JPH09160630A - 分散型モーションコントローラ - Google Patents
分散型モーションコントローラInfo
- Publication number
- JPH09160630A JPH09160630A JP7339853A JP33985395A JPH09160630A JP H09160630 A JPH09160630 A JP H09160630A JP 7339853 A JP7339853 A JP 7339853A JP 33985395 A JP33985395 A JP 33985395A JP H09160630 A JPH09160630 A JP H09160630A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- controller
- motion controller
- motion
- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Control By Computers (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 分散型モーションコントローラの各モーショ
ンコントローラ側が形成する信号を使用して、複数のモ
ーションコントローラの同期運転を可能とする分散型モ
ーションコントローラを提供する。 【解決手段】 分散した複数のモーションコントローラ
Ｂｉと、これら複数のモーションコントローラを制御す
る上位コントローラＡとを備えた分散型モーションコン
トローラにおいて、上位コントローラは一定間隔の信号
を基に送信信号をモーションコントローラに送信し、モ
ーションコントローラは、上位コントローラからの送信
信号に応じてモーションコントローラ自身が発生するタ
イマ信号の発生タイミングを変更し、これによって、タ
イマ信号を上位コントローラからの送信信号に同期させ
てタイムベース信号を形成する。このタイムベース信号
を同期運転の基準とすることによって、各モーションコ
ントローラ側が形成する信号を使用した同期運転を可能
とする。
ンコントローラ側が形成する信号を使用して、複数のモ
ーションコントローラの同期運転を可能とする分散型モ
ーションコントローラを提供する。 【解決手段】 分散した複数のモーションコントローラ
Ｂｉと、これら複数のモーションコントローラを制御す
る上位コントローラＡとを備えた分散型モーションコン
トローラにおいて、上位コントローラは一定間隔の信号
を基に送信信号をモーションコントローラに送信し、モ
ーションコントローラは、上位コントローラからの送信
信号に応じてモーションコントローラ自身が発生するタ
イマ信号の発生タイミングを変更し、これによって、タ
イマ信号を上位コントローラからの送信信号に同期させ
てタイムベース信号を形成する。このタイムベース信号
を同期運転の基準とすることによって、各モーションコ
ントローラ側が形成する信号を使用した同期運転を可能
とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モーションコント
ローラに関し、特に分散した状態で同期運転を可能とす
るモーションコントローラに関する。
ローラに関し、特に分散した状態で同期運転を可能とす
るモーションコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】分散されて配置された複数種や複数台の
工作機械やロボット等を複数のモーションコントローラ
で制御するとき、これらの複数のモーションコントロー
ラを１つの上位のコントローラによって同期運転させる
場合がある。
工作機械やロボット等を複数のモーションコントローラ
で制御するとき、これらの複数のモーションコントロー
ラを１つの上位のコントローラによって同期運転させる
場合がある。
【０００３】図８は、このような分散した複数のモーシ
ョンコントローラとこれらモーションコントローラを制
御する上位のコントローラを含むシステムの概略ブロッ
ク図である。図８に示すシステムにおいて、任意のｎ個
の複数のモーションコントローラＢ１〜Ｂｎはそれぞれ
に接続された工作機械やロボット等の制御を行う制御装
置であり、各制御装置は上位コントローラＡによって制
御される。従来、このようなシステムにおいて、上位コ
ントローラＡは内部で一定時間間隔で形成する信号を基
にして信号ＳＴ０を発生し、この信号ＳＴ０を以下の各
モーションコントローラＢ１〜Ｂｎに送信する。各モー
ションコントローラＢ１〜Ｂｎは送信された信号ＳＴ０
を基にしてそれぞれ信号Ｓ１〜Ｓｎを形成し、この信号
Ｓ１〜Ｓｎを基本信号として用いて制御動作を行う。
ョンコントローラとこれらモーションコントローラを制
御する上位のコントローラを含むシステムの概略ブロッ
ク図である。図８に示すシステムにおいて、任意のｎ個
の複数のモーションコントローラＢ１〜Ｂｎはそれぞれ
に接続された工作機械やロボット等の制御を行う制御装
置であり、各制御装置は上位コントローラＡによって制
御される。従来、このようなシステムにおいて、上位コ
ントローラＡは内部で一定時間間隔で形成する信号を基
にして信号ＳＴ０を発生し、この信号ＳＴ０を以下の各
モーションコントローラＢ１〜Ｂｎに送信する。各モー
ションコントローラＢ１〜Ｂｎは送信された信号ＳＴ０
を基にしてそれぞれ信号Ｓ１〜Ｓｎを形成し、この信号
Ｓ１〜Ｓｎを基本信号として用いて制御動作を行う。
【０００４】このようなシステムにおいて、上位コント
ローラＡの信号ＳＴ０を基にして各モーションコントロ
ーラＢ１〜Ｂｎを同期運転させるには、各モーションコ
ントローラＢ１〜Ｂｎの基本信号となる信号Ｓ１〜Ｓｎ
をタイムベース信号として使用し、各モーションコント
ローラＢ１〜Ｂｎの同期をとる必要がある。しかしなが
ら、この各モーションコントローラＢ１〜Ｂｎの信号Ｓ
１〜Ｓｎは、信号の発生間隔が一定でなく、また、欠損
してしまう場合もあるため、従来この信号Ｓ１〜Ｓｎを
用いてモーションコントローラＢ１〜Ｂｎを同期運転す
ることは困難であった。
ローラＡの信号ＳＴ０を基にして各モーションコントロ
ーラＢ１〜Ｂｎを同期運転させるには、各モーションコ
ントローラＢ１〜Ｂｎの基本信号となる信号Ｓ１〜Ｓｎ
をタイムベース信号として使用し、各モーションコント
ローラＢ１〜Ｂｎの同期をとる必要がある。しかしなが
ら、この各モーションコントローラＢ１〜Ｂｎの信号Ｓ
１〜Ｓｎは、信号の発生間隔が一定でなく、また、欠損
してしまう場合もあるため、従来この信号Ｓ１〜Ｓｎを
用いてモーションコントローラＢ１〜Ｂｎを同期運転す
ることは困難であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】図８に示すような分散
型モーションコントローラを用いたシステムにおいて、
上位コントローラＡは発信器ＯＳＣ０，信号発生器Ｃ，
レジスタＲＥＧ０，調停回路ＡＢＴ０，パラレル−シリ
アル変換回路ＳＰ０，およびＣＰＵを備えている。ＣＰ
Ｕは各モーションコントローラＢｉ（ｉ＝１〜ｎ）に送
信するデータをレジスタＲＥＧ０に書込み、パラレル−
シリアル変換回路ＳＰ０はこのレジスタＲＥＧ０のデー
タをシリアル信号に変換して信号ＳＴ０として出力す
る。このパラレル−シリアル変換回路ＳＰ０は信号Ｓ０
によって起動され、信号Ｓ０は発信器ＯＳＣ０の信号に
基づいて信号発生器Ｃによって生成される。なお、調停
回路ＡＢＴ０は、ＣＰＵとパラレル−シリアル変換回路
ＳＰ０が同時にレジスタＲＥＧ０にアクセスしたときに
調停を行う回路であり、ＣＰＵ側を優先させる制御を行
う。
型モーションコントローラを用いたシステムにおいて、
上位コントローラＡは発信器ＯＳＣ０，信号発生器Ｃ，
レジスタＲＥＧ０，調停回路ＡＢＴ０，パラレル−シリ
アル変換回路ＳＰ０，およびＣＰＵを備えている。ＣＰ
Ｕは各モーションコントローラＢｉ（ｉ＝１〜ｎ）に送
信するデータをレジスタＲＥＧ０に書込み、パラレル−
シリアル変換回路ＳＰ０はこのレジスタＲＥＧ０のデー
タをシリアル信号に変換して信号ＳＴ０として出力す
る。このパラレル−シリアル変換回路ＳＰ０は信号Ｓ０
によって起動され、信号Ｓ０は発信器ＯＳＣ０の信号に
基づいて信号発生器Ｃによって生成される。なお、調停
回路ＡＢＴ０は、ＣＰＵとパラレル−シリアル変換回路
ＳＰ０が同時にレジスタＲＥＧ０にアクセスしたときに
調停を行う回路であり、ＣＰＵ側を優先させる制御を行
う。
【０００６】図８において、各モーションコントローラ
Ｂｉは受信回路Ｅｉと送信回路Ｄｉを備え、モーション
コントローラＡおよびモーションコントローラＢｉはカ
スケードに接続されており、これによって、上位コント
ローラＡから出力される信号ＳＴ０は受信回路Ｅｉへの
入力信号ＳＲｉおよび送信回路Ｄｉからの出力信号ＳＴ
ｉと等しい信号となる。
Ｂｉは受信回路Ｅｉと送信回路Ｄｉを備え、モーション
コントローラＡおよびモーションコントローラＢｉはカ
スケードに接続されており、これによって、上位コント
ローラＡから出力される信号ＳＴ０は受信回路Ｅｉへの
入力信号ＳＲｉおよび送信回路Ｄｉからの出力信号ＳＴ
ｉと等しい信号となる。
【０００７】図９および図１０は、分散型モーションコ
ントローラにおける各部の信号波形図である。図９，１
０において、信号発生器Ｃは一定周期Ｔ０で信号Ｓ０を
出力し、信号ＳＴ０はこの信号Ｓ０により送信が起動さ
れる。信号ＳＴ０はモーションコントローラＢ１に対す
るヘッダとデータ、モーションコントローラＢ２に対す
るヘッダとデータ、・・・、モーションコントローラＢ
ｎに対するヘッダとデータの順に送信が行われる。ここ
で、各ヘッダは信号ＳＴ０を受け取ったモーションコン
トローラＢｉがデータの認識を行うために用意される。
ここで、説明を簡便とするためにヘッダとデータの合計
の長さは各モーションコントローラＢｉで一定値とす
る。なお、前記合計長が一定でない場合には、ＣＰＵと
パラレル−シリアル変換回路ＳＰ０が同時にレジスタＲ
ＥＧ０にアクセスしたときに調停回路ＡＢＴ０による調
停処理が行われた時と同様である。なお、合計長が一定
でない場合には、必ず調停処理が行われるわけではな
い。
ントローラにおける各部の信号波形図である。図９，１
０において、信号発生器Ｃは一定周期Ｔ０で信号Ｓ０を
出力し、信号ＳＴ０はこの信号Ｓ０により送信が起動さ
れる。信号ＳＴ０はモーションコントローラＢ１に対す
るヘッダとデータ、モーションコントローラＢ２に対す
るヘッダとデータ、・・・、モーションコントローラＢ
ｎに対するヘッダとデータの順に送信が行われる。ここ
で、各ヘッダは信号ＳＴ０を受け取ったモーションコン
トローラＢｉがデータの認識を行うために用意される。
ここで、説明を簡便とするためにヘッダとデータの合計
の長さは各モーションコントローラＢｉで一定値とす
る。なお、前記合計長が一定でない場合には、ＣＰＵと
パラレル−シリアル変換回路ＳＰ０が同時にレジスタＲ
ＥＧ０にアクセスしたときに調停回路ＡＢＴ０による調
停処理が行われた時と同様である。なお、合計長が一定
でない場合には、必ず調停処理が行われるわけではな
い。
【０００８】図９はＣＰＵとパラレル−シリアル変換回
路ＳＰ０が同時にレジスタＲＥＧ０にアクセスしない場
合の信号波形図である。ＣＰＵとパラレル−シリアル変
換回路ＳＰ０が同時にレジスタＲＥＧ０にアクセスしな
い場合には、信号Ｓ０によってパラレル−シリアル変換
が起動される毎に、各モーションコントローラＢｉに対
してヘッダとデータの送信が終了すると信号Ｓｉが立ち
上がり、信号Ｓ０から各信号Ｓｉまでの遅れ時間Ｔｄｉ
は一定時間となり変動が生じることはない。なお、ここ
のシステムでは、通信アラームが起きたときに信号信号
Ｓｉが立ち上がることがないようなデータ送信とする。
路ＳＰ０が同時にレジスタＲＥＧ０にアクセスしない場
合の信号波形図である。ＣＰＵとパラレル−シリアル変
換回路ＳＰ０が同時にレジスタＲＥＧ０にアクセスしな
い場合には、信号Ｓ０によってパラレル−シリアル変換
が起動される毎に、各モーションコントローラＢｉに対
してヘッダとデータの送信が終了すると信号Ｓｉが立ち
上がり、信号Ｓ０から各信号Ｓｉまでの遅れ時間Ｔｄｉ
は一定時間となり変動が生じることはない。なお、ここ
のシステムでは、通信アラームが起きたときに信号信号
Ｓｉが立ち上がることがないようなデータ送信とする。
【０００９】これに対して、図１０はＣＰＵとパラレル
−シリアル変換回路ＳＰ０のレジスタＲＥＧ０へのアク
セスが同時に起きる場合の信号波形図である。ＣＰＵと
パラレル−シリアル変換回路ＳＰ０のレジスタＲＥＧ０
へのアクセスが同時に起きると、パラレル−シリアル変
換回路ＳＰ０は調停回路ＡＢＴ０の調停処理によってＣ
ＰＵの処理が終了する時刻ＴＢまで待たされる。この処
理により、信号Ｓｉの間隔には信号Ｓ０の間隔Ｔ０より
長い期間と短い期間が生じることになる。また、通信エ
ラーが生じるとヘッダとデータの受信が正常に終了しな
いため、その部分については信号Ｓｉは立ち上がらず、
信号Ｓｉの欠損が生じることになる。
−シリアル変換回路ＳＰ０のレジスタＲＥＧ０へのアク
セスが同時に起きる場合の信号波形図である。ＣＰＵと
パラレル−シリアル変換回路ＳＰ０のレジスタＲＥＧ０
へのアクセスが同時に起きると、パラレル−シリアル変
換回路ＳＰ０は調停回路ＡＢＴ０の調停処理によってＣ
ＰＵの処理が終了する時刻ＴＢまで待たされる。この処
理により、信号Ｓｉの間隔には信号Ｓ０の間隔Ｔ０より
長い期間と短い期間が生じることになる。また、通信エ
ラーが生じるとヘッダとデータの受信が正常に終了しな
いため、その部分については信号Ｓｉは立ち上がらず、
信号Ｓｉの欠損が生じることになる。
【００１０】各モーションコントローラＢｉに形成され
る信号Ｓｉの発生間隔はモーションコントローラＡ側の
信号Ｓ０の信号間隔Ｔ０と一致するとは限らず、場合に
よって信号Ｓｉそのものが欠損するため、この信号Ｓｉ
を使用して複数のモーションコントローラＢｉの同期運
転を行うことはできない。例えば、信号Ｓｉを各モーシ
ョンコントローラが制御するモータの回転制御を行うタ
イムベース信号、例えば位置ループの起動信号として使
用すると、信号Ｓｉは上位コントローラからの信号Ｓ０
からの遅れがそれぞれ変動して周期がばらつくことにな
る。このように周期が一定でない信号をモータの回転制
御のようなリアルタイム処理に使用することは困難であ
る。また、欠損がある信号についても、モータの回転制
御のようなリアルタイム処理に使用することは困難であ
る。
る信号Ｓｉの発生間隔はモーションコントローラＡ側の
信号Ｓ０の信号間隔Ｔ０と一致するとは限らず、場合に
よって信号Ｓｉそのものが欠損するため、この信号Ｓｉ
を使用して複数のモーションコントローラＢｉの同期運
転を行うことはできない。例えば、信号Ｓｉを各モーシ
ョンコントローラが制御するモータの回転制御を行うタ
イムベース信号、例えば位置ループの起動信号として使
用すると、信号Ｓｉは上位コントローラからの信号Ｓ０
からの遅れがそれぞれ変動して周期がばらつくことにな
る。このように周期が一定でない信号をモータの回転制
御のようなリアルタイム処理に使用することは困難であ
る。また、欠損がある信号についても、モータの回転制
御のようなリアルタイム処理に使用することは困難であ
る。
【００１１】そこで、本発明は前記した従来の問題点を
解決して、分散型モーションコントローラの各モーショ
ンコントローラ側が形成する信号を使用して、複数のモ
ーションコントローラの同期運転を可能とする分散型モ
ーションコントローラを提供することを目的とする。
解決して、分散型モーションコントローラの各モーショ
ンコントローラ側が形成する信号を使用して、複数のモ
ーションコントローラの同期運転を可能とする分散型モ
ーションコントローラを提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、分散した複数
のモーションコントローラと、これら複数のモーション
コントローラを制御する上位コントローラとを備えた分
散型モーションコントローラにおいて、上位コントロー
ラは一定間隔の信号を基に形成した送信信号をモーショ
ンコントローラに送信し、複数のモーションコントロー
ラは、上位コントローラからの送信信号に応じてモーシ
ョンコントローラ自身が発生するタイマ信号の発生タイ
ミングを変更し、このタイマ信号を上位コントローラか
らの送信信号に同期させてタイムベース信号を形成し、
このタイムベース信号を同期運転の基準とすることによ
って、各モーションコントローラ側が形成する信号を使
用した同期運転を可能とするものである。
のモーションコントローラと、これら複数のモーション
コントローラを制御する上位コントローラとを備えた分
散型モーションコントローラにおいて、上位コントロー
ラは一定間隔の信号を基に形成した送信信号をモーショ
ンコントローラに送信し、複数のモーションコントロー
ラは、上位コントローラからの送信信号に応じてモーシ
ョンコントローラ自身が発生するタイマ信号の発生タイ
ミングを変更し、このタイマ信号を上位コントローラか
らの送信信号に同期させてタイムベース信号を形成し、
このタイムベース信号を同期運転の基準とすることによ
って、各モーションコントローラ側が形成する信号を使
用した同期運転を可能とするものである。
【００１３】モーションコントローラは工作機械やロボ
ット等の制御を行う制御装置であり、本発明は上位のコ
ントローラが分散配置された複数のモーションコントロ
ーラを制御し、上位コントローラから一定周期の信号Ｓ
０により起動される信号が複数のモーションコントロー
ラに送信され、各モーションコントローラでは上位コン
トローラから送信される信号に対して遅れを有し、該信
号の遅れの幅は最大で上位コントローラの信号の半周期
であるようなシステムにおいて、各モーションコントロ
ーラはそれぞれのモーションコントローラの内部で形成
する信号を用いて同期運転を行うものである。この同期
運転は、上位コントローラからの送信信号の周期のもと
になる信号Ｓ０と各モーションコントローラ内で形成す
る信号の周期とを一致させることによって同一周期で運
転を行うものであり、各信号の位相は必ずしも一致して
いるものではない。
ット等の制御を行う制御装置であり、本発明は上位のコ
ントローラが分散配置された複数のモーションコントロ
ーラを制御し、上位コントローラから一定周期の信号Ｓ
０により起動される信号が複数のモーションコントロー
ラに送信され、各モーションコントローラでは上位コン
トローラから送信される信号に対して遅れを有し、該信
号の遅れの幅は最大で上位コントローラの信号の半周期
であるようなシステムにおいて、各モーションコントロ
ーラはそれぞれのモーションコントローラの内部で形成
する信号を用いて同期運転を行うものである。この同期
運転は、上位コントローラからの送信信号の周期のもと
になる信号Ｓ０と各モーションコントローラ内で形成す
る信号の周期とを一致させることによって同一周期で運
転を行うものであり、各信号の位相は必ずしも一致して
いるものではない。
【００１４】さらに、複数のモーションコントローラは
それぞれ判定回路とタイマ回路とを備え、判定回路は上
位コントローラからの送信信号とタイマ回路からのタイ
マ信号との発生時刻を比較し、その比較結果に基づいた
指令信号をタイマ回路に出力し、タイマ回路は指令信号
に基づいてタイマ信号の発生タイミングを変更する。こ
れによって、各モーションコントローラが形成する信号
の周期は、上位コントローラからの送信信号の周期に一
致するようになる。
それぞれ判定回路とタイマ回路とを備え、判定回路は上
位コントローラからの送信信号とタイマ回路からのタイ
マ信号との発生時刻を比較し、その比較結果に基づいた
指令信号をタイマ回路に出力し、タイマ回路は指令信号
に基づいてタイマ信号の発生タイミングを変更する。こ
れによって、各モーションコントローラが形成する信号
の周期は、上位コントローラからの送信信号の周期に一
致するようになる。
【００１５】また、指令信号に基づいてタイマ信号の発
生タイミングを変更するために、タイマ回路のカウント
の初期値を指令信号に基づいて変更し、所定数のカウン
ト値を計数した時にタイマ信号を出力するよう構成す
る。したがって、初期値に応じてタイマ信号を出力する
タイミングを変更することができる。例えば、上位コン
トローラからの送信信号がタイマ回路からのタイマ信号
より早い場合には大きな初期値とし、上位コントローラ
からの送信信号がタイマ回路からのタイマ信号より遅い
場合には小さな初期値とすることによって、各モーショ
ンコントローラが形成する信号の発生時期を調整して上
位コントローラの送信信号の周期に一致させ、各モーシ
ョンコントローラの信号の周期を同期させる。
生タイミングを変更するために、タイマ回路のカウント
の初期値を指令信号に基づいて変更し、所定数のカウン
ト値を計数した時にタイマ信号を出力するよう構成す
る。したがって、初期値に応じてタイマ信号を出力する
タイミングを変更することができる。例えば、上位コン
トローラからの送信信号がタイマ回路からのタイマ信号
より早い場合には大きな初期値とし、上位コントローラ
からの送信信号がタイマ回路からのタイマ信号より遅い
場合には小さな初期値とすることによって、各モーショ
ンコントローラが形成する信号の発生時期を調整して上
位コントローラの送信信号の周期に一致させ、各モーシ
ョンコントローラの信号の周期を同期させる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の分散型モ
ーションコントローラを説明するためのブロック図であ
り、図２は分散型モーションコントローラの各部の信号
波形図である。図１は、分散されて配置された複数種や
複数台の工作機械やロボット等を複数のモーションコン
トローラで制御するとき、これらの複数のモーションコ
ントローラを１つの上位のコントローラによって同期運
転させる場合において、分散した複数のモーションコン
トローラＢ１〜Ｂｎ（以下、モーションコントローラを
代表して表す場合にはモーションコントローラＢｉ（ｉ
は１〜ｎ）とする）と、これらモーションコントローラ
Ｂｉを制御する上位のコントローラＡを含むシステムの
概要を示している。
参照しながら詳細に説明する。図１は本発明の分散型モ
ーションコントローラを説明するためのブロック図であ
り、図２は分散型モーションコントローラの各部の信号
波形図である。図１は、分散されて配置された複数種や
複数台の工作機械やロボット等を複数のモーションコン
トローラで制御するとき、これらの複数のモーションコ
ントローラを１つの上位のコントローラによって同期運
転させる場合において、分散した複数のモーションコン
トローラＢ１〜Ｂｎ（以下、モーションコントローラを
代表して表す場合にはモーションコントローラＢｉ（ｉ
は１〜ｎ）とする）と、これらモーションコントローラ
Ｂｉを制御する上位のコントローラＡを含むシステムの
概要を示している。
【００１７】図１に示すシステムにおいて、任意のｎ個
の複数のモーションコントローラＢ１〜Ｂｎはそれぞれ
に接続された工作機械やロボット等を駆動するモータＭ
１１〜Ｍ１ｍ，Ｍ２１〜Ｍ２ｍ，・・・，Ｍｎ１〜Ｍｎ
ｍ（以下、モータＭｉｊで表す）の回転制御等を行う制
御装置であり、各モーションコントローラＢｉは上位コ
ントローラＡによって制御される。
の複数のモーションコントローラＢ１〜Ｂｎはそれぞれ
に接続された工作機械やロボット等を駆動するモータＭ
１１〜Ｍ１ｍ，Ｍ２１〜Ｍ２ｍ，・・・，Ｍｎ１〜Ｍｎ
ｍ（以下、モータＭｉｊで表す）の回転制御等を行う制
御装置であり、各モーションコントローラＢｉは上位コ
ントローラＡによって制御される。
【００１８】上位コントローラＡは発信器ＯＳＣ０，信
号発生器Ｃ，送信回路Ｄ０，受信回路Ｅ０を備え、信号
発生器Ｃは発信器ＯＳＣ０からの出力ＳＯＳＣ０を基に
して周期Ｔ０のパルス波Ｓ０を発生する。送信回路Ｄ０
は通信回路Ｇに送信データＳＴ０を送り出して、モーシ
ョンコントローラＢｉによるモータＭｉｊの回転制御を
行う。この送信回路Ｄ０の通信はパルス波Ｓ０によって
周期Ｔ０で起動される。また、受信回路Ｅ０は通信回路
Ｇから受信データＳＲ０を受け取って、モーションコン
トローラＢｉの状態の把握を行う。
号発生器Ｃ，送信回路Ｄ０，受信回路Ｅ０を備え、信号
発生器Ｃは発信器ＯＳＣ０からの出力ＳＯＳＣ０を基に
して周期Ｔ０のパルス波Ｓ０を発生する。送信回路Ｄ０
は通信回路Ｇに送信データＳＴ０を送り出して、モーシ
ョンコントローラＢｉによるモータＭｉｊの回転制御を
行う。この送信回路Ｄ０の通信はパルス波Ｓ０によって
周期Ｔ０で起動される。また、受信回路Ｅ０は通信回路
Ｇから受信データＳＲ０を受け取って、モーションコン
トローラＢｉの状態の把握を行う。
【００１９】上位コントローラＡから通信回路Ｇに送り
出される送信データＳＴ０は、例えば前記図９に示され
るように、モーションコントローラＢ１に対するヘッダ
とデータを含むデータ信号ＳＲ１，モーションコントロ
ーラＢ２に対するヘッダとデータを含むデータ信号ＳＲ
２、・・・、モーションコントローラＢｎに対するヘッ
ダとデータを含むデータ信号ＳＲｎを順に並べた構成で
あり、モーションコントローラＢｉに対してデータ信号
ＳＲｉが送信される。このとき、データ信号ＳＲｉは各
モーションコントローラＢｉに対して順に送信されるた
め、各モーションコントローラＢｉがデータ信号ＳＲｉ
を受け取るタイミングは信号Ｓ０からの遅れＴｄｉが生
じることになる。なお、各ヘッダは信号ＳＲｉを受け取
ったモーションコントローラＢｉがデータの認識を行う
ために用意される。
出される送信データＳＴ０は、例えば前記図９に示され
るように、モーションコントローラＢ１に対するヘッダ
とデータを含むデータ信号ＳＲ１，モーションコントロ
ーラＢ２に対するヘッダとデータを含むデータ信号ＳＲ
２、・・・、モーションコントローラＢｎに対するヘッ
ダとデータを含むデータ信号ＳＲｎを順に並べた構成で
あり、モーションコントローラＢｉに対してデータ信号
ＳＲｉが送信される。このとき、データ信号ＳＲｉは各
モーションコントローラＢｉに対して順に送信されるた
め、各モーションコントローラＢｉがデータ信号ＳＲｉ
を受け取るタイミングは信号Ｓ０からの遅れＴｄｉが生
じることになる。なお、各ヘッダは信号ＳＲｉを受け取
ったモーションコントローラＢｉがデータの認識を行う
ために用意される。
【００２０】また、各モーションコントローラＢｉは送
信回路Ｄｉ，受信回路Ｅｉ，発信器ＯＳＣｉ，タイマＴ
Ｍｉ，判定回路Ｆｉを備え、受信回路Ｅｉは通信回路Ｇ
を介して上位コントローラＡからデータ信号ＳＲｉを受
取とり、送信回路Ｄｉは通信回路Ｇを介して上位コント
ローラＡにデータ信号ＳＴｉを送信する。このデータ信
号ＳＴｉは、通信回路Ｇから受信データＳＲ０として上
位コントローラＡに入力される。
信回路Ｄｉ，受信回路Ｅｉ，発信器ＯＳＣｉ，タイマＴ
Ｍｉ，判定回路Ｆｉを備え、受信回路Ｅｉは通信回路Ｇ
を介して上位コントローラＡからデータ信号ＳＲｉを受
取とり、送信回路Ｄｉは通信回路Ｇを介して上位コント
ローラＡにデータ信号ＳＴｉを送信する。このデータ信
号ＳＴｉは、通信回路Ｇから受信データＳＲ０として上
位コントローラＡに入力される。
【００２１】受信回路Ｅｉは、通信回路Ｇからデータ信
号ＳＲｉを受け取るとパルス波Ｓｉを発生する。このパ
ルス波Ｓｉは、図２（ａ）に示すように一定周期Ｔ０の
パルス波Ｓ０に対して遅れＴｄｉを持つパルス波であ
る。上記したシステムにおいて、このパルス波Ｓｉの遅
れＴｄｉは一定でなく、図３に示すような変動幅内で変
動する。ここで、遅れＴｄｉの変動中心をＴｄｉ０とす
ると、本発明の分散型モーションコントローラが想定す
るパルス波Ｓｉの遅れＴｄｉは、以下の式（１）で表さ
れる変動内にあるものとする。なお、この変動中には図
２（ａ）のパルス波Ｓ１に示すように欠損する場合も含
むものとする。
号ＳＲｉを受け取るとパルス波Ｓｉを発生する。このパ
ルス波Ｓｉは、図２（ａ）に示すように一定周期Ｔ０の
パルス波Ｓ０に対して遅れＴｄｉを持つパルス波であ
る。上記したシステムにおいて、このパルス波Ｓｉの遅
れＴｄｉは一定でなく、図３に示すような変動幅内で変
動する。ここで、遅れＴｄｉの変動中心をＴｄｉ０とす
ると、本発明の分散型モーションコントローラが想定す
るパルス波Ｓｉの遅れＴｄｉは、以下の式（１）で表さ
れる変動内にあるものとする。なお、この変動中には図
２（ａ）のパルス波Ｓ１に示すように欠損する場合も含
むものとする。
【００２２】 Ｔｄｉ０−ηＴ０＜Ｔｄｉ＜Ｔｄｉ０＋ηＴ０ …（１） なお、ηはＳｉの連続欠損数とＴ０とＴｉのずれから計
算される係数で最大０．２５である。したがって、本発
明の分散型モーションコントローラは、以下の条件を含
むシステムに対して適用するものとする。
算される係数で最大０．２５である。したがって、本発
明の分散型モーションコントローラは、以下の条件を含
むシステムに対して適用するものとする。
【００２３】条件１：上位コントローラ側において、送
信データを送り出す送信回路は周期Ｔ０のパルス波によ
って起動される。
信データを送り出す送信回路は周期Ｔ０のパルス波によ
って起動される。
【００２４】条件２：各モーションコントローラにおい
て、上位コントローラ側からの送信データに基づいて生
成される信号は、上位コントローラ側の周期Ｔ０のパル
ス波から欠損を含む遅れＴｄｉを持つパルス波であり、
この遅れＴｄｉは式（１）を満足する範囲内にある。
て、上位コントローラ側からの送信データに基づいて生
成される信号は、上位コントローラ側の周期Ｔ０のパル
ス波から欠損を含む遅れＴｄｉを持つパルス波であり、
この遅れＴｄｉは式（１）を満足する範囲内にある。
【００２５】この遅れＴｄｉが変動するパルス波Ｓｉに
対して、本発明の受信回路Ｅｉ中の発信器ＯＳＣｉ，タ
イマＴＭｉ，および判定回路Ｆｉの回路構成によって、
パルス波Ｓｉと同期し周期Ｔ０を持つ信号を形成し、こ
の信号をタイムベース信号とする。各モーションコント
ローラＢｉで形成するタイムベース信号は、各モーショ
ンコントローラＢｉ間で位相は異なるもの同一の周期Ｔ
０であるため、このタイムベース信号を例えば位置ルー
プの起動信号に使用して分散したモーションコントロー
ラＢｉの同期運転を行うことが可能となる。
対して、本発明の受信回路Ｅｉ中の発信器ＯＳＣｉ，タ
イマＴＭｉ，および判定回路Ｆｉの回路構成によって、
パルス波Ｓｉと同期し周期Ｔ０を持つ信号を形成し、こ
の信号をタイムベース信号とする。各モーションコント
ローラＢｉで形成するタイムベース信号は、各モーショ
ンコントローラＢｉ間で位相は異なるもの同一の周期Ｔ
０であるため、このタイムベース信号を例えば位置ルー
プの起動信号に使用して分散したモーションコントロー
ラＢｉの同期運転を行うことが可能となる。
【００２６】前記信号形成のための回路構成は、発信器
ＯＳＣ１からの信号ＳＯＳＣ１と判定回路Ｆｉからの指
令信号ＳＣＭｉをタイマＴＭｉは入力し、タイマＴＭｉ
からの内部タイマ出力ＳＴＭｉと受信回路Ｅｉからのパ
ルス波Ｓｉを判定回路Ｆｉに入力することより形成す
る。この回路構成において、タイマＴＭｉは、発信器Ｏ
ＳＣ１からの信号ＳＯＳＣ１を計数して所定数を計数し
た時点で内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力する。各モーシ
ョンコントローラＢｉは、この内部タイマ出力ＳＴＭｉ
を周期Ｔ０のパルス波Ｓｉに同期したタイムベース信号
とするものであり、判定回路Ｆｉにおいて内部タイマ出
力ＳＴＭｉとパルス波Ｓｉとの発生時刻の比較を行っ
て、比較結果に基づく指令信号ＳＣＭｉによってタイマ
ＴＭｉにおける内部タイマ出力ＳＴＭｉの発生タイミン
グを調節する。
ＯＳＣ１からの信号ＳＯＳＣ１と判定回路Ｆｉからの指
令信号ＳＣＭｉをタイマＴＭｉは入力し、タイマＴＭｉ
からの内部タイマ出力ＳＴＭｉと受信回路Ｅｉからのパ
ルス波Ｓｉを判定回路Ｆｉに入力することより形成す
る。この回路構成において、タイマＴＭｉは、発信器Ｏ
ＳＣ１からの信号ＳＯＳＣ１を計数して所定数を計数し
た時点で内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力する。各モーシ
ョンコントローラＢｉは、この内部タイマ出力ＳＴＭｉ
を周期Ｔ０のパルス波Ｓｉに同期したタイムベース信号
とするものであり、判定回路Ｆｉにおいて内部タイマ出
力ＳＴＭｉとパルス波Ｓｉとの発生時刻の比較を行っ
て、比較結果に基づく指令信号ＳＣＭｉによってタイマ
ＴＭｉにおける内部タイマ出力ＳＴＭｉの発生タイミン
グを調節する。
【００２７】図２を用いて、各モーションコントローラ
Ｂｉにおけるパルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉの
関係について説明する。前記したように、各モーション
コントローラＢｉにおいて、受信回路Ｅｉは通信回路Ｇ
からデータ信号ＳＲｉを受け取ると、図２（ａ）に示す
ように遅れＴｄｉを含んで変動するパルス波Ｓｉを出力
する。このパルス波Ｓｉは、ときには欠損する場合もあ
る。タイマＴＭｉは、当初は図２（ｂ）に示すような周
期が一致しない内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力するが、
判定回路Ｆｉからの指令信号ＳＣＭｉによって内部タイ
マ出力ＳＴＭｉを出力するタイミングを調節して徐々に
パルス波Ｓｉの周期Ｔ０に近づけ、図２（ｃ）に示すよ
うに同一周期の内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力する。
Ｂｉにおけるパルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉの
関係について説明する。前記したように、各モーション
コントローラＢｉにおいて、受信回路Ｅｉは通信回路Ｇ
からデータ信号ＳＲｉを受け取ると、図２（ａ）に示す
ように遅れＴｄｉを含んで変動するパルス波Ｓｉを出力
する。このパルス波Ｓｉは、ときには欠損する場合もあ
る。タイマＴＭｉは、当初は図２（ｂ）に示すような周
期が一致しない内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力するが、
判定回路Ｆｉからの指令信号ＳＣＭｉによって内部タイ
マ出力ＳＴＭｉを出力するタイミングを調節して徐々に
パルス波Ｓｉの周期Ｔ０に近づけ、図２（ｃ）に示すよ
うに同一周期の内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力する。
【００２８】以下に、内部タイマ出力ＳＴＭｉを調節す
るための判定回路ＦｉおよびタイマＴＭｉの構成と動作
について、図４の構成図，図５〜図７の信号波形図を用
いて説明する。
るための判定回路ＦｉおよびタイマＴＭｉの構成と動作
について、図４の構成図，図５〜図７の信号波形図を用
いて説明する。
【００２９】図４の判定回路およびタイマの構成図は、
図１の各モーションコントローラＢｉ中の判定回路およ
びタイマのより詳細な構成を示している。図４におい
て、判定回路Ｆｉはパルス波Ｓｉ，内部タイマ出力ＳＴ
Ｍｉ，ＥＮＡＢＬＥ信号，ＲＥＳＥＴ信号をそれぞれ入
力する入力端子を備え、指令信号ＳＣＭｉ（指令信号Ｓ
ＩＧ１と指令信号ＳＩＧ２）を出力する出力端子を備え
ている。また、タイマＴＭｉは、発信器ＯＳＣｉからの
ＳＯＳＣｉを計数するカウンタＣＴｉと該カウンタＣＴ
ｉの計数値に対応して内部タイマ出力ＳＴＭｉ，ＥＮＡ
ＢＬＥ信号，ＲＥＳＥＴ信号を出力するデコーダＤＣＤ
ｉとを備え、カウンタＣＴｉは判定回路Ｆｉからの指令
信号ＳＣＭｉに応じて初期値を変更する。
図１の各モーションコントローラＢｉ中の判定回路およ
びタイマのより詳細な構成を示している。図４におい
て、判定回路Ｆｉはパルス波Ｓｉ，内部タイマ出力ＳＴ
Ｍｉ，ＥＮＡＢＬＥ信号，ＲＥＳＥＴ信号をそれぞれ入
力する入力端子を備え、指令信号ＳＣＭｉ（指令信号Ｓ
ＩＧ１と指令信号ＳＩＧ２）を出力する出力端子を備え
ている。また、タイマＴＭｉは、発信器ＯＳＣｉからの
ＳＯＳＣｉを計数するカウンタＣＴｉと該カウンタＣＴ
ｉの計数値に対応して内部タイマ出力ＳＴＭｉ，ＥＮＡ
ＢＬＥ信号，ＲＥＳＥＴ信号を出力するデコーダＤＣＤ
ｉとを備え、カウンタＣＴｉは判定回路Ｆｉからの指令
信号ＳＣＭｉに応じて初期値を変更する。
【００３０】判定回路Ｆｉは、ＥＮＡＢＬＥ信号が
「１」のときに判定を実行し、「０」のときには判定を
行わない。そして、判定回路Ｆｉは、ＥＮＡＢＬＥ信号
が「１」である区間においてパルス波Ｓｉと内部タイマ
出力ＳＴＭｉとの前後関係を判定し、パルス波Ｓｉが内
部タイマ出力ＳＴＭｉより早い場合には指令信号ＳＩＧ
１を「１」とし、内部タイマ出力ＳＴＭｉがパルス波Ｓ
ｉより早い場合には指令信号ＳＩＧ２を「１」とする。
また、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時刻
に入力した場合には両者を「０」とする。なお、指令信
号ＳＩＧ１，ＳＩＧ２はＲＥＳＥＴ信号によってクリア
される。
「１」のときに判定を実行し、「０」のときには判定を
行わない。そして、判定回路Ｆｉは、ＥＮＡＢＬＥ信号
が「１」である区間においてパルス波Ｓｉと内部タイマ
出力ＳＴＭｉとの前後関係を判定し、パルス波Ｓｉが内
部タイマ出力ＳＴＭｉより早い場合には指令信号ＳＩＧ
１を「１」とし、内部タイマ出力ＳＴＭｉがパルス波Ｓ
ｉより早い場合には指令信号ＳＩＧ２を「１」とする。
また、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時刻
に入力した場合には両者を「０」とする。なお、指令信
号ＳＩＧ１，ＳＩＧ２はＲＥＳＥＴ信号によってクリア
される。
【００３１】また、カウンタＣＴｉは発信器ＯＳＣｉか
らのＳＯＳＣｉを計数してカウントアップしていき、あ
らかじめ設定した計数値ＣＴｉ０を計数した時点でＥＮ
ＡＢＬＥ信号を「１」として判定回路Ｆｉの判定を開始
し、さらにあらかじめ設定した計数値ＣＴｉ２を計数し
た時点で内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力し、設定された
最大計数値ＣＴｉｍを計数した時点でＥＮＡＢＬＥ信号
を「０」として判定回路Ｆｉの判定を終了するとともに
初期値に戻る周期動作を行う。この内部タイマ出力ＳＴ
Ｍｉ，ＥＮＡＢＬＥ信号，ＲＥＳＥＴ信号の出力は、デ
コーダＤＣＤｉによるデコードによって行われる。
らのＳＯＳＣｉを計数してカウントアップしていき、あ
らかじめ設定した計数値ＣＴｉ０を計数した時点でＥＮ
ＡＢＬＥ信号を「１」として判定回路Ｆｉの判定を開始
し、さらにあらかじめ設定した計数値ＣＴｉ２を計数し
た時点で内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力し、設定された
最大計数値ＣＴｉｍを計数した時点でＥＮＡＢＬＥ信号
を「０」として判定回路Ｆｉの判定を終了するとともに
初期値に戻る周期動作を行う。この内部タイマ出力ＳＴ
Ｍｉ，ＥＮＡＢＬＥ信号，ＲＥＳＥＴ信号の出力は、デ
コーダＤＣＤｉによるデコードによって行われる。
【００３２】このカウンタＣＴｉの初期値は指令信号Ｓ
ＣＭｉによって変更され、指令信号ＳＩＧ１およびＳＩ
Ｇ２が「０」の場合には初期値を「１」とし、指令信号
ＳＩＧ１が「１」，ＳＩＧ２が「０」の場合には初期値
を「２」とし、指令信号ＳＩＧ１が「０」，ＳＩＧ２が
「１」の場合には初期値を「０」とする。これによっ
て、パルス波Ｓｉが内部タイマ出力ＳＴＭｉより早い場
合には指令信号ＳＩＧ１を「１」として次のカウント周
期における初期値を「２」とし、内部タイマ出力ＳＴＭ
ｉの発生タイミングを早めることによってパルス波Ｓｉ
に近づけ、逆に、内部タイマ出力ＳＴＭｉがパルス波Ｓ
ｉより早い場合には指令信号ＳＩＧ１を「２」として次
のカウント周期における初期値を「０」とし、内部タイ
マ出力ＳＴＭｉの発生タイミングを遅くすることによっ
てパルス波Ｓｉに近づける。この処理により、タイマＴ
Ｍｉが発生する内部タイマ出力ＳＴＭｉをパルス波Ｓｉ
に同期した信号を生成する。上記処理は、パルス波Ｓ０
の周期Ｔ０を基本として行われるため、生成される内部
タイマ出力ＳＴＭｉの周期はＴ０となる。
ＣＭｉによって変更され、指令信号ＳＩＧ１およびＳＩ
Ｇ２が「０」の場合には初期値を「１」とし、指令信号
ＳＩＧ１が「１」，ＳＩＧ２が「０」の場合には初期値
を「２」とし、指令信号ＳＩＧ１が「０」，ＳＩＧ２が
「１」の場合には初期値を「０」とする。これによっ
て、パルス波Ｓｉが内部タイマ出力ＳＴＭｉより早い場
合には指令信号ＳＩＧ１を「１」として次のカウント周
期における初期値を「２」とし、内部タイマ出力ＳＴＭ
ｉの発生タイミングを早めることによってパルス波Ｓｉ
に近づけ、逆に、内部タイマ出力ＳＴＭｉがパルス波Ｓ
ｉより早い場合には指令信号ＳＩＧ１を「２」として次
のカウント周期における初期値を「０」とし、内部タイ
マ出力ＳＴＭｉの発生タイミングを遅くすることによっ
てパルス波Ｓｉに近づける。この処理により、タイマＴ
Ｍｉが発生する内部タイマ出力ＳＴＭｉをパルス波Ｓｉ
に同期した信号を生成する。上記処理は、パルス波Ｓ０
の周期Ｔ０を基本として行われるため、生成される内部
タイマ出力ＳＴＭｉの周期はＴ０となる。
【００３３】なお、デコーダＤＣＤｉによるデコード処
理において、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉの
前後関係の判定は、内部タイマ出力ＳＴＭｉが出力され
る時刻の前後Ｔｄｃｔ／２で行うように、計数値ＣＴｉ
０および計数値ＣＴｉｍを設定する。ここで、Ｔｄｃｔ
は検出区間である。これらの設定は、例えば、カウンタ
ＣＴｉの最大計数値（なお、設定上の最大値であって必
ずしもカウンタの計数能力の最大ではない）をＣＴｉｍ
とし、前後関係を判定する時間間隔から検出区間Ｔｄｃ
ｔを設定し、発信器ＯＳＣｉの信号周期からＴｄｃｔお
よびＴｄｃｔ／２に対応する数値を求め、ＣＴｉｍから
この数値を減ずることによって、計数値ＣＴｉ０および
計数値ＣＴｉ１を求めることもできる。
理において、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉの
前後関係の判定は、内部タイマ出力ＳＴＭｉが出力され
る時刻の前後Ｔｄｃｔ／２で行うように、計数値ＣＴｉ
０および計数値ＣＴｉｍを設定する。ここで、Ｔｄｃｔ
は検出区間である。これらの設定は、例えば、カウンタ
ＣＴｉの最大計数値（なお、設定上の最大値であって必
ずしもカウンタの計数能力の最大ではない）をＣＴｉｍ
とし、前後関係を判定する時間間隔から検出区間Ｔｄｃ
ｔを設定し、発信器ＯＳＣｉの信号周期からＴｄｃｔお
よびＴｄｃｔ／２に対応する数値を求め、ＣＴｉｍから
この数値を減ずることによって、計数値ＣＴｉ０および
計数値ＣＴｉ１を求めることもできる。
【００３４】次に、図５〜図７を用いて動作を説明す
る。はじめに、図５を用いてパルス波Ｓｉが内部タイマ
出力ＳＴＭｉより早い場合の処理について説明する。カ
ウンタＣＴｉは、はじめに初期値「１」から信号ＳＯＳ
Ｃｉの計数を開始する。カウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉ
０を計数すると、デコーダＤＣＤｉはＥＮＡＢＬＥ信号
を出力して判定回路Ｆｉにおける判定処理を開始する。
図５の場合は、この判定処理中において、パルス波Ｓｉ
が内部タイマ出力ＳＴＭｉより早く発生する場合であ
る。パルス波Ｓｉが発生すると、判定回路Ｆｉは指令信
号ＳＩＧ１を「１」とし、次の周期におけるカウンタＣ
Ｔｉの初期値を「２」から始めるよう指令する。
る。はじめに、図５を用いてパルス波Ｓｉが内部タイマ
出力ＳＴＭｉより早い場合の処理について説明する。カ
ウンタＣＴｉは、はじめに初期値「１」から信号ＳＯＳ
Ｃｉの計数を開始する。カウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉ
０を計数すると、デコーダＤＣＤｉはＥＮＡＢＬＥ信号
を出力して判定回路Ｆｉにおける判定処理を開始する。
図５の場合は、この判定処理中において、パルス波Ｓｉ
が内部タイマ出力ＳＴＭｉより早く発生する場合であ
る。パルス波Ｓｉが発生すると、判定回路Ｆｉは指令信
号ＳＩＧ１を「１」とし、次の周期におけるカウンタＣ
Ｔｉの初期値を「２」から始めるよう指令する。
【００３５】その後、計数が進んでカウンタＣＴｉが計
数値ＣＴｉ１を計数すると、デコーダＤＣＤｉは内部タ
イマ出力ＳＴＭｉを出力する（図５中のｋ）。さらに計
数が進んでカウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉｍを計数する
と、デコーダＤＣＤｉはＲＥＳＥＴ信号を出力して、判
定回路ＦｉのＥＮＡＢＬＥ信号と指令信号ＳＣＭｉ（こ
の場合には指令信号ＳＩＧ１）をクリアする。
数値ＣＴｉ１を計数すると、デコーダＤＣＤｉは内部タ
イマ出力ＳＴＭｉを出力する（図５中のｋ）。さらに計
数が進んでカウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉｍを計数する
と、デコーダＤＣＤｉはＲＥＳＥＴ信号を出力して、判
定回路ＦｉのＥＮＡＢＬＥ信号と指令信号ＳＣＭｉ（こ
の場合には指令信号ＳＩＧ１）をクリアする。
【００３６】このとき、カウンタＣＴｉは、指令信号Ｓ
ＩＧ１で指令された初期値「２」となる。したがって、
カウンタＣＴｉは次の周期では初期値「２」から計数を
開始することになり、カウンタＣＴｉは前回の周期より
も計数「１」分だけ早く計数値ＣＴｉ１を計数して、内
部タイマ出力ＳＴＭｉを早めに出力することになる。こ
のときの内部タイマ出力ＳＴＭｉは図５中のｋ＋１で示
される。図５中のカウンタＣＴｉにおいて、一点鎖線で
示す部分は、対応する周期中で初期値を「１」から開始
した場合を示しており、内部タイマ出力ＳＴＭｉ（ｋ＋
１で表示される）は、初期値を「２」とすることによっ
て矢印で示されるようにパルス波Ｓｉに近づいて生成さ
れる。つまり、ｋ＋１番目の内部タイマ出力ＳＴＭｉ
は、パルス波Ｓｉが初期値「１」から計数を開始した場
合より信号ＳＯＳＣｉの１クロック分だけ短くなり、パ
ルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉのずれが補正され
ることになる。補正後もパルス波Ｓｉが内部タイマ出力
ＳＴＭｉより早い場合には、この動作を繰り返す。この
動作はパルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時刻
に発生するまで行われ、この処理を繰り返すことによっ
て、生成される内部タイマ出力ＳＴＭｉとパルス波Ｓｉ
との同期が行われる。
ＩＧ１で指令された初期値「２」となる。したがって、
カウンタＣＴｉは次の周期では初期値「２」から計数を
開始することになり、カウンタＣＴｉは前回の周期より
も計数「１」分だけ早く計数値ＣＴｉ１を計数して、内
部タイマ出力ＳＴＭｉを早めに出力することになる。こ
のときの内部タイマ出力ＳＴＭｉは図５中のｋ＋１で示
される。図５中のカウンタＣＴｉにおいて、一点鎖線で
示す部分は、対応する周期中で初期値を「１」から開始
した場合を示しており、内部タイマ出力ＳＴＭｉ（ｋ＋
１で表示される）は、初期値を「２」とすることによっ
て矢印で示されるようにパルス波Ｓｉに近づいて生成さ
れる。つまり、ｋ＋１番目の内部タイマ出力ＳＴＭｉ
は、パルス波Ｓｉが初期値「１」から計数を開始した場
合より信号ＳＯＳＣｉの１クロック分だけ短くなり、パ
ルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉのずれが補正され
ることになる。補正後もパルス波Ｓｉが内部タイマ出力
ＳＴＭｉより早い場合には、この動作を繰り返す。この
動作はパルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時刻
に発生するまで行われ、この処理を繰り返すことによっ
て、生成される内部タイマ出力ＳＴＭｉとパルス波Ｓｉ
との同期が行われる。
【００３７】次に、図６を用いて内部タイマ出力ＳＴＭ
ｉがパルス波Ｓｉより早い場合の処理について説明す
る。カウンタＣＴｉは、前記図５の場合と同様に初期値
「１」から信号ＳＯＳＣｉの計数を開始するものとす
る。カウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉ０を計数すると、前
記の場合と同様に、デコーダＤＣＤｉはＥＮＡＢＬＥ信
号を出力して判定回路Ｆｉにおける判定処理を開始す
る。図６の場合は、この判定処理中において、パルス波
Ｓｉは遅れＴｄｉの変動によって内部タイマ出力ＳＴＭ
ｉより後に発生する場合である。パルス波Ｓｉが発生す
る前に、カウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉ１を計数する
と、デコーダＤＣＤｉは内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力
する（図６中のｋ）。その後、パルス波Ｓｉが発生する
と判定回路Ｆｉは指令信号ＳＩＧ２を「１」とし、次の
周期におけるカウンタＣＴｉの初期値を「０」から始め
るよう指令する。
ｉがパルス波Ｓｉより早い場合の処理について説明す
る。カウンタＣＴｉは、前記図５の場合と同様に初期値
「１」から信号ＳＯＳＣｉの計数を開始するものとす
る。カウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉ０を計数すると、前
記の場合と同様に、デコーダＤＣＤｉはＥＮＡＢＬＥ信
号を出力して判定回路Ｆｉにおける判定処理を開始す
る。図６の場合は、この判定処理中において、パルス波
Ｓｉは遅れＴｄｉの変動によって内部タイマ出力ＳＴＭ
ｉより後に発生する場合である。パルス波Ｓｉが発生す
る前に、カウンタＣＴｉが計数値ＣＴｉ１を計数する
と、デコーダＤＣＤｉは内部タイマ出力ＳＴＭｉを出力
する（図６中のｋ）。その後、パルス波Ｓｉが発生する
と判定回路Ｆｉは指令信号ＳＩＧ２を「１」とし、次の
周期におけるカウンタＣＴｉの初期値を「０」から始め
るよう指令する。
【００３８】さらに計数が進んでカウンタＣＴｉが計数
値ＣＴｉｍを計数すると、デコーダＤＣＤｉはＲＥＳＥ
Ｔ信号を出力して、判定回路ＦｉのＥＮＡＢＬＥ信号と
指令信号ＳＣＭｉ（この場合には指令信号ＳＩＧ２）を
クリアする。
値ＣＴｉｍを計数すると、デコーダＤＣＤｉはＲＥＳＥ
Ｔ信号を出力して、判定回路ＦｉのＥＮＡＢＬＥ信号と
指令信号ＳＣＭｉ（この場合には指令信号ＳＩＧ２）を
クリアする。
【００３９】このとき、カウンタＣＴｉは、指令信号Ｓ
ＩＧ２で指令された初期値「０」となる。したがって、
カウンタＣＴｉは次の周期では初期値「０」から計数を
開始することになり、カウンタＣＴｉは前回の周期より
も計数「１」分だけ遅く計数値ＣＴｉ１を計数して、内
部タイマ出力ＳＴＭｉを遅らせて出力することになる。
このときの内部タイマ出力ＳＴＭｉは図６中のｋ＋１で
示される。図６中のカウンタＣＴｉにおいて、一点鎖線
で示す部分は、対応する周期中で初期値を「１」から開
始した場合を示しており、内部タイマ出力ＳＴＭｉ（ｋ
＋１で表示される）は、初期値を「０」とすることによ
って矢印で示されるようにパルス波Ｓｉに近づいて生成
される。つまり、ｋ＋１番目の内部タイマ出力ＳＴＭｉ
は、パルス波Ｓｉが初期値「１」から計数を開始した場
合より信号ＳＯＳＣｉの１クロック分だけ長くなり、パ
ルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉのずれが補正され
ることになる。補正後もパルス波Ｓｉが内部タイマ出力
ＳＴＭｉより遅い場合には、この動作を繰り返す。この
動作はパルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時刻
に発生するまで行われ、この処理を繰り返すことによっ
て、生成される内部タイマ出力ＳＴＭｉとパルス波Ｓｉ
との同期が行われる。
ＩＧ２で指令された初期値「０」となる。したがって、
カウンタＣＴｉは次の周期では初期値「０」から計数を
開始することになり、カウンタＣＴｉは前回の周期より
も計数「１」分だけ遅く計数値ＣＴｉ１を計数して、内
部タイマ出力ＳＴＭｉを遅らせて出力することになる。
このときの内部タイマ出力ＳＴＭｉは図６中のｋ＋１で
示される。図６中のカウンタＣＴｉにおいて、一点鎖線
で示す部分は、対応する周期中で初期値を「１」から開
始した場合を示しており、内部タイマ出力ＳＴＭｉ（ｋ
＋１で表示される）は、初期値を「０」とすることによ
って矢印で示されるようにパルス波Ｓｉに近づいて生成
される。つまり、ｋ＋１番目の内部タイマ出力ＳＴＭｉ
は、パルス波Ｓｉが初期値「１」から計数を開始した場
合より信号ＳＯＳＣｉの１クロック分だけ長くなり、パ
ルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉのずれが補正され
ることになる。補正後もパルス波Ｓｉが内部タイマ出力
ＳＴＭｉより遅い場合には、この動作を繰り返す。この
動作はパルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時刻
に発生するまで行われ、この処理を繰り返すことによっ
て、生成される内部タイマ出力ＳＴＭｉとパルス波Ｓｉ
との同期が行われる。
【００４０】次に、図７を用いてパルス波Ｓｉが検出区
間Ｔｄｃｔ内に入らない場合、パルス波Ｓｉが欠損した
場合、または、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉ
が同時刻に発生した場合について説明する。カウンタＣ
Ｔｉは、前記図５，６の場合と同様に初期値「１」から
信号ＳＯＳＣｉの計数を開始するものとする。カウンタ
ＣＴｉが計数値ＣＴｉ０を計数すると、前記の場合と同
様に、デコーダＤＣＤｉはＥＮＡＢＬＥ信号を出力して
判定回路Ｆｉにおける判定処理を開始する。図７の場合
は、この判定処理中において、パルス波Ｓｉが検出区間
Ｔｄｃｔ外での発生や欠損によって存在しない場合、あ
るいは、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時
刻に発生した場合である。デコーダＤＣＤｉは、カウン
タＣＴｉが計数値ＣＴｉ１を計数すると内部タイマ出力
ＳＴＭｉを出力し、その後、計数値ＣＴｉｍの計数によ
ってＲＥＳＥＴ信号を出力し、判定回路ＦｉのＥＮＡＢ
ＬＥ信号と指令信号ＳＣＭｉ（この場合には指令信号Ｓ
ＩＧ１，２）をクリアする。この時点までにパルス波Ｓ
ｉの検出を行わないため、判定回路Ｆｉは指令信号ＳＩ
Ｇ１，およびＳＩＧ２を共に「１」とし、次の周期にお
いてもカウンタＣＴｉの初期値を「１」から始めるよう
指令する。
間Ｔｄｃｔ内に入らない場合、パルス波Ｓｉが欠損した
場合、または、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉ
が同時刻に発生した場合について説明する。カウンタＣ
Ｔｉは、前記図５，６の場合と同様に初期値「１」から
信号ＳＯＳＣｉの計数を開始するものとする。カウンタ
ＣＴｉが計数値ＣＴｉ０を計数すると、前記の場合と同
様に、デコーダＤＣＤｉはＥＮＡＢＬＥ信号を出力して
判定回路Ｆｉにおける判定処理を開始する。図７の場合
は、この判定処理中において、パルス波Ｓｉが検出区間
Ｔｄｃｔ外での発生や欠損によって存在しない場合、あ
るいは、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉが同時
刻に発生した場合である。デコーダＤＣＤｉは、カウン
タＣＴｉが計数値ＣＴｉ１を計数すると内部タイマ出力
ＳＴＭｉを出力し、その後、計数値ＣＴｉｍの計数によ
ってＲＥＳＥＴ信号を出力し、判定回路ＦｉのＥＮＡＢ
ＬＥ信号と指令信号ＳＣＭｉ（この場合には指令信号Ｓ
ＩＧ１，２）をクリアする。この時点までにパルス波Ｓ
ｉの検出を行わないため、判定回路Ｆｉは指令信号ＳＩ
Ｇ１，およびＳＩＧ２を共に「１」とし、次の周期にお
いてもカウンタＣＴｉの初期値を「１」から始めるよう
指令する。
【００４１】これによって、内部タイマ出力ＳＴＭｉの
周期は変化しない。この動作は、前記図５，６で示した
ように検出区間内にパルス波Ｓｉが発生するまで繰り返
され、検出区間内にパルス波Ｓｉが発生した場合には、
内部タイマ出力ＳＴＭｉとの前後関係に応じて前記した
ようにして、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉの
ずれの補正が行われる。
周期は変化しない。この動作は、前記図５，６で示した
ように検出区間内にパルス波Ｓｉが発生するまで繰り返
され、検出区間内にパルス波Ｓｉが発生した場合には、
内部タイマ出力ＳＴＭｉとの前後関係に応じて前記した
ようにして、パルス波Ｓｉと内部タイマ出力ＳＴＭｉの
ずれの補正が行われる。
【００４２】前記図５〜図７で示した動作を繰り返すこ
とによって、パルス波Ｓｉに同期化した、周期Ｔ０の欠
損のない内部タイマ出力ＳＴＭｉを生成する。この生成
された内部タイマ出力ＳＴＭｉは、各モーションコント
ローラＢｉにおいて、位相は一致していないものの同一
の周期Ｔ０であるため、この信号をモータの回転制御の
タイムベース信号として、例えば位置ループの起動信号
に使用することによって分散したモーションコントロー
ラの同期運転を行うことができる。
とによって、パルス波Ｓｉに同期化した、周期Ｔ０の欠
損のない内部タイマ出力ＳＴＭｉを生成する。この生成
された内部タイマ出力ＳＴＭｉは、各モーションコント
ローラＢｉにおいて、位相は一致していないものの同一
の周期Ｔ０であるため、この信号をモータの回転制御の
タイムベース信号として、例えば位置ループの起動信号
に使用することによって分散したモーションコントロー
ラの同期運転を行うことができる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
分散型モーションコントローラの各モーションコントロ
ーラ側が形成する信号を使用して、複数のモーションコ
ントローラの同期運転を可能とする分散型モーションコ
ントローラを提供することができる。
分散型モーションコントローラの各モーションコントロ
ーラ側が形成する信号を使用して、複数のモーションコ
ントローラの同期運転を可能とする分散型モーションコ
ントローラを提供することができる。
【図１】本発明の分散型モーションコントローラを説明
するためのブロック図である。
するためのブロック図である。
【図２】分散型モーションコントローラの各部の信号波
形図である。
形図である。
【図３】モーションコントローラ内のパルス波の遅れの
変動を説明する図である。
変動を説明する図である。
【図４】モーションコントローラ内の判定回路およびタ
イマの構成図である。
イマの構成図である。
【図５】パルス波が内部タイマ出力より早い場合の処理
を説明する波形図である。
を説明する波形図である。
【図６】パルス波が内部タイマ出力より遅い場合の処理
を説明する波形図である。
を説明する波形図である。
【図７】パルス波が検出区間内にない場合の処理を説明
する波形図である。
する波形図である。
【図８】分散した複数のモーションコントローラとこれ
らモーションコントローラを制御する上位のコントロー
ラを含むシステムの概略ブロック図である。
らモーションコントローラを制御する上位のコントロー
ラを含むシステムの概略ブロック図である。
【図９】分散型モーションコントローラにおける各部の
信号波形図である。
信号波形図である。
【図１０】分散型モーションコントローラにおける各部
の信号波形図である。
の信号波形図である。
Ａ 上位コントローラ Ｂｉ モーションコントローラ ＯＳＣｉ 発信器 Ｃ 信号発生器 ＣＴｉ カウンタ ＤＣＤｉ デコーダ Ｄｉ 送信回路 Ｅｉ 受信回路 Ｆｉ 判定回路 Ｇ 通信回路 Ｍｉｊ モータ ＳＣＭｉ，ＳＩＧ１，ＳＩＧ２ 指令信号 Ｓｉ パルス波 ＳＯＳＣｉ 信号 ＳＲｉ，ＳＴｉ データ信号 ＳＲ０ 受信データ ＳＴ０ 送信データ ＳＴＭｉ 内部タイマ出力 ＴＭｉ タイマ
Claims (4)
- 【請求項１】 分散した複数のモーションコントローラ
と、前記モーションコントローラを制御する上位コント
ローラとを備えた分散型モーションコントローラにおい
て、前記上位コントローラは一定間隔の信号を基に形成
した送信信号をモーションコントローラに送信し、前記
モーションコントローラは、上位コントローラからの送
信信号に応じてモーションコントローラ自身が発生する
タイマ信号の発生タイミングを変更し、該タイマ信号を
上位コントローラからの送信信号に同期させタイムベー
ス信号を形成することを特徴とする分散型モーションコ
ントローラ。 - 【請求項２】 前記モーションコントローラは判定回路
とタイマ回路とを備え、判定回路は上位コントローラか
らの送信信号とタイマ回路からのタイマ信号との発生時
刻を比較し、比較結果に基づいて指令信号をタイマ回路
に出力し、タイマ回路は前記指令信号に基づいてタイマ
信号の発生タイミングを変更することを特徴とする請求
項１記載の分散型モーションコントローラ。 - 【請求項３】 前記タイマ回路は指令信号に基づいて初
期値を変更し、所定数の計数時にタイマ信号を出力する
ことを特徴とする請求項２記載の分散型モーションコン
トローラ。 - 【請求項４】 前記タイマ回路は、上位コントローラか
らの送信信号がタイマ回路からのタイマ信号より早い場
合には大きな初期値とし、上位コントローラからの送信
信号がタイマ回路からのタイマ信号より遅い場合には小
さな初期値とすることを特徴とする請求項３記載の分散
型モーションコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7339853A JPH09160630A (ja) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 分散型モーションコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7339853A JPH09160630A (ja) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 分散型モーションコントローラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09160630A true JPH09160630A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18331447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7339853A Withdrawn JPH09160630A (ja) | 1995-12-05 | 1995-12-05 | 分散型モーションコントローラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09160630A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000011526A1 (fr) * | 1998-08-21 | 2000-03-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Procede et systeme de commande de robot |
| WO2002037665A1 (fr) * | 2000-10-27 | 2002-05-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de servocommande |
| WO2002052715A1 (fr) * | 2000-12-19 | 2002-07-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de commande d'entrainement d'un servomoteur |
| US7432674B2 (en) | 2005-03-04 | 2008-10-07 | Fanuc Ltd. | Control system |
-
1995
- 1995-12-05 JP JP7339853A patent/JPH09160630A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000011526A1 (fr) * | 1998-08-21 | 2000-03-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Procede et systeme de commande de robot |
| US6472838B1 (en) | 1998-08-21 | 2002-10-29 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Robot controller and control method |
| WO2002037665A1 (fr) * | 2000-10-27 | 2002-05-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de servocommande |
| WO2002052715A1 (fr) * | 2000-12-19 | 2002-07-04 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Systeme de commande d'entrainement d'un servomoteur |
| GB2375844A (en) * | 2000-12-19 | 2002-11-27 | Mitsubishi Electric Corp | Servo motor drive control system |
| GB2375844B (en) * | 2000-12-19 | 2005-03-16 | Mitsubishi Electric Corp | Servomotor drive control system |
| US7432674B2 (en) | 2005-03-04 | 2008-10-07 | Fanuc Ltd. | Control system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5777870A (en) | Drive control commanding unit, a synchronous contol system for a plurality of drive control commanding units, and a synchronous control method for the units | |
| EP0504907B1 (en) | Communication system | |
| EP0846993B1 (en) | Synchronizing method for communication | |
| JP4261500B2 (ja) | 制御システム | |
| US4897834A (en) | Bit oriented communications network | |
| US20070050085A1 (en) | Robot coordinated control method and system | |
| US7930041B2 (en) | Industrial controller with coordination of network transmissions using global clock | |
| JP2005045813A (ja) | データ処理ユニットの同期化方法 | |
| EP3361635B1 (en) | Control system and pulse output device | |
| WO2019107022A1 (ja) | 制御装置および制御方法 | |
| JP2001027904A (ja) | 数値制御システム | |
| JPH03104459A (ja) | データ通信装置 | |
| CN115428406A (zh) | 同步脉冲宽度调制控制 | |
| JPH09160630A (ja) | 分散型モーションコントローラ | |
| US5835736A (en) | Serial data transmission unit | |
| JP3372430B2 (ja) | 同期制御装置 | |
| JP4487522B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP4540637B2 (ja) | システムバスへのアクセス時間を制御するための方法および通信モジュール | |
| JP6587566B2 (ja) | 半導体装置 | |
| JP4732926B2 (ja) | 電子制御ユニット | |
| JPH11305812A (ja) | 分散型ｃｐｕシステムの同期方法 | |
| WO2023242938A1 (ja) | 制御・監視信号伝送システム | |
| US7603541B2 (en) | Array synchronization with counters | |
| JP2007096660A (ja) | 画像形成装置 | |
| JPWO2022209054A5 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20030304 |