CN1277684A - 机器人控制装置及其控制方法 - Google Patents

机器人控制装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1277684A
CN1277684A CN99801625A CN99801625A CN1277684A CN 1277684 A CN1277684 A CN 1277684A CN 99801625 A CN99801625 A CN 99801625A CN 99801625 A CN99801625 A CN 99801625A CN 1277684 A CN1277684 A CN 1277684A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control unit
main control
robot
signal
sub controlling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN99801625A
Other languages
English (en)
Inventor
鹿苑真
进藤明男
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Publication of CN1277684A publication Critical patent/CN1277684A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33187—Serial transmission rs232c, rs422, rs485 communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33189—Optical, glass fiber
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33228—Detection of line failure, breakage of transmission, failure of receiver
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34013—Servocontroller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34419—Structure of control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34429—Servo controller near main cpu but remote from servomotor, integrated in cnc
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34447—A microprocessor for programming and a microprocessor for control execution of program
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36116—Harddisk

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control By Computers (AREA)

Abstract

一种需要较少的维修的,可靠的可扩展的机器人控制系统。一个主控制装置(1)和一个控制装置(2)控制一个由伺服电机操作的操作机(4)。为了主控制装置(1)与辅助控制装置(2)之间的数据通信而设置通信机构(5)。主控制装置(1)经由通信机构(7)连接到中央控制装置(3),该中央控制装置实施与其连接的一组机器人控制装置的总体管理和控制。

