JPH08155647A - 溶接ロボットのウィービング制御装置 - Google Patents
溶接ロボットのウィービング制御装置Info
- Publication number
- JPH08155647A JPH08155647A JP6294798A JP29479894A JPH08155647A JP H08155647 A JPH08155647 A JP H08155647A JP 6294798 A JP6294798 A JP 6294798A JP 29479894 A JP29479894 A JP 29479894A JP H08155647 A JPH08155647 A JP H08155647A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- weaving
- axes
- torch
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】理想的な軌跡による任意方向へのウィービング
制御を高精度に実現することを目的とする。 【構成】少なくとも５自由度を有する多関節溶接ロボッ
トの各軸を用いて溶接トーチ先端を溶接線に沿って移動
させるとともに、前記多関節溶接ロボットのトーチ先端
側の４つの軸から選択した３つの軸を用いて溶接トーチ
先端を溶接線に対し左右にウィービング相対量だけ揺動
させることによりウィービング動作を行う溶接ロボット
のウィービング制御装置において、前記選択した３つの
軸について当該軸のみが微小距離回転したときにトーチ
先端の動く方向を各別に求め、ウィービング相対量を前
記求めた３つの軸の方向に分解することにより該３軸の
変化量を求め、これら求めた変化量に基づいて前記選択
した各３軸の目標角度を求め、この目標角度にしたがっ
てウィービング軌跡の振幅方向への動きを実現してい
る。
制御を高精度に実現することを目的とする。 【構成】少なくとも５自由度を有する多関節溶接ロボッ
トの各軸を用いて溶接トーチ先端を溶接線に沿って移動
させるとともに、前記多関節溶接ロボットのトーチ先端
側の４つの軸から選択した３つの軸を用いて溶接トーチ
先端を溶接線に対し左右にウィービング相対量だけ揺動
させることによりウィービング動作を行う溶接ロボット
のウィービング制御装置において、前記選択した３つの
軸について当該軸のみが微小距離回転したときにトーチ
先端の動く方向を各別に求め、ウィービング相対量を前
記求めた３つの軸の方向に分解することにより該３軸の
変化量を求め、これら求めた変化量に基づいて前記選択
した各３軸の目標角度を求め、この目標角度にしたがっ
てウィービング軌跡の振幅方向への動きを実現してい
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、多関節溶接ロボット
のウィービング制御装置に関する。
のウィービング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】産業
用ロボットを用いて溶接を行う場合、ロボット先端に溶
接トーチを持たせるが、このときウィービングと呼ばれ
る、トーチを左右に振動させながら溶接する方法がよく
用いられる。
用ロボットを用いて溶接を行う場合、ロボット先端に溶
接トーチを持たせるが、このときウィービングと呼ばれ
る、トーチを左右に振動させながら溶接する方法がよく
用いられる。
【０００３】多関節ロボットには、基本軸と呼ばれる主
にトーチの位置を決めるための軸と、手首軸と呼ばれ
る、主にトーチの姿勢を決めるための軸がある。通常、
基本軸は３軸、手首軸は２軸又は３軸という形が一般的
であるが、何れの場合もウィービング動作の際には以下
のような手順が踏まれる。
にトーチの位置を決めるための軸と、手首軸と呼ばれ
る、主にトーチの姿勢を決めるための軸がある。通常、
基本軸は３軸、手首軸は２軸又は３軸という形が一般的
であるが、何れの場合もウィービング動作の際には以下
のような手順が踏まれる。
【０００４】(1)溶接線の始点，終点、溶接速度を教示
する。 (2)ウィービングの振幅と周波数を入力する。 (3)ウィービング面を決めるパラメータを入力する。ウ
ィービング面とは、ウィービングの際にトーチ先端が動
く平面をいい、トーチを水平に振るのか或いは傾きをつ
けて振るのかを表すものである。面の決定には、面を決
定するための２つの補助点を教示する方法、ロボット座
標に対するウィービング面の傾きを入力する方法があ
る。
する。 (2)ウィービングの振幅と周波数を入力する。 (3)ウィービング面を決めるパラメータを入力する。ウ
ィービング面とは、ウィービングの際にトーチ先端が動
く平面をいい、トーチを水平に振るのか或いは傾きをつ
けて振るのかを表すものである。面の決定には、面を決
定するための２つの補助点を教示する方法、ロボット座
標に対するウィービング面の傾きを入力する方法があ
る。
【０００５】(4)所望のウィービング軌跡を描くため
に、ウィービング相対量を動作周期毎に決定する。ウィ
ービング相対量は、本来の溶接線から溶接トーチ先端を
どのくらいの距離振幅方向に離すか示す値である。した
がって、本来の溶接線位置にウィービング相対量を加算
した位置がロボットの目標位置となる。
に、ウィービング相対量を動作周期毎に決定する。ウィ
ービング相対量は、本来の溶接線から溶接トーチ先端を
どのくらいの距離振幅方向に離すか示す値である。した
がって、本来の溶接線位置にウィービング相対量を加算
した位置がロボットの目標位置となる。
【０００６】以上が、ウィービング溶接の手順である
が、かかるウィービング溶接を行う際、ロボットの各軸
をどのように動作せるかが軌跡精度を向上させる上で問
題になり、従来より各種方法がとられている。
が、かかるウィービング溶接を行う際、ロボットの各軸
をどのように動作せるかが軌跡精度を向上させる上で問
題になり、従来より各種方法がとられている。
【０００７】或る従来手法では、基本軸と手首軸の全て
の軸を動かしてウィービングを行う。すなわち、ウィー
ビング動作も通常の移動動作と同じとみなし、動作周期
毎に目標位置を各軸角度に逆変換し、この逆変換により
求められた各軸角度に従って各軸を駆動する。この結
果、この従来手法ではロボットの全ての軸が振動動作す
る。
の軸を動かしてウィービングを行う。すなわち、ウィー
ビング動作も通常の移動動作と同じとみなし、動作周期
毎に目標位置を各軸角度に逆変換し、この逆変換により
求められた各軸角度に従って各軸を駆動する。この結
果、この従来手法ではロボットの全ての軸が振動動作す
る。
【０００８】ここで、多関節ロボットは構造上、基本軸
は、剛性が低くかつ位置や姿勢によってそのイナーシャ
が大きく異なる。このため、上記従来手法では、ウィー
ビング精度が低く、所望の振幅を得ることはできない。
また、低い基本振動数を有する基本軸を含めてウィービ
ング溶接を行う上記従来手法では、ウィービング周波数
を高く設定することができない。
は、剛性が低くかつ位置や姿勢によってそのイナーシャ
が大きく異なる。このため、上記従来手法では、ウィー
ビング精度が低く、所望の振幅を得ることはできない。
また、低い基本振動数を有する基本軸を含めてウィービ
ング溶接を行う上記従来手法では、ウィービング周波数
を高く設定することができない。
【０００９】そこで、基本軸は本来の溶接線を辿るよう
に制御するとともに、手首軸を振幅方向にウィービング
相対量だけ動くように動作させるようにすることで、固
有振動数の高い手首軸を用いてウィービングを行うよう
にした手法が各種提案されており、以下に２つの従来例
（特開平５−７３１３０号公報，特開平１−２７３６７
４号公報）を示す。
に制御するとともに、手首軸を振幅方向にウィービング
相対量だけ動くように動作させるようにすることで、固
有振動数の高い手首軸を用いてウィービングを行うよう
にした手法が各種提案されており、以下に２つの従来例
（特開平５−７３１３０号公報，特開平１−２７３６７
４号公報）を示す。
【００１０】特開平５−７３１３０号公報では、基本３
軸は溶接線に沿った軌跡を保つための動作を行わせ、手
首３軸のみを使用してウィービングパターンを生成する
とともに、図９に示すように、ウィービングのための回
転軸中心Ｐ1とトーチ先端Ｐeを結ぶベクトルＶ1が、回
転軸中心Ｐ1と真の目標位置Ｐwとを結ぶベクトルＶ2に
重なるように振り角θを求め、該円弧状に変化していく
各トーチ位置を目標位置としてこれを手首軸３軸の各軸
の位置に逆変換する。
軸は溶接線に沿った軌跡を保つための動作を行わせ、手
首３軸のみを使用してウィービングパターンを生成する
とともに、図９に示すように、ウィービングのための回
転軸中心Ｐ1とトーチ先端Ｐeを結ぶベクトルＶ1が、回
転軸中心Ｐ1と真の目標位置Ｐwとを結ぶベクトルＶ2に
重なるように振り角θを求め、該円弧状に変化していく
各トーチ位置を目標位置としてこれを手首軸３軸の各軸
の位置に逆変換する。
【００１１】しかしこの従来手法では、トーチ先端の軌
跡は円弧となるので、トーチ先端点Ｐeが真の目標位置
Ｐwには一致しない。すなわち、ウィービングは本来、
振幅中心位置からＰw位置までを直線で動かさなくては
ならないので、上記従来手法では充分な溶接品質が得ら
れないという問題がある。
跡は円弧となるので、トーチ先端点Ｐeが真の目標位置
Ｐwには一致しない。すなわち、ウィービングは本来、
振幅中心位置からＰw位置までを直線で動かさなくては
ならないので、上記従来手法では充分な溶接品質が得ら
れないという問題がある。
【００１２】つぎに、特開平１−２７３６７４号公報で
は、トーチの単振動ウィービングを手首軸による制御と
しかつ溶接線倣いの動作制御をアーム軸による制御とす
るとともに、図１０に示すように、溶接トーチの延長線
Ｘ−Ｘ´が手首軸の各軸α，β，γの交点Ｏに交わるよ
うに手首軸を位置させてウィービングを行うようにして
いる。
は、トーチの単振動ウィービングを手首軸による制御と
しかつ溶接線倣いの動作制御をアーム軸による制御とす
るとともに、図１０に示すように、溶接トーチの延長線
Ｘ−Ｘ´が手首軸の各軸α，β，γの交点Ｏに交わるよ
うに手首軸を位置させてウィービングを行うようにして
いる。
【００１３】しかし、この従来手法では、手首３軸のう
ちの１つの軸に関しては、この軸を回転させてもトーチ
先端は動かなくなり、手首３軸でウィービングするとい
っても、実質は２軸でのウィービングとなり、任意の方
向へのウィービングは不可能である。
ちの１つの軸に関しては、この軸を回転させてもトーチ
先端は動かなくなり、手首３軸でウィービングするとい
っても、実質は２軸でのウィービングとなり、任意の方
向へのウィービングは不可能である。
【００１４】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、理想的な軌跡による任意方向へのウィービン
グ制御を高精度に実現できる溶接ロボットのウィービン
グ制御装置を提供することを目的とする。
たもので、理想的な軌跡による任意方向へのウィービン
グ制御を高精度に実現できる溶接ロボットのウィービン
グ制御装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明では、少なくと
も５自由度を有する多関節溶接ロボットの各軸を用いて
溶接トーチ先端を溶接線に沿って移動させるとともに、
前記多関節溶接ロボットのトーチ先端側の４つの軸から
選択した３つの軸を用いて溶接トーチ先端を溶接線に対
し左右にウィービング相対量だけ揺動させることにより
ウィービング動作を行う溶接ロボットのウィービング制
御装置において、前記選択した３つの軸について、当該
軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く方向
ベクトルを各別に求める第１の演算手段と、前記ウィー
ビング相対量を前記求めた３つの軸についての方向ベク
トルに分解することにより該３軸の変化量を求める第２
の演算手段と、これら求めた変化量に基づいて前記選択
した各３軸の目標角度を求める第３の演算手段とを備え
るようにしている。
も５自由度を有する多関節溶接ロボットの各軸を用いて
溶接トーチ先端を溶接線に沿って移動させるとともに、
前記多関節溶接ロボットのトーチ先端側の４つの軸から
選択した３つの軸を用いて溶接トーチ先端を溶接線に対
し左右にウィービング相対量だけ揺動させることにより
ウィービング動作を行う溶接ロボットのウィービング制
御装置において、前記選択した３つの軸について、当該
軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く方向
ベクトルを各別に求める第１の演算手段と、前記ウィー
ビング相対量を前記求めた３つの軸についての方向ベク
トルに分解することにより該３軸の変化量を求める第２
の演算手段と、これら求めた変化量に基づいて前記選択
した各３軸の目標角度を求める第３の演算手段とを備え
るようにしている。
【００１６】
【作用】本発明によれば、６軸ロボットであれば、溶接
トーチ先端側の第４軸、第５軸、第６軸からなる３軸、
あるいは第３軸、第４軸、第５軸からなる３軸を用いて
溶接トーチ先端を単振動動作させる。また、５軸ロボッ
トであれば、溶接トーチ先端側の第３軸、第４軸、第５
軸からなる３軸を用いて溶接トーチ先端を単振動動作さ
せる。
トーチ先端側の第４軸、第５軸、第６軸からなる３軸、
あるいは第３軸、第４軸、第５軸からなる３軸を用いて
溶接トーチ先端を単振動動作させる。また、５軸ロボッ
トであれば、溶接トーチ先端側の第３軸、第４軸、第５
軸からなる３軸を用いて溶接トーチ先端を単振動動作さ
せる。
【００１７】そして、前記選択した３つの軸について、
当該軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く
方向を各別に求め、ウィービング相対量を前記求めた３
つの軸の方向に分解することにより該３軸の変化量を求
め、これら求めた変化量に基づいて前記選択した各３軸
の目標角度を求めることによりウィービング制御の前記
単振動動作を行わせるようにしている。
当該軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く
方向を各別に求め、ウィービング相対量を前記求めた３
つの軸の方向に分解することにより該３軸の変化量を求
め、これら求めた変化量に基づいて前記選択した各３軸
の目標角度を求めることによりウィービング制御の前記
単振動動作を行わせるようにしている。
【００１８】このように本発明によれば、トーチ先端の
移動ベクトルがウィービング相対量ベクトルになるよう
に各軸の回転角を求めるようにしているので、ウィービ
ングの振幅方向への精度は飛躍的に向上する。
移動ベクトルがウィービング相対量ベクトルになるよう
に各軸の回転角を求めるようにしているので、ウィービ
ングの振幅方向への精度は飛躍的に向上する。
【００１９】
【実施例】以下、この発明を添付図面に示す実施例に従
って詳細に説明する。
って詳細に説明する。
【００２０】図２は、本発明が適用される溶接ロボット
の外観を示している。この図２に示す溶接ロボットは、
６軸の垂直多関節ロボットであり、第１軸Ｊ1、第２軸
Ｊ2および第３軸Ｊ3から成る基本軸と、第４軸Ｊ4、第
５軸Ｊ5および第６軸Ｊ6から成る手首軸とを有し、その
先端に溶接トーチ１０が取り付けられている。また、以
下の実施例において、ロボットは直交座標系Ｘ−Ｙ−Ｚ
によって制御され、トーチ先端の位置やウィービング相
対量はこの座標系で表現される。
の外観を示している。この図２に示す溶接ロボットは、
６軸の垂直多関節ロボットであり、第１軸Ｊ1、第２軸
Ｊ2および第３軸Ｊ3から成る基本軸と、第４軸Ｊ4、第
５軸Ｊ5および第６軸Ｊ6から成る手首軸とを有し、その
先端に溶接トーチ１０が取り付けられている。また、以
下の実施例において、ロボットは直交座標系Ｘ−Ｙ−Ｚ
によって制御され、トーチ先端の位置やウィービング相
対量はこの座標系で表現される。
【００２１】図２は、ウィービング軌跡を示すもので、
始点Ｐ1から終点Ｐ2に至る溶接線に沿った軌跡に、各時
刻におけるウィービング相対量Ｗを加えたものがウィー
ビング軌跡となる。点Ｐeは或る時刻における溶接線上
の位置を示し、点Ｐwは同時刻におけるウィービング軌
跡上の目標位置を示している。
始点Ｐ1から終点Ｐ2に至る溶接線に沿った軌跡に、各時
刻におけるウィービング相対量Ｗを加えたものがウィー
ビング軌跡となる。点Ｐeは或る時刻における溶接線上
の位置を示し、点Ｐwは同時刻におけるウィービング軌
跡上の目標位置を示している。
【００２２】次に、図１および図４に従ってこの発明の
第１実施例を示す。この第１の実施例では、上記６軸多
関節ロボットの手首軸、すなわち第４軸Ｊ4〜第６軸Ｊ6
をウィービング軸として用いるようにする。
第１実施例を示す。この第１の実施例では、上記６軸多
関節ロボットの手首軸、すなわち第４軸Ｊ4〜第６軸Ｊ6
をウィービング軸として用いるようにする。
【００２３】図４において、教示データ保存部１には、
予め教示された教示データが（溶接線の始点位置デー
タ、溶接線の終点位置データ、溶接速度など）が予め保
存されている。ウィーブデータ保存部２には、振幅、周
波数、ウィービング面を決めるパラメータ（補助点ある
いは傾き角）が予め設定されている。逆変換部３は、教
示データ保存部１に記憶された教示データを用いて各時
刻における溶接線上の位置に対応する各軸Ｊ1〜Ｊ6の目
標角度θ1〜θ6を求める。ウィーブ相対量計算部４で
は、ウィーブデータ保存部２に記憶されたウィーブデー
タから各時刻におけるウィービング相対量Ｗを求める。
ウィーブ動作演算部５では、ウィービング相対量Ｗおよ
び目標角度θ1〜θ6から各時刻におけるウィービング相
対量Ｗを実現する手首軸各軸Ｊ4〜Ｊ6の変化量Δθ4〜
Δθ6を求める。ロボット動作指令部６では、逆変換部
３から入力される基本軸Ｊ1〜Ｊ3の目標角度θ1〜θ3を
基本軸Ｊ1〜Ｊ3の指令値Θ1〜Θ3としてロボットに出力
するとともに、逆変換部３から入力される手首軸各軸Ｊ
4、Ｊ5、Ｊ6の目標角度θ4〜θ6に、ウィーブ動作演算
部５で求めた手首軸各軸Ｊ4、Ｊ5、Ｊ6の変化量Δθ4、
Δθ5、Δθ6をそれぞれ加算し、該加算結果（θ4+Δθ
4）、（θ5+Δθ5）、（θ6+Δθ6）を手首軸Ｊ4〜Ｊ6
の指令値Θ4〜Θ6としてロボットに出力する。
予め教示された教示データが（溶接線の始点位置デー
タ、溶接線の終点位置データ、溶接速度など）が予め保
存されている。ウィーブデータ保存部２には、振幅、周
波数、ウィービング面を決めるパラメータ（補助点ある
いは傾き角）が予め設定されている。逆変換部３は、教
示データ保存部１に記憶された教示データを用いて各時
刻における溶接線上の位置に対応する各軸Ｊ1〜Ｊ6の目
標角度θ1〜θ6を求める。ウィーブ相対量計算部４で
は、ウィーブデータ保存部２に記憶されたウィーブデー
タから各時刻におけるウィービング相対量Ｗを求める。
ウィーブ動作演算部５では、ウィービング相対量Ｗおよ
び目標角度θ1〜θ6から各時刻におけるウィービング相
対量Ｗを実現する手首軸各軸Ｊ4〜Ｊ6の変化量Δθ4〜
Δθ6を求める。ロボット動作指令部６では、逆変換部
３から入力される基本軸Ｊ1〜Ｊ3の目標角度θ1〜θ3を
基本軸Ｊ1〜Ｊ3の指令値Θ1〜Θ3としてロボットに出力
するとともに、逆変換部３から入力される手首軸各軸Ｊ
4、Ｊ5、Ｊ6の目標角度θ4〜θ6に、ウィーブ動作演算
部５で求めた手首軸各軸Ｊ4、Ｊ5、Ｊ6の変化量Δθ4、
Δθ5、Δθ6をそれぞれ加算し、該加算結果（θ4+Δθ
4）、（θ5+Δθ5）、（θ6+Δθ6）を手首軸Ｊ4〜Ｊ6
の指令値Θ4〜Θ6としてロボットに出力する。
【００２４】以下、上記図４の構成の動作を図１のフロ
ーチャートにしたがって詳細に説明する。なお、このフ
ローチャートは、或る時刻におけるウィービング軌跡上
の目標位置Ｐw（図３参照 ）に対応する各軸Ｊ1〜Ｊ6の
目標値Θ1〜Θ6を演算する場合について示している。
ーチャートにしたがって詳細に説明する。なお、このフ
ローチャートは、或る時刻におけるウィービング軌跡上
の目標位置Ｐw（図３参照 ）に対応する各軸Ｊ1〜Ｊ6の
目標値Θ1〜Θ6を演算する場合について示している。
【００２５】ロボット動作中、逆変換部３では、教示デ
ータ保存部１に記憶された教示データを用いて或る時刻
における溶接線上の点Ｐeの座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を求
め、さらにこのＰe座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を各軸の角度
θ1〜θ6に変換する（ステップ１００）。
ータ保存部１に記憶された教示データを用いて或る時刻
における溶接線上の点Ｐeの座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を求
め、さらにこのＰe座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を各軸の角度
θ1〜θ6に変換する（ステップ１００）。
【００２６】次に、ウィーブ相対量演算部４は、ウィー
ビングデータを用いて点Ｐeにおけるウィービング相対
量Ｗ（Ｗx，Ｗy，Ｗz）を求める（ステップ１１０）。
ビングデータを用いて点Ｐeにおけるウィービング相対
量Ｗ（Ｗx，Ｗy，Ｗz）を求める（ステップ１１０）。
【００２７】次に、ウィーブ動作演算部５では、ウィー
ビング動作を行わせる３つの軸Ｊ4〜Ｊ6について、当該
軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く方向
を各別に求める（ステップ１２０）。詳細は以下の通り
である。
ビング動作を行わせる３つの軸Ｊ4〜Ｊ6について、当該
軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く方向
を各別に求める（ステップ１２０）。詳細は以下の通り
である。
【００２８】まず、第４軸Ｊ4に関しては、第４軸Ｊ4の
軸方向の単位ベクトルをｉ4とし、第４軸Ｊ4とトーチ先
端を結ぶベクトルをｖ4とするとき、第４軸Ｊ4のみが回
転したときトーチ先端が動く方向ベクトルａ4は次式の
ようになる。
軸方向の単位ベクトルをｉ4とし、第４軸Ｊ4とトーチ先
端を結ぶベクトルをｖ4とするとき、第４軸Ｊ4のみが回
転したときトーチ先端が動く方向ベクトルａ4は次式の
ようになる。
【００２９】 ａ4＝ｉ4＊ｖ4 (*はベクトル積) …（１） 図５は、図１に示した６軸多関節ロボットを模式的に示
すものであり、この図５に示した各部の寸法や角度を用
いると、上記単位ベクトルｉ4やベクトルｖ4は、次式の
ように示される。
すものであり、この図５に示した各部の寸法や角度を用
いると、上記単位ベクトルｉ4やベクトルｖ4は、次式の
ように示される。
【００３０】 第５軸Ｊ5に関しても同様であり、第５軸Ｊ5の軸方向の
単位ベクトルをｉ5とし、第５軸Ｊ5とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ5とするとき、第５軸Ｊ5のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ5は次式のようにな
る。
単位ベクトルをｉ5とし、第５軸Ｊ5とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ5とするとき、第５軸Ｊ5のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ5は次式のようにな
る。
【００３１】 ａ5＝ｉ5＊ｖ5 (*はベクトル積) …（４） 第６軸Ｊ6に関しても同様であり、第６軸Ｊ6の軸方向の
単位ベクトルをｉ6とし、第６軸Ｊ6とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ6とするとき、第６軸Ｊ6のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ6は次式のようにな
る。
単位ベクトルをｉ6とし、第６軸Ｊ6とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ6とするとき、第６軸Ｊ6のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ6は次式のようにな
る。
【００３２】 ａ6＝ｉ6＊ｖ6 (*はベクトル積) …（５） つぎに、ウィーブ動作演算部５は、ウィーブ相対量計算
部４で求めた点Ｐeにおけるウィービング相対量Ｗを前
記求めた３つの方向ベクトルａ4，ａ5，ａ6に分解する
ことにより前記３つの軸Ｊ4〜Ｊ6の変化量Δθ4，Δθ
5，Δθ6を求める（ステップ１３０）。
部４で求めた点Ｐeにおけるウィービング相対量Ｗを前
記求めた３つの方向ベクトルａ4，ａ5，ａ6に分解する
ことにより前記３つの軸Ｊ4〜Ｊ6の変化量Δθ4，Δθ
5，Δθ6を求める（ステップ１３０）。
【００３３】すなわち、 Ｗ＝Δθ4・ａ4＋Δθ5・ａ5＋Δθ6・ａ6 …（６） であるので、 とすれば、上記（６）式は下式（８）のようになるの
で、 上記（８）式を下式（９）のように逆変換することによ
り、軸Ｊ4〜Ｊ6の変化量Δθ4，Δθ5，Δθ6を求める
ことができる。
で、 上記（８）式を下式（９）のように逆変換することによ
り、軸Ｊ4〜Ｊ6の変化量Δθ4，Δθ5，Δθ6を求める
ことができる。
【００３４】 ロボット動作指令部６は、逆変換部３から入力される基
本軸Ｊ1〜Ｊ3の目標角度θ1〜θ3を基本軸Ｊ1〜Ｊ3の指
令値Θ1〜Θ3としてロボットに出力するとともに、逆変
換部３から入力される手首軸各軸Ｊ4、Ｊ5、Ｊ6の目標
角度θ4〜θ6に、ウィーブ動作演算部５で求めた手首軸
各軸Ｊ4、Ｊ5、Ｊ6の変化量Δθ4、Δθ5、Δθ6をそれ
ぞれ加算し、該加算結果（θ4+Δθ4）、（θ5+Δθ
5）、（θ6+Δθ6）を手首軸Ｊ4〜Ｊ6の指令値Θ4〜Θ6
としてロボットに出力する（ステップ１４０）。
本軸Ｊ1〜Ｊ3の目標角度θ1〜θ3を基本軸Ｊ1〜Ｊ3の指
令値Θ1〜Θ3としてロボットに出力するとともに、逆変
換部３から入力される手首軸各軸Ｊ4、Ｊ5、Ｊ6の目標
角度θ4〜θ6に、ウィーブ動作演算部５で求めた手首軸
各軸Ｊ4、Ｊ5、Ｊ6の変化量Δθ4、Δθ5、Δθ6をそれ
ぞれ加算し、該加算結果（θ4+Δθ4）、（θ5+Δθ
5）、（θ6+Δθ6）を手首軸Ｊ4〜Ｊ6の指令値Θ4〜Θ6
としてロボットに出力する（ステップ１４０）。
【００３５】このように上記実施例によれば、図６に示
すように、各手首軸Ｊ4〜Ｊ6が回転したときに、トーチ
先端が動く方向ベクトルＶ3が常にウィービング相対量
ベクトルＷに一致するように各手首軸Ｊ4〜Ｊ6の回転角
を求めるようにしている。すなわち本実施例によれば、
トーチ先端Ｐeは常に目標位置Ｐwの方向に向かって直線
移動しかつ最終的にはトーチ先端が目標位置Ｐwに一致
する。このため本実施例によれば、先に述べた従来技術
のように、トーチ先端の軌跡が円弧となることはなく、
高精度のウィービング溶接をなし得る。
すように、各手首軸Ｊ4〜Ｊ6が回転したときに、トーチ
先端が動く方向ベクトルＶ3が常にウィービング相対量
ベクトルＷに一致するように各手首軸Ｊ4〜Ｊ6の回転角
を求めるようにしている。すなわち本実施例によれば、
トーチ先端Ｐeは常に目標位置Ｐwの方向に向かって直線
移動しかつ最終的にはトーチ先端が目標位置Ｐwに一致
する。このため本実施例によれば、先に述べた従来技術
のように、トーチ先端の軌跡が円弧となることはなく、
高精度のウィービング溶接をなし得る。
【００３６】次に、図７および図８に従ってこの発明の
第２実施例を示す。この第２の実施例では、上記６軸多
関節ロボットの第３軸Ｊ3，第４軸Ｊ4、第５軸Ｊ5をウ
ィービング軸として用いるようにしている。
第２実施例を示す。この第２の実施例では、上記６軸多
関節ロボットの第３軸Ｊ3，第４軸Ｊ4、第５軸Ｊ5をウ
ィービング軸として用いるようにしている。
【００３７】すなわち、実際の産業用ロボットでは溶接
トーチ先端は第６軸Ｊ6の回転軸上に一致するよう装着
することが多くあるため、その場合は第６軸Ｊ6を回転
させてもトーチ先端は動かない。つまり、このような場
合はウィービングで動くことのできる軸が２軸に減るの
で、動けない方向がでてくる。
トーチ先端は第６軸Ｊ6の回転軸上に一致するよう装着
することが多くあるため、その場合は第６軸Ｊ6を回転
させてもトーチ先端は動かない。つまり、このような場
合はウィービングで動くことのできる軸が２軸に減るの
で、動けない方向がでてくる。
【００３８】また、図１のように、第５軸が０゜付近に
ある場合に、第４軸Ｊ4を動かしたときにトーチ先端が
動く方向ベクトルと、第６軸をを動かしたときのそれと
は同じものになる。すなわち、このような場合も、ウィ
ービングで動くことのできる軸が２軸に減る。
ある場合に、第４軸Ｊ4を動かしたときにトーチ先端が
動く方向ベクトルと、第６軸をを動かしたときのそれと
は同じものになる。すなわち、このような場合も、ウィ
ービングで動くことのできる軸が２軸に減る。
【００３９】そこで、この第２実施例では、第６軸Ｊ6
の代わりに基本軸の第３軸を用いるようにする。基本軸
のうち第１軸Ｊ1や第２軸Ｊ2などトーチ先端から遠い軸
ほど剛性が低く、イナーシャの変化も大きくなるため、
よりトーチ先端に近い第３軸を用いるようにする。この
ことにより、高周波数でのウィービングが可能になると
共に、トーチの装着位置や軸の角度によって溶接トーチ
を動かすことができる軸が減ることもない。以下、その
詳細について説明する。
の代わりに基本軸の第３軸を用いるようにする。基本軸
のうち第１軸Ｊ1や第２軸Ｊ2などトーチ先端から遠い軸
ほど剛性が低く、イナーシャの変化も大きくなるため、
よりトーチ先端に近い第３軸を用いるようにする。この
ことにより、高周波数でのウィービングが可能になると
共に、トーチの装着位置や軸の角度によって溶接トーチ
を動かすことができる軸が減ることもない。以下、その
詳細について説明する。
【００４０】図７において、教示データ保存部１、ウィ
ーブデータ保存部２、逆変換部３、およびウィーブ相対
量計算部４は先の図４の各構成要素と全く同様に機能
し、ウィーブ動作演算部７およびロボット動作指令部８
の機能のみが先の第１の実施例と異なる。
ーブデータ保存部２、逆変換部３、およびウィーブ相対
量計算部４は先の図４の各構成要素と全く同様に機能
し、ウィーブ動作演算部７およびロボット動作指令部８
の機能のみが先の第１の実施例と異なる。
【００４１】ウィーブ動作演算部７では、ウィービング
相対量Ｗおよび目標角度θ1〜θ6から各時刻におけるウ
ィービング相対量Ｗを実現する手首軸各軸Ｊ3〜Ｊ5の変
化量Δθ3〜Δθ5を求める。ロボット動作指令部８で
は、逆変換部３から入力される第１軸、第２軸及び第６
軸Ｊ1,Ｊ2,Ｊ6の目標角度θ1,θ2,θ6をこれら各軸の指
令値Θ1,Θ2,Θ6としてロボットに出力するとともに、
逆変換部３から入力される第３軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の目
標角度θ3〜θ5に、ウィーブ動作演算部７で求めた第３
軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の変化量Δθ3、Δθ4、Δθ5をそ
れぞれ加算し、該加算結果（θ3+θ3）、（θ4+Δθ
4）、（θ5+Δθ5）をこれら各軸の指令値Θ3〜Θ5とし
てロボットに出力する。
相対量Ｗおよび目標角度θ1〜θ6から各時刻におけるウ
ィービング相対量Ｗを実現する手首軸各軸Ｊ3〜Ｊ5の変
化量Δθ3〜Δθ5を求める。ロボット動作指令部８で
は、逆変換部３から入力される第１軸、第２軸及び第６
軸Ｊ1,Ｊ2,Ｊ6の目標角度θ1,θ2,θ6をこれら各軸の指
令値Θ1,Θ2,Θ6としてロボットに出力するとともに、
逆変換部３から入力される第３軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の目
標角度θ3〜θ5に、ウィーブ動作演算部７で求めた第３
軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の変化量Δθ3、Δθ4、Δθ5をそ
れぞれ加算し、該加算結果（θ3+θ3）、（θ4+Δθ
4）、（θ5+Δθ5）をこれら各軸の指令値Θ3〜Θ5とし
てロボットに出力する。
【００４２】以下、この第２実施例の動作を図８のフロ
ーチャートにしたがって詳細に説明する。
ーチャートにしたがって詳細に説明する。
【００４３】ロボット動作中、逆変換部３では、教示デ
ータ保存部１に記憶された教示データを用いて或る時刻
における溶接線上の点Ｐeの座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を求
め、さらにこのＰe座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を各軸の角度
θ1〜θ6に変換する（ステップ２００）。
ータ保存部１に記憶された教示データを用いて或る時刻
における溶接線上の点Ｐeの座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を求
め、さらにこのＰe座標（Ｘe，Ｙe，Ｚe）を各軸の角度
θ1〜θ6に変換する（ステップ２００）。
【００４４】次に、ウィーブ相対量演算部４は、ウィー
ビングデータを用いて点Ｐeにおけるウィービング相対
量Ｗ（Ｗx，Ｗy，Ｗz）を求める（ステップ２１０）。
ビングデータを用いて点Ｐeにおけるウィービング相対
量Ｗ（Ｗx，Ｗy，Ｗz）を求める（ステップ２１０）。
【００４５】次に、ウィーブ動作演算部７では、ウィー
ビング動作を行わせる３つの軸Ｊ3〜Ｊ5について、当該
軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く方向
を各別に求める（ステップ２２０）。詳細は以下の通り
である。
ビング動作を行わせる３つの軸Ｊ3〜Ｊ5について、当該
軸のみが微小距離回転したときにトーチ先端の動く方向
を各別に求める（ステップ２２０）。詳細は以下の通り
である。
【００４６】まず、第３軸Ｊ4に関しては、第３軸Ｊ3の
軸方向の単位ベクトルをｉ3とし、第３軸Ｊ3とトーチ先
端を結ぶベクトルをｖ3とするとき、第３軸Ｊ3のみが回
転したときトーチ先端が動く方向ベクトルａ3は次式の
ようになる。
軸方向の単位ベクトルをｉ3とし、第３軸Ｊ3とトーチ先
端を結ぶベクトルをｖ3とするとき、第３軸Ｊ3のみが回
転したときトーチ先端が動く方向ベクトルａ3は次式の
ようになる。
【００４７】 ａ3＝ｉ3＊ｖ3 (*はベクトル積) …（１０） 先の図５に示した各値を用いると、上記単位ベクトルｉ
3やベクトルｖ3は、次式のように示される。
3やベクトルｖ3は、次式のように示される。
【００４８】 第４軸Ｊ4に関しても同様であり、第４軸Ｊ4の軸方向の
単位ベクトルをｉ4とし、第４軸Ｊ4とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ4とするとき、第４軸Ｊ4のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ4は次式のようにな
る。
単位ベクトルをｉ4とし、第４軸Ｊ4とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ4とするとき、第４軸Ｊ4のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ4は次式のようにな
る。
【００４９】 ａ4＝ｉ4＊ｖ4 (*はベクトル積) …（１３） 第５軸Ｊ5に関しても同様であり、第５軸Ｊ5の軸方向の
単位ベクトルをｉ5とし、第５軸Ｊ5とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ5とするとき、第５軸Ｊ5のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ5は次式のようにな
る。
単位ベクトルをｉ5とし、第５軸Ｊ5とトーチ先端を結ぶ
ベクトルをｖ5とするとき、第５軸Ｊ5のみが回転したと
きトーチ先端が動く方向ベクトルａ5は次式のようにな
る。
【００５０】 ａ5＝ｉ5＊ｖ5 (*はベクトル積) …（１４） つぎに、ウィーブ動作演算部７は、ウィーブ相対量計算
部４で求めた点Ｐeにおけるウィービング相対量Ｗを前
記求めた３つの方向ベクトルａ3，ａ4，ａ5に分解する
ことにより前記３つの軸Ｊ3〜Ｊ5の変化量Δθ3，Δθ
4，Δθ5を求める（ステップ２３０）。
部４で求めた点Ｐeにおけるウィービング相対量Ｗを前
記求めた３つの方向ベクトルａ3，ａ4，ａ5に分解する
ことにより前記３つの軸Ｊ3〜Ｊ5の変化量Δθ3，Δθ
4，Δθ5を求める（ステップ２３０）。
【００５１】すなわち、 Ｗ＝Δθ3・ａ3＋Δθ4・ａ4＋Δθ5・ａ5 …（１５） であるので、 とすれば、上記（１５）式は下式（１７）のようになる
ので、 上記（１７）式を下式（１８）のように逆変換すること
により、軸Ｊ3〜Ｊ5の変化量Δθ3，Δθ4，Δθ5を求
めることができる。
ので、 上記（１７）式を下式（１８）のように逆変換すること
により、軸Ｊ3〜Ｊ5の変化量Δθ3，Δθ4，Δθ5を求
めることができる。
【００５２】 次に、ロボット動作指令部８では、逆変換部３から入力
される第１軸、第２軸及び第６軸Ｊ1,Ｊ2,Ｊ6の目標角
度θ1,θ2,θ6をこれら各軸の指令値Θ1,Θ2,Θ6として
ロボットに出力するとともに、逆変換部３から入力され
る第３軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の目標角度θ3〜θ5に、ウィ
ーブ動作演算部７で求めた第３軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の変
化量Δθ3、Δθ4、Δθ5をそれぞれ加算し、該加算結
果（θ3+θ3）、（θ4+Δθ4）、（θ5+Δθ5）をこれ
ら各軸の指令値Θ3〜Θ5としてロボットに出力する（ス
テップ２４０）。
される第１軸、第２軸及び第６軸Ｊ1,Ｊ2,Ｊ6の目標角
度θ1,θ2,θ6をこれら各軸の指令値Θ1,Θ2,Θ6として
ロボットに出力するとともに、逆変換部３から入力され
る第３軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の目標角度θ3〜θ5に、ウィ
ーブ動作演算部７で求めた第３軸〜第５軸Ｊ3〜Ｊ5の変
化量Δθ3、Δθ4、Δθ5をそれぞれ加算し、該加算結
果（θ3+θ3）、（θ4+Δθ4）、（θ5+Δθ5）をこれ
ら各軸の指令値Θ3〜Θ5としてロボットに出力する（ス
テップ２４０）。
【００５３】なお、上記各実施例では、本発明を６軸多
関節ロボットに適用するようにしたが、本発明を５軸多
関節ロボットに適用するようにしてもよい。この場合、
ウィービング軸としては、溶接トーチ先端側の、第３
軸、第４軸および第５軸を選択する。
関節ロボットに適用するようにしたが、本発明を５軸多
関節ロボットに適用するようにしてもよい。この場合、
ウィービング軸としては、溶接トーチ先端側の、第３
軸、第４軸および第５軸を選択する。
【００５４】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
ウィービング用としてトーチ先端側の４つの軸のうちの
３つの軸を選択するとともに、前記選択した３つの軸に
ついて、当該軸のみが微小距離回転したときにトーチ先
端の動く方向ベクトルを各別に求め、ウィービング相対
量を前記求めた３つの軸の方向ベクトルに分解すること
により該３軸の変化量を求め、これら求めた変化量に基
づいてウィービング制御を行うようにしたので、トーチ
先端は振幅方向の目標位置に向かって直線軌跡を描きか
つ最終的にはトーチ先端が振幅方向目標位置に一致する
ようになり、これにより、理想的な軌跡による任意方向
へのウィービング制御が高精度に実現できる。また、ウ
ィービング用の軸として、固有振動数の高い溶接トーチ
先端に近い３つの軸を選ぶようにしたので、高周波数で
のウィービングも可能になる。
ウィービング用としてトーチ先端側の４つの軸のうちの
３つの軸を選択するとともに、前記選択した３つの軸に
ついて、当該軸のみが微小距離回転したときにトーチ先
端の動く方向ベクトルを各別に求め、ウィービング相対
量を前記求めた３つの軸の方向ベクトルに分解すること
により該３軸の変化量を求め、これら求めた変化量に基
づいてウィービング制御を行うようにしたので、トーチ
先端は振幅方向の目標位置に向かって直線軌跡を描きか
つ最終的にはトーチ先端が振幅方向目標位置に一致する
ようになり、これにより、理想的な軌跡による任意方向
へのウィービング制御が高精度に実現できる。また、ウ
ィービング用の軸として、固有振動数の高い溶接トーチ
先端に近い３つの軸を選ぶようにしたので、高周波数で
のウィービングも可能になる。
【図１】この発明の第１実施例の作用を示すフローチャ
ート。
ート。
【図２】６軸多関節溶接ロボットの外観構成を示す図。
【図３】ウィービング軌跡を示す図。
【図４】この発明の第１実施例の制御構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図５】６軸多関節ロボットの動作演算のための各種パ
ラメータが記入された模式図。
ラメータが記入された模式図。
【図６】この発明によるウィービング動作を説明する
図。
図。
【図７】この発明の第２実施例の制御構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図８】この発明の第２実施例の作用を示すフローチャ
ート。
ート。
【図９】従来技術を示す図。
【図１０】他の従来技術を示す図。
１…教示データ保存部 ２…ウィーブデータ保存部 ３…逆変換部 ４…ウィーブ相対量計算部 ５…ウィーブ動作演算部 ６…ロボット動作指令部 ７…ウィーブ動作演算部 ８…ロボット動作指令部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18 19/4093
Claims (1)
- 【請求項１】少なくとも５自由度を有する多関節溶接ロ
ボットの各軸を用いて溶接トーチ先端を溶接線に沿って
移動させるとともに、前記多関節溶接ロボットのトーチ
先端側の４つの軸から選択した３つの軸を用いて溶接ト
ーチ先端を溶接線に対し左右にウィービング相対量だけ
揺動させることによりウィービング動作を行う溶接ロボ
ットのウィービング制御装置において、 前記選択した３つの軸について、当該軸のみが微小距離
回転したときにトーチ先端の動く方向ベクトルを各別に
求める第１の演算手段と、 前記ウィービング相対量を前記求めた３つの軸について
の方向ベクトルに分解することにより該３軸の変化量を
求める第２の演算手段と、 これら求めた変化量に基づいて前記選択した各３軸の目
標角度を求める第３の演算手段と、 を備えるようにした溶接ロボットのウィービング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6294798A JPH08155647A (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | 溶接ロボットのウィービング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6294798A JPH08155647A (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | 溶接ロボットのウィービング制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08155647A true JPH08155647A (ja) | 1996-06-18 |
Family
ID=17812413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6294798A Pending JPH08155647A (ja) | 1994-11-29 | 1994-11-29 | 溶接ロボットのウィービング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08155647A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005021971A (ja) * | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Kobe Steel Ltd | アーク溶接ロボットおよびそのウィービング方法並びにそのウィービングプログラム |
| JP2006297445A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Komatsu Ltd | アーク溶接装置及びアーク溶接装置のウィービング溶接方法 |
| JP2011206830A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットの制御装置 |
| CN106239514A (zh) * | 2016-09-08 | 2016-12-21 | 肇庆市小凡人科技有限公司 | 一种电焊机器人的振动反馈系统 |
| CN107688293A (zh) * | 2017-07-28 | 2018-02-13 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 一种微创外科手术机器人的建模方法 |
| CN110465765A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-11-19 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种焊接机器人正弦摆焊的启停抖动削弱方法 |
| CN113894805A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-07 | 深圳市启玄科技有限公司 | 一种协作焊接方法、装置、终端及存储介质 |
-
1994
- 1994-11-29 JP JP6294798A patent/JPH08155647A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005021971A (ja) * | 2003-07-03 | 2005-01-27 | Kobe Steel Ltd | アーク溶接ロボットおよびそのウィービング方法並びにそのウィービングプログラム |
| JP2006297445A (ja) * | 2005-04-20 | 2006-11-02 | Komatsu Ltd | アーク溶接装置及びアーク溶接装置のウィービング溶接方法 |
| JP2011206830A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットの制御装置 |
| CN106239514A (zh) * | 2016-09-08 | 2016-12-21 | 肇庆市小凡人科技有限公司 | 一种电焊机器人的振动反馈系统 |
| CN107688293A (zh) * | 2017-07-28 | 2018-02-13 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 一种微创外科手术机器人的建模方法 |
| CN107688293B (zh) * | 2017-07-28 | 2021-01-12 | 重庆金山医疗器械有限公司 | 一种微创外科手术机器人的建模方法 |
| CN110465765A (zh) * | 2019-08-19 | 2019-11-19 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种焊接机器人正弦摆焊的启停抖动削弱方法 |
| CN110465765B (zh) * | 2019-08-19 | 2021-02-12 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种焊接机器人正弦摆焊的启停抖动削弱方法 |
| CN113894805A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-07 | 深圳市启玄科技有限公司 | 一种协作焊接方法、装置、终端及存储介质 |
| CN113894805B (zh) * | 2021-09-27 | 2023-01-03 | 深圳市启玄科技有限公司 | 一种协作焊接方法、装置、终端及存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3655083B2 (ja) | ロボットの位置決めを行うインタフェース装置 | |
| US20030171847A1 (en) | Method of controlling a robot through a singularity | |
| JPH09265313A (ja) | ロボットの速度演算装置、およびロボットの速度演算方法 | |
| JP3207409B2 (ja) | ロボットのツール姿勢制御方法 | |
| JPWO2002066210A1 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2007000954A (ja) | ロボット教示装置及び方法 | |
| JPH08155647A (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JP4859386B2 (ja) | アーク溶接装置及びアーク溶接装置のウィービング溶接方法 | |
| JP3710075B2 (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JP2020171989A (ja) | ロボット教示システム | |
| JPH0693209B2 (ja) | ロボツトの円弧補間姿勢制御装置 | |
| JP4745921B2 (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPS62154006A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP4085208B2 (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JPH07200018A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2005021971A (ja) | アーク溶接ロボットおよびそのウィービング方法並びにそのウィービングプログラム | |
| JPH0760667A (ja) | ロボットのウィービング制御装置 | |
| JP4647919B2 (ja) | 制御方法および制御装置 | |
| JPH10244481A (ja) | ロボットの動作プログラム作成方法および装置 | |
| JP2002091568A (ja) | パラレルリンク機構の制御方法及び制御装置 | |
| US11654562B2 (en) | Apparatus, robot control device, robot system, and method of setting robot coordinate system | |
| JP2000015593A (ja) | マニピュレータ軌道生成装置及びマニピュレータ軌道生成プログラムを記録した記録媒体 | |
| JPH0724574A (ja) | 多関節溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JP2914719B2 (ja) | 工業用ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040408 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040621 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040907 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041022 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20041124 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20041208 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090107 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100107 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 8 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130107 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |