JPH07121222A - 定置ツールを用いたバリ取り動作プログラムの自動作成方法 - Google Patents
定置ツールを用いたバリ取り動作プログラムの自動作成方法Info
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- JPH07121222A JPH07121222A JP28973993A JP28973993A JPH07121222A JP H07121222 A JPH07121222 A JP H07121222A JP 28973993 A JP28973993 A JP 28973993A JP 28973993 A JP28973993 A JP 28973993A JP H07121222 A JPH07121222 A JP H07121222A
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- Grinding And Polishing Of Tertiary Curved Surfaces And Surfaces With Complex Shapes (AREA)
- Milling, Broaching, Filing, Reaming, And Others (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 定置ツールを使用したバリ取り動作プログラ
ムの自動作成。 【構成】 オフラインシステム上で、ロボットに把持さ
れたワークＷの稜線ＰsＰe に沿って、ベクトルｇの方
向に延びたバリＧが形成されている。Ｏは、基準座標系
Σ0 の原点で、ＴＣＰはワークＷ上に設定されたツール
先端点、Ｋは定置ツールの加工面（法線ベクトルｈ）上
の加工点である。Σ0 から見たＴＣＰの位置・姿勢を表
わすＡ行列、Σ0 から見た定置ツールの加工点Ｋにおけ
る位置・姿勢を表わすＢ行列、ＴＣＰから、ワークＷの
バリ点における位置・姿勢を表わすＴ行列を用いて、Ａ
＝Ｂ＊ｉｎｖＴを計算し、ロボットの位置・姿勢を定め
る。ロボットの姿勢は、Ｔ行列の姿勢表現部分をＰs Ｐ
e 間で一定に保つように定めるか、あるいは、Ｐs Ｐe
間でＴ行列の姿勢表現部分が滑らかに変化するように決
定する。経路が曲線の場合には、滑らかさ精度Ａc に応
じて、Ｐs Ｐe 間を折れ線近似して、各短区間の分割点
毎にＡ行列を計算して、逐次ロボットの位置・姿勢を決
定し、それに基づいた動作プログラムを作成する。
ムの自動作成。 【構成】 オフラインシステム上で、ロボットに把持さ
れたワークＷの稜線ＰsＰe に沿って、ベクトルｇの方
向に延びたバリＧが形成されている。Ｏは、基準座標系
Σ0 の原点で、ＴＣＰはワークＷ上に設定されたツール
先端点、Ｋは定置ツールの加工面（法線ベクトルｈ）上
の加工点である。Σ0 から見たＴＣＰの位置・姿勢を表
わすＡ行列、Σ0 から見た定置ツールの加工点Ｋにおけ
る位置・姿勢を表わすＢ行列、ＴＣＰから、ワークＷの
バリ点における位置・姿勢を表わすＴ行列を用いて、Ａ
＝Ｂ＊ｉｎｖＴを計算し、ロボットの位置・姿勢を定め
る。ロボットの姿勢は、Ｔ行列の姿勢表現部分をＰs Ｐ
e 間で一定に保つように定めるか、あるいは、Ｐs Ｐe
間でＴ行列の姿勢表現部分が滑らかに変化するように決
定する。経路が曲線の場合には、滑らかさ精度Ａc に応
じて、Ｐs Ｐe 間を折れ線近似して、各短区間の分割点
毎にＡ行列を計算して、逐次ロボットの位置・姿勢を決
定し、それに基づいた動作プログラムを作成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、定置ツールを用いた
バリ取り動作プログラムの自動作成方法に関し、更に詳
しく言えば、ロボットに支持されたワークと定置ツール
の位置・姿勢の関係を適正に制御することが出来るロボ
ットのバリ取り動作プログラムをオフラインプログラミ
ングシステム上で自動的に作成する方法に関する。
バリ取り動作プログラムの自動作成方法に関し、更に詳
しく言えば、ロボットに支持されたワークと定置ツール
の位置・姿勢の関係を適正に制御することが出来るロボ
ットのバリ取り動作プログラムをオフラインプログラミ
ングシステム上で自動的に作成する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボットを用いてバリ取り作業
を実行する為の動作プログラムを作成する場合には、ロ
ボットの動作経路を指定する為に多数の教示点をとって
ワークとツールの位置・姿勢の関係を定める必要があ
り、工数のかかる作業が要求されていた。特に、定置ツ
ールを使用する場合には、加工点とツールポイント（ロ
ボットに支持されたワーク上に設定されるツール座標系
の原点のこと。以下、ＴＣＰと言う。）の位置・姿勢関
係が一定していないので、ロボットの位置・姿勢を適正
に決定することが極めて困難であった。
を実行する為の動作プログラムを作成する場合には、ロ
ボットの動作経路を指定する為に多数の教示点をとって
ワークとツールの位置・姿勢の関係を定める必要があ
り、工数のかかる作業が要求されていた。特に、定置ツ
ールを使用する場合には、加工点とツールポイント（ロ
ボットに支持されたワーク上に設定されるツール座標系
の原点のこと。以下、ＴＣＰと言う。）の位置・姿勢関
係が一定していないので、ロボットの位置・姿勢を適正
に決定することが極めて困難であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、オ
フラインプログラミングシステムを利用して、少ない工
数でロボットに支持されたワークと定置ツールの位置・
姿勢の関係を適正に制御することが出来るロボットのバ
リ取り動作プログラムを自動的に作成する方法を提供す
ることにある。
フラインプログラミングシステムを利用して、少ない工
数でロボットに支持されたワークと定置ツールの位置・
姿勢の関係を適正に制御することが出来るロボットのバ
リ取り動作プログラムを自動的に作成する方法を提供す
ることにある。
【０００４】
【問題点を解決するための手段】本願発明は、上記技術
課題をい解決する為に、ワークと定置ツールの姿勢関係
の制御内容に関連した２種類の動作形態に対応して、
「オフラインプロミングシステム上において、ロボット
の基準座標系から見たロボットの位置・姿勢を表わすＡ
行列と、ロボットの基準座標系Σ0 から見た定置ツール
の加工点における位置・姿勢を表わすＢ行列と、ロボッ
トのＴＣＰから、ロボットが把持したワークＷのバリ点
における位置・姿勢を表わしたＴ行列を定義し、バリ形
成稜線に対応して指定された区間において、前記加工点
Ｋと前記バリ形成稜線上の一点が一致しつつロボットが
移動するように前記Ｔ行列の位置表現部分を定めると共
に、前記Ｔ行列の姿勢表現部分が前記区間について指定
された所定状態に保たれるように決定し、前記各行列
Ａ，Ｂ及びＴ間の関係を定める方程式を解くことによっ
て前記行列Ａを決定し、該決定結果に基づいて前記オフ
ラインシステム上でロボットの動作プログラムを作成す
ることを特徴とする定置ツールを用いたバリ取り動作プ
ログラム自動作成方法。」、並びに、「オフラインプロ
ミングシステム上において、ロボットの基準座標系から
見たロボットの位置・姿勢を表わすＡ行列と、ロボット
の基準座標系Σ0 から見た定置ツールの加工点における
位置・姿勢を表わすＢ行列と、ロボットのＴＣＰから、
ロボットが把持したワークＷのバリ点における位置・姿
勢を表わしたＴ行列を定義し、バリ形成稜線に対応して
指定された区間において、前記加工点Ｋと前記バリ形成
稜線上の一点が一致しつつロボットが移動するように前
記Ｔ行列の位置表現部分を定めると共に、前記Ｔ行列の
姿勢表現部分が前記区間の始点と終点について指定され
た所定状態の間で滑らかに変化するように補間決定し、
該補間が行なわれた点毎に、前記各行列Ａ，Ｂ及びＴ間
の関係を定める方程式を解くことによって前記Ａ行列を
決定し、該決定結果に基づいて前記オフラインシステム
上でロボットの動作プログラムを作成することを特徴と
する定置ツールを用いたバリ取り動作プログラム自動作
成方法。」を提案したものである。
課題をい解決する為に、ワークと定置ツールの姿勢関係
の制御内容に関連した２種類の動作形態に対応して、
「オフラインプロミングシステム上において、ロボット
の基準座標系から見たロボットの位置・姿勢を表わすＡ
行列と、ロボットの基準座標系Σ0 から見た定置ツール
の加工点における位置・姿勢を表わすＢ行列と、ロボッ
トのＴＣＰから、ロボットが把持したワークＷのバリ点
における位置・姿勢を表わしたＴ行列を定義し、バリ形
成稜線に対応して指定された区間において、前記加工点
Ｋと前記バリ形成稜線上の一点が一致しつつロボットが
移動するように前記Ｔ行列の位置表現部分を定めると共
に、前記Ｔ行列の姿勢表現部分が前記区間について指定
された所定状態に保たれるように決定し、前記各行列
Ａ，Ｂ及びＴ間の関係を定める方程式を解くことによっ
て前記行列Ａを決定し、該決定結果に基づいて前記オフ
ラインシステム上でロボットの動作プログラムを作成す
ることを特徴とする定置ツールを用いたバリ取り動作プ
ログラム自動作成方法。」、並びに、「オフラインプロ
ミングシステム上において、ロボットの基準座標系から
見たロボットの位置・姿勢を表わすＡ行列と、ロボット
の基準座標系Σ0 から見た定置ツールの加工点における
位置・姿勢を表わすＢ行列と、ロボットのＴＣＰから、
ロボットが把持したワークＷのバリ点における位置・姿
勢を表わしたＴ行列を定義し、バリ形成稜線に対応して
指定された区間において、前記加工点Ｋと前記バリ形成
稜線上の一点が一致しつつロボットが移動するように前
記Ｔ行列の位置表現部分を定めると共に、前記Ｔ行列の
姿勢表現部分が前記区間の始点と終点について指定され
た所定状態の間で滑らかに変化するように補間決定し、
該補間が行なわれた点毎に、前記各行列Ａ，Ｂ及びＴ間
の関係を定める方程式を解くことによって前記Ａ行列を
決定し、該決定結果に基づいて前記オフラインシステム
上でロボットの動作プログラムを作成することを特徴と
する定置ツールを用いたバリ取り動作プログラム自動作
成方法。」を提案したものである。
【０００５】
【作用】上記の技術課題解決手段の記載からも推考され
るように、本願発明では、ワークと定置ツールの姿勢関
係の制御内容に関連して、次の２種類の動作形態に対応
した動作プログラムを作成することを考える。 ・姿勢一定動作；指定された区間について、ワークの定
置ツールに対する姿勢が一定に保たれるようにロボット
を動作させる動作形態 ・姿勢滑らか接続動作；指定された区間について、ワー
クの定置ツールに対する姿勢が、区間の始点と終点で各
々指定された姿勢の間で滑らかに変化するようにロボッ
トを動作させる動作形態 以下、上記各動作形態に対応した動作プログラムを作成
する原理について説明する。
るように、本願発明では、ワークと定置ツールの姿勢関
係の制御内容に関連して、次の２種類の動作形態に対応
した動作プログラムを作成することを考える。 ・姿勢一定動作；指定された区間について、ワークの定
置ツールに対する姿勢が一定に保たれるようにロボット
を動作させる動作形態 ・姿勢滑らか接続動作；指定された区間について、ワー
クの定置ツールに対する姿勢が、区間の始点と終点で各
々指定された姿勢の間で滑らかに変化するようにロボッ
トを動作させる動作形態 以下、上記各動作形態に対応した動作プログラムを作成
する原理について説明する。
【０００６】［１］姿勢一定動作プログラムの作成原理 図１は、定置ツールを使用したバリ取り作業用の動作プ
ログラムを作成するにあたって、ロボットの位置・姿勢
を決定する為に必要な諸関係を表わした模式図である。
図中Ｗはロボットに支持される加工対象ワークで、面Ｆ
1 ，Ｆ2 間の稜線Ｐs Ｐe （ここでは直線とする。）に
バリＧが面Ｆ1 に垂直な方向（ベクトルｇで表示。）に
延びる態様で形成されているものとする。Ｏは、作業空
間に固定された座標系として、ロボットに設定される基
準座標系Σ0 の原点であり、ＴＣＰはワークＷ上の定点
として設定されるツール先端点である。また、Ｋは図示
しない定置ツールの加工面上の加工点である。
ログラムを作成するにあたって、ロボットの位置・姿勢
を決定する為に必要な諸関係を表わした模式図である。
図中Ｗはロボットに支持される加工対象ワークで、面Ｆ
1 ，Ｆ2 間の稜線Ｐs Ｐe （ここでは直線とする。）に
バリＧが面Ｆ1 に垂直な方向（ベクトルｇで表示。）に
延びる態様で形成されているものとする。Ｏは、作業空
間に固定された座標系として、ロボットに設定される基
準座標系Σ0 の原点であり、ＴＣＰはワークＷ上の定点
として設定されるツール先端点である。また、Ｋは図示
しない定置ツールの加工面上の加工点である。
【０００７】そして、各点間の位置・姿勢の関係を次の
各行列で表わすものとする。 Ａ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見たロボットの
ＴＣＰの位置・姿勢 Ｂ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見た定置ツール
の加工点Ｋにおける位置・姿勢 Ｔ行列；ロボットのＴＣＰから、ロボットが把持したワ
ークＷのバリ点における位置・姿勢 ロボットの動作は、図示されているように、加工点Ｋが
常に稜線Ｐs Ｐe 上の一点（即ち、バリ点）と一致する
ように制御されるものとすれば、求めるべきＡ行列は次
式で表わされることになる。
各行列で表わすものとする。 Ａ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見たロボットの
ＴＣＰの位置・姿勢 Ｂ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見た定置ツール
の加工点Ｋにおける位置・姿勢 Ｔ行列；ロボットのＴＣＰから、ロボットが把持したワ
ークＷのバリ点における位置・姿勢 ロボットの動作は、図示されているように、加工点Ｋが
常に稜線Ｐs Ｐe 上の一点（即ち、バリ点）と一致する
ように制御されるものとすれば、求めるべきＡ行列は次
式で表わされることになる。
【０００８】 Ａ＝Ｂ＊ｉｎｖＴ （＊は積、ｉｎｖは逆行列を表わす。）・・・・（１） ここで、Ｂ行列は、作業空間内のロボットと定置ツール
の配置関係、加工点Ｋの位置及び加工面の法線方向（図
１中ベクトルｈで表示）によって決まる定行列であり、
オフラインデータに基づいて決定することが出来る性質
のものである。一方、Ｔ行列は、一般に次の形を持った
同次変換行列で表わすことが出来る。
の配置関係、加工点Ｋの位置及び加工面の法線方向（図
１中ベクトルｈで表示）によって決まる定行列であり、
オフラインデータに基づいて決定することが出来る性質
のものである。一方、Ｔ行列は、一般に次の形を持った
同次変換行列で表わすことが出来る。
【０００９】
【数１】 （２）式中、（Ｎx ，Ｎy ，Ｎz ）はノーマルベクト
ル、（Ｏx ，Ｏy ，Ｏz）はオリエントベクトル、（Ａx
，Ａy ，Ａz ）はアプローチベクトルであり、（Ｌx
(t)，Ｌy(t)，Ｌz(t)）は位置ベクトルである。姿勢一
定動作プログラムを作成する場合には、位置ベクトルの
みが時間の関数となり、上記（２）式最右辺の部分行列
Ｒを規定するノーマルベクトル、オリエントベクトル、
及びアプローチベクトルは、バリの延びた方向（ベクト
ルｇの方向）が加工面からワーク側に立てた法線ベクト
ルｈの方向と一致（向きは反対；ｇ＝−ｈ）するように
決定される定ベクトルとなる。具体的には、アプローチ
ベクトル（Ａx ，Ａy ，Ａz ）を定置ツールの加工面の
法線ベクトルｈの反転ベクトル（−ｈ）と一致させるよ
うに決めれば良い。
ル、（Ｏx ，Ｏy ，Ｏz）はオリエントベクトル、（Ａx
，Ａy ，Ａz ）はアプローチベクトルであり、（Ｌx
(t)，Ｌy(t)，Ｌz(t)）は位置ベクトルである。姿勢一
定動作プログラムを作成する場合には、位置ベクトルの
みが時間の関数となり、上記（２）式最右辺の部分行列
Ｒを規定するノーマルベクトル、オリエントベクトル、
及びアプローチベクトルは、バリの延びた方向（ベクト
ルｇの方向）が加工面からワーク側に立てた法線ベクト
ルｈの方向と一致（向きは反対；ｇ＝−ｈ）するように
決定される定ベクトルとなる。具体的には、アプローチ
ベクトル（Ａx ，Ａy ，Ａz ）を定置ツールの加工面の
法線ベクトルｈの反転ベクトル（−ｈ）と一致させるよ
うに決めれば良い。
【００１０】また、加工対象区間として稜線の始点Ｐs
から終点Ｐe に至る直線を想定しているから、位置ベク
トル（Ｌx(t)，Ｌy(t)，Ｌz(t)）は、始点Ｐs 及び終点
Ｐeの２点について決定すれば充分である。具体的に
は、始点Ｐs 及び終点Ｐe の基準座標系Σ0 上における
位置データ（Ｘs ，Ｙs ，Ｚs ），（Ｘe ，Ｙe ，Ｚ
e）を代入すれば、始点Ｐs 及び終点Ｐe における各位
置ベクトルが決まり、上記ノーマルベクトル、オリエン
トベクトル、アプローチベクトルと併せて、両点におけ
るＢ行列が決定される。
から終点Ｐe に至る直線を想定しているから、位置ベク
トル（Ｌx(t)，Ｌy(t)，Ｌz(t)）は、始点Ｐs 及び終点
Ｐeの２点について決定すれば充分である。具体的に
は、始点Ｐs 及び終点Ｐe の基準座標系Σ0 上における
位置データ（Ｘs ，Ｙs ，Ｚs ），（Ｘe ，Ｙe ，Ｚ
e）を代入すれば、始点Ｐs 及び終点Ｐe における各位
置ベクトルが決まり、上記ノーマルベクトル、オリエン
トベクトル、アプローチベクトルと併せて、両点におけ
るＢ行列が決定される。
【００１１】これを用いて式（１）に代入すれば、直線
区間の始点Ｐs 及び終点Ｐe におけるＡ行列を求めるこ
とが出来る。これらデータと移動速度Ｖd を指定するデ
ータ等を併せれば、始点をＰs 、終点をＰe とする姿勢
一定動作プログラムを作成することが出来る。
区間の始点Ｐs 及び終点Ｐe におけるＡ行列を求めるこ
とが出来る。これらデータと移動速度Ｖd を指定するデ
ータ等を併せれば、始点をＰs 、終点をＰe とする姿勢
一定動作プログラムを作成することが出来る。
【００１２】以上の説明において、加工区間Ｐs 〜Ｐe
を直線と仮定したが、曲線の場合であっても、上記説明
した計算プロセスを繰り返すことによって姿勢一定動作
プログラムを作成することが出来る。即ち、図２に示し
たように、曲線区間の始点Ｐs 〜終点Ｐe の間を要求さ
れる（位置変化の）滑らかさ精度レベルＡc に応じて分
割して、短いｎ個の直線区間Ｐ0 Ｐ1 ，Ｐ1 Ｐ2 ，・・
・・・，Ｐi-1 Ｐi ，・・・・Ｐn-1 Ｐn （但し、Ｐs
＝Ｐ0 ，Ｐe ＝Ｐn とする。）を接続したもので折れ線
近似し、各短直線区間に関して上記述べた手法を適用す
れば、ｎ＋１組のＡ行列データに基づいて、曲線区間区
間Ｐs 〜Ｐe の姿勢一定動作プログラムを作成可能なこ
とは明らかである。なお、各点におけるＡ行列の位置ベ
クトル部分を定める為の始点／終点Ｐ0 ，Ｐ1 ，Ｐ2 ，
・・・・・Ｐn-1 Ｐn の位置データは、加工対象ワーク
の稜線を表わすオフラインデータから容易に求められる
ことは言うまでもない。また、区間分割の方式には種々
のものが知られており、いずれを利用するかは区間形状
等を考慮して適宜選択すれば良い（例；経路長等分割方
式、接線ベクトルの方向が一定量変化する毎に区間を分
割する方式等）。
を直線と仮定したが、曲線の場合であっても、上記説明
した計算プロセスを繰り返すことによって姿勢一定動作
プログラムを作成することが出来る。即ち、図２に示し
たように、曲線区間の始点Ｐs 〜終点Ｐe の間を要求さ
れる（位置変化の）滑らかさ精度レベルＡc に応じて分
割して、短いｎ個の直線区間Ｐ0 Ｐ1 ，Ｐ1 Ｐ2 ，・・
・・・，Ｐi-1 Ｐi ，・・・・Ｐn-1 Ｐn （但し、Ｐs
＝Ｐ0 ，Ｐe ＝Ｐn とする。）を接続したもので折れ線
近似し、各短直線区間に関して上記述べた手法を適用す
れば、ｎ＋１組のＡ行列データに基づいて、曲線区間区
間Ｐs 〜Ｐe の姿勢一定動作プログラムを作成可能なこ
とは明らかである。なお、各点におけるＡ行列の位置ベ
クトル部分を定める為の始点／終点Ｐ0 ，Ｐ1 ，Ｐ2 ，
・・・・・Ｐn-1 Ｐn の位置データは、加工対象ワーク
の稜線を表わすオフラインデータから容易に求められる
ことは言うまでもない。また、区間分割の方式には種々
のものが知られており、いずれを利用するかは区間形状
等を考慮して適宜選択すれば良い（例；経路長等分割方
式、接線ベクトルの方向が一定量変化する毎に区間を分
割する方式等）。
【００１３】［２］姿勢一定動作プログラムの作成原理 姿勢滑らか接続動作は、指定された区間について、ワー
クの定置ツールに対する姿勢が、区間の始点と終点で各
々指定された姿勢の間で滑らかに変化するようにロボッ
トを動作させる動作形態である。先ず、上記姿勢一定動
作に関する説明で引用した図１で示したものと同様の状
況設定を行ない、更に、Ａ，Ｂ，Ｔ各行列について次ぎ
の通り同等の定義を行なうものとする。 Ａ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見たロボットの
ＴＣＰの位置・姿勢 Ｂ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見た定置ツール
の加工点Ｋにおける位置・姿勢 Ｔ行列；ロボットのＴＣＰから、ロボットが把持したワ
ークＷのバリ点における位置・姿勢 ロボットの動作は、図示されているように、加工点Ｋが
常に稜線Ｐs Ｐe 上の一点（即ち、バリ点）と一致する
ように制御されるものとすれば、求めるべきＡ行列は、
姿勢一定動作の場合と同等な次式で表わされることにな
る。
クの定置ツールに対する姿勢が、区間の始点と終点で各
々指定された姿勢の間で滑らかに変化するようにロボッ
トを動作させる動作形態である。先ず、上記姿勢一定動
作に関する説明で引用した図１で示したものと同様の状
況設定を行ない、更に、Ａ，Ｂ，Ｔ各行列について次ぎ
の通り同等の定義を行なうものとする。 Ａ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見たロボットの
ＴＣＰの位置・姿勢 Ｂ行列；ロボットの基準座標系Σ0 から見た定置ツール
の加工点Ｋにおける位置・姿勢 Ｔ行列；ロボットのＴＣＰから、ロボットが把持したワ
ークＷのバリ点における位置・姿勢 ロボットの動作は、図示されているように、加工点Ｋが
常に稜線Ｐs Ｐe 上の一点（即ち、バリ点）と一致する
ように制御されるものとすれば、求めるべきＡ行列は、
姿勢一定動作の場合と同等な次式で表わされることにな
る。
【００１４】 Ａ＝Ｂ＊ｉｎｖＴ ・・・・（３） ここで、Ｂ行列は、作業空間内のロボットと定置ツール
の配置関係、加工点Ｋの位置及び加工面の法線方向（図
１中ベクトルｈで表示）によって決まる定行列であり、
オフラインデータに基づいて決定することが出来る性質
のものであることは、姿勢一定動作の場合と同様であ
る。
の配置関係、加工点Ｋの位置及び加工面の法線方向（図
１中ベクトルｈで表示）によって決まる定行列であり、
オフラインデータに基づいて決定することが出来る性質
のものであることは、姿勢一定動作の場合と同様であ
る。
【００１５】一方、Ｔ行列は、一般に次の形を持った同
次変換行列で表わすことが出来る。
次変換行列で表わすことが出来る。
【００１６】
【数２】 （４）式中、（Ｎx(t)，Ｎy(t)，Ｎz(t)）はノーマルベ
クトル、（Ｏx(t)，Ｏy(t)，Ｏz(t)）はオリエントベク
トル、（Ａx(t)，Ａy(t)，Ａz(t)）はアプローチベクト
ルであり、（Ｌx(t)，Ｌy(t)，Ｌz(t)）は位置ベクトル
である。
クトル、（Ｏx(t)，Ｏy(t)，Ｏz(t)）はオリエントベク
トル、（Ａx(t)，Ａy(t)，Ａz(t)）はアプローチベクト
ルであり、（Ｌx(t)，Ｌy(t)，Ｌz(t)）は位置ベクトル
である。
【００１７】このＴ行列の表式が、姿勢一定動作プログ
ラム作成時の上記（２）式と基本的に異なっているの
は、位置ベクトルに加えて、ノーマルベクトル、オリエ
ントベクトル、及びアプローチベクトルも一定ではな
く、時間の関数となっている点である。
ラム作成時の上記（２）式と基本的に異なっているの
は、位置ベクトルに加えて、ノーマルベクトル、オリエ
ントベクトル、及びアプローチベクトルも一定ではな
く、時間の関数となっている点である。
【００１８】従って、加工対象区間となる稜線が始点Ｐ
s から終点Ｐe に至る直線である場合であっても、要求
される（姿勢変化の）滑らかさの精度Ａc'に応じて、直
線区間始点Ｐs 〜終点Ｐe の間を分割して、短いｍ個の
直線区間Ｐ0 Ｐ1 ，Ｐ1 Ｐ2，・・・・・，Ｐi-1 Ｐi
，・・・・Ｐn-1 Ｐm （但し、Ｐs ＝Ｐ0 ，Ｐe ＝Ｐm
とする。）を接続したものに置き換える。
s から終点Ｐe に至る直線である場合であっても、要求
される（姿勢変化の）滑らかさの精度Ａc'に応じて、直
線区間始点Ｐs 〜終点Ｐe の間を分割して、短いｍ個の
直線区間Ｐ0 Ｐ1 ，Ｐ1 Ｐ2，・・・・・，Ｐi-1 Ｐi
，・・・・Ｐn-1 Ｐm （但し、Ｐs ＝Ｐ0 ，Ｐe ＝Ｐm
とする。）を接続したものに置き換える。
【００１９】そして、全区間の始点Ｐs 及び終点Ｐe に
おける各姿勢（一般に、両者は異なる。）を指定し、全
区間Ｐs 〜Ｐe に至るロボット動作を通して、Ｔ行列の
姿勢表現部分Ｒ（ｔ）が滑らかに変化していくように、
各分割区間の始点／終点Ｐ0，Ｐ1 ，Ｐ2 ，・・・・Ｐm
におけるＴ行列を決定する。各点Ｐ0 ，Ｐ1 ，Ｐ2，・
・・・Ｐm におけるＴ行列の位置ベクトル部分について
は、始点Ｐs 及び終点Ｐe の位置データ（Ｘs ，Ｙs ，
Ｚs ），（Ｘe ，Ｙe ，Ｚe ）に基づく補間計算によっ
て簡単に決定することが出来る。
おける各姿勢（一般に、両者は異なる。）を指定し、全
区間Ｐs 〜Ｐe に至るロボット動作を通して、Ｔ行列の
姿勢表現部分Ｒ（ｔ）が滑らかに変化していくように、
各分割区間の始点／終点Ｐ0，Ｐ1 ，Ｐ2 ，・・・・Ｐm
におけるＴ行列を決定する。各点Ｐ0 ，Ｐ1 ，Ｐ2，・
・・・Ｐm におけるＴ行列の位置ベクトル部分について
は、始点Ｐs 及び終点Ｐe の位置データ（Ｘs ，Ｙs ，
Ｚs ），（Ｘe ，Ｙe ，Ｚe ）に基づく補間計算によっ
て簡単に決定することが出来る。
【００２０】（４）式で表わされるＴ行列のノーマルベ
クトル、オリエントベクトル、及びアプローチベクトル
の部分（Ｒ（ｔ）部分）については、始点Ｐs （＝Ｐ0
）及び終点Ｐe （＝Ｐm ）で各々指定された上記３ベ
クトルのデータを用い、ポールの２角度法に従って、各
点Ｐ0 ，Ｐ1 ，Ｐ2 ，・・・・Ｐm における値を決定す
れば良い。
クトル、オリエントベクトル、及びアプローチベクトル
の部分（Ｒ（ｔ）部分）については、始点Ｐs （＝Ｐ0
）及び終点Ｐe （＝Ｐm ）で各々指定された上記３ベ
クトルのデータを用い、ポールの２角度法に従って、各
点Ｐ0 ，Ｐ1 ，Ｐ2 ，・・・・Ｐm における値を決定す
れば良い。
【００２１】もし、区間Ｐs 〜Ｐe が曲線である場合に
は、位置変化に関して要求される精度レベルＡc と姿勢
変化について要求される精度レベルＡc'とを比較して、
より厳しい要求（細かな区間分割を要求）に応えられる
ようにｕ個の分割区間折れ線区間Ｐ0 Ｐ1 ，Ｐ1 Ｐ2 ，
・・・・・・Ｐu-1 Ｐu （但し、Ｐs ＝Ｐ0 ，Ｐe ＝Ｐ
u とする。）を接続したもので近似し、各短直線区間に
関して上記述べた手法を適用すれば、ｕ＋１組のＡ行列
データに基づいて、曲線区間区間Ｐs 〜Ｐe を通して姿
勢を滑らかに変化させる動作プログラムを作成可能なこ
とは明らかである。
は、位置変化に関して要求される精度レベルＡc と姿勢
変化について要求される精度レベルＡc'とを比較して、
より厳しい要求（細かな区間分割を要求）に応えられる
ようにｕ個の分割区間折れ線区間Ｐ0 Ｐ1 ，Ｐ1 Ｐ2 ，
・・・・・・Ｐu-1 Ｐu （但し、Ｐs ＝Ｐ0 ，Ｐe ＝Ｐ
u とする。）を接続したもので近似し、各短直線区間に
関して上記述べた手法を適用すれば、ｕ＋１組のＡ行列
データに基づいて、曲線区間区間Ｐs 〜Ｐe を通して姿
勢を滑らかに変化させる動作プログラムを作成可能なこ
とは明らかである。
【００２２】以上が本願発明の原理の概要であり、オフ
ラインプロミング装置上で上記原理に従った方法を実施
する為のデータの準備及び処理の進め方の具体例につい
ては、下記の実施例で説明する。
ラインプロミング装置上で上記原理に従った方法を実施
する為のデータの準備及び処理の進め方の具体例につい
ては、下記の実施例で説明する。
【００２３】
【実施例】図３は、本願発明の方法を実施する際に使用
可能なオフラインプログラミング装置の構成の概略を示
した要部ブロック図である。図中、１はマイクロプロセ
ッサ（以下、ＣＰＵという）、７は該自動プログラミン
グ装置の制御プログラムを格納したＲＯＭ、２はフロッ
ピーディスクまたはハードディスク（以下、単にディス
クと言う。）１１からロードされたシステムプログラム
や各種のデータ等を格納するＲＡＭ、３はキーボード、
４はＣＲＴ表示装置（以下、ＣＲＴという）、９はタブ
レット装置、８はディスクコントローラ、１０は作成図
面を出力するためのＸ−Ｙプロッタ、５はプリンタであ
り、これらの各要素はバス６を介して接続されている。
可能なオフラインプログラミング装置の構成の概略を示
した要部ブロック図である。図中、１はマイクロプロセ
ッサ（以下、ＣＰＵという）、７は該自動プログラミン
グ装置の制御プログラムを格納したＲＯＭ、２はフロッ
ピーディスクまたはハードディスク（以下、単にディス
クと言う。）１１からロードされたシステムプログラム
や各種のデータ等を格納するＲＡＭ、３はキーボード、
４はＣＲＴ表示装置（以下、ＣＲＴという）、９はタブ
レット装置、８はディスクコントローラ、１０は作成図
面を出力するためのＸ−Ｙプロッタ、５はプリンタであ
り、これらの各要素はバス６を介して接続されている。
【００２４】タブレット装置９は、画面対応領域９ａと
メニュー表９ｂとを有し、タブレットカーソル９ｃを画
面対応領域９ａ内で移動させてＣＲＴ４上のグラフィッ
クカーソルを移動して指示操作を行うことによりＣＲＴ
４の画面上で任意位置を指定したり、また、メニュー表
９ｂ上でタブレットカーソル９ｃを移動させて指示操作
を行うことによりディスク１１に準備されたシステムプ
ログラムから各種のメニュー項目を選択するようになっ
ている。以下、上記オフラインプログラミング装置を使
用して、作用の説明の欄で述べた諸量設定状況（基準座
標系Σ0 、ツールポイントＴＣＰ、区間始点／終点Ｐ
s，Ｐe 、Ａ、Ｂ、Ｔ各行列等）をベースにして、本願
発明の方法を実施するプロセスについて説明する。ここ
では、区間Ｐs Ｐe 間が図２に示されたような曲線で与
えられた場合について、姿勢滑らか接続動作を行なわせ
るケースを想定する。
メニュー表９ｂとを有し、タブレットカーソル９ｃを画
面対応領域９ａ内で移動させてＣＲＴ４上のグラフィッ
クカーソルを移動して指示操作を行うことによりＣＲＴ
４の画面上で任意位置を指定したり、また、メニュー表
９ｂ上でタブレットカーソル９ｃを移動させて指示操作
を行うことによりディスク１１に準備されたシステムプ
ログラムから各種のメニュー項目を選択するようになっ
ている。以下、上記オフラインプログラミング装置を使
用して、作用の説明の欄で述べた諸量設定状況（基準座
標系Σ0 、ツールポイントＴＣＰ、区間始点／終点Ｐ
s，Ｐe 、Ａ、Ｂ、Ｔ各行列等）をベースにして、本願
発明の方法を実施するプロセスについて説明する。ここ
では、区間Ｐs Ｐe 間が図２に示されたような曲線で与
えられた場合について、姿勢滑らか接続動作を行なわせ
るケースを想定する。
【００２５】［１］準備 動作プログラム作成にあたって、ディスク１１内にロボ
ット、ワーク及び定置ツールを指定する為のデータ、Ｂ
行列を構成するデータ、Ｐs 〜Ｐe の曲線を表現するデ
ータを準備する。また、上記作用の欄で述べた計算プロ
セスに従って、図４のフローチャート（内容後述。）に
記された処理を実行する為のシステムプログラムと関連
設定データを同時に準備しておくものとする。
ット、ワーク及び定置ツールを指定する為のデータ、Ｂ
行列を構成するデータ、Ｐs 〜Ｐe の曲線を表現するデ
ータを準備する。また、上記作用の欄で述べた計算プロ
セスに従って、図４のフローチャート（内容後述。）に
記された処理を実行する為のシステムプログラムと関連
設定データを同時に準備しておくものとする。
【００２６】［２］条件指定作業 以上のデータ及びプログラムの準備を行なった上で、オ
ペレータは、ディスク１１に保存された上記諸データ及
び関連プログラムを一旦ＲＡＭ２に読み込ませ、ＣＲＴ
４にプログラム作成条件設定画面を表示させ、データの
内容の確認を行ないつつ、ロボットの指定、定置ツール
の指定、バリ取り稜線（ここでは、曲線区間Ｐs 〜Ｐe
区間）の指定、加工精度の指定（ここでは、経路分割区
間数ｎを指定するものとする。）、Ｐs 及びＰe におけ
る姿勢（Ｔ行列のＲ部分Ｒs とＲe ）、移動速度Ｖd 等
の指定を順次行う。
ペレータは、ディスク１１に保存された上記諸データ及
び関連プログラムを一旦ＲＡＭ２に読み込ませ、ＣＲＴ
４にプログラム作成条件設定画面を表示させ、データの
内容の確認を行ないつつ、ロボットの指定、定置ツール
の指定、バリ取り稜線（ここでは、曲線区間Ｐs 〜Ｐe
区間）の指定、加工精度の指定（ここでは、経路分割区
間数ｎを指定するものとする。）、Ｐs 及びＰe におけ
る姿勢（Ｔ行列のＲ部分Ｒs とＲe ）、移動速度Ｖd 等
の指定を順次行う。
【００２７】［３］動作プログラムの作成 以上の作業が終了したら、オペレータはタブレット装置
９を操作し、メニュー表９ｂから「姿勢滑らか接続動作
プログラム生成処理」のシステムプログラムをダウンロ
ードしてＣＰＵ１を起動させ、図４のフローチャートに
示した処理を開始させる。図４は、ディスク１１に保存
された「姿勢滑らか接続動作プログラム生成処理」のた
めのシステムプログラムの概略を示すフローチャートで
あり、以下、このフローチャートを参照して本実施例の
処理動作を説明する。
９を操作し、メニュー表９ｂから「姿勢滑らか接続動作
プログラム生成処理」のシステムプログラムをダウンロ
ードしてＣＰＵ１を起動させ、図４のフローチャートに
示した処理を開始させる。図４は、ディスク１１に保存
された「姿勢滑らか接続動作プログラム生成処理」のた
めのシステムプログラムの概略を示すフローチャートで
あり、以下、このフローチャートを参照して本実施例の
処理動作を説明する。
【００２８】ＣＰＵ１は、まず、分割点指標ｉを０に初
期設定した上で（ステップＳ１）、指定された分割区間
数ｎと曲線Ｐs 〜Ｐe を表わすデータに基づいて、第ｉ
番目の分割点Ｐi の位置を計算する（ステップＳ２）。
最初の分割点は始点Ｐs 自身（Ｘs ，Ｙs ，Ｚs ）であ
る。分割点Ｐi の位置が定められたならば、始点Ｐs及
び終点Ｐe におきて指定された姿勢データ（Ｒs ，Ｒe
）に基き、ポールの２角度法に従って、点Ｐi におけ
る姿勢（Ｒi ）を求め、Ｐi の位置データと合わせて、
位置Ｐi におけるＴ行列を決定する（ステップＳ３）。
期設定した上で（ステップＳ１）、指定された分割区間
数ｎと曲線Ｐs 〜Ｐe を表わすデータに基づいて、第ｉ
番目の分割点Ｐi の位置を計算する（ステップＳ２）。
最初の分割点は始点Ｐs 自身（Ｘs ，Ｙs ，Ｚs ）であ
る。分割点Ｐi の位置が定められたならば、始点Ｐs及
び終点Ｐe におきて指定された姿勢データ（Ｒs ，Ｒe
）に基き、ポールの２角度法に従って、点Ｐi におけ
る姿勢（Ｒi ）を求め、Ｐi の位置データと合わせて、
位置Ｐi におけるＴ行列を決定する（ステップＳ３）。
【００２９】次いで、作用の説明の欄で述べた（１）式
の計算を実行して、位置Ｐi におけるＡ行列を決定する
（ステップＳ４）。この段階で、Ｐi におけるロボット
の位置・姿勢を定める為の動作プログラムデータが用意
されたことになる。
の計算を実行して、位置Ｐi におけるＡ行列を決定する
（ステップＳ４）。この段階で、Ｐi におけるロボット
の位置・姿勢を定める為の動作プログラムデータが用意
されたことになる。
【００３０】以下、分割点の残存のチェック（ステップ
Ｓ５）と、分割点指標ｉのカウントアップ（ステップＳ
６）を挟んで、ステップＳ２〜ステップＳ４の処理をｎ
＋１回繰り返すことによって、全分割点Ｐ0 （＝Ｐs
），Ｐ1 ，Ｐ2 ，・・・・Ｐn（＝Ｐe ）におけるＡ行
列が決定されるから、最後にＣＰＵ１は、これらのデー
タに動作速度Ｖd 等の必要な情報を加えて、区間Ｐs Ｐ
e 間の動作プログラムを作成する（ステップＳ７）。
Ｓ５）と、分割点指標ｉのカウントアップ（ステップＳ
６）を挟んで、ステップＳ２〜ステップＳ４の処理をｎ
＋１回繰り返すことによって、全分割点Ｐ0 （＝Ｐs
），Ｐ1 ，Ｐ2 ，・・・・Ｐn（＝Ｐe ）におけるＡ行
列が決定されるから、最後にＣＰＵ１は、これらのデー
タに動作速度Ｖd 等の必要な情報を加えて、区間Ｐs Ｐ
e 間の動作プログラムを作成する（ステップＳ７）。
【００３１】以上、１つの区間Ｐs Ｐe に対する動作プ
ログラムの作成処理について説明したが、区間が複数に
亙る場合にも、各区間について上記処理を逐次的に実行
することによって同様に複数区間に亙ってロボット動作
を制御するプログラムを作成出来ることは言うまでもな
い。
ログラムの作成処理について説明したが、区間が複数に
亙る場合にも、各区間について上記処理を逐次的に実行
することによって同様に複数区間に亙ってロボット動作
を制御するプログラムを作成出来ることは言うまでもな
い。
【００３２】また、区間が直線の場合や、姿勢一定動作
プログラムを作成する場合の処理についても、データの
準備、作業条件の指定の内容とＣＰＵ処理の内容（Ｔ行
列の定め方）を加えれば、同様に自動的な動作プログラ
ムの作成が可能なことは、作用の説明の欄の記載及び上
記実施例の説明に照らして明らかであろう。
プログラムを作成する場合の処理についても、データの
準備、作業条件の指定の内容とＣＰＵ処理の内容（Ｔ行
列の定め方）を加えれば、同様に自動的な動作プログラ
ムの作成が可能なことは、作用の説明の欄の記載及び上
記実施例の説明に照らして明らかであろう。
【００３３】
【発明の効果】本願発明によれば、オフラインプログラ
ミングシステムを利用して、定置ツールによるバリ取り
作業を行なうロボットの位置・姿勢を適正に制御し得る
動作プログラムが自動的に作成されるから、上記作業の
為の動作プログラムの作成に要する作業負担を大幅に軽
減することが出来る。
ミングシステムを利用して、定置ツールによるバリ取り
作業を行なうロボットの位置・姿勢を適正に制御し得る
動作プログラムが自動的に作成されるから、上記作業の
為の動作プログラムの作成に要する作業負担を大幅に軽
減することが出来る。
【図１】定置ツールを使用したバリ取り作業用の動作プ
ログラムを作成するにあたって、ロボットの位置・姿勢
を決定する為に必要な諸関係を表わした模式図である。
ログラムを作成するにあたって、ロボットの位置・姿勢
を決定する為に必要な諸関係を表わした模式図である。
【図２】区間Ｐs Ｐe 間が曲線で与えられた場合につい
て、短いｎ個の直線区間を接続したもので折れ線近似す
ることを説明する図である。
て、短いｎ個の直線区間を接続したもので折れ線近似す
ることを説明する図である。
【図３】本願発明の方法を実施する際に使用可能なオフ
ラインプログラミング装置の構成の概略を示した要部ブ
ロック図である。
ラインプログラミング装置の構成の概略を示した要部ブ
ロック図である。
【図４】図３に示したオフラインプログラミング装置の
ＣＰＵによって実行される「姿勢滑らか接続動作プログ
ラム生成処理」のためのシステムプログラムの概略を示
すフローチャートである。
ＣＰＵによって実行される「姿勢滑らか接続動作プログ
ラム生成処理」のためのシステムプログラムの概略を示
すフローチャートである。
１ マイクロプロセッサ（ＣＰＵ） ２ ＲＡＭ ４ ＣＲＴ表示装置 ６ バス ７ ＲＯＭ ８ ディスクコントローラ ９ タブレット装置 １１ ディスク（フロッピーディスクまたはハードディ
スク） Ｆ1 ，Ｆ2 ワーク面 Ｇ バリ Ｋ 加工点 Ｗ ワーク ｇ バリの方向を表わすベクトル ｈ 定置ツールの加工面に立てた法線ベクトル Ｐs 始点 Ｐe 終点 Ｐ0 〜Ｐn 分割点 Σ0 基準座標系 Ａ，Ｂ，Ｔ 位置・姿勢関係（行列）
スク） Ｆ1 ，Ｆ2 ワーク面 Ｇ バリ Ｋ 加工点 Ｗ ワーク ｇ バリの方向を表わすベクトル ｈ 定置ツールの加工面に立てた法線ベクトル Ｐs 始点 Ｐe 終点 Ｐ0 〜Ｐn 分割点 Σ0 基準座標系 Ａ，Ｂ，Ｔ 位置・姿勢関係（行列）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２３Ｑ 15/14 Ｚ Ｂ２４Ｂ 9/00 Ｃ 9325−3Ｃ Ｂ２５Ｊ 9/22 Ｚ Ｇ０５Ｂ 19/42
Claims (2)
- 【請求項１】 オフラインプロミングシステム上におい
て、ロボットの基準座標系から見たロボットの位置・姿
勢を表わすＡ行列と、ロボットの基準座標系Σ0 から見
た定置ツールの加工点における位置・姿勢を表わすＢ行
列と、ロボットのＴＣＰから、ロボットが把持したワー
クＷのバリ点における位置・姿勢を表わしたＴ行列を定
義し、 バリ形成稜線に対応して指定された区間において、前記
加工点Ｋと前記バリ形成稜線上の一点が一致しつつロボ
ットが移動するように前記Ｔ行列の位置表現部分を定め
ると共に、前記Ｔ行列の姿勢表現部分が前記区間につい
て指定された所定状態に保たれるように決定し、 前記各行列Ａ，Ｂ及びＴ間の関係を定める方程式を解く
ことによって前記行列Ａを決定し、 該決定結果に基づいて前記オフラインシステム上でロボ
ットの動作プログラムを作成することを特徴とする定置
ツールを用いたバリ取り動作プログラム自動作成方法。 - 【請求項２】 オフラインプロミングシステム上におい
て、ロボットの基準座標系から見たロボットの位置・姿
勢を表わすＡ行列と、ロボットの基準座標系Σ0 から見
た定置ツールの加工点における位置・姿勢を表わすＢ行
列と、ロボットのＴＣＰから、ロボットが把持したワー
クＷのバリ点における位置・姿勢を表わしたＴ行列を定
義し、 バリ形成稜線に対応して指定された区間において、前記
加工点Ｋと前記バリ形成稜線上の一点が一致しつつロボ
ットが移動するように前記Ｔ行列の位置表現部分を定め
ると共に、前記Ｔ行列の姿勢表現部分が前記区間の始点
と終点について指定された所定状態の間で滑らかに変化
するように補間決定し、 該補間が行なわれた点毎に、前記各行列Ａ，Ｂ及びＴ間
の関係を定める方程式を解くことによって前記Ａ行列を
決定し、 該決定結果に基づいて前記オフラインシステム上でロボ
ットの動作プログラムを作成することを特徴とする定置
ツールを用いたバリ取り動作プログラム自動作成方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28973993A JPH07121222A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | 定置ツールを用いたバリ取り動作プログラムの自動作成方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28973993A JPH07121222A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | 定置ツールを用いたバリ取り動作プログラムの自動作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07121222A true JPH07121222A (ja) | 1995-05-12 |
Family
ID=17747136
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28973993A Withdrawn JPH07121222A (ja) | 1993-10-27 | 1993-10-27 | 定置ツールを用いたバリ取り動作プログラムの自動作成方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07121222A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012135835A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 |
| DE102016102862A1 (de) | 2015-02-19 | 2016-08-25 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102016121058A1 (de) | 2015-11-11 | 2017-05-11 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| CN113909543A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-11 | 哈尔滨工业大学 | 阵列结构加工件工艺毛刺的去除方法 |
-
1993
- 1993-10-27 JP JP28973993A patent/JPH07121222A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012135835A (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-19 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置及びロボットの姿勢補間方法 |
| DE102016102862A1 (de) | 2015-02-19 | 2016-08-25 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| DE102016121058A1 (de) | 2015-11-11 | 2017-05-11 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| US10377010B2 (en) | 2015-11-11 | 2019-08-13 | Fanuc Corporation | Machine tool |
| DE102016121058B4 (de) | 2015-11-11 | 2020-01-16 | Fanuc Corporation | Werkzeugmaschine |
| CN113909543A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-01-11 | 哈尔滨工业大学 | 阵列结构加工件工艺毛刺的去除方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010130 |