JPWO2002066210A1 - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

プログラム等に基づいて生成される支柱や各関節等の制御点の動作指令から監視点の移動速度を求め、ロボットの各部位が常に指令速度以下となるように動作制御されるロボットの制御装置である。監視点情報を記憶するパラメータ記憶部（２１）と、移動指令に基づいて支柱や各関節点等の動作を生成する軌跡生成部（２２）と、支柱や各関節点等の制御点の速度を求める制御点速度制御部（２６）と、制御点の動作速度から発生する監視点の速度を求める監視点速度制御部（２７）と、制御点の速度と監視点の速度から最大速度を選択し、指令速度とを比較して、最大速度が指令速度を超えた場合に、制御点の速度を指令速度に変更制御する動作指令部（２８）を備えたので、ロボットの姿勢および特異点を原因とする過大な移動速度の発生を防止できるので、作業者の安全が確保される。

Description

技術分野
この発明は、２つ以上の駆動部を有するロボットの動作を、指令速度以下で制御するための制御装置に関するものである。
背景技術
従来のロボット制御装置においては、ロボット先端部のハンド等の位置を制御点として、その速度が指令速度を超えないような制御や、特異点を通過したりする場合の関節部の速度が駆動装置の限界速度を超えないような制御を行うものがある。
図６は、従来より用いられている水平関節型ロボットの外観構成を示す図であり、ロボット１、制御装置２、ロボットの操作を行う手動操作装置３から構成されている。ロボット１は、物品を把持するハンド１１、第二アーム１２、第一アーム１３、支柱１４、ベース１５からなる。
図７は、日本国特開平１１−１０４９８１号公報に記載された、ロボット用の制御装置２と手動操作装置３の各内部構成を示すブロック図である。ただし図には、ロボット装置の構成を明確にするために、ロボット１の外形を追記している。制御装置２は、パラメータ記憶部２１、軌跡生成部２２、速度制御部２３、動作指令部２４、駆動制御部２５から構成されている。また、手動操作装置３はキー入力部３１、キー情報出力部３２から構成されている。
操作者によるキー操作は、手動操作装置３のキー入力部３１に入力され、その情報がキー情報出力部３２に出力される。これにより、出力される手動動作情報ΔＰは、制御装置２の軌跡生成部１２に入力される。ここで、手動動作情報ΔＰより、パラメータ記憶部２１に記憶されている指令速度Ｖ_Ｓが選択され、この指令速度Ｖ_Ｓを基に、制御装置２の計算周期である単位時間ΔＴ当りの移動量ΔＬの算出を行う。
ΔＬ＝Ｖ_Ｓ×ΔＴ
ここで算出した移動量ΔＬを基に動作軌跡生成を行う。
Ｐ_２＝Ｐ_１＋ΔＬ
ただし、Ｐ_１はロボット１の現在位置、Ｐ_２はロボット１の動作目標位置を表す。ここで生成されたロボット１の動作目標位置Ｐ_２を動作指令として、速度制御部２３に出力する。速度制御部２３では、動作目標位置Ｐ_２を基に速度監視制御を行う。ここでは、ロボット１の現在位置Ｐ_１と、動作目標位置Ｐ_２より実速度Ｖ_ｊを算出する。
Ｖ_ｊ＝｜Ｐ_２−Ｐ_１｜／ΔＴ
算出された速度Ｖ_ｊについて、パラメータ記憶部２１に記憶されている指令速度Ｖ_Ｓとから速度比Ｖｒａｔｉｏの算出を行う。
Ｖｒａｔｉｏ＝Ｖ_Ｓ／_ｊ
ここで、Ｖｒａｔｉｏ＞１の場合には、まだ速度を上げることが可能であることを示し、Ｖｒａｔｉｏ＜１の場合には、現在の速度を下げさせることが必要であることを示している。
ここで算出したＶｒａｔｉｏの比率によって、動作指令部２４で再度動作目標位置Ｐ_２の作成を行う。
Ｐ_２＝Ｐ_１＋ΔＬ×Ｖｒａｔｉｏ
ここで算出された動作目標位置Ｐ_２は、動作指令として駆動制御部１５に出力される。この速度制御部２３での速度監視、動作制御部２４での動作目標位置再生成を制御装置２の計算周期毎に行うことによって、基準速度以下での速度で動作する。
以上説明したように、従来のロボットの制御装置においては、ロボット先端部のハンド１１や関節部を制御点として、その速度が安全速度を超えないように移動速度を制御している。また、ロボットの教示モード中においても、教示者とロボットは非常に接近して作業を行うので、その安全を確保するため制御点であるハンド１１や関節部の速度が安全速度を超えないように、移動速度を制御することが開示されている。
しかし、一般にロボットは複数の関節からなり、姿勢によってはアーム先端部に取付けられたハンド１１や関節部が、最も早い速度で移動するわけではない。これらの例について図８、図９、図１０のロボットの動作説明図を用いて説明する。
まず、図８の動作説明図で示す水平関節型ロボットにおいて、ハンド１１の位置を点Ａから点Ｂに移動させると、第一アーム１３と第二アーム１２の関節部である点Ｃは、支柱１４の旋回中心点Ｏを中心として点Ｄに移動する。また第一アーム１３の先端部である点Ｅは、点Ｆまで移動することになり、図からも明らかなように、ハンド１１の位置移動量の線分ＡＢに比較して、第一アーム１３先端部移動量の線分ＥＦのほうが長く移動速度が大きいことがわかる。一般に、ハンド１１の位置である点Ａが、支柱１４の旋回中心点Ｏからみて第一アーム１３の長さＬ_Ｏの半径内に位置する場合に、第一アーム１３と第二アーム１２の関節部である肘の部分、すなわち点Ｃまたは点Ｅのほうが、ハンド１１の移動速度よりも大きな速度で移動する。
さらに、図９の動作説明図で示す水平関節型ロボットにおいて、第一アーム１３と第二アーム１２が直線上に伸びた状態から、ハンド１１の位置の点Ａを支柱１４の旋回中心点Ｏに向かって点Ｂまで移動させる場合にも同様に、第一アーム１３と第二アーム１２の関節部の点Ｃおよび第一アーム１３の先端部の点Ｅは、ハンド１１の位置の点Ａよりも高速で移動する。
さらに、図１０で示す垂直多関節型ロボットにおいても、図８で示される水平関節型ロボットと同一の記号を付してあるように、ハンド１１の位置の点Ａよりも、関節部の点Ｃのほうが高速で移動し、さらに、第二アーム１２の一方の点Ｅが高速で移動する。
発明の開示
この発明は、ロボットの制御点以外の動作速度が大きくなりうる部分、言い換えれば、関節部分から最も離れたアーム端部を監視点とし、関節部から監視点までの距離や角度を監視点情報としてパラメータ記憶部に記憶し、ロボットの制御点の移動指令から求められる関節部の回転速度を基に、監視点の移動速度を計算し、各制御点の移動速度と各監視点の移動速度の全てが指令速度以下になるように目標動作位置を変更して、その結果、動作速度を変更制御するようにしたものである。
監視点情報として、関節部からアーム両端部までの距離や角度を、パラメータ記憶部に記憶するようにしたものである。
監視点情報として、関節部から搬送物までの距離や角度と、アーム端部までの距離や角度とをパラメータ記憶部に記憶するようにしたものである。
ロボットの制御点の移動指令から求められる各関節部分の回転速度と各アーム等の姿勢を基にして各監視点の移動速度を計算し、さらに、アームの連結状態と各監視点の移動速度とから合成移動速度を計算し、各制御点の移動速度、各監視点の移動速度、各監視点の合成移動速度の全てが指令速度以下になるように目標動作位置を変更して、その結果、動作速度を変更制御するようにしたものである。
この発明のロボット制御装置を使用すれば、ロボットの制御点とロボットの監視点は、ロボットのベースから見て、指令速度よりも高速で移動することがないので、指令速度の設定を行うための試運転等が不要になる効果がある。
また、教示作業者がロボット付近で教示作業を行う場合において、アーム等が不意にかつ指令速度よりも高速で移動することがないので、教示作業者の安全性を確保でき、さらに、安全を見込んで教示速度を低速に設定して教示作業を行う必要が無いので、教示作業を効率良く行える効果がある。
また、この発明のロボット制御装置をロボットの先端部に設けられた手首軸に採用し、監視点を搬送物の先端部に指定すれば、手首軸の回転速度指令をたとえ高速に設定したとしても、搬送物の先端部を指定速度がロボットの動作指令速度よりも高速で移動することがないので、作業者の安全性を確保でき、回転速度の設定も簡単になる効果がある。
発明を実施するための最良の形態
−実施の形態１．−
この発明の実施の形態１について、図１から図３を用いて説明する。
図１は実施の形態１を示すブロック図、図２はそのフローチャートである。図３はロボットの動作説明図である。なお、装置の外観構成は図７で示す従来装置と同様で、ロボット１、制御装置２、手動操作装置３から構成される。従来装置と異なる点は、制御装置２の構成であり、図を用いてその詳細を説明する。
図１において、２１はパラメータ記憶部で、ロボット１の駆動制御に必要な各種パラメータ値や動作プログラム等を記憶するものである。この発明においては監視点情報として、各アームの関節部からのアーム先端部までの距離Ｌ_Ａ、Ｌ_Ｃ等をパラメータとしてパラメータ記憶部２１に記憶する。２２は軌跡生成部で、手動操作装置３からの移動指令、または、ロボット動作プログラムからの移動指令を、パラメータ記憶部に記憶された指令速度Ｖ_Ｓと、制御装置２のＣＰＵ（図示せず）の計算周期である時間ΔＴから移動量ΔＬを決定し、現在位置Ｐ_１から時間ΔＴ後の目標位置Ｐ_２への移動軌跡生成を繰り返し行って、最終移動指令位置までの軌跡生成を行うものである。２６は制御点速度制御部で、ハンド１１や各関節部における動作速度を、制御点の動作速度として算出するものである。
２７は監視点速度制御部で、２６の制御点速度制御部で求められた制御点の動作速度とパラメータ記憶部２１に格納された監視点情報から、監視点における移動速度を求めるものである。２８は動作指令部で、制御点における移動速度、監視点における移動速度およびパラメータ記憶部２１に記憶された指令速度とを比較し、制御点または監視点における移動速度が指令速度よりも大きい場合に、制御点または監視点が指令速度となるように関節の動作速度を変更するものである。２５は駆動制御部で、動作指令部２８からの指令に基づき駆動モータ（図示せず）をサーボ制御し、ロボット１側の支柱１４や各アームの関節部の回転制御を行うものである。
次に動作について図２のフローチャートを基に説明する。
パラメータ記憶部２１に記憶された動作プログラムの起動、または手動操作装置３から移動指令が発生すると、ステップ４１において軌跡生成部２２は、移動指令の終点位置に向けて、制御装置２の計算周期ΔＴ毎の移動量ΔＬを、パラメータ記憶部２１に記憶されている指令速度Ｖ_Ｓから算出する。
ΔＬ＝Ｖ_Ｓ×ΔＴ
ここで算出した移動量ΔＬを基に軌跡生成部２２は、動作軌跡生成を行う。
Ｐ_２＝Ｐ_１＋ΔＬ
なおＰ_１はロボット１の現在位置、Ｐ_２は時間ΔＴ経過後のロボット１の動作目標位置を表す。軌跡生成部２２で生成されたロボット１の動作目標位置Ｐ_２は、動作指令として、制御点速度制御部２６に出力される。
ステップ４２において制御点速度制御部２６は、動作目標位置Ｐ_２を基に単位時間ΔＴ当たりの第一アーム１３の回転角度Δθ_１、第二アーム１２の回転角度Δθ_２等を求める。さらに求められた回転角度から関節部などの各制御点における移動速度を求める。例えば、第一アーム１３の関節部である点Ｃの移動速度Ｖ_Ｃは、第一アーム１３の長さＬ_Ｃと回転角度Δθ_１とから、以下に示す式により求めることができる。
Ｖ_Ｃ＝Ｌ_Ｃ×Δθ_１／ΔＴ
同様にハンド１１の位置である点Ａの速度Ｖ_Ａも、支柱１４の回転角度Δθ_１、第二アーム１２の回転角度Δθ_２、各アームの長さＬ_Ｃ、Ｌ_Ａ、各アームの姿勢θ_１、θ_２などから求めることができる。
次に、ステップ４３において監視点速度制御部２７は、制御点速度制御部２６で求められた各制御点の移動速度と、パラメータ記憶部２１に記憶された各監視点の情報とから、各監視点における移動速度を求める。例えば、第一アーム１３の監視点Ｅの移動速度は、支柱１４の回転中心点Ｏから点Ｅまでの距離Ｌ_Ｅと、支柱１４の回転角度Δθ_１とから、以下に示す式により求めることができる。
Ｖ_Ｅ＝Ｌ_Ｅ×Δθ_１／ΔＴ
同様に、第二アーム１２の監視点Ｇの移動速度は、第一アーム１３の回転による点Ｃの移動速度と、第一アーム１３に対して点Ｃを中心とした第二アーム１２の回転による点Ｇの移動速度を合成して求めることができる。
ステップ４４において動作指令部２８は、制御点速度制御部２６と監視点速度制御部２７で求められた制御点の速度と監視点の速度とを、指令速度Ｖ_Ｓと比較する。指令速度Ｖ_Ｓよりも大きい速度があれば最大速度のものを選択しステップ４５に進み、すべて指令速度Ｖ_Ｓ以下であればステップ４６に進む。なお、ここでは図３における監視点Ｅの移動速度Ｖ_Ｅが最も大きく、指令速度Ｖ_Ｓよりも大きいと仮定して説明する。
ステップ４５において動作指令部２８は、従来と同様に速度比Ｖｒａｔｉｏを以下の式で求める。
Ｖｒａｔｉｏ＝Ｖ_Ｓ／Ｖ_Ｅ
ここで算出されたＶｒａｔｉｏの比率によって、再度動作目標位置Ｐ_２の作成を以下の式に基づいて行う。
Ｐ_２＝Ｐ_１＋ΔＬ×Ｖｒａｔｉｏ
ステップ４６において動作指令部２８は、算出された動作目標位置Ｐ_２を、動作指令として駆動制御部２５に出力する。
ステップ４７とステップ４８において駆動制御部２５は、目標位置Ｐ_２に達するまでロボット１の駆動モータの駆動指令を出力する。
ステップ４９において制御装置２のＣＰＵは、移動指令の終点位置まで移動したかを判断し、移動完了でないと判断した場合はステップ４１にもどり、次の目標位置Ｐ２の設定を行う。また移動完了と判断した場合はこの処理を終了し、次の移動指令があるまで待機する。
−実施の形態２．−
図４は、実施の形態２である大型ガラス基板を搬送するロボットのハンド部分を示す平面図である。図において、１１はロボット１の第二アーム１２先端部に設けられたフォーク形状のハンドである。ハンド１１は、第二アーム１２に設けられた手首軸の回転中心点Ｏを中心にして回転するように構成される。１６は搬送物であるガラス基板を示す。
ガラス基板１６のパレットとの間における取出しや格納と処理装置への搬送を行う場合、プログラムにより指定された手首軸の指令回転速度ω_１を指令して、点Ｏを中心として回転させると、回転速度ω_１の値によっては、ガラス基板１６のコーナ部の移動速度が、予め指定されているロボットの移動指令速度Ｖ_Ｓをオーバーすることがある。
このような場合、制御点である手首軸に対して監視点Ｈを指定して、例えば点Ｏからガラス基板コーナまでの距離Ｌ_Ｈをパラメータ記憶部２１に記憶させておき、過大な回転速度指令ω_１があったときには、実施の形態１と同様に、回転速度指令ω_１を変更して指令する。
変更にあたって、まず、コーナ部の速度Ｖ_Ｏを次の式で算出する。
Ｖ_Ｏ＝Ｌ_Ｈ×ω_１
コーナ部の速度Ｖ_Ｏを制御点の移動指令速度Ｖ_Ｓと比較して、速度比Ｖｒａｔｉｏを算出する。
Ｖｒａｔｉｏ＝Ｖ_Ｓ／Ｖ_Ｏ
ここでＶｒａｔｉｏ＜１の場合は、再度回転速度指令ω_１を以下の式に基づいて変更して駆動制御部２５に指令する。
ω_１＝ω_１×Ｖｒａｔｉｏ
以上の処理により、ガラス基板１６コーナ部の点Ｈの移動速度Ｖ_Ｈは、制御点やアーム等の指令速度Ｖ_Ｓ以内に変更制御される。
なお、上記の説明においては、手首軸の指令回転速度ω_１が指定された場合の例を示したが、ロボットの移動指令速度Ｖ_Ｓと監視点情報から、手首軸の指令回転速度ω_１を求めて、駆動制御部２５に指令すれば、手首軸の指令回転速度ω_１を予め指定する必要が無いので、プログラムやパラメータの入力が不要になる。
−実施の形態３．−
図５は、実施の形態３を説明するための多関節型ロボット装置を示す図で、図１０の従来動作の問題点を説明するためのロボットと同じものある。実施の形態３は、関節部から見たアームの両端部までの距離および角度を監視点として入力し、関節の動作に伴って移動するそれぞれの制御点と監視点の移動速度を求め、各制御点の移動速度に起因する監視点の移動速度を合成して合成移動速度を求め、制御点の移動速度、監視点の移動速度および監視点の合成移動速度のうちの最大速度と指令速度と比較して、最大速度が指令速度を超えた場合にその速度を制限するようにしたものである。
なお、図１の制御装置ブロック図、図２の動作フローチャートは同一であるが、監視点速度制御部２７、および、ステップ４３における処理内容が実施の形態１と異なっている。
以下、図について説明する。
図５において、１１はロボット本体１の先端部のハンド、１２は第二アーム、１３は第一アーム、１４は支柱、１５はベースである。また点Ａはハンド１１の制御点、点Ｃは第一アーム１３と第二アーム１２との関節の回転中心、点Ｏは支柱１４と第一アーム１３との関節の回転中心である。θ１は第一アーム１３と水平面との成す角度、θ２は第一アーム１３と第二アーム１２との成す角度である。
線分Ｌ_Ｅは関節部の点Ｃから第二アーム１２の右側の最長位置である点Ｅまでの距離、θ_Ｅは関節部の点Ｃから見た点Ｅの角度で、第二アーム１２の軸心１２ａとの成す角度で表す。また線分Ｌ_Ｈは、同様に点Ｃから第二アームの左側の最長位置である点Ｈまでの距離、θ_Ｈは関節部の点Ｃから見た点Ｈの角度で第二アーム１２の軸心１２ａとの成す角度で表す。これらの距離と角度は、監視点情報としてキー入力部３１から入力されて、パラメータ記憶部２１に記憶される。なお、ハンド１１の部分に搬送物を取付けた状態において、搬送物の最長部分までの距離をＬ_Ｈとして入力すれば、搬送物先端部の速度に対して監視が可能である。また、上記の監視点情報である距離と角度を、図５で示す関節部の点Ｃから点Ｅまでの距離Ｈ_ＣＥおよび点Ｃから点Ｅまでの第二アーム１２の軸心方向の距離Ｌ_ＣＥを、監視点情報として入力してもよい。第二アーム１２の他端の点Ｈについても同様に、距離Ｌ_ＨＣ、距離Ｈ_ＨＣを入力するようにしてもよい。
次に、プログラムから点Ａの制御点に対して移動指令があり、その結果、第一アーム１３と第二アーム１２の双方の回転移動が発生した場合の動作について説明する。
軌跡生成部２２において、プログラムからのハンド１１の移動指令があると、制御装置２は計算周期ΔＴのハンド１１の移動量ΔＬを、指令速度Ｖ_Ｓから決定する（ステップ４１）。制御点速度制御部２６は、移動量ΔＬに基づいて、第一アーム１３の動作角度である関節部の点Ｏの回転角度Δθ_１と第二アーム１２の動作角度である点Ｃの回転角度Δθ_２等の各制御点における移動指令を決定する（ステップ４２）。
次に、監視点速度制御部２７において、ステップ４２で決定された各関節の回転角度の移動指令に基づいて、各監視点の移動速度を求める。（ステップ４３）
例えば、関節部の点Ｏの回転に伴う監視点Ｅの速度Ｖ_ＥＯは、次の式で求められる。
Ｖ_ＥＯ＝Ｌ_ＯＥ×Δθ_１／ΔＴ
ただし、距離Ｌ_ＯＥは点Ｏと点Ｅ間の距離である。距離Ｌ_ＯＥは、第一アーム１３の関節間距離Ｌ_Ｃ、第一アーム１３の姿勢角度θ_１、第二アーム１２の姿勢角度θ_２、監視点Ｅの角度θ_Ｅ、監視点Ｅまでの距離Ｌ_Ｅから求めることができる。
次に、関節部の点Ｃの回転に伴う監視点Ｅの速度Ｖ_ＥＣは、次の式で求められる。
Ｖ_ＥＣ＝Ｌ_Ｅ×Δθ_２／ΔＴ
ここで、それぞれの関節の移動に伴い発生する速度Ｖ_ＥＯ、Ｖ_ＥＣを合成して監視点Ｅの速度Ｖ_Ｅを求めることができる。
同様に関節部の点Ｏの回転に伴う監視点Ｈの速度Ｖ_ＨＯは、次の式で求められる。
Ｖ_ＨＯ＝Ｌ_ＯＨ×Δθ_１／ΔＴ
ただし、距離Ｌ_ＯＨは点Ｏと点Ｈ間の距離である。距離Ｌ_ＯＨは、第一アーム１３の関節間距離Ｌ_Ｃ、第一アーム１３の姿勢角度θ_１、第二アーム１２の姿勢角度θ_２、監視点Ｈの角度θ_Ｈ、監視点Ｈまでの距離Ｌ_Ｈから求めることができる。
次に関節部の点Ｃの回転に伴う監視点Ｈの速度Ｖ_ＨＣは、次の式で求められる。
Ｖ_ＨＣ＝Ｌ_Ｈ×Δθ_１／ΔＴ
ここで、それぞれの関節の移動に伴い発生する速度Ｖ_ＨＯ、Ｖ_ＨＣと方向とのベクトルを合成して監視点Ｅの合成速度Ｖ_Ｈを求めることができる。
このほかにも指定された監視点の移動速度すべてを算出し、制御点速度制御部２６で求めた、すべての制御点の移動速度も併せて、その速度を比較する。動作指令部２８において、指令速度Ｖ_Ｓを超える最大速度の制御点あるいは監視点があれば、最大速度が指令速度Ｖ_Ｓとなるように移動位置を変更し、その結果として移動速度を変更する。
産業上の利用可能性
以上のように、この発明に係るロボット制御装置は、ロボットの各部位の移動速度を、指令速度以下に変更制御することができるので、ロボットの教示作業を安全に行うのに適している。
【図面の簡単な説明】
図１は、この発明の実施の形態１に係るロボット制御装置のブロック図である。
図２は、実施の形態１に係る処理動作を説明するフローチャートである。
図３は、実施の形態１に係るロボットの動作を説明する動作説明図である。
図４は、実施の形態２に係るロボットハンド部分を示す平面図である。
図５は、実施の形態３に係るロボットの動作を説明する動作説明図である。
図６は、一般のロボット装置の外観を示す構成図である。
図７は、従来のロボット制御装置のブロック図である。
図８は、従来の水平多関節型ロボットの動作を説明する動作説明図である。
図９は、従来の水平多関節型ロボットの動作を説明する動作説明図である。
図１０は、従来の垂直多関節型ロボットの動作を説明する動作説明図である。

Claims (5)

1. ロボット制御装置において、
   ロボットの速度指令値、監視点の位置情報を入力指定する入力手段と、
   上記ロボットの速度指令値、上記監視点の位置情報を記憶するパラメータ記憶手段と、
   ロボットの移動指令に基づき、支柱アーム等の各関節部を駆動するための移動指令を生成する軌跡生成部と、
   上記軌跡生成部からの移動指令に基づいて、それぞれの関節部を制御点として、その移動速度を求める制御点速度制御部と、
