JP4498061B2 - 溶接ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
12 アーム
13 駆動モータ
14 溶接トーチ
15 溶接ワイヤ
20 ロボット制御装置
21 CPU
22 RAM
30 溶接電源装置
35 サーボドライバ
39 関節補間点生成部
44 関節補間点バッファ
51 位置制御ブロック
58 位置フィードバックゲイン
W ワーク(被溶接物)
Claims (6)
- 溶接ロボットの直列接続された複数のアームの先端部に取り付けられた溶接トーチを、予め複数の教示点で教示された教示データによって表される溶接軌道上を所定のウィービング周波数でウィービング動作をさせながら移動させる溶接ロボット制御装置であって、
前記複数のアームが接続される複数の関節にそれぞれ設けられた複数のサーボモータと、
前記複数のサーボモータの回転角度をそれぞれフィードバック制御により制御する複数のモータ駆動制御手段と、
前記教示点の間を所定の補間周期で分割することにより前記溶接軌道上の複数の補間点を算出し、補間点毎に当該補間点の位置と前記溶接トーチの姿勢のデータを含む第1の補間点データを生成する第1の補間点データ生成手段と、
前記補間点毎に生成される前記第1の補間点データをそれぞれ前記溶接ロボットの各関節の関節角度のデータに変換する第1の関節角度データ生成手段と、
前記補間点毎に生成される第1の補間点データを、前記ウィービング動作時の前記溶接トーチの変位を加味して、それぞれ前記ウィービング動作を行う場合の前記溶接ロボットの各関節の関節角度のデータに変換する第2の関節角度データ生成手段と、
前記補間点毎に、前記複数の関節のそれぞれについて前記第1の関節角度データと前記第2の関節角度データとの角度差を算出する関節角度差算出手段と、
前記モータ駆動制御手段毎に、当該モータ駆動制御手段のフィードバック制御系におけるサーボ制御定数と前記ウィービング周波数とに基づいて、前記サーボモータのフィードバック制御系におけるゲインを算出するゲイン算出手段と、
前記補間点毎に、前記ゲイン算出手段によって前記モータ駆動制御手段毎に算出されたゲインの逆数を、前記関節角度差算出手段により当該モータ駆動制御手段に対応するサーボモータに対して算出された角度差に乗じ、その乗算値を前記第2の関節角度データに加算することにより、前記ウィービング動作時に前記複数のサーボモータを制御すべき関節角度をそれぞれ算出する関節角度算出手段と、
前記補間点毎に、前記関節角度算出手段で算出された前記サーボモータ毎の関節角度を、各サーボモータに対応するモータ駆動制御手段に動作指令として出力する動作指令出力手段と、
を備えることを特徴とする、溶接ロボット制御装置。 - 前記サーボ制御定数は、前記サーボモータの位置制御の遅れ系を表す時定数である、請求項1に記載の溶接ロボット制御装置。
- 前記ゲイン算出手段で算出されるゲインは、
GAIN=1/√(1+FRQ 2 *TS 2 )
(但し、GAINはゲイン、FRQはウィービング周波数、TSは各サーボモータの位置制御の遅れ系を表す時定数)
の演算式によって算出される、請求項2に記載の溶接ロボット制御装置。 - 溶接ロボットの直列接続された複数のアームの先端部に取り付けられた溶接トーチを、予め複数の教示点で教示された教示データによって表される溶接軌道上を所定のウィービング周波数でウィービング動作をさせながら移動させる溶接ロボット制御装置であって、
前記複数のアームが接続される複数の関節にそれぞれ設けられた複数のサーボモータと、
前記複数のサーボモータの回転角度をそれぞれフィードバック制御により制御する複数のモータ駆動制御手段と、
前記教示点の間を所定の補間周期で分割することにより前記溶接軌道上の補間点を算出し、補間点毎に当該補間点の位置と前記溶接トーチの姿勢のデータを含む補間点データを生成する補間点データ生成手段と、
前記補間点毎に生成される前記補間点データを、前記ウィービング動作時の前記溶接トーチの変位を加味して、それぞれ前記ウィービング動作を行う場合の前記溶接ロボットの各関節の関節角度のデータに変換する関節角度データ生成手段と、
前記補間点毎に、各アームの重心位置、質量、慣性テンソルおよび長さと、前記関節角度データ生成手段で生成される各関節の関節角度、当該間接角度に基づく関節角速度および関節角加速度とに基づいて、前記ウィービング動作を行う場合の各関節の軸まわりに発生するトルクを算出する第1のトルク算出手段と、
前記関節毎に、前記第1のトルク算出手段で算出されるトルクを用いて前記ウィービング動作を行わない場合に発生するトルクを算出する第2のトルク算出手段と、
前記補間点毎に、前記第1のトルク算出手段によって算出された各関節のトルクと、前記第2のトルク算出手段によって算出された各関節のトルクとの差分を予め関節毎に設定されたばね定数で除し、その除算値を前記関節角度データ生成手段で算出される各関節の関節角度に加算することにより、前記ウィービング動作時に前記複数のサーボモータを制御すべき関節角度をそれぞれ算出する関節角度算出手段と、
前記補間点毎に、前記関節角度算出手段で算出された前記サーボモータ毎の関節角度を、各サーボモータに対応するモータ駆動制御手段に動作指令として出力する動作指令出力手段と、
を備えることを特徴とする、溶接ロボット制御装置。 - 前記第1のトルク算出手段で算出されるトルクは、
TRQj=H(ANGwvj)・ACCwvj+C(ANGwvj,VELwvj)+G(ANGwvj)・g
(但し、TRQjはj番目の関節のトルク、ANGwvjはj番目の関節の関節角度、VELwvjはANGwvjの1回微分値、ACCwvjはANGwvjの2回微分値、Hは慣性行列、Cは粘性行列、Gは重力行列、gは重力加速度ベクトル)
の演算式によって算出される、請求項4に記載の溶接ロボット制御装置。 - 前記第2のトルク算出手段は、前記ウィービング動作を前記ウィービング周波数の1周期分行わせる毎に、前記溶接軌道における前記溶接トーチの進行方向に対して左側で当該溶接軌道からの変位が最大となる補間点で発生するトルクと、前記溶接トーチの進行方向に対して右側で当該溶接軌道からの変位が最大となる補間点で発生するトルクとの平均値を算出することにより、前記ウィービング動作を行わない場合に発生するトルクを算出する、請求項4又は5に記載の溶接ロボット制御装置。
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