JP2014208400A - ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 - Google Patents
ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014208400A JP2014208400A JP2014119452A JP2014119452A JP2014208400A JP 2014208400 A JP2014208400 A JP 2014208400A JP 2014119452 A JP2014119452 A JP 2014119452A JP 2014119452 A JP2014119452 A JP 2014119452A JP 2014208400 A JP2014208400 A JP 2014208400A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- posture
- coordinate value
- directions
- components
- trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
Abstract
Description
また、図13に示すバリ取りの場合には、ワークの複雑な外形に応じて、エッジの各点がリュータに対して常に最適な角度で当たるように、ロボットの手先の姿勢をティーチングした通りに制御する必要があり、姿勢が維持されないとバリが取り切れず加工精度が低下する。
本実施例は、前述した外部TCPによりワーク22を加工するもので、工具23は固定されており、その工具23に対してロボット本体1がワーク22を移動させて接触させ、加工を行う。
X(t)=a3t3+a2t2+a1t+a ……(1)
Y(t)=b3t3+b2t2+b1t+b ……(2)
Z(t)=c3t3+c2t2+c1t+c ……(3)
この(1)〜(3)式をまとめると、スプライン曲線セグメント上の各点の位置は、次の(4)式に示す3次の一般式(スプラインセグメント関数)によって定義される。
(イ)一区画の両端(始点側指令位置および終点側指令位置)の接線ベクトルの大きさは、両端を結ぶ直線の長さに比例する大きさに定め、且つ、両端の接線ベクトルの向きは、両端を結ぶ直線が、前の一区間についての両端を結ぶ直線および後の一区間について両端を結ぶ直線となす角を、それぞれ2分する方向に定めること。
(ウ)上記のように定めた始点側接線ベクトルの向きが前の区画の終点側接線ベクトルの向きと一致し、終点側接線ベクトルの向きが後の区画の始点側接線ベクトルの向きと一致すること。
姿勢の補間については、スプライン曲線を用いるものに限ることなく、各軸の姿勢決定座標の移動軌跡がそれぞれ滑らかに(数学的に連続となるように)繋がるように補間すれば良い。
Claims (2)
- 垂直多関節型のロボットの手先がワークを把持し、固定されているツールに対して前記ワークを移動させて加工を行う際に、
既に教示された前記手先の移動先である複数のX成分,Y成分,Z成分,X方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分で構成された移動目標点について、
各移動目標点におけるX方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分について回転行列変換処理を行い、方向回転成分毎にX成分,Y成分,Z成分で座標化されたX方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値のうち、所定の2方向の成分によって定義される移動目標点での姿勢を計算するために何れか2つの方向の座標値を計算する姿勢座標変換処理手段と、
この姿勢座標変換処理手段により計算された移動目標点毎に存在する前記2つの方向の座標値について、各移動目標点を原点に、前記2つの方向の座標値それぞれに向けた単位ベクトルを形成し、そのベクトルの先の位置をそれぞれ増幅第1方向姿勢座標値,増幅第2方向姿勢座標値とする姿勢ベクトル増幅処理手段と、
移動目標点毎に存在する増幅第1方向姿勢座標値,増幅第2方向姿勢座標値について、前記第1方向の座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理,前記第2方向の座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理を行う増幅姿勢座標値連結処理手段とを備え、
この増幅姿勢座標値連結処理手段により得られた軌跡上の補間点について、前記2つの方向が正規直交条件を満たすように修正した軌跡に沿って、各移動目標点間の姿勢を補間して移動する処理を行うことを特徴とするロボットの制御装置。 - 垂直多関節型のロボットの手先がワークを把持し、固定されているツールに対して前記ワークを移動させて加工を行う際に、
既に教示された前記手先の移動先である複数のX成分,Y成分,Z成分,X方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分で構成された移動目標点について、
各移動目標点におけるX方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分について回転行列変換処理を行い、方向回転成分毎にX成分,Y成分,Z成分で座標化されたX方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値のうち、所定の2方向の成分によって定義される移動目標点での姿勢を計算するために何れか2つの方向の座標値を計算し、
前記移動目標点毎に存在する前記2つの方向の座標値について、各移動目標点を原点に、前記2つの方向の座標値それぞれに向けた単位ベクトルを形成し、そのベクトルの先の位置をそれぞれ増幅第1方向姿勢座標値,増幅第2方向姿勢座標値とし、
移動目標点毎に存在する増幅第1方向姿勢座標値,増幅第2方向姿勢座標値について、前記第1方向の座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理,前記第2方向の座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理を行い、
前記連結された軌跡上の補間点について、前記2つの方向が正規直交条件を満たすように修正した軌跡に沿って、各移動目標点間の姿勢を補完して移動する処理を行うことを特徴とするロボットの姿勢補間方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014119452A JP5790840B2 (ja) | 2014-06-10 | 2014-06-10 | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014119452A JP5790840B2 (ja) | 2014-06-10 | 2014-06-10 | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010290028A Division JP5565302B2 (ja) | 2010-12-27 | 2010-12-27 | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014208400A true JP2014208400A (ja) | 2014-11-06 |
JP5790840B2 JP5790840B2 (ja) | 2015-10-07 |
Family
ID=51903004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014119452A Active JP5790840B2 (ja) | 2014-06-10 | 2014-06-10 | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5790840B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109074049A (zh) * | 2017-11-04 | 2018-12-21 | 卢俊 | 一种数控插补尾巴平摊处理的方法 |
CN109551485A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-02 | 北京镁伽机器人科技有限公司 | 运动控制方法、装置和系统及存储介质 |
CN111487972A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-04 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种踢球的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人 |
CN112975992A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-06-18 | 武汉瀚迈科技有限公司 | 一种误差可控的机器人轨迹同步优化方法 |
CN114063557A (zh) * | 2020-07-29 | 2022-02-18 | 创博股份有限公司 | 于弧形路径中控制端效器追踪对象的方法 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110125927A (zh) * | 2019-03-18 | 2019-08-16 | 中国地质大学(武汉) | 基于自适应遗传算法的机械臂轨迹规划方法及系统 |
KR102470393B1 (ko) * | 2020-12-29 | 2022-11-25 | 알에스오토메이션주식회사 | 스플라인 경로 생성 장치 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62286108A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-12 | Hitachi Ltd | ロボツトの動作制御方式 |
JPH0310782A (ja) * | 1989-06-09 | 1991-01-18 | Hitachi Ltd | ロボットの動作制御方法 |
JPH07134606A (ja) * | 1993-11-11 | 1995-05-23 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マニピュレータ制御装置 |
JPH11237910A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-08-31 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの制御方法および制御装置 |
EP1235126A1 (en) * | 2001-02-26 | 2002-08-28 | Hitachi, Ltd. | Numerically controlled curved surface machining unit |
JP2005275484A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの動作軌跡生成方法 |
JP2007042021A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置 |
US20100305753A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Kuka Roboter Gmbh | Method And Device For Controlling A Manipulator |
JP2013049102A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢決定方法 |
JP2013059815A (ja) * | 2011-09-12 | 2013-04-04 | Denso Wave Inc | ロボットの位置姿勢補間方法及びロボットの制御装置 |
-
2014
- 2014-06-10 JP JP2014119452A patent/JP5790840B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62286108A (ja) * | 1986-06-05 | 1987-12-12 | Hitachi Ltd | ロボツトの動作制御方式 |
JPH0310782A (ja) * | 1989-06-09 | 1991-01-18 | Hitachi Ltd | ロボットの動作制御方法 |
JPH07134606A (ja) * | 1993-11-11 | 1995-05-23 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | マニピュレータ制御装置 |
JPH11237910A (ja) * | 1998-02-23 | 1999-08-31 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの制御方法および制御装置 |
EP1235126A1 (en) * | 2001-02-26 | 2002-08-28 | Hitachi, Ltd. | Numerically controlled curved surface machining unit |
JP2005275484A (ja) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの動作軌跡生成方法 |
JP2007042021A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置 |
US20100305753A1 (en) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Kuka Roboter Gmbh | Method And Device For Controlling A Manipulator |
JP2013049102A (ja) * | 2011-08-30 | 2013-03-14 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢決定方法 |
JP2013059815A (ja) * | 2011-09-12 | 2013-04-04 | Denso Wave Inc | ロボットの位置姿勢補間方法及びロボットの制御装置 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109074049A (zh) * | 2017-11-04 | 2018-12-21 | 卢俊 | 一种数控插补尾巴平摊处理的方法 |
CN109074049B (zh) * | 2017-11-04 | 2021-05-11 | 广州芯越数字控制系统有限公司 | 一种数控插补尾巴平摊处理的方法 |
CN109551485A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-02 | 北京镁伽机器人科技有限公司 | 运动控制方法、装置和系统及存储介质 |
CN109551485B (zh) * | 2019-01-21 | 2020-10-16 | 北京镁伽机器人科技有限公司 | 运动控制方法、装置和系统及存储介质 |
DE112019006713B4 (de) | 2019-01-21 | 2023-06-15 | Megarobo Technologies Co., Ltd. | Ein Verfahren zur Steuerung einer Bewegung, eine Bewegungssteuereinrichtung und ein System sowie ein Speichermedium desselben |
US11975452B2 (en) | 2019-01-21 | 2024-05-07 | Megarobo Technologies Co., Ltd. | Motion control method, device and system, and storage medium |
CN111487972A (zh) * | 2020-04-24 | 2020-08-04 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种踢球的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人 |
CN111487972B (zh) * | 2020-04-24 | 2024-04-26 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种踢球的步态规划方法、装置、可读存储介质及机器人 |
CN114063557A (zh) * | 2020-07-29 | 2022-02-18 | 创博股份有限公司 | 于弧形路径中控制端效器追踪对象的方法 |
CN114063557B (zh) * | 2020-07-29 | 2024-03-22 | 创博股份有限公司 | 于弧形路径中控制端效器追踪对象的方法 |
CN112975992A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-06-18 | 武汉瀚迈科技有限公司 | 一种误差可控的机器人轨迹同步优化方法 |
CN112975992B (zh) * | 2021-05-21 | 2021-08-13 | 武汉瀚迈科技有限公司 | 一种误差可控的机器人轨迹同步优化方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5790840B2 (ja) | 2015-10-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5565302B2 (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 | |
JP5790840B2 (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 | |
JP4736607B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
EP2835228B1 (en) | Robot apparatus and robot controlling method | |
CN110900612B (zh) | 一种位姿同步的六轴工业机器人轨迹平顺方法 | |
JP5480198B2 (ja) | 学習制御機能を備えたスポット溶接ロボット | |
Baeten et al. | Hybrid vision/force control at corners in planar robotic-contour following | |
JP2006048244A (ja) | 加工プログラム作成装置 | |
JP5916583B2 (ja) | 多関節ロボットのウィービング制御装置 | |
JP2013049102A (ja) | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢決定方法 | |
JP2008204188A (ja) | モーションコントローラおよびモーションプランナおよび多軸サーボシステムおよびサーボアンプ | |
WO2012056554A1 (ja) | 工具経路の生成方法および生成装置 | |
JP2010201592A (ja) | ロボットの動作経路生成方法 | |
JP2009053926A (ja) | 経路計画装置及び経路計画方法 | |
JP2009166164A (ja) | 工業用ロボット | |
CN113334385A (zh) | 一种自驱动关节臂测量机直线轨迹间平滑过渡的规划方法 | |
JPH08118205A (ja) | 数値制御工作機械の主軸法線方向制御方法 | |
JP2020171989A (ja) | ロボット教示システム | |
JP4396553B2 (ja) | ロボット制御装置,コンピュータプログラム | |
EP2345512A1 (en) | Method of finding feasible joint trajectories for an n-dof robot with rotation invariant process (N>5) | |
JP5765557B2 (ja) | 加工ロボットの軌道追従装置と方法 | |
JP7307263B2 (ja) | バリ取り装置、及び制御システム | |
JP5382148B2 (ja) | ロボットの動作制御装置及びその動作制御方法 | |
JP7070114B2 (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
Sun et al. | A novel tool path smoothing algorithm of 6R manipulator considering pose-dependent dynamics by designing asymmetrical FIR filters |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150310 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150526 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150528 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150707 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150720 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5790840 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |