊接预定线wp)而保持为规定的误差以内一边描绘出稳定的焊接线wl为目的而构成。

具体而言，如图2G所示，以通电时作用于滚盘式电极26、27的电极转矩处于根据未通电时(示教时)的电极转矩而预先设定的范围200内的方式，对滚盘式电极26、27的旋转速度(电极速度)进行校正。在此，虽然以对应于前述的规定误差的方式预先设定范围200，但是并不局限于使实际的焊接误差完全进入规定的误差内。

例如作为一个例子，在实施方式所涉及的缝焊方法中，以分别作用于滚盘式电极26、27的电极转矩的平均值在范围200内大致一定的方式对滚盘式电极26、27的电极速度进行校正。

而且，这样的电极速度的校正是通过如下方法进行的，根据使机器人臂13的各关节及滚盘式电极26、27分别进行旋转的驱动源即伺服马达M1～M8当中的至少任意一个的转矩变化而控制滚盘式电极26、27的旋转量。根据从各伺服马达M1～M8反馈的转矩指令而取得转矩变化，无需传感器就能够检测出。

另外，如图2G所示，在这样的电极速度的校正时，在实施方式所涉及的缝焊方法中，不是急剧改变滚盘式电极26、27的旋转量而是缓慢进行改变。

例如作为一例子，在实施方式所涉及的缝焊方法中，以数Hz这样的低的脉冲频率控制滚盘式电极26、27的旋转量。通过这样地缓慢改变滚盘式电极26、27的旋转量，从而由于能够使焊枪20的动作缓慢地随动于机器人10的动作，因此能够防止焊接线wl以急剧的变化被校正。而且，关于实现这点的具体构成的一个例子，使用图3A及图3B来进行后述。

通过采用这样的方法，从而在实施方式所涉及的缝焊方法中，即使如图2H所示的那样通电时滚盘式电极26、27处于容易滑动的状态，也能够控制上述滚盘式电极26、27的旋转量而以接近示教时的状态使焊枪20随动于机器人臂13。因而，可有助于品质高且容易进行缝焊。

在此，返回到对实施方式所涉及的缝焊系统1的说明，以前述的控制装置30的内部构成为主要例子，使用图3A及图3B对缝焊系统1的框图构成进行说明。

图3A是表示实施方式所涉及的缝焊系统1的构成的框图。另外，图3B是表示校正部31c构成的一个例子的框图。

而且，在图3A及图3B中，只表示了本实施方式的说明所需的构成要素，省略了对其他构成要素的记载。例如，虽然缝焊系统1也包括产生焊接用电力的电源装置，但是在此特意省略了对其记载。

另外，在使用了图3A及图3B的说明中，有时会简化或省略关于已经说明了的构成要素的说明。

如图3A所示，控制装置30具备控制部31、存储部32。控制部31还具备反向运动运算部31a、电极旋转指令部31b、校正部31c。

存储部32是硬盘驱动器或非易失性存储器等的存储设备，存储示教信息32a。示教信息32a是包括规定机器人臂13及焊枪20的动作路径的程序(对应于前述的“作业”)的信息。另外，示教信息32a包括对应于前述的范围200(参照图2G)等的规定的阈值等。

而且，也可以并不将图3A所示的控制装置30的各构成要素全部配置于控制装置30单体。例如，也可以在机器人10所具有的内部存储器中存储由存储部32所存储的示教信息32a。另外，也可以由控制装置30的上一级装置存储，控制装置30适当地从上一级装置取得。

由控制部31进行控制装置30的整体控制。具体而言，以作用于滚盘式电极26、27的转矩处于预先设定的范围200内的方式，根据伺服马达M1～M8的转矩变化而控制滚盘式电极26、27的旋转量。

而且，在此，根据使滚盘式电极26、27进行旋转的驱动源即伺服马达M7、M8的转矩变化而控制滚盘式电极26、27的旋转量。

反向运动运算部31a根据作为示教信息32a而预先记录的机器人臂13的动作路径而控制机器人臂13的各关节的旋转位置。

具体而言，反向运动运算部31a例如将上述动作路径上的目标点的坐标值作为焊枪20的中心点的位置，将在这样的位置上的由缸24带来的滚盘式电极26的滑动方向作为焊枪20的姿势，通过反向运动运算而生成使机器人臂13进行动作的动作信号。接着，将这样的动作信号输出到伺服马达M1～M6，使机器人臂13进行动作。

另外，反向运动运算部31a将关于前述的中心点的位置指令输出到电极旋转指令部31b。

电极旋转指令部31b根据从反向运动运算部31a接收的位置指令而计算中心点上的速度，从而生成使伺服马达M7、M8进行动作的动作信号。接着，将生成的动作信号输出到伺服马达M7、M8，使滚盘式电极26、27分别进行旋转。

校正部31c根据来自伺服马达M7、M8的转矩指令而取得伺服马达M7、M8的转矩变化，根据这样的转矩变化通过反馈控制而运算出用于校正滚盘式电极26、27的旋转量的校正值。

而且，此时校正部31c以滚盘式电极26、27的旋转量如上所述地缓慢发生变化的方式运算出校正值。接着，将运算得出的校正值输出到电极旋转指令部31b，使电极旋转指令部31b校正滚盘式电极26、27的旋转量。

具体而言，如图3B所示，校正部31c构成为例如通过反馈控制的一种即PID控制(比例-积分-微分控制(Proportional Integral Derivative Controller))而运算出校正值。

在图3B所示的例子中，首先校正部31c例如通过平均转矩取得部31ca而取得来自伺服马达M7、M8的平均转矩，使其通过低通滤波器31cb，从而除去高频成分。

接着，校正部31c使除去高频成分的平均转矩通过死区31cc，算出与目标转矩31cd的误差。而且，目标转矩31cd对应于前述的范围200。

接着，校正部31c将算出的误差作为输入值而通过PID控制部31ce得出输出值，介由限制器31cf作为校正值而输出到电极旋转指令部31b。

这样，校正部31c通过反馈控制来运算出用于校正滚盘式电极26、27的旋转量的校正值。另外，这样的校正值是如上所述地根据平均转矩并利用低通滤波器31cb、死区31cc及限制器31cf等而运算出的。因而，校正部31c能够使滚盘式电极26、27的旋转量缓慢发生变化而不是急剧发生变化而得到校正值。

这样，控制部31的校正部31c担负如下工序，以作用于滚盘式电极26、27的转矩处于预先设定的范围200内的方式，根据使滚盘式电极26、27分别进行旋转的伺服马达M7、M8的至少任意一个的转矩变化而控制滚盘式电极26、27的旋转量。

接下来，使用图4对实施方式所涉及的缝焊系统1所执行的处理顺序进行说明。图4是表示实施方式所涉及的缝焊系统1所执行的处理顺序的流程图。

而且，在图4中，认为已经进行了对机器人10及焊枪20的示教，规定机器人10及焊枪20的动作路径的程序已经反映到了示教信息32a中。

如图4所示，首先读入示教信息32a(步骤S101)。接着，反向运动运算部31a及电极旋转指令部31b根据示教信息32a对机器人臂13的各关节及滚盘式电极26、27的旋转量进行控制(步骤S102)。

接着，校正部31c取得滚盘式电极26、27侧的伺服马达M7、M8的转矩变化(步骤S103)。接着，校正部31c判定是否与未通电时存在误差(步骤S104)。

在此，在判定成与未通电时存在误差时(步骤S104，是)，校正部31c以可进行缓慢的校正的方式运算出校正值(步骤S105)。

接着，根据由校正部31c运算出的校正值，电极旋转指令部31b对滚盘式电极26、27的旋转量进行校正(步骤S106)。

而且，在未满足步骤S104的判定条件时(步骤S104，否)，滚盘式电极26、27的旋转量不被校正(步骤S107)。

接下来，判定焊接是否结束了(步骤S108)。这样的判定是例如通过在示教信息32a中是否存在接下来的程序步骤而被判定。

接着，在焊接并未结束时(步骤S108，否)，控制部31从步骤S101开始重复进行处理。另外，在焊接结束时(步骤S108，是)，结束处理。

如上所述，实施方式所涉及的缝焊系统具备滚盘式电极、电极移动机构(机器人臂)、多个驱动源(伺服马达)、控制部。

设置有一对上述滚盘式电极，其利用相互的周缘部来夹住被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对上述被焊接物进行缝焊。上述电极移动机构上安装有上述滚盘式电极，使这样的滚盘式电极沿着上述被焊接物的焊接线进行移动。

上述驱动源使上述电极移动机构的关节及上述滚盘式电极分别进行旋转。上述控制部根据上述驱动源的转矩变化而控制上述滚盘式电极的旋转量，以便使作用于上述滚盘式电极的转矩处于预先设定的范围内。

因而，根据实施方式所涉及的缝焊系统，能够品质高且容易地进行缝焊。

而且，在上述的实施方式中，虽然举出了根据使一对滚盘式电极分别进行旋转的一对伺服马达的平均转矩而由校正部运算出校正值时的例子，但是并不局限于此。例如，也可以根据伺服马达各自的转矩变化而运算出分别校正滚盘式电极的旋转量的各自的校正值。

另外，在上述的实施方式中，虽然举出了根据滚盘式电极侧的伺服马达的转矩变化而控制滚盘式电极的旋转量时的例子，但是也可以使用机器人臂侧的伺服马达的转矩变化。即，也可以根据使机器人臂的各关节进行旋转的多个伺服马达的至少任意一个的转矩变化而控制滚盘式电极的旋转量。

将这样的情况作为其他实施方式而示出于图5。图5是表示其他实施方式所涉及的缝焊系统1’的构成的框图。而且，由于图5对应于已经示出的图3A，因此主要对不同于图3A的部分进行说明。

即，如图5所示，在其他的实施方式所涉及的缝焊系统1’中，构成为控制装置30’的校正部31c’取得机器人臂13侧的伺服马达M1～M6的至少任意一个的转矩变化。另外，校正部31c’构成为根据取得的机器人臂13侧的转矩变化而运算出用于校正滚盘式电极26、27旋转量的校正值。

而且，校正部31c’将运算得出的校正值输出到电极旋转指令部31b，使电极旋转指令部31b校正滚盘式电极26、27的旋转量。即使在这样的其他实施方式中，也由于根据从伺服马达M1～M6反馈的转矩指令而取得转矩变化，因此无需传感器就能够检测出。

而且，在上述的各实施方式中，虽然示出了缝焊系统为机器人系统且机器人为6轴单腕机器人的例子，但是并不限定轴数或腕数。因而，例如，也可以使用7轴机器人或双腕机器人等。另外，缝焊系统也可以不是机器人系统。

另外，也可以将上述的各实施方式应用于被焊接物的生产方法中。即，被焊接物的生产方法包含如下工序即可，即包含：使用电极移动机构而使滚盘式电极沿着被焊接物的焊接线进行移动的工序，上述电极移动机构上设置有一对上述滚盘式电极，其利用相互的周缘部来夹住上述被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对上述被焊接物进行缝焊；及根据使上述电极移动机构的关节与上述滚盘式电极分别进行旋转的多个驱动源的任意一个的转矩变化而控制上述滚盘式电极的旋转量的工序，以便使作用于上述滚盘式电极的转矩处于预先设定的范围内。根据这样的被焊接物的生产方法，例如能够生产出以未偏离的稳定的焊接线进行密封焊接的被焊接物。

本领域技术人员可容易导出更多的效果、变形例。因而，本发明的更加广泛的形态并不局限于如上表示并记述的特定的详细及代表性的实施方式。因而，不脱离由添附的权利要求书以及其相等内容所定义的总的发明概念的精髓或范围的情况下可进行各种变更。

Claims (8)

1.一种缝焊系统，其特征为，

具备：滚盘式电极，设置有一对，其利用相互的周缘部来夹住被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对所述被焊接物进行缝焊；

机器人臂，安装有所述滚盘式电极，使该滚盘式电极沿着所述被焊接物的焊接线进行移动；

多个驱动源，使所述机器人臂的关节及所述滚盘式电极分别进行旋转；

及控制部，根据多个所述驱动源的任意一个的转矩变化而控制所述滚盘式电极的旋转量，以便使通电时作用于所述滚盘式电极的转矩相对于未通电时的转矩处于预先设定的范围内，

所述范围是所述滚盘式电极之间未通电的状态下该滚盘式电极所描绘的轨迹沿着预定的焊接线时根据机器人臂的示教而设定的，所述机器人臂的示教是以所述机器人臂的推力与作用在所述滚盘式电极的转矩分别一定的方式进行的示教。

2.根据权利要求1所述的缝焊系统，其特征为，所述控制部根据所述驱动源当中的使所述机器人臂的关节进行旋转的所述驱动源的转矩变化而控制所述滚盘式电极的旋转量。

3.根据权利要求1所述的缝焊系统，其特征为，所述控制部根据所述驱动源当中的使所述滚盘式电极进行旋转的所述驱动源的转矩变化而控制所述滚盘式电极的旋转量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的缝焊系统，其特征为，所述控制部以分别作用于一对所述滚盘式电极的转矩的平均值大致呈一定的方式控制该滚盘式电极的旋转量。

5.根据权利要求1至3中任意一项所述的缝焊系统，其特征为，所述控制部使所述滚盘式电极的旋转量缓慢地发生变化。

6.根据权利要求4所述的缝焊系统，其特征为，所述控制部使所述滚盘式电极的旋转量缓慢地发生变化。

7.一种缝焊方法，其特征为，

包含：使用机器人臂而使滚盘式电极沿着被焊接物的焊接线进行移动的工序，所述机器人臂上设置有一对所述滚盘式电极，其利用相互的周缘部来夹住所述被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对所述被焊接物进行缝焊；

及根据使所述机器人臂的关节与所述滚盘式电极分别进行旋转的多个驱动源的任意一个的转矩变化而控制所述滚盘式电极的旋转量的工序，以便使通电时作用于所述滚盘式电极的转矩相对于未通电时的转矩处于预先设定的范围内，

所述范围是所述滚盘式电极之间未通电的状态下该滚盘式电极所描绘的轨迹沿着预定的焊接线时根据机器人臂的示教而设定的，所述机器人臂的示教是以所述机器人臂的推力与作用在所述滚盘式电极的转矩分别一定的方式进行的示教。

8.一种被焊接物的生产方法，其特征为，

包含：使用机器人臂而使滚盘式电极沿着被焊接物的焊接线进行移动的工序，所述机器人臂上设置有一对所述滚盘式电极，其利用相互的周缘部来夹住所述被焊接物，同时通过一边旋转一边通电而对所述被焊接物进行缝焊；

及根据使所述机器人臂的关节与所述滚盘式电极分别进行旋转的多个驱动源的任意一个的转矩变化而控制所述滚盘式电极的旋转量的工序，以便使通电时作用于所述滚盘式电极的转矩相对于未通电时的转矩处于预先设定的范围内，

所述范围是所述滚盘式电极之间未通电的状态下该滚盘式电极所描绘的轨迹沿着预定的焊接线时根据机器人臂的示教而设定的，所述机器人臂的示教是以所述机器人臂的推力与作用在所述滚盘式电极的转矩分别一定的方式进行的示教。