JP2019209444A - ロボット制御装置及びロボット制御方法 - Google Patents
ロボット制御装置及びロボット制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019209444A JP2019209444A JP2018108964A JP2018108964A JP2019209444A JP 2019209444 A JP2019209444 A JP 2019209444A JP 2018108964 A JP2018108964 A JP 2018108964A JP 2018108964 A JP2018108964 A JP 2018108964A JP 2019209444 A JP2019209444 A JP 2019209444A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- trajectory
- robot
- robot control
- machining
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
また、本発明の一態様によるロボット制御装置は、前記軌道生成部が、前記ロボットの加速度が連続する前記加工軌道を生成する。
また、本発明の一態様によるロボット制御装置は、前記軌道生成部が、複数生成された前記加工軌道のうち、最大加速度が最も小さいものを選択する。
また、本発明の一態様によるロボット制御装置は、前記許容誤差には、位置及び姿勢の許容誤差が含まれる。
また、本発明の一態様によるロボット制御方法は、目標軌道と、該目標軌道に対して許容される許容誤差とを取得する取得ステップ(S11)と、前記目標軌道に対する誤差が前記許容誤差に収まる加工軌道を生成する軌道生成ステップ(S12)と、前記軌道生成ステップで生成された前記加工軌道に追従するようにロボット(10)を制御する制御ステップ(S13)と、を含む。
図1は、ロボットシステムの概要構成を示す図である。図1に示す通り、ロボットシステム1は、ロボット10及びロボット制御装置20を備えており、ワークWに対して所定の処理を行う。ここで、ロボットシステム1がワークWに対して行う処理としては、例えば加工(切削や研削等)、溶接、塗装、仕上げ(バリ取り、面取り、R付け、磨き等)、その他の処理が挙げられる。尚、本実施形態において、ロボットシステム1は、ワークWの溶接(レーザ溶接)を行うものであるとする。
ロボット制御装置20は、取得部21、軌道生成部22、制御部23、及び記憶部24を備えており、ロボット10の制御を行う。取得部21は、ロボット10の目標軌道と、目標軌道に対して許容される許容誤差とを取得する。この取得部21は、ロボット制御装置20に設けられる不図示の入力装置(例えば、キーボード)から入力される指示に応じて、入力装置から入力される目標軌道及び許容誤差、或いは、記憶部24に記憶された目標軌道及び許容誤差を取得する。
図3は、本発明の一実施形態によるロボット制御装置の動作を示すフローチャートである。図4は、本発明の一実施形態で用いられるワーク及び目標軌道の一例を示す図である。図4に示す通り、本実施形態では、XY面内の形状がトラック形状のワークW(Y軸に沿う平行な2本の直線とこれらを繋ぐ2つの曲線とを有する形状のワーク)の溶接を行う場合を例に挙げて説明する。この例におけるレーザ溶接装置13の目標軌道TR10は、図示の通り、直線部P1、曲線部P2、及び直線部P3が連続するものとなる。
直線部P1の溶接が行われる区間SE1:0度
曲線部P2の溶接が行われる区間SE2:0〜180度まで徐々に変化
直線部P3の溶接が行われる区間SE3:180度
Claims (5)
- 目標軌道と、該目標軌道に対して許容される許容誤差とを取得する取得部と、
前記目標軌道に対する誤差が前記許容誤差に収まる加工軌道を生成する軌道生成部と、
前記軌道生成部で生成された前記加工軌道に追従するようにロボットを制御する制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記軌道生成部は、前記ロボットの加速度が連続する前記加工軌道を生成する、請求項1記載のロボット制御装置。
- 前記軌道生成部は、複数生成された前記加工軌道のうち、最大加速度が最も小さいものを選択する、請求項1又は請求項2記載のロボット制御装置。
- 前記許容誤差には、位置及び姿勢の許容誤差が含まれる、請求項1から請求項3の何れか一項に記載のロボット制御装置。
- 目標軌道と、該目標軌道に対して許容される許容誤差とを取得する取得ステップと、
前記目標軌道に対する誤差が前記許容誤差に収まる加工軌道を生成する軌道生成ステップと、
前記軌道生成ステップで生成された前記加工軌道に追従するようにロボットを制御する制御ステップと、
を含むロボット制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018108964A JP7070114B2 (ja) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018108964A JP7070114B2 (ja) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019209444A true JP2019209444A (ja) | 2019-12-12 |
JP7070114B2 JP7070114B2 (ja) | 2022-05-18 |
Family
ID=68844543
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018108964A Active JP7070114B2 (ja) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7070114B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021166842A1 (ja) * | 2020-02-21 | 2021-08-26 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5028855A (en) * | 1989-02-28 | 1991-07-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Control process for a numerically controlled machine-tool or for a robot |
JPH03245209A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-10-31 | Hitachi Ltd | ロボットの経路補間方法 |
JPH08234824A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-09-13 | Nec Corp | ロボット制御装置及び方法 |
JPH08339222A (ja) * | 1995-06-14 | 1996-12-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの軌道の生成装置 |
JPH09190211A (ja) * | 1996-01-11 | 1997-07-22 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の経路制御方式 |
JP2004220435A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
-
2018
- 2018-06-06 JP JP2018108964A patent/JP7070114B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5028855A (en) * | 1989-02-28 | 1991-07-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Control process for a numerically controlled machine-tool or for a robot |
JPH03245209A (ja) * | 1990-02-23 | 1991-10-31 | Hitachi Ltd | ロボットの経路補間方法 |
JPH08234824A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-09-13 | Nec Corp | ロボット制御装置及び方法 |
JPH08339222A (ja) * | 1995-06-14 | 1996-12-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの軌道の生成装置 |
JPH09190211A (ja) * | 1996-01-11 | 1997-07-22 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の経路制御方式 |
JP2004220435A (ja) * | 2003-01-16 | 2004-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2021166842A1 (ja) * | 2020-02-21 | 2021-08-26 | ||
WO2021166842A1 (ja) * | 2020-02-21 | 2021-08-26 | ファナック株式会社 | バリ取り装置、及び制御システム |
JP7307263B2 (ja) | 2020-02-21 | 2023-07-11 | ファナック株式会社 | バリ取り装置、及び制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7070114B2 (ja) | 2022-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4922584B2 (ja) | ロボットシステム | |
US8843237B2 (en) | Method and device for controlling a manipulator | |
EP2375298B1 (en) | Programming method for a robot, programming apparatus for a robot, and robot control system | |
JP5236596B2 (ja) | 加工ロボットシステム | |
US8820203B2 (en) | Method of controlling a robot for small shape generation | |
US20110224815A1 (en) | Industrial Robot And Path Planning Method For Controlling The Movement Of An Industrial Robot | |
US20130013110A1 (en) | Method of finding feasible joint trajectories for an n-dof robot with rotation in-variant process (n>5) | |
CN107797515A (zh) | 机床的控制装置、控制方法以及计算机可读介质 | |
JP2004174709A (ja) | 工作物を加工するための方法および装置 | |
CN109954955B (zh) | 机器人系统 | |
CN111002306B (zh) | 一种基于电子凸轮的机器人运动控制方法及控制系统 | |
JP2012135835A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 | |
JPWO2002066210A1 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2020179484A (ja) | 振動表示装置、動作プログラム作成装置、およびシステム | |
JP2014208400A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 | |
CN108698152A (zh) | 焊接装置及焊接装置的控制方法 | |
EP2523786B1 (en) | Method of finding feasible joint trajectories for an n-dof robot with rotation invariant process (n>5) | |
JP2020049611A (ja) | ロボットの円弧動作を制御するロボット制御装置 | |
JP3135738B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP4498061B2 (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
JP6705847B2 (ja) | 加工結果に基づいた学習制御を行うロボットシステム及びその制御方法 | |
JP7070114B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
JP2016002628A (ja) | 加工軌道生成装置と方法 | |
Owen et al. | Stiffness optimization for two‐armed robotic sculpting | |
WO2021241512A1 (ja) | ワークに対する作業をロボットに実行させる制御装置、ロボットシステム、及び制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210209 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220418 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7070114 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |