JP6587566B2 - 半導体装置 - Google Patents
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Description
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
すなわち、半導体装置は、第1カウンタを有し、半導体装置の外部機器の時刻と時刻同期する第1タイマと、第2カウンタを有する第2タイマと、CPUを有し、第1カウンタのカウント値と第2カウンタのカウント値とを比較し、比較結果に基づいて第2タイマの動作不良を検出する制御装置と、を備える。
(1)検証プログラムによる診断
設計時に使用した検証用プログラムを応用し、開始、カウントアップ、停止等の基本動作を確認する。
(2)別の内蔵タイマを使用した診断
検証対象の内蔵タイマとは別の内蔵タイマを検証用に動作させ、カウンタの差異を比較する。
実施形態によれば、外部の時刻を使用するので、多機能タイマの故障検出率が高くなる。また、時刻同期シーケンスと並列に多機能タイマの故障診断をするこができ、ユーザプログラを一時的に停止する必要がなくなる。
[参考文献1]IEEE1588-2008 Ver2.0 (IEEE1588同期Ether規格)。
(11)機能安全対応機器1のマイクロコントローラ10は故障検出の時間間隔をPTPの時刻一致イベントの間隔として設定する。
(12)マイクロコントローラ10はPTPにより一定の時刻合わせのコマンド間隔(ここでは1秒としている)で時刻配信元である外部機器2との時刻同期を開始する。PTPの時刻合わせのコマンドはSync、Follow_Up、Delay_Req、Delay_Resp等である。
(13)マイクロコントローラ10はEPTPC14のローカルクロックカウンタ1441のt(1)でMTU15のカウンタのカウントアップを開始する。
(14)マイクロコントローラ10は、上記(11)で設定したPTPの時刻一致イベント毎(t(2)、t(4)、・・・、t(2n))に、同期したEPTPCカウンタとMTUカウンタの進みの度合いを比較する。
(15)マイクロコントローラ10は、上記(14)でカウンタの差異の絶対値が、あらかじめ定義した閾値(thresh)の範囲を超えていれば、故障として検出する。また、閾値範囲内であれば、上記(14)の時刻同期毎の比較を継続する。
ステップS11:CPU13は、ユーザアプリケーション起動後、タイマ故障診断のソフトウェアを開始する。そして、MTU15のプリスケーラ(MTU15への供給クロックとMTU15のタイマカウンタの出力の周波数比)、カウント動作モード(フリーラン、コンペアマッチ、PWM波形出力等)、割り込みの設定、MTUカウンタの初期化(mtu_count ← 0)等をする。
カウンタ差異=|mtu_count−(fmtu/fptp)ptp_count|
カウンタ差異が閾値を超えていれば(YESの場合)、CPU13は故障として検出し、エラー終了する。カウンタ差異が閾値を越えてなければ(NOの場合)、ステップS19の処理に移る。
時刻一致イベント割り込みの処理について以下説明する。
ステップS21:CPU13は、EPTPC14からの時刻一致イベント割り込みが発生した場合(t(0)、t(1)、t(3)、t(4)、・・・、t(N−1)、T(N))、時刻一致イベントの割り込み回数を示す割り込みカウンタを1増やし更新する(N←N+1)。
ステップS31:CPU13は、MTU15からのオーバフロー割り込みが発生した場合、現在のMTUカウンタにオーバフロー値(16ビットカウンタの場合、216=65,536)を加えた値にMTUカウンタを更新する(mtu_count←mtu_count+オーバフロー値)。
閾値(thresh)の一例を示す。閾値を発振子によるMTU15のタイマカウンタの誤差に起因するthreshosc、PTPのプロトコル動作上の誤差に起因するthreshptp、割り込み処理に起因するthreshint、CPU13のパイプラインやバス状態による処理の揺らぎthreashfluに分離すると式(1)となる。
thresh=threshosc+threshptp+threshint+threshflu・・・(1)
ここで、温度特性等の他の寄与は前記の寄与に比較し十分小さいものとして無視している。
threshosc=fmtu*xosc*tp1 ・・・(1−1)
例えば、fcpu=120MHz、MTU15をプリスケーラで16分周しfmtu=fcpu/16=7.5MHz、xosc=100ppm、tp1=100msとすると、threshosc=75サイクルとなる。
threshint=(fmtu/fcpu)*(xint*nint) ・・・(1−2)
ここで、時刻一致イベント割り込みとオーバフロー割り込みの処理は、近似的にCPU13の動作周波数で同じサイクル数としている。
thresh=threshosc+threshptp+threshint+threshflu
<threshosc+threshosc+threshint+threshint
=(fmtu/fcpu)*(2*fcpu*xosc*tp1+2*xint*nint)・・・(2)
上記の数値を式(2)に適用するとthresh=312サイクルとなる。
[参考文献2]IEC61508 Part7(機能安全規格)
機能安全対応にはメモリ管理ユニット(MMU)やメモリプロテクションユニット(MPU)によりROM11とRAM12上の安全データを配置する領域と非安全データを配置する領域を分離し保護する必要がある。そのため、マイクロコントローラ10Aは、実施例1のマイクロコントローラ10の構成に加え、図示しないメモリ管理ユニット(MMU)またはメモリプロテクションユニット(MPU)を搭載する。マイクロコントローラ10Aと産業モータ3はモータドライバ6経由で接続する。そして、MTU15が生成し、I/Oポート18から出力するPWM波形によりモータドライバ6を制御することで、産業モータ3を制御する。
ステップS41:CPU13はユーザアプリケーション起動後、同期・タイマ診断アプリを開始する。そして、CPU13は、MTU15のプリスケーラの設定、カウント動作モード(PWM動作モード1)の設定、PWMの周期の設定、割り込みの設定、およびMTUカウンタの初期化(mtu_count ← 0)等をする。
カウンタ差異=|mtu_count−(fmtu/fptp)ptp_count|
カウンタ差異が閾値を超えている場合(YESの場合)、故障として検出し、エラー終了する。カウンタ差異が閾値を超えていない場合(NOの場合)、ステップS4Aの処理に移る。
PTPコマンド受信割り込みについて以下説明する。
ステップS51:CPU13は、EPTPC14からのPTPコマンド受信割り込みが発生した場合、EPTPC14のローカルクロックカウンタ1441のカウンタ値を読み出し、EPTPCカウンタを更新する。更新値はEPTPC14のローカルクロックカウンタ1441のカウンタ値(LCCV)から、前回のPTPコマンド受信割り込み、または、定常処理にて設定したEPTPCカウンタの開始値を減じた値となる(ptp_count←LCCV-ptp_start)。
ステップS61:CPU13は、MTU15からのコンペアマッチ割り込みが発生した場合、現在のMTUカウンタにPWM波形の周期に相当するカウンタ値(PWMP)を加えた値にMTUカウンタを更新する(mtu_count←mtu_count+PWMP)。
閾値(thresh)の一例を示す。実施例1と同様に、閾値を発振子によるMTU15のカウンタの誤差に起因するthreshosc、PTPのプロトコル動作上の誤差に起因するthreshptp、割り込み処理に起因するthreshint、CPU13のパイプラインやバス状態による処理の揺らぎthreshfluに分離すると式(3)となる。
thresh=threshosc+threshptp+threshint+threshflu ・・・(3)
CPU13の動作周波数をfcpu、MTU15の動作周波数をfmtu=fcpu/16、MTU15に供給する発振子の精度をxosc、PTPコマンド受信間隔をtp2とすると、発振子によるMTU15のカウンタの誤差に起因するthreshoscは、MTUカウンタのカウント数で式(3−1)となる。
threshosc=fmtu*xosc*tp2 ・・・(3−1)
fcpu=120MHz、fmtu=(fcpu/16)=7.5MHz、xosc=100ppm、tp2=1sとすると、threshosc=750サイクルとなる。
threshint=(fmtu/fcpu)*(yint*nint) ・・・(3−2)
ここで、PTPコマンド受信割り込みとコンペアマッチ割り込みの処理は、近似的にCPU13の動作周波数で同じサイクル数とした。
thresh ? threshint+threshflu
<threshint+threshint
=2*(fmtu/fcpu)*(yint*nint) ・・・(4)
上記の数値を式(4)に適用するとthresh=31,250サイクルとなる。
ステップS71:CPU13はEPTPC14のパルス出力タイマとMTU0のカウンタを特定の時刻(TSとする)で同期開始する。同期開始はELC17のイベント信号の接続により行う。
パルス幅差異=|mtu1_count - mtu2_count|
パルス幅差異が閾値を超えていれば、故障として検出し、エラー終了する。
ステップS7E:CPU13はユーザアプリケーションが終了しているかを判定する。ユーザアプリケーションが終了していれば、処理を終了する。終了していなければ、ステップS7Bに戻り処理を継続する。
上述したように、MTU1のタイマカウンタは第3ポート18_3から入力した第1パルスのHigh期間にカウントアップ動作をし、Low期間はカウントアップ動作を停止する。また、MTU2のタイマカウンタは第4ポート18_4から入力した第2パルスのHigh期間にカウントアップ動作をし、Low期間はカウントアップ動作を停止する。
ステップS81:CPU13はEPTPC14のパルス出力の立ち上がりエッジ割り込みが発生した場合、MTU1のタイマカウンタのカウント値(TCNT1)を読み出し、第1パルスのパルス幅として取得する(mtu1_count←TCNT1)。
ステップS91:CPU13は、MTU0のHighからLowに反転するカウンタでのコンペアマッチ割り込みが発生した場合、MTU2のタイマカウンタのカウンタ値(TCNT2)を読み出し、第2パルスのパルス幅として取得する(mtu2_count←TCNT2)。
閾値(thresh)の一例を示す。閾値を発振子によるMTUカウンタの誤差に起因するthreshosc、PTPのプロトコル動作上の誤差に起因するthreshptpに加え、マイクロコントローラ外部の接続回路を経由するパルスの伝搬遅延threshppgに分離すると式(5)となる。
thresh=threshosc+threshptp +threshppg ・・・(5)
なお、本応用例ではパルス幅の取得に使用するタイマカウンタはハードウェアで開始と停止することから割り込み処理での遅延の影響はない。
threshosc=fmtu*xosc*tp3 ・・・(5−1)
PTPのプロトコル動作上の誤差は、実施例1と同様に時間で1μs〜100nsまで誤差の低減が可能で、MTUカウンタのカウント数でthreshptp=8〜80サイクルとなる。
thresh ? threshosc+threshptp+threshppg
<2*threshosc+threshptp・・・(6)
上記の数値を式(6)に適用するとthresh100サイクルとなる。
閾値(thresh)の一例は実施例1と同様に式(7)と近似する。
thresh ? (fmtu/fcpu)*(2*fcpu*xosc*tp1+2*xint*nint) ・・・(7)
ここで、CPU13の動作周波数をfcpu、MTU15の動作周波数をfmtu=fcpu/16、MTU15に供給する発振子の精度をxosc、時刻一致イベント間隔をtp1、割り込み処理の発生回数をxint、割り込み処理のサイクル数をnintとした。
2・・・外部機器
3・・・産業モータ
4・・・産業機器
5・・・Etherケーブル
6・・・モータドライバ
7・・・Etherコネクタ
8・・・接続回路
10・・・マイクロコントローラ
11・・・ROM
12・・・RAM
13・・・CPU
14・・・EPTPC
141・・・第0チャネルPTPプロトコル処理部(CH0)
142・・・第1チャネルPTPプロトコル処理部(CH1)
143・・・パケット中継部
144・・・クロック(時刻)補正部
1441・・・ローカルクロックカウンタ
15・・・MTU
16・・・ICU
17・・・ELC
18・・・I/Oポート
18_1・・・第1ポート
18_2・・・第2ポート
18_3・・・第3ポート
18_4・・・第4ポート
21・・・第0チャネルETHERC(CH0)
22・・・第1チャネルETHERC(CH1)
23・・・第0チャネルEDMAC(CH0)
24・・・第1チャネルEDMAC(CH1)
25・・・PTPEDMAC
26・・・CPUインタフェース
Claims (15)
- 半導体装置は、
第1カウンタを有し、前記半導体装置の外部機器の時刻と時刻同期する第1タイマと、
第2カウンタを有する第2タイマと、
CPUを有し、前記第1カウンタのカウント値と前記第2カウンタのカウント値とを比較し、比較結果に基づいて前記第2タイマの動作不良を検出する制御装置と、
を備え、
前記第1タイマはネットワークの時刻同期プロトコル(PTP)により時刻同期を行い、前記第1カウンタのカウント値を前記外部機器の時刻に合わせるよう構成され、
前記制御装置は、前記時刻同期に基づいて前記第1タイマが生成する割り込みにより、前記第1カウンタのカウンタ値および前記第2カウンタのカウンタ値を読み出し、前記読み出したカウンタ値に基づいて、前記第1カウンタと前記第2カウンタとのカウンタ差異を求め、前記カウンタ差異が所定値よりも大きい場合、前記第2タイマを動作不良と判定するよう構成される。 - 請求項1の半導体装置において、
前記第1タイマは前記第1カウンタが所定の値に一致した場合に前記割り込みを生成し、
前記第2カウンタは前記割り込みに基づいて計数を開始し、前記割り込みの次の割り込みに基づいて計数を停止するよう構成される。 - 請求項1の半導体装置において、
さらに、I/Oポートを備え、
前記第1タイマは前記第1カウンタのカウント値に基づいてパルス幅変調信号を生成し、
前記I/Oポートは前記パルス幅変調信号を前記半導体装置の外部に出力し、
前記第1タイマは前記外部機器からの同期コマンドを受信し、前記外部機器との時刻差異を更新した場合に前記割り込みを生成するよう構成される。 - 請求項1の半導体装置において、
前記外部機器の時刻は、1または複数の中で最も精度のよいクロックを有する機器の時刻が前記PTPにより選択されるよう構成される。 - 請求項1の半導体装置において、
前記所定値は一定の誤差を含む。 - 請求項5の半導体装置において、
前記所定値は前記第2タイマの発振源となる発振子の精度と前記CPUの割り込み処理サイクルに基づいて設定されるよう構成される。 - 請求項1の半導体装置において、
前記第2カウンタがオーバフローする場合は、前記読み出される第2カウンタのカウンタ値にオーバフロー値が加算されるよう構成される。 - 請求項1の半導体装置において、
前記第2タイマは複数のカウンタを備え、該カウンタをカスケード接続してカウンタを構成し、オーバフロー値を大きくするよう構成される。 - 半導体装置は、
第1カウンタおよびパルス出力タイマを有し、前記半導体装置の外部機器の時刻と時刻同期する第1タイマと、
第2カウンタ、第3カウンタおよび第4カウンタを有する第2タイマと、
前記パルス出力タイマで生成される第1パルスを出力する第1I/Oポートと、
前記第2カウンタの計数に基づいて生成される第2パルスを出力する第2I/Oポートと、
前記第1I/Oポートから出力される前記第1パルスを入力する第3I/Oポートと、
前記第2I/Oポートから出力される前記第2パルスを入力する第4I/Oポートと、
CPUを含む制御装置と、
を備え、
前記第3カウンタは前記第3I/Oポートから入力される前記第1パルスのパルス幅を計数し、
前記第4カウンタは前記第4I/Oポートから入力される前記第2パルスのパルス幅を計数し、
前記制御装置は前記第3カウンタのカウント値と前記第4カウンタのカウント値とを比較し、比較結果に基づいて前記第2タイマの動作不良を検出するよう構成される。 - 請求項9の半導体装置において、
前記第1タイマはネットワークの時刻同期プロトコル(PTP)により時刻同期を行い、前記第1カウンタが示す時刻を前記外部機器の時刻に合わせるよう構成される。 - 請求項10の半導体装置において、
前記パルス出力タイマは、前記第1カウンタのカウンタ値が所定値になる毎に同期して、前記第1パルスを生成し、
前記第2タイマは、前記第1カウンタのカウンタ値が所定値になる毎に同期して、前記第2パルスを生成し、
前記制御装置は、前記第1タイマが生成する第1割り込みにより前記第3カウンタのカウンタ値を読み出し、前記第2タイマが生成する第2割り込みにより前記第4カウンタのカウンタ値を読み出し、前記読み出したカウンタ値に基づいて、前記第3カウンタと前記第4カウンタとのカウンタ差異を求め、前記カウンタ差異が所定値よりも大きい場合、前記第2タイマを動作不良と判定するよう構成される。 - 請求項11の半導体装置において、
前記第1タイマは前記パルス出力タイマのパルスが立ち上がる場合に前記第1割り込みを生成し、
前記第2タイマは前記第2カウンタのカウント値が所定の値と一致する場合に前記第2割り込みを生成するよう構成される。 - 請求項10の半導体装置において、
前記外部機器の時刻は、1または複数の中で最も精度のよいクロックを有する機器の時刻が前記PTPにより選択されるよう構成される。 - 請求項11の半導体装置において、
前記所定値は一定の誤差を含む。 - 請求項14の半導体装置において、
前記所定値は前記第2タイマの発振源となる発振子の精度と前記PTPによる時刻同期の誤差に基づいて設定されるよう構成される。
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