JP2000066706A - ロボット制御装置とその制御方法 - Google Patents
ロボット制御装置とその制御方法Info
- Publication number
- JP2000066706A JP2000066706A JP10235281A JP23528198A JP2000066706A JP 2000066706 A JP2000066706 A JP 2000066706A JP 10235281 A JP10235281 A JP 10235281A JP 23528198 A JP23528198 A JP 23528198A JP 2000066706 A JP2000066706 A JP 2000066706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- robot
- signal
- slave
- main control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33187—Serial transmission rs232c, rs422, rs485 communication link
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33189—Optical, glass fiber
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33228—Detection of line failure, breakage of transmission, failure of receiver
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34013—Servocontroller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34419—Structure of control system
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34429—Servo controller near main cpu but remote from servomotor, integrated in cnc
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34447—A microprocessor for programming and a microprocessor for control execution of program
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36116—Harddisk
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 拡張性や保守性、さらにはシステムの信頼性
に優れたロボット制御システムおよびその制御方法を提
供することを目的とする。 【解決手段】 主制御装置１と従制御装置２によってサ
ーボモータで動作するマニピュレータ４を制御する。主
制御装置１と従制御装置２は通信手段５を介してデータ
通信を行う構成をとっている。また、主制御装置１は通
信手段７を介して、統括制御装置３に接続されている。
統括制御装置３では、これに接続された複数のロボット
制御装置を統括管理や制御を行う。
に優れたロボット制御システムおよびその制御方法を提
供することを目的とする。 【解決手段】 主制御装置１と従制御装置２によってサ
ーボモータで動作するマニピュレータ４を制御する。主
制御装置１と従制御装置２は通信手段５を介してデータ
通信を行う構成をとっている。また、主制御装置１は通
信手段７を介して、統括制御装置３に接続されている。
統括制御装置３では、これに接続された複数のロボット
制御装置を統括管理や制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボット等
の教示や運転等の制御を行うロボット制御装置、とりわ
け信頼性や保守性に優れ拡張性に富んだロボット制御装
置と制御方法に関する。
の教示や運転等の制御を行うロボット制御装置、とりわ
け信頼性や保守性に優れ拡張性に富んだロボット制御装
置と制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来のロボットシステムの全体構
成図、図８は従来のロボット制御装置の構成例のブロッ
ク図を示す。図７に示すようにマニピュレータ４はロボ
ット制御装置３０により制御される。図８に示すように
従来のロボット制御装置３０では、ロボットの統括的な
制御を行う主制御回路３０１とサーボモータの制御を行
うサーボ制御回路３０２とサーボモータを駆動するサー
ボアンプ３０３が一体となって構成されている。主制御
回路３０１はプロセッサ（ＣＰＵ）３０１ａとランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）３０１ｂ、読み取り専用メモ
リ（ＲＯＭ）３０１ｃからなり、ＣＰＵ３０１ａはＲＯ
Ｍ３０１ｃに格納されたシステムプログラムに従って、
その一部を不揮発性メモリとして構成したＲＡＭ３０１
ｂに記憶されたロボットの教示データや座標系データ等
の各種データを用いて、ロボット制御の制御のための各
種演算を行う。主制御回路３０１とサーボ制御回路３０
２はデータバス３００で接続されており、主制御回路３
０１からの動作指令は、サーボ制御回路３０２でサーボ
制御用の指令に変換されて、サーボアンプ３０３によっ
てロボットマニピュレータの各軸を動作させるサーボモ
ータ４０を制御している。データバス３００には、Ｉ／
Ｏインタフェース３０５が接続され、図示しないロボッ
トハンド等の外部機器のＩ／Ｏ制御を行う。またシリア
ルインタフェース３０６もデータバス３００に接続さ
れ、ロボットの動作を教示する教示装置等がこれに接続
される。
成図、図８は従来のロボット制御装置の構成例のブロッ
ク図を示す。図７に示すようにマニピュレータ４はロボ
ット制御装置３０により制御される。図８に示すように
従来のロボット制御装置３０では、ロボットの統括的な
制御を行う主制御回路３０１とサーボモータの制御を行
うサーボ制御回路３０２とサーボモータを駆動するサー
ボアンプ３０３が一体となって構成されている。主制御
回路３０１はプロセッサ（ＣＰＵ）３０１ａとランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）３０１ｂ、読み取り専用メモ
リ（ＲＯＭ）３０１ｃからなり、ＣＰＵ３０１ａはＲＯ
Ｍ３０１ｃに格納されたシステムプログラムに従って、
その一部を不揮発性メモリとして構成したＲＡＭ３０１
ｂに記憶されたロボットの教示データや座標系データ等
の各種データを用いて、ロボット制御の制御のための各
種演算を行う。主制御回路３０１とサーボ制御回路３０
２はデータバス３００で接続されており、主制御回路３
０１からの動作指令は、サーボ制御回路３０２でサーボ
制御用の指令に変換されて、サーボアンプ３０３によっ
てロボットマニピュレータの各軸を動作させるサーボモ
ータ４０を制御している。データバス３００には、Ｉ／
Ｏインタフェース３０５が接続され、図示しないロボッ
トハンド等の外部機器のＩ／Ｏ制御を行う。またシリア
ルインタフェース３０６もデータバス３００に接続さ
れ、ロボットの動作を教示する教示装置等がこれに接続
される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ット制御装置は以上のように構成されているため、主制
御回路は熱や電気的ノイズを発生しやすいサーボアンプ
近傍に配されていた。また制御装置自体も作業を行うマ
ニピュレータ近傍に配置され、高温で粉塵等が多い悪環
境下で使用されることが少なくない。このような内部的
あるいは外部的な要因によりロボットの制御を司る主制
御回路が誤動作を起こしたり、損傷を受ける可能性があ
るため、これを防ぐためには冷却性や耐ノイズ性、防塵
性等を向上するための対策を十分講じる必要がある。
ット制御装置は以上のように構成されているため、主制
御回路は熱や電気的ノイズを発生しやすいサーボアンプ
近傍に配されていた。また制御装置自体も作業を行うマ
ニピュレータ近傍に配置され、高温で粉塵等が多い悪環
境下で使用されることが少なくない。このような内部的
あるいは外部的な要因によりロボットの制御を司る主制
御回路が誤動作を起こしたり、損傷を受ける可能性があ
るため、これを防ぐためには冷却性や耐ノイズ性、防塵
性等を向上するための対策を十分講じる必要がある。
【０００４】また、主制御回路のＣＰＵはロボットの軌
跡生成や加減速演算等の各種演算を担当しており、ロボ
ットの動作性能はこのＣＰＵの処理能力に依存してい
る。すなわちロボットの運動性能を向上させるために
は、このＣＰＵを含めた主制御回路の能力を向上させる
必要がある。しかし、ＣＰＵの変更に伴いデータバスの
バス幅や伝送速度および伝送方式等を変更し、さらにこ
のデータバスに接続されているサーボ制御回路やＩ／Ｏ
インタフェース、シリアルポート等の改良を行う必要性
がある。
跡生成や加減速演算等の各種演算を担当しており、ロボ
ットの動作性能はこのＣＰＵの処理能力に依存してい
る。すなわちロボットの運動性能を向上させるために
は、このＣＰＵを含めた主制御回路の能力を向上させる
必要がある。しかし、ＣＰＵの変更に伴いデータバスの
バス幅や伝送速度および伝送方式等を変更し、さらにこ
のデータバスに接続されているサーボ制御回路やＩ／Ｏ
インタフェース、シリアルポート等の改良を行う必要性
がある。
【０００５】次に、ロボットのシステムプログラムは、
ロボット制御装置内のＲＯＭに格納されており、システ
ムプログラムの更新のためにはＲＯＭを交換する必要が
ある。しかし、ロボット制御装置が高所や狭空間などに
設置されている際には、このＲＯＭ交換は作業性が著し
く悪く作業者の安全を確保することが困難であるという
問題を有している。
ロボット制御装置内のＲＯＭに格納されており、システ
ムプログラムの更新のためにはＲＯＭを交換する必要が
ある。しかし、ロボット制御装置が高所や狭空間などに
設置されている際には、このＲＯＭ交換は作業性が著し
く悪く作業者の安全を確保することが困難であるという
問題を有している。
【０００６】一方、ロボットの教示データ等は、不揮発
性メモリとして構成したＲＡＭに格納されているが、格
納されたデータを保持するためにはバッテリ等を用いて
ＲＡＭに常時通電する必要があり、バッテリの劣化など
によるこれらのデータの損失を防ぐためには、このデー
タを他の記憶装置にバックアップする必要がある。これ
らのデータのバックアップを行うためには、ロボット制
御装置にシリアルポート等のインタフェースを介してパ
ソコンなどと接続し、外部記録装置を接続することでこ
れに対応できるが、バックアップの作業が繁雑で、しか
も膨大な作業時間がかかるという課題がある。また、こ
のバックアップ作業も前記のＲＯＭ交換と同様に、ロボ
ット制御装置が高所や狭空間などに設置されている際に
は、作業性が著しく悪く作業者の安全を確保することが
困難であるという共通の問題を有している。
性メモリとして構成したＲＡＭに格納されているが、格
納されたデータを保持するためにはバッテリ等を用いて
ＲＡＭに常時通電する必要があり、バッテリの劣化など
によるこれらのデータの損失を防ぐためには、このデー
タを他の記憶装置にバックアップする必要がある。これ
らのデータのバックアップを行うためには、ロボット制
御装置にシリアルポート等のインタフェースを介してパ
ソコンなどと接続し、外部記録装置を接続することでこ
れに対応できるが、バックアップの作業が繁雑で、しか
も膨大な作業時間がかかるという課題がある。また、こ
のバックアップ作業も前記のＲＯＭ交換と同様に、ロボ
ット制御装置が高所や狭空間などに設置されている際に
は、作業性が著しく悪く作業者の安全を確保することが
困難であるという共通の問題を有している。
【０００７】さらに、主制御回路やデータバス等のハー
ドウェア構成が独自構成のため、データバスにモニタ等
の表示機器や、キーボード等の入力機器、ネットワーク
等の通信機器のような汎用的な周辺機器をロボット制御
装置に接続して、これを利用することは容易にできず、
これらを利用するためには、ロボット制御装置とこれら
の機器と接続するための独自の各インタフェースが別途
用意する必要があり、ロボット制御装置に接続して使用
できる周辺機器の種類が大きく制限を受け、システムの
自由な拡張が困難であるという課題を有している。
ドウェア構成が独自構成のため、データバスにモニタ等
の表示機器や、キーボード等の入力機器、ネットワーク
等の通信機器のような汎用的な周辺機器をロボット制御
装置に接続して、これを利用することは容易にできず、
これらを利用するためには、ロボット制御装置とこれら
の機器と接続するための独自の各インタフェースが別途
用意する必要があり、ロボット制御装置に接続して使用
できる周辺機器の種類が大きく制限を受け、システムの
自由な拡張が困難であるという課題を有している。
【０００８】本発明は、上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、拡張性や保守性、さらにはシ
ステムの信頼性に優れたロボット制御装置およびその制
御方法を提供することを目的とする。
めになされたものであり、拡張性や保守性、さらにはシ
ステムの信頼性に優れたロボット制御装置およびその制
御方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明のロボット制御装
置は、ロボットの駆動源を制御するサーボアンプと、前
記サーボアンプへ駆動制御指令を出力する従制御装置
と、前記従制御装置へロボット動作用の制御指令を通信
手段を介して出力し、かつ従制御装置とは別に設けた主
制御装置とからなる。この際のロボット制御方法は、主
制御装置において、ロボット制御指令を生成するステッ
プと、ロボット制御用の制御指令を通信手段を介して従
制御装置へ出力するステップとを有し、一方従制御装置
は、前記主制御装置からのロボット制御指令を受信する
ステップと、この指令をサーボアンプに送信する指令に
変換するステップと、サーボアンプに変換された指令を
送信するステップとを有する。
置は、ロボットの駆動源を制御するサーボアンプと、前
記サーボアンプへ駆動制御指令を出力する従制御装置
と、前記従制御装置へロボット動作用の制御指令を通信
手段を介して出力し、かつ従制御装置とは別に設けた主
制御装置とからなる。この際のロボット制御方法は、主
制御装置において、ロボット制御指令を生成するステッ
プと、ロボット制御用の制御指令を通信手段を介して従
制御装置へ出力するステップとを有し、一方従制御装置
は、前記主制御装置からのロボット制御指令を受信する
ステップと、この指令をサーボアンプに送信する指令に
変換するステップと、サーボアンプに変換された指令を
送信するステップとを有する。
【００１０】また、本発明のロボット制御装置は、前記
主制御装置に不揮発性のデータ記憶装置とデータバスに
接続する外部インタフェースを備えている。
主制御装置に不揮発性のデータ記憶装置とデータバスに
接続する外部インタフェースを備えている。
【００１１】また、本発明のロボット制御装置は、前記
主制御装置のデータ記憶装置に格納されたデータのバッ
クアップ用の補助記憶装置を、主制御装置内に備えたも
のである。
主制御装置のデータ記憶装置に格納されたデータのバッ
クアップ用の補助記憶装置を、主制御装置内に備えたも
のである。
【００１２】また、本発明のロボット制御装置は、主制
御装置のデータ記憶装置に記憶されたロボットの教示位
置データに基づいて、前記主制御回路にて演算を行った
ロボット位置制御指令を、主制御装置から従制御装置へ
送信するものである。
御装置のデータ記憶装置に記憶されたロボットの教示位
置データに基づいて、前記主制御回路にて演算を行った
ロボット位置制御指令を、主制御装置から従制御装置へ
送信するものである。
【００１３】また、本発明のロボット制御装置は、主制
御装置から従制御装置へ送信されたサーボアンプのＯＮ
／ＯＦＦ制御信号に基づいてサーボ制御回路が、サーボ
アンプのＯＮ／ＯＦＦ制御を行うものである。この際の
ロボット制御方法は、主制御装置から従制御装置へサー
ボアンプのＯＮ／ＯＦＦ制御信号を出力するステップを
有する。
御装置から従制御装置へ送信されたサーボアンプのＯＮ
／ＯＦＦ制御信号に基づいてサーボ制御回路が、サーボ
アンプのＯＮ／ＯＦＦ制御を行うものである。この際の
ロボット制御方法は、主制御装置から従制御装置へサー
ボアンプのＯＮ／ＯＦＦ制御信号を出力するステップを
有する。
【００１４】また、本発明のロボット制御装置は、主制
御装置から従制御装置へ送信されたロボット動作の一時
停止信号と再起動信号に基づいてサーボ制御回路が、サ
ーボアンプの制御の一時停止と再起動を行うものであ
る。この際のロボット制御方法は、主制御装置から従制
御装置へロボット動作の一時停止信号と再起動信号を出
力するステップを有する。
御装置から従制御装置へ送信されたロボット動作の一時
停止信号と再起動信号に基づいてサーボ制御回路が、サ
ーボアンプの制御の一時停止と再起動を行うものであ
る。この際のロボット制御方法は、主制御装置から従制
御装置へロボット動作の一時停止信号と再起動信号を出
力するステップを有する。
【００１５】また、本発明のロボット制御装置は、従制
御装置にタイマー手段を設け、主制御装置から送信され
るロボット制御指令の未受信時間が所定時間以上の場合
に、サーボアンプを停止するロボット停止手段を設けた
ものである。この際のロボット制御方法は、主制御装置
からの指令の未受信時間を従制御装置にて計時するステ
ップと、該未受信時間が所定時間以上である場合にタイ
ムアウト判定を行うステップと、タイムアウトと判定さ
れた場合にサーボアンプを停止するステップを有する。
御装置にタイマー手段を設け、主制御装置から送信され
るロボット制御指令の未受信時間が所定時間以上の場合
に、サーボアンプを停止するロボット停止手段を設けた
ものである。この際のロボット制御方法は、主制御装置
からの指令の未受信時間を従制御装置にて計時するステ
ップと、該未受信時間が所定時間以上である場合にタイ
ムアウト判定を行うステップと、タイムアウトと判定さ
れた場合にサーボアンプを停止するステップを有する。
【００１６】また、本発明のロボット制御装置は、従制
御装置から主制御装置へ信号を送信し、該信号に対応し
た信号が主制御装置から従制御装置へ返信されない場合
にサーボアンプを停止するロボット停止手段を設けてい
る。この際のロボット制御方法は、従制御装置から主制
御装置へ信号を出力するステップと、主制御装置からの
応答信号を受信するステップと、応答信号が送信信号に
対応した信号であるかを判定するステップと、応答信号
が送信信号に対応していない場合にサーボアンプを停止
するステップを有する。
御装置から主制御装置へ信号を送信し、該信号に対応し
た信号が主制御装置から従制御装置へ返信されない場合
にサーボアンプを停止するロボット停止手段を設けてい
る。この際のロボット制御方法は、従制御装置から主制
御装置へ信号を出力するステップと、主制御装置からの
応答信号を受信するステップと、応答信号が送信信号に
対応した信号であるかを判定するステップと、応答信号
が送信信号に対応していない場合にサーボアンプを停止
するステップを有する。
【００１７】また、本発明のロボット制御装置は、主制
御装置にタイマー手段を設け、従制御装置から主制御装
置へ所定時間以上信号を受信しない場合には、従制御装
置あるいは通信手段の故障と判断する判断手段を主制御
装置に設けている。この際のロボット制御方法は、従制
御装置から送信される信号の未受信時間を従制御装置に
て計時するステップと、該未受信時間が所定時間以上で
ある場合にタイムアウト判定を行うステップと、タイム
アウトと判定された場合に、従制御装置あるいは通信手
段の故障と判断するステップを有する。
御装置にタイマー手段を設け、従制御装置から主制御装
置へ所定時間以上信号を受信しない場合には、従制御装
置あるいは通信手段の故障と判断する判断手段を主制御
装置に設けている。この際のロボット制御方法は、従制
御装置から送信される信号の未受信時間を従制御装置に
て計時するステップと、該未受信時間が所定時間以上で
ある場合にタイムアウト判定を行うステップと、タイム
アウトと判定された場合に、従制御装置あるいは通信手
段の故障と判断するステップを有する。
【００１８】また、本発明のロボット制御装置は、主制
御装置から従制御装置へ送信される信号に対応した信号
が、従制御装置から返信されない場合には、従制御装置
あるいは通信手段の故障と判断する判断手段を主制御装
置に設けている。この際のロボット制御方法は、主制御
装置から従制御装置へ信号を出力するステップと、従制
御装置からの応答信号を受信するステップと、応答信号
が送信信号に対応した信号であるかを判定するステップ
と、応答信号が送信信号に対応していない場合に、従制
御装置あるいは通信手段の故障と判断するステップを有
する。
御装置から従制御装置へ送信される信号に対応した信号
が、従制御装置から返信されない場合には、従制御装置
あるいは通信手段の故障と判断する判断手段を主制御装
置に設けている。この際のロボット制御方法は、主制御
装置から従制御装置へ信号を出力するステップと、従制
御装置からの応答信号を受信するステップと、応答信号
が送信信号に対応した信号であるかを判定するステップ
と、応答信号が送信信号に対応していない場合に、従制
御装置あるいは通信手段の故障と判断するステップを有
する。
【００１９】また、本発明のロボット制御装置は、主制
御装置と通信手段を介して接続した統括制御装置を設け
るとともに、前記統括制御装置にタイマー手段を設け、
主制御装置からの信号を統括制御装置で所定時間以上受
信されない場合に、主制御装置あるいは通信手段の故障
と判断する判断手段を統括制御装置に設けている。この
際のロボット制御方法は、主制御装置と通信手段を介し
て接続した統括制御装置で主制御装置から送信される信
号の未受信時間を計時するステップと、該未受信時間が
所定時間以上である場合にタイムアウト判定を行うステ
ップと、タイムアウトと判定された場合に、主制御装置
あるいは通信手段の故障と判断するステップを有する。
御装置と通信手段を介して接続した統括制御装置を設け
るとともに、前記統括制御装置にタイマー手段を設け、
主制御装置からの信号を統括制御装置で所定時間以上受
信されない場合に、主制御装置あるいは通信手段の故障
と判断する判断手段を統括制御装置に設けている。この
際のロボット制御方法は、主制御装置と通信手段を介し
て接続した統括制御装置で主制御装置から送信される信
号の未受信時間を計時するステップと、該未受信時間が
所定時間以上である場合にタイムアウト判定を行うステ
ップと、タイムアウトと判定された場合に、主制御装置
あるいは通信手段の故障と判断するステップを有する。
【００２０】また、本発明のロボット制御装置は、主制
御装置と通信手段を介して接続した統括制御装置を設け
るとともに、統括制御装置から主制御装置へ送信される
信号に対応した信号が、主制御装置から返信されない場
合に主制御装置の故障と判断する判断手段を統括制御装
置に設けている。この際のロボット制御方法は、主制御
装置と通信手段を介して接続した統括制御装置から主制
御装置へ信号を出力するステップと、主制御装置からの
応答信号を受信するステップと、応答信号が送信信号に
対応した信号であるかを判定するステップと、応答信号
が送信信号に対応していない場合に、主制御装置あるい
は通信手段の故障と判断するステップを有する。
御装置と通信手段を介して接続した統括制御装置を設け
るとともに、統括制御装置から主制御装置へ送信される
信号に対応した信号が、主制御装置から返信されない場
合に主制御装置の故障と判断する判断手段を統括制御装
置に設けている。この際のロボット制御方法は、主制御
装置と通信手段を介して接続した統括制御装置から主制
御装置へ信号を出力するステップと、主制御装置からの
応答信号を受信するステップと、応答信号が送信信号に
対応した信号であるかを判定するステップと、応答信号
が送信信号に対応していない場合に、主制御装置あるい
は通信手段の故障と判断するステップを有する。
【００２１】
【発明の実施の形態】本発明のロボット制御装置は、ロ
ボットの駆動源を制御するサーボアンプと、前記サーボ
アンプへ駆動制御指令を出力する従制御装置と、ロボッ
トの制御を行う主制御回路を備え前記従制御装置へロボ
ット動作用の制御指令を通信手段を介して出力し、かつ
従制御装置とは別に設けた主制御装置とからなるので、
主制御装置は熱や電気的ノイズを発生するサーボアンプ
と隔絶され、高温や粉塵等悪環境下で使用されるマニピ
ュレータとも隔絶して配置することができるので、悪環
境の影響によるロボットシステムの誤動作や損傷を防ぐ
ことが可能となる。
ボットの駆動源を制御するサーボアンプと、前記サーボ
アンプへ駆動制御指令を出力する従制御装置と、ロボッ
トの制御を行う主制御回路を備え前記従制御装置へロボ
ット動作用の制御指令を通信手段を介して出力し、かつ
従制御装置とは別に設けた主制御装置とからなるので、
主制御装置は熱や電気的ノイズを発生するサーボアンプ
と隔絶され、高温や粉塵等悪環境下で使用されるマニピ
ュレータとも隔絶して配置することができるので、悪環
境の影響によるロボットシステムの誤動作や損傷を防ぐ
ことが可能となる。
【００２２】また、主制御装置と従制御装置が分離して
いるため、制御装置全体の改良を行うことなく、主制御
装置の改良を行うことのみにより、容易にロボットの動
作性能の向上を実現できる。
いるため、制御装置全体の改良を行うことなく、主制御
装置の改良を行うことのみにより、容易にロボットの動
作性能の向上を実現できる。
【００２３】次に、ロボットのシステムプログラムは、
主制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等に
よるデータ記憶装置に格納されており、なおかつ主制御
装置はマニピュレータから離れた場所にあるので、ロボ
ットのシステムプログラムの更新作業は極めて容易に行
うことができる。また、ロボットの教示データ等も、主
制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等によ
るデータ記憶装置に格納されているので、バッテリ等を
用いてデータの保持を行う必要がない。さらに、主制御
装置内にデータのバックアップ用の補助記憶装置を備え
ているので、容易にしかも高速にデータのバックアップ
を行うことができ、万一のデータの損失に備えることが
できる。
主制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等に
よるデータ記憶装置に格納されており、なおかつ主制御
装置はマニピュレータから離れた場所にあるので、ロボ
ットのシステムプログラムの更新作業は極めて容易に行
うことができる。また、ロボットの教示データ等も、主
制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等によ
るデータ記憶装置に格納されているので、バッテリ等を
用いてデータの保持を行う必要がない。さらに、主制御
装置内にデータのバックアップ用の補助記憶装置を備え
ているので、容易にしかも高速にデータのバックアップ
を行うことができ、万一のデータの損失に備えることが
できる。
【００２４】さらに、主制御装置のデータバスに汎用の
データバスと汎用のインタフェース採用することによ
り、モニタ等の表示機器や、キーボード等の入力機器、
ネットワーク等の通信機器のような汎用的な周辺機器を
ロボット制御装置に接続して、これを利用することが容
易に実現できる、システムの自由な拡張が可能となる。
また、ロボット制御装置に汎用のネットワークボードを
接続することができるので、ロボットを複数使用するよ
うなシステムの場合等において、ネットワークなどの通
信手段を用いて複数のロボット制御装置を統括的に管理
・制御することが可能となる。
データバスと汎用のインタフェース採用することによ
り、モニタ等の表示機器や、キーボード等の入力機器、
ネットワーク等の通信機器のような汎用的な周辺機器を
ロボット制御装置に接続して、これを利用することが容
易に実現できる、システムの自由な拡張が可能となる。
また、ロボット制御装置に汎用のネットワークボードを
接続することができるので、ロボットを複数使用するよ
うなシステムの場合等において、ネットワークなどの通
信手段を用いて複数のロボット制御装置を統括的に管理
・制御することが可能となる。
【００２５】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図１に本発明のロボット制御装置の全体構成
図を示す。このロボット制御装置では、主制御装置１と
従制御装置２によってサーボモータで動作するマニピュ
レータ４を制御する。主制御装置１と従制御装置２は通
信手段５を介してデータ通信を行う構成をとっている。
また、主制御装置１は通信手段７を介して、統括制御装
置３に接続されている。統括制御装置３では、これに接
続された複数のロボット制御装置を統括管理しこれらの
制御を行う。
説明する。図１に本発明のロボット制御装置の全体構成
図を示す。このロボット制御装置では、主制御装置１と
従制御装置２によってサーボモータで動作するマニピュ
レータ４を制御する。主制御装置１と従制御装置２は通
信手段５を介してデータ通信を行う構成をとっている。
また、主制御装置１は通信手段７を介して、統括制御装
置３に接続されている。統括制御装置３では、これに接
続された複数のロボット制御装置を統括管理しこれらの
制御を行う。
【００２６】図２は主制御装置１と従制御装置２の構成
例を示すブロック図である。主制御装置１は、主制御回
路１１０、データ記憶装置１０１、補助記憶装置１０
２、従制御装置との通信インタフェース１０３、統括制
御装置３との通信手段であるローカル・エリア・ネット
ワーク（ＬＡＮ）のインターフェース１０８等から構成
され、これらは汎用のデータバスとして広く用いられて
いるＰＣＩバス１００に接続されている。また、主制御
装置にはパソコンの外部インタフェースとして広く用い
られているＲＳ−２３２Ｃのシリアルインタフェース１
０４やパラレルインタフェース１０５が備えられており
各種周辺機器をこれに接続して容易に使用が可能であ
る。また、マン・マシン・インタフェースとしてモニタ
用インタフェース１０６およびキーボード用インタフェ
ース１０７がデータバス１００に接続されている。これ
らの各インタフェースは、データバス１００と各インタ
フェースの接続部および各インタフェースとこれに接続
される周辺機器とのコネクタは、パソコンで汎用的に用
いられているものと同一のものを使用することにより、
ロボット制御装置の拡張性を高めることができる。この
実施例ではデータバス１００はＰＣＩバスを用いている
が、これと同じく汎用的に用いられているＩＳＡバスを
用いても同等の効果が得られる。
例を示すブロック図である。主制御装置１は、主制御回
路１１０、データ記憶装置１０１、補助記憶装置１０
２、従制御装置との通信インタフェース１０３、統括制
御装置３との通信手段であるローカル・エリア・ネット
ワーク（ＬＡＮ）のインターフェース１０８等から構成
され、これらは汎用のデータバスとして広く用いられて
いるＰＣＩバス１００に接続されている。また、主制御
装置にはパソコンの外部インタフェースとして広く用い
られているＲＳ−２３２Ｃのシリアルインタフェース１
０４やパラレルインタフェース１０５が備えられており
各種周辺機器をこれに接続して容易に使用が可能であ
る。また、マン・マシン・インタフェースとしてモニタ
用インタフェース１０６およびキーボード用インタフェ
ース１０７がデータバス１００に接続されている。これ
らの各インタフェースは、データバス１００と各インタ
フェースの接続部および各インタフェースとこれに接続
される周辺機器とのコネクタは、パソコンで汎用的に用
いられているものと同一のものを使用することにより、
ロボット制御装置の拡張性を高めることができる。この
実施例ではデータバス１００はＰＣＩバスを用いている
が、これと同じく汎用的に用いられているＩＳＡバスを
用いても同等の効果が得られる。
【００２７】ハードディスクドライブによるデータ記憶
装置１０１には、ロボットの教示データやシステムデー
タおよびシステムプログラム等が格納されており、この
中から必要なデータを主制御回路１１０内のメモリにロ
ードして主制御回路１１０内ＣＰＵでロボットの位置制
御データ等の演算を行う。同じくハードディスクドライ
ブによる補助記憶装置１０２はデータ記憶装置１０１に
格納されているデータのバックアップを行い、万一のデ
ータの損失に備えることができる。データ記憶装置１０
１および補助記憶装置１０２には、無通電でデータの保
持ができるハードディスクドライブを用いているが、機
械的動作を伴わずしかも比較的高温でも動作可能なフラ
ッシュメモリを用いることにより、信頼性をさらに向上
することが可能となる。外部からデータ記憶装置１０１
および補助記憶装置１０２のデータを読み出したり、逆
にこれらのデータを更新する場合には、ＬＡＮインター
フェース１０５を介して統括制御装置から遠隔的にこれ
を行うこともできるし、図示しないフロッピーディスク
ドライブ等をデータバス１００に接続することによりフ
ロッピーディスクを介して行うこともできる。なお、主
制御装置としてパソコンを用いることにより上記の構成
をより簡単に実現できることは言うまでもない。
装置１０１には、ロボットの教示データやシステムデー
タおよびシステムプログラム等が格納されており、この
中から必要なデータを主制御回路１１０内のメモリにロ
ードして主制御回路１１０内ＣＰＵでロボットの位置制
御データ等の演算を行う。同じくハードディスクドライ
ブによる補助記憶装置１０２はデータ記憶装置１０１に
格納されているデータのバックアップを行い、万一のデ
ータの損失に備えることができる。データ記憶装置１０
１および補助記憶装置１０２には、無通電でデータの保
持ができるハードディスクドライブを用いているが、機
械的動作を伴わずしかも比較的高温でも動作可能なフラ
ッシュメモリを用いることにより、信頼性をさらに向上
することが可能となる。外部からデータ記憶装置１０１
および補助記憶装置１０２のデータを読み出したり、逆
にこれらのデータを更新する場合には、ＬＡＮインター
フェース１０５を介して統括制御装置から遠隔的にこれ
を行うこともできるし、図示しないフロッピーディスク
ドライブ等をデータバス１００に接続することによりフ
ロッピーディスクを介して行うこともできる。なお、主
制御装置としてパソコンを用いることにより上記の構成
をより簡単に実現できることは言うまでもない。
【００２８】一方、従制御装置２はデータバス２００に
接続する通信インタフェース２０３、サーボ制御回路２
０１、サーボアンプ２０２、Ｉ／Ｏインタフェース２０
４、シリアルインタフェース２０５から構成され、デー
タバスは通信インタフェース２０３およびＲＳ−２３２
Ｃのシリアル通信ケーブルによる通信手段５を介して主
制御装置１とデータ通信が可能となっている。Ｉ／Ｏイ
ンタフェース２０４には図示しないロボットハンド等の
エンドエフェクタが接続され、シリアルインタフェース
２０５には、教示装置１２が接続されてロボットの教示
作業を行う。
接続する通信インタフェース２０３、サーボ制御回路２
０１、サーボアンプ２０２、Ｉ／Ｏインタフェース２０
４、シリアルインタフェース２０５から構成され、デー
タバスは通信インタフェース２０３およびＲＳ−２３２
Ｃのシリアル通信ケーブルによる通信手段５を介して主
制御装置１とデータ通信が可能となっている。Ｉ／Ｏイ
ンタフェース２０４には図示しないロボットハンド等の
エンドエフェクタが接続され、シリアルインタフェース
２０５には、教示装置１２が接続されてロボットの教示
作業を行う。
【００２９】主制御装置１の主制御回路１１０では、図
３に示すようにロボット制御指令を生成するステップ５
０ａと、この指令を従制御装置２のサーボ制御回路２０
１に送信するステップ５０ｂにより従制御装置を制御す
る。従制御装置２内のサーボ制御回路２０１は、図４に
示すように、主制御回路１からのロボット制御指令を受
信するステップ５１ａと、この受信指令をサーボアンプ
を制御する指令に変換するステップ５１ｂおよびサーボ
アンプにサーボ制御指令を送信するステップ５１ｃによ
りサーボアンプを制御２０２し、サーボアンプ２０２に
接続されたサーボモータ４０を制御する。主制御装置１
から従制御装置２に対して、ロボットの位置指令やサー
ボアンプのＯＮ／ＯＦＦや一時停止・再起動などのロボ
ット制御指令が送信される。
３に示すようにロボット制御指令を生成するステップ５
０ａと、この指令を従制御装置２のサーボ制御回路２０
１に送信するステップ５０ｂにより従制御装置を制御す
る。従制御装置２内のサーボ制御回路２０１は、図４に
示すように、主制御回路１からのロボット制御指令を受
信するステップ５１ａと、この受信指令をサーボアンプ
を制御する指令に変換するステップ５１ｂおよびサーボ
アンプにサーボ制御指令を送信するステップ５１ｃによ
りサーボアンプを制御２０２し、サーボアンプ２０２に
接続されたサーボモータ４０を制御する。主制御装置１
から従制御装置２に対して、ロボットの位置指令やサー
ボアンプのＯＮ／ＯＦＦや一時停止・再起動などのロボ
ット制御指令が送信される。
【００３０】従制御装置２では、図示しないタイマー手
段により、図５に示すように主制御装置から送信される
べきロボット制御指令の未受信時間Ｔｕを計時するステ
ップ５２ａと、Ｔｕが予め定められた判定時間Ｔｏ以上
である（タイムアウト）かを判定するステップ５２ｂ
と、タイムアウトであると判定した場合にエラー処理を
実行するステップ５２ｃからなるロボット制御方法によ
り、サーボアンプ２０２を停止するロボット停止手段を
設けている。
段により、図５に示すように主制御装置から送信される
べきロボット制御指令の未受信時間Ｔｕを計時するステ
ップ５２ａと、Ｔｕが予め定められた判定時間Ｔｏ以上
である（タイムアウト）かを判定するステップ５２ｂ
と、タイムアウトであると判定した場合にエラー処理を
実行するステップ５２ｃからなるロボット制御方法によ
り、サーボアンプ２０２を停止するロボット停止手段を
設けている。
【００３１】また従制御装置２では、図６に示すように
従制御装置２から主制御装置１へ信号を送信するステッ
プ５３ａと、主制御装置１から従制御装置２に返信され
る応答信号を受信するステップ５３ｂと、応答信号が送
信信号に対応した信号であるかを判定するステップ５３
ｃと、応答信号が異常である場合にエラー処理を行うス
テップからなるロボット制御方法により、従制御装置２
にはエラー処理の場合に、サーボアンプ２０２を停止す
るロボット停止手段を設けている。
従制御装置２から主制御装置１へ信号を送信するステッ
プ５３ａと、主制御装置１から従制御装置２に返信され
る応答信号を受信するステップ５３ｂと、応答信号が送
信信号に対応した信号であるかを判定するステップ５３
ｃと、応答信号が異常である場合にエラー処理を行うス
テップからなるロボット制御方法により、従制御装置２
にはエラー処理の場合に、サーボアンプ２０２を停止す
るロボット停止手段を設けている。
【００３２】一方、主制御装置１に図示しないタイマー
手段を設け、図５に示すように主制御装置から送信され
るべきロボット制御指令の未受信時間Ｔｕを計時するス
テップ５２ａと、Ｔｕが予め定められた判定時間Ｔｏ以
上である（タイムアウト）かを判定するステップ５２ｂ
と、タイムアウトであると判定した場合にエラー処理を
実行するステップ５２ｃからなるロボット制御方法によ
り、エラー判定の場合には従制御装置２あるいは通信手
段の故障と判断する判断手段を主制御装置１に設けてい
る。
手段を設け、図５に示すように主制御装置から送信され
るべきロボット制御指令の未受信時間Ｔｕを計時するス
テップ５２ａと、Ｔｕが予め定められた判定時間Ｔｏ以
上である（タイムアウト）かを判定するステップ５２ｂ
と、タイムアウトであると判定した場合にエラー処理を
実行するステップ５２ｃからなるロボット制御方法によ
り、エラー判定の場合には従制御装置２あるいは通信手
段の故障と判断する判断手段を主制御装置１に設けてい
る。
【００３３】また主制御装置１では、図６に示すように
主制御装置１から従制御装置２へ信号を送信するステッ
プ５３ａと、従制御装置２から主制御装置１に返信され
る応答信号を受信するステップ５３ｂと、応答信号が送
信信号に対応した信号であるかを判定するステップ５３
ｃと、応答信号が異常である場合にエラー処理を行うス
テップからなるロボット制御方法により、エラー判定の
場合には従制御装置２あるいは通信手段５の故障と判断
する判断手段を主制御装置１に設けている。
主制御装置１から従制御装置２へ信号を送信するステッ
プ５３ａと、従制御装置２から主制御装置１に返信され
る応答信号を受信するステップ５３ｂと、応答信号が送
信信号に対応した信号であるかを判定するステップ５３
ｃと、応答信号が異常である場合にエラー処理を行うス
テップからなるロボット制御方法により、エラー判定の
場合には従制御装置２あるいは通信手段５の故障と判断
する判断手段を主制御装置１に設けている。
【００３４】さらに、本発明のロボット制御システムで
は、主制御装置１とＬＡＮによる通信手段７を介して接
続した統括制御装置３を設けるとともに、前記統括制御
装置３に図示しないタイマー手段を設け、図５に示すよ
うに主制御装置から送信されるべきロボット制御指令の
未受信時間Ｔｕを計時するステップ５２ａと、Ｔｕが予
め定められた判定時間Ｔｏ以上である（タイムアウト）
かを判定するステップ５２ｂと、タイムアウトであると
判定した場合にエラー処理を実行するステップ５２ｃか
らなるロボット制御方法により、エラー判定の場合には
主制御装置あるいは通信手段の故障と判断する判断手段
を統括制御装置に設けている。
は、主制御装置１とＬＡＮによる通信手段７を介して接
続した統括制御装置３を設けるとともに、前記統括制御
装置３に図示しないタイマー手段を設け、図５に示すよ
うに主制御装置から送信されるべきロボット制御指令の
未受信時間Ｔｕを計時するステップ５２ａと、Ｔｕが予
め定められた判定時間Ｔｏ以上である（タイムアウト）
かを判定するステップ５２ｂと、タイムアウトであると
判定した場合にエラー処理を実行するステップ５２ｃか
らなるロボット制御方法により、エラー判定の場合には
主制御装置あるいは通信手段の故障と判断する判断手段
を統括制御装置に設けている。
【００３５】また統括制御装置３では、図６に示すよう
に統括制御装置７から主制御装置１へ信号を送信するス
テップ５３ａと、主制御装置１から統括制御装置３に返
信される応答信号を受信するステップ５３ｂと、応答信
号が送信信号に対応した信号であるかを判定するステッ
プ５３ｃと、応答信号が異常である場合にエラー処理を
行うステップからなるロボット制御方法により、エラー
判定の場合には主制御装置１あるいは通信手段７の故障
と判断する判断手段を統括制御装置３に設けている。
に統括制御装置７から主制御装置１へ信号を送信するス
テップ５３ａと、主制御装置１から統括制御装置３に返
信される応答信号を受信するステップ５３ｂと、応答信
号が送信信号に対応した信号であるかを判定するステッ
プ５３ｃと、応答信号が異常である場合にエラー処理を
行うステップからなるロボット制御方法により、エラー
判定の場合には主制御装置１あるいは通信手段７の故障
と判断する判断手段を統括制御装置３に設けている。
【００３６】前述の通信手段５または通信手段７として
は、ＲＳ−２３２ＣやＬＡＮの通信手段以外にも、ＲＳ
−４２２のシリアルケーブルや光通信ケーブルあるいは
赤外線による光通信手段を用いても同様の効果が得られ
る。特に電気的ノイズの多い環境では、光通信ケーブル
が非常に有効な手段として用いることができる。
は、ＲＳ−２３２ＣやＬＡＮの通信手段以外にも、ＲＳ
−４２２のシリアルケーブルや光通信ケーブルあるいは
赤外線による光通信手段を用いても同様の効果が得られ
る。特に電気的ノイズの多い環境では、光通信ケーブル
が非常に有効な手段として用いることができる。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、主制御
装置は熱や電気的ノイズを発生するサーボアンプと隔絶
され、高温や粉塵等悪環境下で使用されるマニピュレー
タとも隔絶して配置することができるので、悪環境の影
響によるロボットシステムの誤動作や損傷を防ぐことが
可能となり、さらに主制御装置の改良を行うことのみに
より、容易にロボットの動作性能の向上を実現できる。
装置は熱や電気的ノイズを発生するサーボアンプと隔絶
され、高温や粉塵等悪環境下で使用されるマニピュレー
タとも隔絶して配置することができるので、悪環境の影
響によるロボットシステムの誤動作や損傷を防ぐことが
可能となり、さらに主制御装置の改良を行うことのみに
より、容易にロボットの動作性能の向上を実現できる。
【００３８】次に、ロボットのシステムプログラムは、
主制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等に
よるデータ記憶装置に格納されており、なおかつ主制御
装置はマニピュレータから離れた場所にあるので、ロボ
ットのシステムプログラムの更新作業は極めて容易に行
うことができる。また、ロボットの教示データ等も、主
制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等によ
るデータ記憶装置に格納されているので、バッテリ等を
用いてデータの保持を行う必要がない。さらに、主制御
装置内にデータのバックアップ用の補助記憶装置を備え
ているので、容易にしかも高速にデータのバックアップ
を行うことができ、万一のデータの損失に備えることが
できる。
主制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等に
よるデータ記憶装置に格納されており、なおかつ主制御
装置はマニピュレータから離れた場所にあるので、ロボ
ットのシステムプログラムの更新作業は極めて容易に行
うことができる。また、ロボットの教示データ等も、主
制御装置内のハードディスクやフラッシュメモリ等によ
るデータ記憶装置に格納されているので、バッテリ等を
用いてデータの保持を行う必要がない。さらに、主制御
装置内にデータのバックアップ用の補助記憶装置を備え
ているので、容易にしかも高速にデータのバックアップ
を行うことができ、万一のデータの損失に備えることが
できる。
【００３９】さらに、主制御装置のデータバスに汎用の
データバスと汎用のインタフェース採用することによ
り、モニタ等の表示機器や、キーボード等の入力機器、
ネットワーク等の通信機器のような汎用的な周辺機器を
ロボット制御装置に接続して、これを利用することが容
易に実現できる、システムの自由な拡張が可能となる。
また、ロボット制御装置に汎用のネットワークボードを
接続することができるので、ロボットを複数使用するよ
うなシステムの場合等において、ネットワークなどの通
信手段を用いて複数のロボット制御装置を統括的に管理
・制御することが可能となる。
データバスと汎用のインタフェース採用することによ
り、モニタ等の表示機器や、キーボード等の入力機器、
ネットワーク等の通信機器のような汎用的な周辺機器を
ロボット制御装置に接続して、これを利用することが容
易に実現できる、システムの自由な拡張が可能となる。
また、ロボット制御装置に汎用のネットワークボードを
接続することができるので、ロボットを複数使用するよ
うなシステムの場合等において、ネットワークなどの通
信手段を用いて複数のロボット制御装置を統括的に管理
・制御することが可能となる。
【図１】本発明のロボット制御装置の概略構成図
【図２】本発明の主制御装置、従制御装置の構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図３】本発明のロボット制御方法を示すフローチャー
ト
ト
【図４】本発明のロボット制御方法を示すフローチャー
ト
ト
【図５】本発明のロボット制御方法を示すフローチャー
ト
ト
【図６】本発明のロボット制御方法を示すフローチャー
ト
ト
【図７】従来のロボットシステムの概略構成図
【図８】従来のロボット制御装置の構成を示すブロック
図
図
１ 主制御装置 ２ 従制御装置 ３ 統括制御装置 ５，７ 通信手段
Claims (32)
- 【請求項１】 ロボットの駆動源を制御するサーボアン
プと、前記サーボアンプへ駆動制御指令を出力する従制
御装置と、前記従制御装置へロボット動作用の制御指令
を通信手段を介して出力し、かつ従制御装置とは別に設
けた主制御装置とからなるロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記主制御装置に不揮発性のデータ記憶
装置とデータバスに接続する外部インタフェースを備え
ていることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装
置。 - 【請求項３】 前記主制御装置がパソコンで構成される
ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット制
御装置。 - 【請求項４】 前記主制御装置に設けたデータ記憶装置
に格納されたデータのバックアップ用の補助記憶装置
を、主制御装置内に備えたことを特徴とする請求項１か
ら３の何れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項５】 前記主制御装置のデータ記憶装置がハー
ドディスクドライブであることを特徴とする請求項２か
ら４の何れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項６】 前記主制御装置のデータ記憶装置がフラ
ッシュメモリであることを特徴とする請求項２から４の
何れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項７】 主制御装置のデータ記憶装置に記憶され
たロボットの教示位置データに基づいて、前記主制御回
路にて演算を行ったロボット位置制御指令を、主制御装
置から従制御装置へ送信する請求項１から６の何れかに
記載のロボット制御装置。 - 【請求項８】 主制御装置から従制御装置へ送信された
サーボアンプのＯＮ／ＯＦＦ制御信号に基づいてサーボ
制御回路が、サーボアンプのＯＮ／ＯＦＦ制御を行う請
求項１から７の何れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項９】 主制御装置から従制御装置へ送信された
ロボット動作の一時停止信号と再起動信号に基づいてサ
ーボ制御回路が、サーボアンプの制御の一時停止と再起
動を行う請求項１から８の何れかに記載のロボット制御
装置。 - 【請求項１０】 従制御装置にタイマー手段を設け、主
制御装置からロボット制御指令を従制御装置で所定時間
以上受信されない場合に、サーボアンプを停止するロボ
ット停止手段を設けた請求項１から９の何れかに記載の
ロボット制御装置。 - 【請求項１１】 従制御装置から主制御装置へ信号を送
信し、該信号に対応した信号が主制御装置から従制御装
置へ返信されない場合にサーボアンプを停止するロボッ
ト停止手段を設けた請求項１から９の何れかに記載のロ
ボット制御装置。 - 【請求項１２】 主制御装置にタイマー手段を設け、従
制御装置からの信号を主制御装置で所定時間以上受信さ
れない場合には、従制御装置あるいは通信手段の故障と
判断する判断手段を主制御装置に設けた請求項１から１
１の何れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項１３】 主制御装置から従制御装置へ送信され
る信号に対応した信号が、従制御装置から返信されない
場合には、従制御装置あるいは通信手段の故障と判断す
る判断手段を主制御装置に設けた請求項１から１２の何
れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項１４】 主制御装置と通信手段を介して接続し
た統括制御装置を設けるとともに、前記統括制御装置に
タイマー手段を設け、主制御装置からの信号を統括制御
装置で所定時間以上受信されない場合に、主制御装置あ
るいは通信手段の故障と判断する判断手段を統括制御装
置に設けた請求項１から１３の何れかに記載のロボット
制御装置。 - 【請求項１５】 主制御装置と通信手段を介して接続し
た統括制御装置を設けるとともに、統括制御装置から主
制御装置へ送信される信号に対応した信号が、主制御装
置から返信されない場合に主制御装置の故障と判断する
判断手段を統括制御装置に設けた請求項１から１３の何
れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項１６】 前記統括制御装置がパソコンであるこ
とを特徴とする請求項１４または１５記載のロボット制
御装置。 - 【請求項１７】 通信手段としてＲＳ−２３２Ｃの通信
ケーブルを用いる請求項１から１６の何れかに記載のロ
ボット制御装置。 - 【請求項１８】 通信手段としてＲＳ−４２２の通信ケ
ーブルを用いる請求項１から１６の何れかに記載のロボ
ット制御装置。 - 【請求項１９】 通信手段として光ファイバの通信ケー
ブル用いる請求項１から１６の何れかに記載のロボット
制御装置。 - 【請求項２０】 通信手段としてイーサネットの通信ケ
ーブルを用いる請求項１から１６の何れかに記載のロボ
ット制御装置。 - 【請求項２１】 通信手段として赤外線通信を用いる請
求項１から１６の何れかに記載のロボット制御装置。 - 【請求項２２】 主制御装置において、ロボット制御指
令を生成するステップと、ロボット制御用の制御指令を
通信手段を介して従制御装置へ出力するステップとを有
するロボット制御方法。 - 【請求項２３】 従制御装置において、前記主制御装置
からのロボット制御指令を受信するステップと、この指
令をサーボアンプに送信する指令に変換するステップ
と、サーボアンプに変換された指令を送信するステップ
とを有するロボット制御方法。 - 【請求項２４】 ロボット動作用の制御指令としてロボ
ット位置制御指令を主制御装置から従制御装置へ出力す
る請求項２２または２３記載のロボット制御方法。 - 【請求項２５】 主制御装置から従制御装置へサーボア
ンプのＯＮ／ＯＦＦ制御信号を出力するステップを有す
る請求項２２から２４記載のロボット制御方法。 - 【請求項２６】 主制御装置から従制御装置へロボット
動作の一時停止信号と再起動信号を出力するステップを
有する請求項２２から２５の何れかに記載のロボット制
御方法。 - 【請求項２７】 主制御装置からの指令の未受信時間を
従制御装置にて計時するステップと、該未受信時間が所
定時間以上である場合にタイムアウト判定を行うステッ
プと、タイムアウトと判定された場合にサーボアンプを
停止するステップを有する請求項２２から２６の何れか
に記載のロボット制御方法。 - 【請求項２８】 従制御装置から主制御装置へ信号を出
力するステップと、主制御装置からの応答信号を受信す
るステップと、応答信号が送信信号に対応した信号であ
るかを判定するステップと、応答信号が送信信号に対応
していない場合にサーボアンプを停止するステップを有
する請求項２２から２７の何れかに記載のロボット制御
方法。 - 【請求項２９】 従制御装置から送信される信号の未受
信時間を従制御装置にて計時するステップと、該未受信
時間が所定時間以上である場合にタイムアウト判定を行
うステップと、タイムアウトと判定された場合に、従制
御装置あるいは通信手段の故障と判断するステップを有
する請求項２２から２８の何れかに記載のロボット制御
方法。 - 【請求項３０】 主制御装置から従制御装置へ信号を出
力するステップと、従制御装置からの応答信号を受信す
るステップと、応答信号が送信信号に対応した信号であ
るかを判定するステップと、応答信号が送信信号に対応
していない場合に、従制御装置あるいは通信手段の故障
と判断するステップを有する請求項２２から２８の何れ
かに記載のロボット制御方法。 - 【請求項３１】 主制御装置と通信手段を介して接続し
た統括制御装置で主制御装置から送信される信号の未受
信時間を計時するステップと、該未受信時間が所定時間
以上である場合にタイムアウト判定を行うステップと、
タイムアウトと判定された場合に、主制御装置あるいは
通信手段の故障と判断するステップを有する請求項２２
から３０の何れかに記載のロボット制御方法。 - 【請求項３２】 主制御装置と通信手段を介して接続し
た統括制御装置から主制御装置へ信号を出力するステッ
プと、主制御装置からの応答信号を受信するステップ
と、応答信号が送信信号に対応した信号であるかを判定
するステップと、応答信号が送信信号に対応していない
場合に、主制御装置あるいは通信手段の故障と判断する
ステップを有する請求項２２から３０の何れかに記載の
ロボット制御方法。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10235281A JP2000066706A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | ロボット制御装置とその制御方法 |
| PCT/JP1999/004426 WO2000011526A1 (fr) | 1998-08-21 | 1999-08-18 | Procede et systeme de commande de robot |
| CA002306901A CA2306901C (en) | 1998-08-21 | 1999-08-18 | Robot control apparatus and control method |
| CN99801625A CN1277684A (zh) | 1998-08-21 | 1999-08-18 | 机器人控制装置及其控制方法 |
| KR1020007004292A KR20010031303A (ko) | 1998-08-21 | 1999-08-18 | 로봇 제어 장치와 그 제어 방법 |
| EP99938501A EP1026560A4 (en) | 1998-08-21 | 1999-08-18 | PROCESS AND SYSTEM FOR ROBOT CONTROL |
| US09/529,834 US6472838B1 (en) | 1998-08-21 | 1999-08-18 | Robot controller and control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10235281A JP2000066706A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | ロボット制御装置とその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000066706A true JP2000066706A (ja) | 2000-03-03 |
Family
ID=16983785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10235281A Pending JP2000066706A (ja) | 1998-08-21 | 1998-08-21 | ロボット制御装置とその制御方法 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6472838B1 (ja) |
| EP (1) | EP1026560A4 (ja) |
| JP (1) | JP2000066706A (ja) |
| KR (1) | KR20010031303A (ja) |
| CN (1) | CN1277684A (ja) |
| CA (1) | CA2306901C (ja) |
| WO (1) | WO2000011526A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7284998B2 (en) | 2005-11-29 | 2007-10-23 | Seiko Epson Corporation | Robot control device and robot system |
| CN104416582A (zh) * | 2013-08-20 | 2015-03-18 | 库卡实验仪器有限公司 | 控制机器人的方法 |
| CN107598889A (zh) * | 2017-08-04 | 2018-01-19 | 苏州花坞信息科技有限公司 | 一种家用寻物智能运输机器人及其控制方法 |
Families Citing this family (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19980053600A (ko) * | 1996-12-27 | 1998-09-25 | 이종수 | 로봇의 안전교시 방법 |
| JPWO2002066210A1 (ja) * | 2001-02-22 | 2004-06-17 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
| ITTO20010553A1 (it) * | 2001-06-08 | 2002-12-08 | Comau Spa | Sistema di controllo per robot. |
| JP4188607B2 (ja) * | 2001-06-27 | 2008-11-26 | 本田技研工業株式会社 | 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法 |
| US6732207B2 (en) * | 2001-07-31 | 2004-05-04 | Pri Automation, Inc. | Fast serial interface used for controller to robot communications |
| DE102004033640B4 (de) * | 2003-07-18 | 2012-03-29 | Abb As | Farbauftragssystem |
| US7813836B2 (en) * | 2003-12-09 | 2010-10-12 | Intouch Technologies, Inc. | Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot |
| JP4325407B2 (ja) * | 2004-01-08 | 2009-09-02 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボット |
| US8000837B2 (en) | 2004-10-05 | 2011-08-16 | J&L Group International, Llc | Programmable load forming system, components thereof, and methods of use |
| JP2006187826A (ja) * | 2005-01-05 | 2006-07-20 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットコントローラ |
| KR20100053797A (ko) * | 2008-11-13 | 2010-05-24 | 주식회사 로보로보 | 아동용 교육 로봇 장치 및 이의 작동방법 |
| CN101875199B (zh) * | 2009-04-30 | 2013-03-06 | 浙江中科德润科技有限公司 | 减速装置及其控制方法 |
| JP2011108044A (ja) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Fanuc Ltd | Ｎ個のロボットを同時に制御するロボット制御装置 |
| FR2960075B1 (fr) | 2010-05-14 | 2012-06-15 | Staubli Sa Ets | Procede de commande d'une cellule de travail automatisee |
| CN101907882B (zh) * | 2010-06-08 | 2012-01-11 | 浙江中控电气技术有限公司 | 基于epa现场总线的多轴直流伺服电机控制系统及方法 |
| CN101973034A (zh) * | 2010-11-06 | 2011-02-16 | 江苏申锡建筑机械有限公司 | 一种机器人控制电路 |
| CN102581850B (zh) * | 2012-02-10 | 2014-12-10 | 广州数控设备有限公司 | 基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置及控制方法 |
| CN103213128B (zh) * | 2013-04-01 | 2015-08-19 | 聊城大学 | 一种苗木嫁接机器人控制系统 |
| CN103223673B (zh) * | 2013-05-21 | 2015-10-28 | 重庆电子工程职业学院 | 轮腿式机器人的控制方法 |
| CN103332233B (zh) * | 2013-07-10 | 2016-06-08 | 哈尔滨工业大学 | 三自由度大阻尼欠驱动攀爬桁架机器人及其控制方法 |
| CN103600350A (zh) * | 2013-09-23 | 2014-02-26 | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 | 一种基于图形化的机器人舵机控制系统及控制方法 |
| JP5958459B2 (ja) * | 2013-12-26 | 2016-08-02 | トヨタ自動車株式会社 | 状態判定システム、状態判定方法及び移動ロボット |
| JP6088464B2 (ja) * | 2014-05-29 | 2017-03-01 | ファナック株式会社 | アンプ一体型ロボット制御装置 |
| CN104227716B (zh) * | 2014-07-25 | 2016-02-24 | 太仓中科信息技术研究院 | 一种基于遥操作的摄像机器人实时控制方法 |
| CN104589367B (zh) * | 2014-11-26 | 2016-08-17 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法 |
| CN104834293B (zh) * | 2015-04-28 | 2017-09-22 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 变电站水冲洗机器人视觉瞄准系统的方法 |
| CN105382841B (zh) * | 2015-11-17 | 2017-03-29 | 西北工业大学 | 一种基于双通道通讯的遥操作双边控制方法 |
| CN105345817A (zh) * | 2015-12-10 | 2016-02-24 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 机器人内部报警信号的处理方法 |
| CN105768169A (zh) * | 2016-03-08 | 2016-07-20 | 四川烟叶复烤有限责任公司 | 一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法 |
| EP3431229A4 (en) * | 2016-03-14 | 2019-06-26 | Omron Corporation | ACTION INFORMATION GENERATION DEVICE |
| CN105690402A (zh) * | 2016-04-12 | 2016-06-22 | 上海应用技术学院 | 一种服务机器人的臂部结构及其控制方法 |
| JP2017196714A (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット用装置、ロボット制御装置、及びロボットシステム |
| GB2551769B (en) * | 2016-06-30 | 2020-02-19 | Rolls Royce Plc | Methods, apparatus, computer programs and non-transitory computer readable storage mediums for controlling a robot within a volume |
| US10220511B2 (en) * | 2016-07-28 | 2019-03-05 | X Development Llc | Customized robotic installation based on measurements collected on site |
| CN106426225A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-02-22 | 徐州赛欧电子科技有限公司 | 一种刷漆机器人 |
| CN108328140A (zh) * | 2017-12-19 | 2018-07-27 | 昆山吉海实业公司 | 一种集装箱智能系固件系统 |
| CN108279630B (zh) * | 2018-01-29 | 2020-05-05 | 深圳市微秒控制技术有限公司 | 一种基于总线的分布式运动控制系统及方法 |
| CN108582080A (zh) * | 2018-06-20 | 2018-09-28 | 佛山市同鑫智能装备科技有限公司 | 一种工业机器人抓取定位系统 |
| CN110253587B (zh) * | 2019-07-15 | 2020-11-27 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人 |
| CN110950092B (zh) * | 2019-12-27 | 2021-06-29 | 深圳市越疆科技有限公司 | 一种码垛装置的控制方法及装置 |
Family Cites Families (38)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3909600A (en) * | 1972-06-26 | 1975-09-30 | Cincinnati Milacron Inc | Method and apparatus for controlling an automation along a predetermined path |
| US4178632A (en) * | 1978-03-06 | 1979-12-11 | Cincinnati Milacron Inc. | Method for controlling the operation of a computer operated robot arm |
| JPS5637103U (ja) | 1979-08-29 | 1981-04-09 | ||
| JPS56123014A (en) | 1980-03-03 | 1981-09-26 | Takagi Sangyo Kk | Overrun preventing device of program control device |
| US4433382A (en) * | 1981-07-20 | 1984-02-21 | Cincinnati Milacron Inc. | Apparatus for automatically adjusting the programmed location of a robot arm |
| US4432063A (en) * | 1981-10-06 | 1984-02-14 | Cincinnati Milacron Inc. | Apparatus for automatically moving a robot arm along a nonprogrammed path |
| JPS58208807A (ja) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトのテイ−チング装置 |
| JPS60239803A (ja) | 1984-05-15 | 1985-11-28 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | 分散形制御システム |
| JPS6255707A (ja) * | 1985-09-04 | 1987-03-11 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS63196388A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-15 | 株式会社東芝 | 遠隔操作ロボツトの教示装置 |
| DE3741632A1 (de) * | 1987-12-05 | 1989-06-22 | Noell Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum erkennen und ansteuern eines raumzieles |
| JP2664205B2 (ja) * | 1988-06-10 | 1997-10-15 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ制御システム |
| JPH022704U (ja) | 1988-06-16 | 1990-01-10 | ||
| JPH02138303U (ja) | 1989-04-18 | 1990-11-19 | ||
| US5079491A (en) * | 1989-05-23 | 1992-01-07 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Robot control system |
| JP2608161B2 (ja) * | 1990-03-29 | 1997-05-07 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの停止制御方法 |
| US5086400A (en) * | 1990-05-11 | 1992-02-04 | The United States Of America As Represented The The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Bilevel shared control for teleoperators |
| CA2047459A1 (en) * | 1990-07-20 | 1992-01-21 | Randy J. Longsdorf | Apparatus for communicating between systems having different communications standards |
| US5274311A (en) * | 1991-11-13 | 1993-12-28 | Quest Technologies, Inc. | Control system network structure |
| JP2930475B2 (ja) * | 1992-06-17 | 1999-08-03 | 三菱農機株式会社 | 不耕起乾田直播機 |
| JPH06318110A (ja) * | 1993-05-07 | 1994-11-15 | Fanuc Ltd | Ｍｍｃユニット |
| US5760560A (en) * | 1993-10-21 | 1998-06-02 | Fanuc, Ltd. | Robot apparatus |
| JPH07191718A (ja) | 1993-12-27 | 1995-07-28 | Fanuc Ltd | 数値制御システムの動作時間監視方式 |
| JP3529158B2 (ja) | 1994-05-18 | 2004-05-24 | ファナック株式会社 | ロボット動作プログラミング方法及びプログラミング装置 |
| JPH08115106A (ja) | 1994-10-14 | 1996-05-07 | Yamaha Motor Co Ltd | ロボットシステム |
| US5949683A (en) * | 1994-12-20 | 1999-09-07 | Tokico Ltd. | Robot control apparatus |
| DE19502118A1 (de) * | 1995-01-24 | 1996-08-08 | Siemens Ag | Schaltungsanordnung zum Abschalten der Aktuatorausgänge im ASI-System bei Ausfall der Datenkommunikation |
| JPH08267381A (ja) * | 1995-03-30 | 1996-10-15 | Nippon Steel Corp | ロボット手動送り制御装置 |
| US5591299A (en) * | 1995-04-28 | 1997-01-07 | Advanced Micro Devices, Inc. | System for providing integrated monitoring, control and diagnostics functions for semiconductor spray process tools |
| KR100449429B1 (ko) * | 1995-09-14 | 2004-12-13 | 가부시키가이샤 야스가와덴끼 | 로봇의교시장치 |
| JP3282470B2 (ja) * | 1995-11-08 | 2002-05-13 | 三菱電機株式会社 | パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法 |
| JPH09160630A (ja) | 1995-12-05 | 1997-06-20 | Fanuc Ltd | 分散型モーションコントローラ |
| JP3658061B2 (ja) | 1995-12-20 | 2005-06-08 | 株式会社日立製作所 | Ｆａシステムの制御装置と方法、制御プログラム生成方法 |
| DE29605201U1 (de) * | 1996-03-20 | 1996-05-23 | Waldherr Karl H | Vorrichtung zum Übertragen von Daten in eine NC-Maschinensteuerung |
| JP3801264B2 (ja) * | 1996-07-08 | 2006-07-26 | 三菱重工業株式会社 | 産業用ロボットの教示方法および装置 |
| JPH1029179A (ja) * | 1996-07-10 | 1998-02-03 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
| JP3269003B2 (ja) * | 1997-05-12 | 2002-03-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP3269005B2 (ja) * | 1997-05-12 | 2002-03-25 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
-
1998
- 1998-08-21 JP JP10235281A patent/JP2000066706A/ja active Pending
-
1999
- 1999-08-18 CN CN99801625A patent/CN1277684A/zh active Pending
- 1999-08-18 WO PCT/JP1999/004426 patent/WO2000011526A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1999-08-18 EP EP99938501A patent/EP1026560A4/en not_active Withdrawn
- 1999-08-18 KR KR1020007004292A patent/KR20010031303A/ko not_active Application Discontinuation
- 1999-08-18 US US09/529,834 patent/US6472838B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-08-18 CA CA002306901A patent/CA2306901C/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7284998B2 (en) | 2005-11-29 | 2007-10-23 | Seiko Epson Corporation | Robot control device and robot system |
| CN104416582A (zh) * | 2013-08-20 | 2015-03-18 | 库卡实验仪器有限公司 | 控制机器人的方法 |
| US9409295B2 (en) | 2013-08-20 | 2016-08-09 | Kuka Roboter Gmbh | Method for controlling a robot |
| CN107598889A (zh) * | 2017-08-04 | 2018-01-19 | 苏州花坞信息科技有限公司 | 一种家用寻物智能运输机器人及其控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1026560A4 (en) | 2003-08-20 |
| KR20010031303A (ko) | 2001-04-16 |
| US6472838B1 (en) | 2002-10-29 |
| CA2306901C (en) | 2004-11-02 |
| CA2306901A1 (en) | 2000-03-02 |
| EP1026560A1 (en) | 2000-08-09 |
| WO2000011526A1 (fr) | 2000-03-02 |
| CN1277684A (zh) | 2000-12-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2000066706A (ja) | ロボット制御装置とその制御方法 | |
| TWI447542B (zh) | 群集架構動作控制系統以及操作群集架構動作控制系統之方法 | |
| KR101818570B1 (ko) | 자동화 워크셀 제어 방법 | |
| US8761932B2 (en) | Automation equipment control system | |
| US10259115B2 (en) | Work device | |
| KR101839772B1 (ko) | 자동화 워크셀 제어 방법 | |
| WO2001067194A1 (fr) | Robot, systeme robotique et procede de commande robotisee | |
| US20080147206A1 (en) | Control system for Real Time Applications for Cooperative Industrial Robots | |
| US20160091889A1 (en) | Numerical control system | |
| US10935955B2 (en) | Method and system for operating a multi-axis machine, in particular a robot | |
| US10678231B2 (en) | Production controller equipped with function of identifying cause upon operation stop of production facility including manufacturing facilities | |
| JP2019150932A (ja) | 衝突位置推定装置及び機械学習装置 | |
| JP2001100805A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3269004B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| WO1990002366A1 (en) | System for diagnosing cnc | |
| KR20080036685A (ko) | 네트워크 기반의 탑재형 로봇 제어 시스템 | |
| WO2012124145A1 (ja) | 演算ユニット、支援装置、支援プログラム、支援プログラムを格納した記憶媒体、および、支援装置における動作方法 | |
| JP2006260434A (ja) | 制御装置 | |
| JP2000315105A (ja) | Ｎｃ工作機械の管理システムおよび管理プログラム | |
| JPH033786A (ja) | マニピュレータ制御方式 | |
| CN109352678B (zh) | 机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人 | |
| WO2018147436A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボットシステム及びロボットの制御方法 | |
| WO2024089884A1 (ja) | ロボットコントローラ、及び、アップデート前後の制御ソフトウェアの比較方法 | |
| US20230415335A1 (en) | Robot system, method for controlling robot system, method for manufacturing product using robot system, control program, and recording medium | |
| CN110605712A (zh) | 机器人系统和安全控制装置 |