Description

机器人控制装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及进行工业机器人等的示教或运行等控制的机器人控制装置，特别是涉及可靠性或维修性良好的可扩展的机器人控制装置和控制方法。
背景技术
图7示出现有技术的机器人系统的总体构成图，图8示出现有技术的机器人控制装置的构成例的方框图。如图7中所示操作机4由机器人控制装置30来控制。如图8中所示在现有技术的机器人控制装置30中，进行机器人的总体控制的主控制电路301和进行伺服电机的控制的伺服控制电路302和驱动伺服电机的伺服放大器303成整体地构成。主控制电路301由处理器(CPU)301a和随机存取存储器(RAM)301b、只读存储器(ROM)301c组成，CPU 301a按照储存在ROM 301c中的系统程序，用储存在作为非易失存储器而构成其一部分的RAM 301b中的机器人的示教数据或坐标系数据等各种数据，进行机器人控制的控制用的各种运算。主控制电路301和伺服控制电路302由数据总线300连接起来，来自主控制电路301的动作指令，在伺服控制电路302中变换成伺服控制用的指令，由伺服放大器303控制着使机器人操作机的各轴动作的伺服电机40。在数据总线300上，连接着I/O接口305，进行未画出的机械手等外部设备的I/O控制。此外串行接口306也连接到数据总线300，示教机器人的动作的示教装置等连接到此一接口。
这种现有技术的机器人控制装置因为像以上这样构成，故主控制电路配置在容易产生热或电气噪声的伺服放大器附近。此外控制装置本身往往也配置在进行作业的操作机附近，在高温而粉尘等多的恶劣环境中使用。因为存在着由于这种内部或外部的原因而使主管机器人的控制的主控制电路产生误动作，受到损伤的可能性，故为了防止它们有必要充分谋求提高冷却性或耐噪声性、防尘性等用的对策。
此外，主控制电路的CPU担当机器人的轨迹生成或加速度减速度运算等各种运算，机器人的动作性能取决于此一CPU的处理能力。也就是说为了使机器人的运动性能提高，有必要使包含此一CPU在内的主控制电路的能力提高。可是，随着CPU的变更有必要变更数据总线的总线宽度或传送速度和传送方式等，进而有必要进行连接到此一数据总线的伺服控制电路或I/O接口、串行端口等的改进。
其次，机器人的系统程序，储存在机器人控制装置内的ROM中，为了系统程序的更新有必要更换ROM。但是，在机器人控制装置设置在高处或狭窄空间等处之际，存在着此一ROM更换作业性显著很差并难以确保作业者的安全这样的问题。
另一方面，机器人的示教数据等，虽然储存在作为非易失存储器而构成的RAM中，但是为了保持所储存的数据有必要用蓄电池时常给RAM通电，为了防止蓄电池的劣化等引起的这些数据的损失，有必要把此一数据在其他存储装置中进行备份。虽然为了进行这些数据的备份，通过在机器人控制装置中经由串行端口等接口与个人计算机等相连接，而连接外部记录装置可以与此相对应，但是存在着备份作业复杂，而且花费很多的作业时间这样的问题。此外，此一备份作业也和前述ROM更换同样，在机器人控制装置设置在高处或狭窄空间等处之际，存在着作业性显著很差并难以确保作业者的安全这样的共同的问题。
进而，因为主控制电路或数据总线等硬件构成是独自构成，故在数据总线上把监视器等显示装置，或键盘等输入装置、网络等通信装置这种通用的外围设备连接到机器人控制装置，利用这些是不容易的，为了利用它们，有必要另外准备机器人控制装置与这些设备相连接用的独自的各接口，能够连接到机器人控制装置并使用的外围设备的种类受到很大限制，存在着系统的自由扩展困难这样的问题。
本发明是为了解决上述问题而做成的，其目的在于提供一种扩展性和维修性，进而系统的可靠性优良的机器人控制装置及其控制方法。
发明的公开
本发明的机器人控制装置，由控制机器人的驱动源的伺服放大器，向前述伺服放大器输出驱动控制指令的辅助控制装置，经由通信机构向前述辅助控制装置输出机器人动作用控制指令，并与辅助控制装置分别设置的主控制装置组成。此时的机器人控制方法，在主控制装置中有着生成机器人控制指令的步骤，和经由通信机构向辅助控制装置输出机器人控制用的控制指令的步骤，另一方面辅助控制装置，有着接收来自前述主控制装置的机器人控制指令的步骤，把此一指令变换成发送到伺服放大器的指令的步骤，以及把所变换的指令发送到伺服放大器的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，在前述主控制装置中备有非易失的数据存储装置和连接到数据总线的外部接口。
此外，本发明的机器人控制装置，是在主控制装置内备有储存在前述主控制装置的数据存储装置中的数据的备份用的辅助存储装置者。
此外，本发明的机器人控制装置，是把根据储存在主控制装置的存储装置中的机器人的示教位置数据，在前述主控制电路中进行运算的机器人位置控制指令，从主控制装置向辅助控制装置发送者。
此外，本发明的机器人控制装置，是伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的伺服放大器的接通/切断控制信号来进行伺服放大器的接通/切断控制者。此时的机器人控制方法，有着从主控制装置向辅助控制装置输出伺服放大器的接通/切断控制信号的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，是伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的机器人动作的暂时停止信号和再次起动信号进行伺服放大器的控制的暂时停止和再次起动者。此时的机器人控制方法，有着从主控制装置向辅助控制装置输出机器人动作的暂时停止信号和再次起动信号的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，是在辅助控制装置上设置定时器机构，设置在从主控制装置发送的机器人控制指令的未接收时间超过规定时间的场合，停止伺服放大器的机器人停止机构者。此时的机器人控制方法，有着在辅助控制装置中计时来自主控制装置的指令的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合停止伺服放大器的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，设有从辅助控制装置向主控制装置发送信号，在与该信号相对应的信号未从主控制装置向辅助控制装置返回的场合停止伺服放大器的机器人停止机构。