JP5001817B2 - ステッチパルス溶接方法 - Google Patents
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作業線上の作業位置に溶接トーチを移動させて溶接を行った後、所定の移動ピッチだけ離間した次の作業位置で再度溶接を行うことを繰り返しながら、各作業位置での溶接によって形成される溶接痕を重ね合わせてワーク上に溶接ビードを形成するステッチパルス溶接方法において、
前記作業位置を含み前記作業線方向および前記作業線と直交する方向に所定幅を有した所定領域に溶接軌道を生成し、この生成した溶接軌道に従って前記溶接トーチの先端部を移動させながら溶接を行うことを特徴とするステッチパルス溶接方法である。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1では、溶接軌道を作業位置Pnの作業線方向側に生成したが、実施の形態2では、溶接軌道を作業位置Pnの周囲に生成する。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。実施の形態1および2では、円溶接軌道Kc(Kc’)または楕円溶接軌道Kd(Kd’)を作業位置Pnの作業線方向側または作業位置Pnの周囲に生成したが、実施の形態3では、作業位置Pnから外側に向けて螺旋状に回転する螺旋溶接軌道を生成する。
3 主制御部
4 ハードディスク
5 RAM
6 CPU
11 動作制御部
12 駆動指令部
13 溶接制御部
20 教示処理部
21 表示処理部
22 解釈実行部
41 表示部
42 設定部
51 従来のステッチパルス溶接装置
52 コンジットケーブル
53 上アーム
54 下アーム
55 手首部
56 ワイヤリール
57 溶接ワイヤ
58 ガスボンベ
A アーク
AP 溶接電源
B 溶接ビード
Cc 中心位置
Cc’ 中心位置
Cr 円半径値
Ct 冷却時間
Dr 作業線方向
Ep 終了点
Ew 突き出し長
G シールドガス
H 溶接線座標系のZ軸に直交する平面
Kc 円溶接軌道
Kc’ 円溶接軌道
Kd 楕円溶接軌道
Kd’ 楕円溶接軌道
Kg 軌道パターン群
Kr 螺旋溶接軌道
Kp 軌道パターン
L 作業線
M マニピュレータ
Mp 移動ピッチ
Ms 移動速度
P1 作業位置
P2 作業位置
P3 作業位置
P4 作業位置
Pn 作業位置
Pe 溶接終了位置
Pm パラメータ
RC ロボット制御装置
Rd 回転方向
Sc 溶接痕
Sp 開始点
Sr 最大螺旋半径値
T アーク溶接トーチ
Tc 溶接条件
TP ティーチペンダント
W ワーク
W1 ワーク
W2 ワーク
We 溶接終了位置
Wp 溶接開始終了位置
Wp’ 溶接開始終了位置
Y 溶融池
Y’ 溶接痕
Claims (11)
- 作業線上の作業位置に溶接トーチを移動させて溶接を行った後、所定の移動ピッチだけ離間した次の作業位置で再度溶接を行うことを繰り返しながら、各作業位置での溶接によって形成される溶接痕を重ね合わせてワーク上に溶接ビードを形成するステッチパルス溶接方法において、
前記作業位置を含み前記作業線方向および前記作業線と直交する方向に所定幅を有した所定領域に溶接軌道を生成し、この生成した溶接軌道に従って前記溶接トーチの先端部を移動させながら溶接を行うことを特徴とするステッチパルス溶接方法。 - 前記溶接軌道は、円溶接軌道または楕円溶接軌道または螺旋溶接軌道であることを特徴とする請求項1記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記円溶接軌道は、円直径値または円半径値を含む予め定められたパラメータおよび前記作業位置における前記溶接トーチ先端部の位置姿勢情報に基づいて算出され、中心位置が前記作業線上に配置されかつ軌道上に溶接開始位置および溶接終了位置が配置されていることを特徴とする請求項2記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記楕円溶接軌道は、楕円の長軸値および短軸値を含む予め定められたパラメータおよび前記作業位置における前記溶接トーチ先端部の位置姿勢情報に基づいて算出され、中心位置が前記作業線上に配置されかつ軌道上に溶接開始位置および溶接終了位置が配置されていることを特徴とする請求項2記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記溶接開始位置および前記溶接終了位置は、前記作業位置であることを特徴とする請求項3または請求項4に記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記中心位置は、前記作業位置であることを特徴とする請求項3または請求項4に記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記溶接軌道に従って前記溶接トーチを移動する前に、前記中心位置で前記溶接トーチを停止したまま所定の溶接時間だけ溶接を行うことを特徴とする請求項6記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記螺旋溶接軌道は、前記作業線方向への移動距離である最大螺旋半径値を含む予め定められたパラメータおよび前記作業位置における前記溶接トーチ先端部の位置姿勢情報に基づいて算出され、前記作業位置を溶接開始位置とし前記作業線方向に前記最大螺旋半径値分だけ離間した位置を溶接終了位置とすることを特徴とする請求項2記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記最大螺旋半径値は、前記移動ピッチと同一であることを特徴とする請求項8記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記パラメータは、前記溶接軌道を前記作業線方向と直交する方向に変形させるための扁平率を含むことを特徴とする請求項3〜9のいずれか1項に記載のステッチパルス溶接方法。
- 前記溶接軌道は、予め定められた円または楕円または螺旋を含む複数の軌道パターンから選択された1つの軌道パターンに応じて生成されることを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載のステッチパルス溶接方法。
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