JP5565302B2 - ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 - Google Patents
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Description
また、図13に示すバリ取りの場合には、ワークの複雑な外形に応じて、エッジの各点がリュータに対して常に最適な角度で当たるように、ロボットの手先の姿勢をティーチングした通りに制御する必要があり、姿勢が維持されないとバリが取り切れず加工精度が低下する。
本実施例は、前述した外部TCPによりワーク22を加工するもので、工具23は固定されており、その工具23に対してロボット本体1がワーク22を移動させて接触させ、加工を行う。
X(t)=a3t3+a2t2+a1t+a ……(1)
Y(t)=b3t3+b2t2+b1t+b ……(2)
Z(t)=c3t3+c2t2+c1t+c ……(3)
この(1)〜(3)式をまとめると、スプライン曲線セグメント上の各点の位置は、次の(4)式に示す3次の一般式(スプラインセグメント関数)によって定義される。
(イ)一区画の両端(始点側指令位置および終点側指令位置)の接線ベクトルの大きさは、両端を結ぶ直線の長さに比例する大きさに定め、且つ、両端の接線ベクトルの向きは、両端を結ぶ直線が、前の一区間についての両端を結ぶ直線および後の一区間について両端を結ぶ直線となす角を、それぞれ2分する方向に定めること。
(ウ)上記のように定めた始点側接線ベクトルの向きが前の区画の終点側接線ベクトルの向きと一致し、終点側接線ベクトルの向きが後の区画の始点側接線ベクトルの向きと一致すること。
姿勢の補間については、スプライン曲線を用いるものに限ることなく、各軸の姿勢決定座標の移動軌跡がそれぞれ滑らかに(数学的に連続となるように)繋がるように補間すれば良い。
Claims (2)
- 垂直多関節型のロボットの手先がワークを把持し、固定されているツールに対して前記ワークを移動させて加工を行う際に、
既に教示された前記手先の移動先である複数のX成分,Y成分,Z成分,X方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分で構成された移動目標点について、
各移動目標点におけるX方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分について回転行列変換処理を行い、方向回転成分毎にX成分,Y成分,Z成分で座標化されたX方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値を計算する姿勢座標変換処理手段と、
この姿勢座標変換処理手段により計算された移動目標点毎に存在するX方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値について、各移動目標点を原点に、X方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値それぞれに向けた単位ベクトルを形成し、そのベクトルの先の位置を増幅X方向姿勢座標値,増幅Y方向姿勢座標値,増幅Z方向姿勢座標値とする姿勢ベクトル増幅処理手段と、
移動目標点毎に存在する増幅X方向姿勢座標値,増幅Y方向姿勢座標値,増幅Z方向姿勢座標値について、前記増幅X方向姿勢座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理,前記増幅Y方向姿勢座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理,前記増幅Z方向姿勢座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理を行う増幅姿勢座標値連結処理手段とを備え、
この増幅姿勢座標値連結処理手段により得られた軌跡に沿って、各移動目標点間の姿勢を補間して移動する処理を行うことを特徴とするロボットの制御装置。 - 垂直多関節型のロボットの手先がワークを把持し、固定されているツールに対して前記ワークを移動させて加工を行う際に、
既に教示された前記手先の移動先である複数のX成分,Y成分,Z成分,X方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分で構成された移動目標点について、
各移動目標点におけるX方向回転成分,Y方向回転成分,Z方向回転成分について回転行列変換処理を行い、方向回転成分毎にX成分,Y成分,Z成分で座標化されたX方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値を計算し、
前記移動目標点毎に存在する計算されたX方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値について、各移動目標点を原点に、X方向姿勢座標値,Y方向姿勢座標値,Z方向姿勢座標値それぞれに向けた単位ベクトルを形成し、そのベクトルの先の位置を増幅X方向姿勢座標値,増幅Y方向姿勢座標値,増幅Z方向姿勢座標値とし、
移動目標点毎に存在する増幅X方向姿勢座標値,増幅Y方向姿勢座標値,増幅Z方向姿勢座標値について、前記増幅X方向姿勢座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理,前記増幅Y方向姿勢座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理,前記増幅Z方向姿勢座標値のみを対象としてそれらを滑らかな軌跡として連結する軌跡処理を行い、
前記連結された軌跡に沿って、各移動目標点間の姿勢を補完して移動する処理を行うことを特徴とするロボットの姿勢補間方法。
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