此时的机器人控制方法，有着从辅助控制装置向主控制装置输出信号的步骤，接收来自主控制装置的响应信号的步骤，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合停止伺服放大器的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，在主控制装置上设置定时器机构，在主控制装置上设置在从辅助控制装置向主控制装置未接收信号超过规定时间的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的故障判断机构。此时的机器人控制方法，有着在辅助控制装置中计时从辅助控制装置所发送的信号的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束的判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，在主控制装置上设有在与从主控制装置向辅助控制装置所发送的信号相对应的信号未从辅助控制装置返回的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的判断机构。此时的机器人控制方法，有着从主控制装置向辅助控制装置输出信号的步骤，接收来自辅助控制装置的响应信号的步骤，判定响应信号是否与发送信号相对应的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，设置经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置，同时在前述中央控制装置上设置定时器机构，在中央控制装置上设置在中央控制装置未接收到来自主控制装置的信号超过规定时间的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的判断机构。此时的机器人控制方法，有着在经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置中计时从主控制装置所发送的信号的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束的判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的步骤。
此外，本发明的机器人控制装置，设置经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置，同时在中央控制装置上设置在与从中央控制装置向主控制装置发送的信号相对应的信号未从主控制装置返回的场合，判断成主控制装置的故障的判断机构。此时的机器人控制方法，有着从经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置向主控制装置输出信号的步骤，接收来自主控制装置的响应信号的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的步骤。
附图的简要说明
图1是本发明的机器人控制装置的概略构成图，
图2是表示本发明的主控制装置、辅助控制装置的构成的方框图，
图3是表示本发明的机器人控制方法的程序框图，
图4是表示本发明的机器人控制方法的程序框图，
图5是表示本发明的机器人控制方法的程序框图，
图6是表示本发明的机器人控制方法的程序框图，
图7是现有技术的机器人系统的概略构成图，以及
图8是表示现有技术的机器人控制装置的构成的方框图。
实施发明的最佳形态
本发明的机器人控制装置，由于由控制机器人的驱动源的伺服放大器，向前述伺服放大器输出驱动控制指令的辅助控制装置，以及备有进行机器人的控制的主控制电路并经由通信机构向前述辅助控制装置输出机器人动作用的控制指令，且与辅助控制装置分别设置的主控制装置组成，所以主控制装置可以与产生热或电气噪声的伺服放大器隔绝，与在高温或粉尘等恶劣环境下使用的操作机也隔绝地配置，因此防止恶劣环境的影响引起的机器人系统的误动作或损伤成为可能。
此外，因为主控制装置和辅助控制装置分离，故不用进行控制装置整体的改进，仅通过进行主控制装置的改进，就可以容易地实现机器人的动作性能的提高。
其次，由于机器人的系统程序，储存在主控制装置内的硬盘或快闪存储器等构成的数据存储装置中，而且主控制装置位于离开操作机的场所，所以机器人的系统程序的更新作业可以极其容易地进行。此外，由于机器人的示教数据等也储存在主控制装置内的硬盘或快闪存储器等构成的数据存储装置中，所以没有必要用蓄电池等来进行数据的保持。进而，由于在主控制装置内备有数据的备份用的辅助存储装置，所以可以容易而高速地进行数据的备份，可以对万一的数据损失作好准备。
进而，通过在主控制装置的数据总线上采用通用的数据总线和通用的接口，把监视器等显示装置，或键盘等输入装置、网络等通信装置这种通用的外围设备连接到机器人控制装置，利用这些可以容易地实现的，系统的自由扩展成为可能。此外，由于可以把通用的网络端口连接到机器人控制装置，所以在使用多个机器人这种系统的场合等，用网络等通信机构总体地管理·控制多个机器人控制装置成为可能。
下面根据附图来说明本发明的一个实施例。图1中示出本发明的机器人控制装置的总体构成图。在此一机器人控制装置中，由主控制装置1和辅助控制装置2来控制靠伺服电机动作的操作机4。主控制装置1和辅助控制装置2取为经由通信机构5进行数据通信的构成。此外，主控制装置1经由通信机构7连接到中央控制装置3。在中央控制装置3中，总体管理与之连接的多个机器人控制装置而进行它们的控制。
图2是表示主控制装置1和辅助控制装置2的构成例的方框图。主控制装置1，由主控制电路110，数据存储装置101，辅助存储装置102，与辅助控制装置的通信接口103，作为与中央控制装置3的通信机构的局域网(LAN)的接口108等构成，这些连接到作为通用的数据总线广泛使用的PCI总线100。此外，在主控制装置上备有作为个人计算机的外部接口广泛使用的RS-232C的串行接口104或并行接口105，可以把各种外围设备与之连接而容易地使用。此外，作为人机接口在数据总线100上连接着监视器用接口106和键盘用接口107。这些各接口，数据总线100与各接口的连接部以及各接口和与之连接的外围设备的接插件，使用与个人计算机中广泛使用者相同的，借此可以提高机器人控制装置的扩展性。虽然在此一实施例中数据总线100使用PCI总线，但是即使使用与它同样广泛使用的ISA总线也可以得到同等的效果。