   上記制御点速度制御部からの上記各制御点の動作速度と、上記パラメータ記憶手段に記憶された上記監視点情報に基づいて、上記監視点の動作速度を求める監視点速度制御部と、
   上記各制御点の動作速度と上記監視点の動作速度のうち、最大の動作速度を最大動作速度として選択し上記速度指令値と比較して、上記最大動作速度が上記速度指令値を超えた場合に、上記最大動作速度の制御点あるいは監視点の動作速度が速度指令値以下となるように移動指令を変更出力する動作指令部と、
   上記動作指令部から出力された動作速度に基づいてロボットを駆動させる駆動制御部と、
   を具備したことを特徴とするロボット制御装置。
2. ロボット制御装置において、
   ロボットの速度指令値、監視点の位置情報を入力指定する入力手段と、
   上記ロボットの速度指令値、上記監視点の位置情報を記憶するパラメータ記憶手段と、
   ロボットの移動指令に基づき、支柱アーム等の各関節部を駆動するための動作指令を生成する軌跡生成部と、
   上記軌跡生成部からの動作指令に基づいて、それぞれの関節部を制御点として、その動作速度を求める制御点速度制御部と、
   上記制御点速度制御部にて求められた各制御点の移動速度と、上記パラメータ記憶手段に記憶された監視点情報に基づいて、上記各制御点の移動速度により発生する上記各監視点の移動速度を求め、さらに複数の関節の動作に伴う監視点の移動速度を、上記各監視点の移動速度から合成して合成移動速度を求める監視点速度制御部と、
   上記各制御点の移動速度、上記監視点の移動速度および上記合成移動速度のうち、最大の移動速度を最大速度として選択し上記速度指令値と比較して、上記最大移動速度が上記速度指令値を超えた場合に、上記最大移動速度の制御点あるいは監視点の移動速度が速度指令値以下となるように移動指令を変更出力する動作指令部と、
   上記動作指令部から出力された動作速度に基づいてロボットを駆動させる駆動制御部と、
   を具備したことを特徴とするロボット制御装置。
3. 監視点の情報として、関節部からみて２方向のアーム端部までの最大距離と角度を指定することを特徴とする請求の範囲第１項および第２項に記載のロボット制御装置。
4. 監視点の情報として搬送物の部位を指定することを特徴とする請求の範囲第１項および第２項に記載のロボット制御装置。
5. 回転軸を有するロボット制御装置において、
   ロボットの速度指令値、ロボットの回転軸の回転速度指令値および監視点の位置情報を入力指定する入力手段と、
   上記ロボットの速度指令値、上記回転軸の回転速度指令値および上記監視点の位置情報を記憶するパラメータ記憶手段と、
   上記ロボットの回転軸の上記回転移動指令値に基づき、上記回転軸を回転駆動するための指令を生成する軌跡生成部と、
   上記軌跡生成部からの回転移動指令に基づいて、上記回転軸の回転速度を求める制御点速度制御部と、
   上記制御点速度制御部からの上記回転軸の回転速度と、上記パラメータ記憶手段に記憶された上記監視点情報に基づいて、上記監視点の移動速度を求める監視点速度制御部と、
   上記監視点の移動速度が上記速度指令値を超えた場合に、監視点の移動速度が速度指令値以下となるように回転移動指令を変更出力する動作指令部と、
   上記動作指令部から出力された動作速度に基づいてロボットの回転軸を駆動させる駆動制御部と、
   を具備したことを特徴とするロボット制御装置。

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