在由硬盘驱动器构成的数据存储装置101中，储存着机器人的示教数据和系统数据以及系统程序等，从此中把必要的数据装入主控制电路110内的存储器中用主控制电路110内CPU来进行机器人的位置控制数据等的运算。同样由硬盘驱动器构成的辅助存储装置102进行储存在数据存储装置101中的数据的备份，可以对万一的数据损失作好准备。虽然在数据存储装置101和辅助存储装置102中，使用可以在未通电时保持数据的硬盘驱动器，但是通过使用不伴随机械动作而且即使在比较高的温度下也能够动作的快闪存储器，进一步提高可靠性成为可能。在从外部读出数据存储装置101和辅助存储装置102的数据，并反之更新这些数据的场合，也可以经由LAN接口105从中央控制装置远程地进行之，也可以通过把未画出的软盘驱动器等连接到数据总线100而经由软盘来进行。再者，通过作为主控制装置而使用个人计算机当然可以更简单地实现上述构成。
另一方面，辅助控制装置2由连接到数据总线200的通信接口203，伺服控制电路201，伺服放大器202，I/O接口204，串行接口205构成，数据总线经由通信接口203和RS-232C的串行通信电缆构成的通信机构5与主控制装置1的数据通信成为可能。在I/O接口204上连接着未画出的机械手等末端效应器，在串行接口205上连接着示教装置12来进行机器人的示教作业。
在主控制装置1的主控制电路110中，如图3中所示通过生成机器人控制指令的步骤50a，和把此一指令发送到辅助控制装置2的伺服控制电路201的步骤50b来控制辅助控制装置。辅助控制装置2内的伺服控制电路201，如图4中所示，通过接收来自主控制电路1的机器人控制指令的步骤51a，把此一接收指令变换成控制伺服放大器的指令的步骤51b以及把伺服控制指令发送到伺服放大器的步骤51c来控制伺服放大器202，并控制连接到伺服放大器202的伺服电机40。从主控制装置1对辅助控制装置2发送机器人的位置指令和伺服放大器的接通/切断或暂时停止·再次起动等机器人控制指令。
在辅助控制装置2中，设有机器人停止机构，该机器人停止机构，通过如图5中所示由借助于未画出的定时器机构，计时应该从主控制装置发送的机器人控制指令的未接收时间Tu的步骤52a，判定Tu是否超过预先确定的判定时间To(时间结束)的步骤52b，以及在判定成时间结束的场合实行出错处理的步骤52c组成的机器人控制方法，来停止伺服放大器202。
此外在辅助控制装置2中，设有机器人停止机构，该机器人停止机构，通过如图6中所示由从辅助控制装置2向主控制装置1发送信号的步骤53a，接收从主控制装置1返回到辅助控制装置2的响应信号的步骤53b，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤53c，以及在响应信号异常的场合进行出错处理的步骤组成的机器人控制方法，在辅助控制装置2中出错处理的场合，停止伺服放大器202。
另一方面，在主控制装置1中设置未画出的定时器机构，把判断机构设置在主控制装置1中，该判断机构通过如图5中所示由计时应该从主控制装置发送的机器人控制指令的未接收时间Tu的步骤52a，判定Tu是否超过预先确定的判定时间To(时间结束)的步骤52b，以及在判定成时间结束的场合实行出错处理的步骤52c组成的机器人控制方法，在出错判定的场合判断成辅助控制装置2或通信机构的故障。
此外在主控制装置1中，把判断机构设置在主控制装置1中，该判断机构通过如图6中所示由从主控制装置1向辅助控制装置2发送信号的步骤53a，接收从辅助控制装置2返回到主控制装置1的响应信号的步骤53b，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤53c，以及在响应信号异常的场合进行出错处理的步骤组成的机器人控制方法，在出错判定的场合，判断成辅助控制装置2或通信机构5的故障。
进而，在本发明的机器人控制系统中，设置经由LAN构成的通信机构7与主控制装置连接的中央控制装置3，同时在前述中央控制装置3中设置未画出的定时器机构，通过如图5中所示由计时应该从主控制装置发送的机器人控制指令的未接收时间Tu的步骤52a，判定Tu是否超过预先确定的判定时间To(时间结束)的步骤52b，以及在判定成时间结束的场合实行出错处理的步骤52c组成的机器人控制方法，在出错判定的场合判断成主控制装置2或通信机构的故障。
此外在中央控制装置3中，把判断机构设置在中央控制装置3中，该判断机构通过如图6中所示由从中央控制装置7向主控制装置1发送信号的步骤53a，接收从主控制装置1返回到中央控制装置3的响应信号的步骤53b，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤53c，以及在响应信号异常的场合进行出错处理的步骤组成的机器人控制方法，在出错判定的场合，判断成主控制装置1或通信机构7的故障。
作为前述通信机构5或通信机构7，除了RS-232C或LAN通信机构以外，使用RS-422串行电缆或光通信电缆或者红外线光通信机构也可以得到同样的效果。特别是在电气噪声多的环境中，光通信电缆可以作为非常有效的机构来使用。
工业实用性
像以上说明的那样在本发明中，由于主控制装置可以与产生热或电气噪声的伺服放大器隔绝，还与在高温或粉尘等恶劣环境中使用的操作机隔绝地配置，所以防止恶劣环境的影响引起的机器人系统的误动作或损伤成为可能，进而仅通过进行主控制装置的改进，就可以容易地实现机器人的动作性能的提高。
其次，由于机器人的系统程序，储存在主控制装置内的硬盘或快闪存储器等构成的数据存储装置中，而且主控制装置位于离开操作机的场所，所以机器人的系统程序的更新作业可以极其容易地进行。此外，由于机器人的示教数据等也储存在主控制装置内的硬盘或快闪存储器等构成的数据存储装置中，所以没有必要用蓄电池等来进行数据的保持。进而，由于在主控制装置内备有数据的备份用的辅助存储装置，所以可以容易而高速地进行数据的备份，可以对万一的数据损失作好准备。
进而，通过在主控制装置的数据总线上采用通用的数据总线和通用的接口，把监视器等显示装置，或键盘等输入装置、网络等通信装置这种通用的外围设备连接到机器人控制装置，利用这些可以容易地实现的，系统的自由扩展成为可能。此外，由于可以把通用的网络端口连接到机器人控制装置，所以在使用多个机器人这种系统的场合等，用网络等通信机构总体地管理·控制多个机器人控制装置成为可能。

Claims (32)

1.一种机器人控制装置，由控制机器人的驱动源的伺服放大器，向前述伺服放大器输出驱动控制指令的辅助控制装置，经由通信机构向前述辅助控制装置输出机器人动作用控制指令，并与辅助控制装置分别设置的主控制装置组成。
2.权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，在前述主控制装置中备有非易失的数据存储装置和连接到数据总线的外部接口。
3.权利要求1或2所述的机器人控制装置，其特征在于，前述主控制装置由个人计算机构成。
4.权利要求1至3中的任何一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，在主控制装置内备有储存在设在前述主控制装置的数据存储装置中的数据的备份用的辅助存储装置。
5.权利要求2至4中的任何一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，前述主控制装置的数据存储装置是硬盘驱动器。
6.权利要求2至4中的任何一项中所述的机器人控制装置，其特征在于，前述主控制装置的数据存储装置是快闪存储器。
7.权利要求1至6中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中把根据储存在主控制装置的数据存储装置中的机器人的示教位置数据，在前述主控制电路中进行运算的机器人位置控制指令，从主控制装置向辅助控制装置发送。
8.权利要求1至7中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的伺服放大器的接通/切断控制信号来进行伺服放大器的接通/切断控制。
9.权利要求1至8中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中伺服控制电路根据从主控制装置向辅助控制装置发送的机器人动作的暂时停止信号和再次起动信号来进行伺服放大器的控制的暂时停止和再次起动。
10.权利要求1至9中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中在辅助控制装置中设置定时器机构，设置在辅助控制装置未接收到从主控制装置发送的机器人控制指令的未接收时间超过规定时间的场合，停止伺服放大器的机器人停止机构。
11.权利要求1至9中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中设有从辅助控制装置向主控制装置发送信号，在与该信号相对应的信号未从主控制装置向辅助控制装置返回的场合停止伺服放大器的机器人停止机构。
12.权利要求1至11中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中在主控制装置上设置定时器机构，在主控制装置上设置在主控制装置未接收到来自辅助控制装置的信号超过规定时间的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的故障判断机构。
13.权利要求1至12中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中在主控制装置上设置在与从主控制装置向辅助控制装置所发送的信号相对应的信号未从辅助控制装置返回的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的判断机构。
14.权利要求1至13中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中设置经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置，同时在前述中央控制装置上设置定时器机构，在中央控制装置上设置在中央控制装置未接收到来自主控制装置的信号超过规定时间的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的判断机构。
15.权利要求1至13中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中设置经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置，同时在中央控制装置上设置在与从中央控制装置向主控制装置发送的信号相对应的信号未从主控制装置返回的场合，判断成主控制装置的故障的判断机构。
16.权利要求14或15所述的机器人控制装置，其特征在于，前述中央控制装置是个人计算机。
17.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用RS-232C的通信电缆。
18.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用RS-422的通信电缆。
19.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用光纤通信电缆。
20.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用以太网通信电缆。
21.权利要求1至16中的任何一项中所述的机器人控制装置，其中作为通信机构采用红外线通信。
22.一种机器人控制方法，其中在主控制装置中有着生成机器人控制指令的步骤，和经由通信机构向辅助控制装置输出机器人控制用的控制指令的步骤。
23.一种机器人控制方法，其中在辅助控制装置中，有着接收前述来自主控制装置的机器人控制指令的步骤，把此一指令变换成发送到伺服放大器的指令的步骤，以及把所变换的指令发送到伺服放大器的步骤。
24.权利要求22或23所述的机器人控制方法，其中作为机器人动作用控制指令从主控制装置向辅助控制装置输出机器人位置控制指令。
25.权利要求22至24所述的机器人控制方法，其中有着从主控制装置向辅助控制装置输出伺服放大器的接通/切断控制信号的步骤。
26.权利要求22至25中的任何一项中所述的机器人控制方法，其中有着从主控制装置向辅助控制装置输出机器人动作的暂时停止信号和再次起动信号的步骤。
27.权利要求22至26中的任何一项中所述的机器人控制方法，其中有着在辅助控制装置中计时来自主控制装置的指令的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合停止伺服放大器的步骤。
28.权利要求22至27中的任何一项中所述的机器人控制方法，其中有着从辅助控制装置向主控制装置输出信号的步骤，接收来自主控制装置的响应信号的步骤，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合停止伺服放大器的步骤。
29.权利要求22至28中的任何一项中所述的机器人控制方法，其中有着在辅助控制装置中计时从辅助控制装置所发送的信号的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束的判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的步骤。
30.权利要求22至28中的任何一项中所述的机器人控制方法，其中有着从主控制装置向辅助控制装置输出信号的步骤，接收来自辅助控制装置的响应信号的步骤，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合，判断成辅助控制装置或通信机构的故障的步骤。
31.权利要求22至30中的任何一项中所述的机器人控制方法，其中有着在经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置中计时从主控制装置所发送的信号的未接收时间的步骤，在该未接收时间超过规定时间的场合进行时间结束的判定的步骤，以及在判定成时间结束的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的步骤。
32.权利要求22至30中的任何一项中所述的机器人控制方法，其中有着从经由通信机构与主控制装置连接起来的中央控制装置向主控制装置输出信号的步骤，接收来自主控制装置的响应信号的步骤，判定响应信号是否为与发送信号相对应的信号的步骤，以及在响应信号不与发送信号相对应的场合，判断成主控制装置或通信机构的故障的步骤。
CN99801625A 1998-08-21 1999-08-18 机器人控制装置及其控制方法 Pending CN1277684A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP235281/1998 1998-08-21
JP10235281A JP2000066706A (ja) 1998-08-21 1998-08-21 ロボット制御装置とその制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1277684A true CN1277684A (zh) 2000-12-20

Family

ID=16983785

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN99801625A Pending CN1277684A (zh) 1998-08-21 1999-08-18 机器人控制装置及其控制方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US6472838B1 (zh)
EP (1) EP1026560A4 (zh)
JP (1) JP2000066706A (zh)
KR (1) KR20010031303A (zh)
CN (1) CN1277684A (zh)
CA (1) CA2306901C (zh)
WO (1) WO2000011526A1 (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100393485C (zh) * 2004-01-08 2008-06-11 松下电器产业株式会社 工业机器人
CN101907882A (zh) * 2010-06-08 2010-12-08 浙江中控电气技术有限公司 基于epa现场总线的多轴直流伺服电机控制系统及方法
CN102186637A (zh) * 2008-11-13 2011-09-14 乐博乐博有限公司 儿童用的教育机器人设备及其操作方法
CN102581850A (zh) * 2012-02-10 2012-07-18 广州数控设备有限公司 基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置及控制方法
CN103025491A (zh) * 2010-05-14 2013-04-03 史陶比尔法万举 控制自动化工作单元的方法
CN103213128A (zh) * 2013-04-01 2013-07-24 聊城大学 一种苗木嫁接机器人控制系统
CN103223673A (zh) * 2013-05-21 2013-07-31 重庆大学 一种轮腿式机器人的控制方法
CN103332233A (zh) * 2013-07-10 2013-10-02 哈尔滨工业大学 三自由度大阻尼欠驱动攀爬桁架机器人及其控制方法
CN104227716A (zh) * 2014-07-25 2014-12-24 太仓中科信息技术研究院 一种基于遥操作的摄像机器人实时控制方法
CN104589367A (zh) * 2014-11-26 2015-05-06 中国科学院沈阳自动化研究所 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法
CN104742140A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 丰田自动车株式会社 状态判定系统、状态判定方法及移动机器人
CN105690402A (zh) * 2016-04-12 2016-06-22 上海应用技术学院 一种服务机器人的臂部结构及其控制方法
CN108328140A (zh) * 2017-12-19 2018-07-27 昆山吉海实业公司 一种集装箱智能系固件系统
CN108602191A (zh) * 2016-03-14 2018-09-28 欧姆龙株式会社 动作信息生成装置
CN109689994A (zh) * 2016-07-28 2019-04-26 X开发有限责任公司 基于现场采集的测量的定制机器人安装
CN110253587A (zh) * 2019-07-15 2019-09-20 珠海格力电器股份有限公司 一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人
CN110950092A (zh) * 2019-12-27 2020-04-03 深圳市越疆科技有限公司 一种码垛装置的控制方法及装置

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980053600A (ko) * 1996-12-27 1998-09-25 이종수 로봇의 안전교시 방법
US7047107B2 (en) * 2001-02-22 2006-05-16 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Robot control apparatus
ITTO20010553A1 (it) * 2001-06-08 2002-12-08 Comau Spa Sistema di controllo per robot.
JP4188607B2 (ja) * 2001-06-27 2008-11-26 本田技研工業株式会社 二足歩行移動体の床反力推定方法及び二足歩行移動体の関節モーメント推定方法
US6732207B2 (en) * 2001-07-31 2004-05-04 Pri Automation, Inc. Fast serial interface used for controller to robot communications
DE202004021742U1 (de) * 2003-07-18 2010-09-02 Abb As Farbauftragssystem
US7813836B2 (en) * 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US8000837B2 (en) 2004-10-05 2011-08-16 J&L Group International, Llc Programmable load forming system, components thereof, and methods of use
JP2006187826A (ja) * 2005-01-05 2006-07-20 Kawasaki Heavy Ind Ltd ロボットコントローラ
JP4232796B2 (ja) 2005-11-29 2009-03-04 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置及びロボットシステム
CN100498604C (zh) * 2007-07-04 2009-06-10 江苏万工科技集团有限公司 用于纺织应用系统上的多伺服控制装置
CN101875199B (zh) * 2009-04-30 2013-03-06 浙江中科德润科技有限公司 减速装置及其控制方法
JP2011108044A (ja) * 2009-11-18 2011-06-02 Fanuc Ltd Ｎ個のロボットを同時に制御するロボット制御装置
CN101973034A (zh) * 2010-11-06 2011-02-16 江苏申锡建筑机械有限公司 一种机器人控制电路
DE102013013875A1 (de) 2013-08-20 2015-02-26 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Steuern eines Roboters
CN103600350A (zh) * 2013-09-23 2014-02-26 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 一种基于图形化的机器人舵机控制系统及控制方法
JP6088464B2 (ja) * 2014-05-29 2017-03-01 ファナック株式会社 アンプ一体型ロボット制御装置
CN104834293B (zh) * 2015-04-28 2017-09-22 山东鲁能智能技术有限公司 变电站水冲洗机器人视觉瞄准系统的方法
CN105382841B (zh) * 2015-11-17 2017-03-29 西北工业大学 一种基于双通道通讯的遥操作双边控制方法
CN105345817A (zh) * 2015-12-10 2016-02-24 南京熊猫电子股份有限公司 机器人内部报警信号的处理方法
CN105768169A (zh) * 2016-03-08 2016-07-20 四川烟叶复烤有限责任公司 一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法
JP2017196714A (ja) * 2016-04-28 2017-11-02 セイコーエプソン株式会社 ロボット用装置、ロボット制御装置、及びロボットシステム
GB2551769B (en) * 2016-06-30 2020-02-19 Rolls Royce Plc Methods, apparatus, computer programs and non-transitory computer readable storage mediums for controlling a robot within a volume
CN106426225A (zh) * 2016-12-19 2017-02-22 徐州赛欧电子科技有限公司 一种刷漆机器人
CN107598889A (zh) * 2017-08-04 2018-01-19 苏州花坞信息科技有限公司 一种家用寻物智能运输机器人及其控制方法
CN108279630B (zh) * 2018-01-29 2020-05-05 深圳市微秒控制技术有限公司 一种基于总线的分布式运动控制系统及方法
CN108582080A (zh) * 2018-06-20 2018-09-28 佛山市同鑫智能装备科技有限公司 一种工业机器人抓取定位系统

Family Cites Families (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3909600A (en) * 1972-06-26 1975-09-30 Cincinnati Milacron Inc Method and apparatus for controlling an automation along a predetermined path
US4178632A (en) * 1978-03-06 1979-12-11 Cincinnati Milacron Inc. Method for controlling the operation of a computer operated robot arm
JPS5637103U (zh) 1979-08-29 1981-04-09
JPS56123014A (en) * 1980-03-03 1981-09-26 Takagi Sangyo Kk Overrun preventing device of program control device
US4433382A (en) * 1981-07-20 1984-02-21 Cincinnati Milacron Inc. Apparatus for automatically adjusting the programmed location of a robot arm
US4432063A (en) * 1981-10-06 1984-02-14 Cincinnati Milacron Inc. Apparatus for automatically moving a robot arm along a nonprogrammed path
JPS58208807A (ja) * 1982-05-31 1983-12-05 Nissan Motor Co Ltd ロボツトのテイ−チング装置
JPS60239803A (ja) 1984-05-15 1985-11-28 Yokogawa Hokushin Electric Corp 分散形制御システム
JPS6255707A (ja) * 1985-09-04 1987-03-11 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
JPS63196388A (ja) * 1987-02-06 1988-08-15 株式会社東芝 遠隔操作ロボツトの教示装置
DE3741632A1 (de) * 1987-12-05 1989-06-22 Noell Gmbh Verfahren und vorrichtung zum erkennen und ansteuern eines raumzieles
JP2664205B2 (ja) * 1988-06-10 1997-10-15 株式会社日立製作所 マニピュレータ制御システム
JPH022704U (zh) 1988-06-16 1990-01-10
JPH02138303U (zh) 1989-04-18 1990-11-19
US5079491A (en) * 1989-05-23 1992-01-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Robot control system
JP2608161B2 (ja) * 1990-03-29 1997-05-07 ファナック株式会社 産業用ロボットの停止制御方法
US5086400A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 The United States Of America As Represented The The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Bilevel shared control for teleoperators
CA2047459A1 (en) * 1990-07-20 1992-01-21 Randy J. Longsdorf Apparatus for communicating between systems having different communications standards
US5274311A (en) * 1991-11-13 1993-12-28 Quest Technologies, Inc. Control system network structure
JP2930475B2 (ja) * 1992-06-17 1999-08-03 三菱農機株式会社 不耕起乾田直播機
JPH06318110A (ja) * 1993-05-07 1994-11-15 Fanuc Ltd Ｍｍｃユニット
US5760560A (en) * 1993-10-21 1998-06-02 Fanuc, Ltd. Robot apparatus
JPH07191718A (ja) 1993-12-27 1995-07-28 Fanuc Ltd 数値制御システムの動作時間監視方式
JP3529158B2 (ja) 1994-05-18 2004-05-24 ファナック株式会社 ロボット動作プログラミング方法及びプログラミング装置
JPH08115106A (ja) 1994-10-14 1996-05-07 Yamaha Motor Co Ltd ロボットシステム
US5949683A (en) * 1994-12-20 1999-09-07 Tokico Ltd. Robot control apparatus
DE19502118A1 (de) * 1995-01-24 1996-08-08 Siemens Ag Schaltungsanordnung zum Abschalten der Aktuatorausgänge im ASI-System bei Ausfall der Datenkommunikation
JPH08267381A (ja) * 1995-03-30 1996-10-15 Nippon Steel Corp ロボット手動送り制御装置
US5591299A (en) * 1995-04-28 1997-01-07 Advanced Micro Devices, Inc. System for providing integrated monitoring, control and diagnostics functions for semiconductor spray process tools
CN1060715C (zh) * 1995-09-14 2001-01-17 株式会社安川电机 机器人的示教装置
JP3282470B2 (ja) * 1995-11-08 2002-05-13 三菱電機株式会社 パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法
JPH09160630A (ja) 1995-12-05 1997-06-20 Fanuc Ltd 分散型モーションコントローラ
JP3658061B2 (ja) 1995-12-20 2005-06-08 株式会社日立製作所 Ｆａシステムの制御装置と方法、制御プログラム生成方法
DE29605201U1 (de) * 1996-03-20 1996-05-23 Waldherr, Karl H., 82386 Huglfing Vorrichtung zum Übertragen von Daten in eine NC-Maschinensteuerung
JP3801264B2 (ja) * 1996-07-08 2006-07-26 三菱重工業株式会社 産業用ロボットの教示方法および装置
JPH1029179A (ja) * 1996-07-10 1998-02-03 Fanuc Ltd 産業用ロボットの制御装置
JP3269003B2 (ja) * 1997-05-12 2002-03-25 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置
JP3269005B2 (ja) * 1997-05-12 2002-03-25 川崎重工業株式会社 ロボット制御装置

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100393485C (zh) * 2004-01-08 2008-06-11 松下电器产业株式会社 工业机器人
CN102186637A (zh) * 2008-11-13 2011-09-14 乐博乐博有限公司 儿童用的教育机器人设备及其操作方法
US8965574B2 (en) 2010-05-14 2015-02-24 Staubli Faverges Method for controlling an automated work cell
CN103025491A (zh) * 2010-05-14 2013-04-03 史陶比尔法万举 控制自动化工作单元的方法
CN103025491B (zh) * 2010-05-14 2016-02-24 史陶比尔法万举 控制自动化工作单元的方法
CN101907882A (zh) * 2010-06-08 2010-12-08 浙江中控电气技术有限公司 基于epa现场总线的多轴直流伺服电机控制系统及方法
CN102581850A (zh) * 2012-02-10 2012-07-18 广州数控设备有限公司 基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置及控制方法
CN102581850B (zh) * 2012-02-10 2014-12-10 广州数控设备有限公司 基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置及控制方法
CN103213128A (zh) * 2013-04-01 2013-07-24 聊城大学 一种苗木嫁接机器人控制系统
CN103223673A (zh) * 2013-05-21 2013-07-31 重庆大学 一种轮腿式机器人的控制方法
CN103223673B (zh) * 2013-05-21 2015-10-28 重庆电子工程职业学院 轮腿式机器人的控制方法
CN103332233B (zh) * 2013-07-10 2016-06-08 哈尔滨工业大学 三自由度大阻尼欠驱动攀爬桁架机器人及其控制方法
CN103332233A (zh) * 2013-07-10 2013-10-02 哈尔滨工业大学 三自由度大阻尼欠驱动攀爬桁架机器人及其控制方法
CN104742140A (zh) * 2013-12-26 2015-07-01 丰田自动车株式会社 状态判定系统、状态判定方法及移动机器人
CN104227716B (zh) * 2014-07-25 2016-02-24 太仓中科信息技术研究院 一种基于遥操作的摄像机器人实时控制方法
CN104227716A (zh) * 2014-07-25 2014-12-24 太仓中科信息技术研究院 一种基于遥操作的摄像机器人实时控制方法
CN104589367A (zh) * 2014-11-26 2015-05-06 中国科学院沈阳自动化研究所 基于EtherCAT的模块化机器人驱动器和控制方法
CN108602191A (zh) * 2016-03-14 2018-09-28 欧姆龙株式会社 动作信息生成装置
CN108602191B (zh) * 2016-03-14 2021-11-30 欧姆龙株式会社 动作信息生成装置、动作信息生成方法以及记录介质
CN105690402A (zh) * 2016-04-12 2016-06-22 上海应用技术学院 一种服务机器人的臂部结构及其控制方法
CN109689994A (zh) * 2016-07-28 2019-04-26 X开发有限责任公司 基于现场采集的测量的定制机器人安装
CN108328140A (zh) * 2017-12-19 2018-07-27 昆山吉海实业公司 一种集装箱智能系固件系统
CN110253587A (zh) * 2019-07-15 2019-09-20 珠海格力电器股份有限公司 一种机器人控制方法、系统、存储介质及机器人
CN110950092A (zh) * 2019-12-27 2020-04-03 深圳市越疆科技有限公司 一种码垛装置的控制方法及装置
CN110950092B (zh) * 2019-12-27 2021-06-29 深圳市越疆科技有限公司 一种码垛装置的控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2000066706A (ja) 2000-03-03
CA2306901A1 (en) 2000-03-02
EP1026560A4 (en) 2003-08-20
EP1026560A1 (en) 2000-08-09
US6472838B1 (en) 2002-10-29
CA2306901C (en) 2004-11-02
WO2000011526A1 (fr) 2000-03-02
KR20010031303A (ko) 2001-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1277684A (zh) 机器人控制装置及其控制方法
US8761932B2 (en) Automation equipment control system
TWI447542B (zh) 群集架構動作控制系統以及操作群集架構動作控制系統之方法
US8369992B2 (en) Embedded diagnostic, prognostic, and health management system and method for a humanoid robot
US9120224B2 (en) Framework and method for controlling a robotic system using a distributed computer network
US7102311B2 (en) Drive control method and drive controller
WO2017113220A1 (zh) 工业机器人及其故障判断方法
CN104731107A (zh) 一种电动六自由度运动平台高精度控制系统及控制方法
WO1998029804A1 (fr) Systeme automatique de commande
US20140142754A1 (en) System for commanding a robot
CN101200064A (zh) 一种开放式机器人系统
CN103826807A (zh) 机器人控制方法
Clothier et al. A geometric approach for robotic arm kinematics with hardware design, electrical design, and implementation
CN114274129A (zh) 基于视觉引导的机械臂运动规划与控制方法、系统及介质
US11014237B2 (en) Methods, systems, and apparatuses, for path planning and execution in a robotic system
CN113043277B (zh) 多关节机构轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质
Soni et al. Sliding Mode Even-Triggered Tracking Control for Robot Manipulators With State Constrains
CN108663958B (zh) 一种输电线巡检机器人的全自动耦合控制系统
JP2016221659A (ja) ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、プログラム、記録媒体及び物品の製造方法
Yan et al. Integrated Drill Boom Hole-Seeking Control via Reinforcement Learning
CN112606035A (zh) 一种三自由度机器人颈部装置及工作方法
CN112720491A (zh) 一种机器人远程遥控方法、系统、存储介质及设备
KR101229911B1 (ko) 로봇 암의 전체 동작을 제어하는 상위 제어기와 로봇암의 다관절 구동용 메인 컨트롤러 간의 통신 방법
JP4305201B2 (ja) 生産設備の稼動状況再現方法およびその装置
Zhang et al. The optimization scheme for EOD robot based on supervising control architecture

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication