JP2001027904A

JP2001027904A - 数値制御システム

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Publication number: JP2001027904A
Application number: JP2000125722A
Authority: JP
Inventors: Mitsuo Kurakake; 三津雄鞍掛; Kentaro Fujibayashi; 謙太郎藤林; Yasushi Akashi; 靖司明石
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1999-05-11
Filing date: 2000-04-26
Publication date: 2001-01-30
Anticipated expiration: 2020-04-26
Also published as: JP3386777B2

Abstract

(57)【要約】【課題】スレーブ軸をマスタ軸に同期させたり非同期
とされたり、自由に同期制御ができる数値制御装置を得
る。【解決手段】マスタユニット１００では、クロック１
からのクロック信号をカウンタ９でカウントして時計情
報を生成する。この時計情報をドライバ１０でスレーブ
ユニットに出力し、かつ時計情報格納用メモリ８に格納
する。スレーブユニット２００，３００，・・は、レシ
ーバで受信した時計情報を時計情報格納メモリ８に格納
する。マスタ及びスレーブユニットのＰＭＣ用プロセッ
サ７は時計情報格納メモリ８に格納された時計情報に基
づいて同期させる軸の動作プログラムを起動させ同期運
転を実行させる。又、時計情報によらず、他の条件で軸
の運転を開始させることもできる。時計情報にオーバラ
イドをかければ、時計情報により同期運転される軸のみ
オーバライドがかかる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、輪転機、包装機、
塗装機等、多数の軸の同期が必要とされる機械で使用さ
れる数値制御装置（ＣＮＣ装置）に関する。特に、複数
のＣＮＣ装置を連結させることで、制御する軸数を増大
させ、かつ、複数のＣＮＣ装置間の同期を取ることがで
きる数値制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】複数のＣＮＣ装置によって制御される軸
に対して、これらの軸の同期を取る方法として、マスタ
となる１台のＣＮＣ装置等から各軸への移動指令等のデ
ータをスレーブとなる各ＣＮＣ装置に伝送し同期制御を
行う方法が公知である（特開平９−２０４２１５号公
報、特開平１０−１３３９４号公報、特開平９−１４６
６２３号公報等参照）。

【０００３】又、電子カムといわれるような、基準とな
る軸の位置情報を各ＣＮＣ装置に伝送し、この基準とな
る軸の位置に基づいて、各ＣＮＣ装置がそれぞれ制御す
る軸の位置等を制御する方式も公知である（特開平７−
３０２１０３号公報等参照）。

【０００４】この基準となる軸の位置情報を各ＣＮＣ装
置に伝送する方式には次の２つの方式がある。外部パルス同期方式この方式は、図１８に示すように、外部に基準となるマ
スタ軸８０（例えば、カムシャフト）を設け、このマス
タ軸８０の位置を示すパルスをパルス発生器８１から発
生させ、このパルスをスレーブとなる各ＣＮＣ装置＃１
〜＃ｎに入力する。各スレーブユニットを構成する各Ｃ
ＮＣ装置＃１〜＃ｎは、この入力されたマスタ軸８０の
位置から、それぞれのＣＮＣ装置＃１〜＃ｎが制御する
軸（スレーブ軸）のいるべき位置（モータで駆動される
軸位置）を割り出して位置決め制御を行うことによっ
て、マスタ軸８０に同期して各スレーブ軸を制御する方
法である。

【０００５】このマスタ軸８０の位置に対するスレーブ
軸がいるべき位置の制御としては、各スレーブ軸毎に係
数（Ｎ／Ｍ）をパラメータ設定し、マスタ軸８０の位置
に対してスレーブ軸が（Ｎ／Ｍ）の位置となるように各
スレーブ軸を制御するＣＮＣ装置＃１〜＃ｎが位置決め
制御を行う。この方法はマスタ軸８０にスレーブ軸が何
段かのギヤで連結されている場合に相当するものであ
る。

【０００６】又、マスタ軸８０の位置Ｘを引数としてス
レーブ軸の位置Ｙを関数ｆ(X)で求める方法も採用され
ている。スレーブユニットのＣＮＣ装置＃１〜＃ｎに入
力されたマスタ軸の位置Ｘに対し、各スレーブユニット
のＣＮＣ装置＃１〜＃ｎに設定された各スレーブ軸毎の
関数ｆ(X)より、スレーブ軸の位置Ｙ＝ｆ(X)を求めてこ
の位置に位置決め制御する方法である。

【０００７】更には、上述した係数、関数によってスレ
ーブ軸の位置を求める方法以外に、これらの方法では得
ることができないスレーブ位置をパターン化して求める
方法として、図２０に示すように、マスタ軸の位置に対
する各スレーブの位置を対応させて記憶するデータテー
ブルを作成し、マスタ軸の位置に対し各スレーブ軸の位
置をこのデータテーブルに設定記憶された位置に位置決
めするように各スレーブユニットのＣＮＣ装置＃１〜＃
ｎが制御する方法も公知である。

【０００８】内部パルス同期方式この方式は、図１９に示すように、外部にマスタ軸を設
けず、１台のＣＮＣ装置＃１をマスタユニットとし、他
のＣＮＣ装置＃２〜＃ｎをスレーブユニットとする。マ
スタユニット＃１によって仮想のマスタ軸を制御してこ
の仮想マスタ軸の位置を示すパルス発生手段８２から、
基準となるパルスを発生させる。マスタユニットは、こ
の仮想マスタ軸の位置を示すパルスを各スレーブユニッ
トのＣＮＣ装置＃２〜＃ｎに出力する。各スレーブユニ
ット＃２〜＃ｎは入力された仮想マスタ軸の位置から、
自分が制御する軸（スレーブ軸）のいるべき位置を割り
出して位置決め制御を行う。なお、マスタユニットにお
いてもスレーブ軸を設け、仮想マスタ軸の位置情報に基
づいて軸制御手段８３を介してこのスレーブ軸も制御し
ている。なお、内部パルス同期方式においても、マスタ
軸に対するスレーブ軸の位置を求める方法は、外部パル
ス同期方式で説明した係数（Ｎ／Ｍ）、関数Ｙ＝ｆ
(X)、又は図２０に示すようなデータテーブルによって
求めるようにする点は変わりはない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術にお
いて、外部パルス同期方式では、外部にカムシャフトの
ような実際に動作するものが必要である。実際に動作す
るカムシャフト等を設けることは、それだけコストや保
守の面で不利である。これに対して、内部パルス同期方
式では、外部にカムシャフト等を設ける必要がない分有
利である。しかし、マスタユニットで仮想マスタ軸の位
置を制御しなければならないので、複雑な制御を必要と
する等の理由から、マスタユニットの制御軸数を１つ減
らしてしまうという欠点がある。即ち、マスタ軸位置制
御において単純な移動、停止、オーバライドのみなら
ず、加減速制御、未来の位置情報よりなされる先行制御
等の複雑な制御を必要とすることから、マスタユニット
の制御軸としてマスタ軸を用いなければならず、実際の
制御軸が１軸減ってしまうことになる。

【００１０】更に、各スレーブ軸の位置は、マスタユニ
ットから伝送されるマスタ軸の位置により求められるも
のであり、あくまでもマスタ軸との関係でしかない。ス
レーブ軸同士の同期を取ったり、取らなかったりといっ
た制御はできない。又、同期を取る区間と同期を取らな
い区間に分けて制御することが難しい。即ち、同期を取
らない区間でスレーブ軸の位置を決定できない。又スレ
ーブ軸を止めることはできても、マスタ軸と無関係に動
作させることもできない、というような問題がある。

【００１１】又、オーバライド等で、マスタ軸の位置の
変化を早めたり、遅くしたりしてマスタ軸の速度を変え
ると、スレーブ軸の位置の変化は、マスタ軸の速度に関
連して変化することになる。そのため、スレーブ軸のあ
る軸はオーバライドがかかり、他の軸はオーバライドが
かからないようにするというような制御方法を採用する
ことができない。実際の機械においては、ある軸はオー
バライドをかけたいが、ある軸はオーバライドと無縁に
したいという要望がある。それは、オーバライドをかけ
る必要がない軸にオーバライドをかけることによって、
サイクルタイムが長くなるという欠点があるからであ
る。

【００１２】そこで、本発明は、上述した問題点を改善
することを課題とするものであり、スレーブ軸をマスタ
軸に対し同期、非同期を自由にすることができる同期制
御ができる数値制御装置を得ることにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】１台のマスタユニットと
１台以上のスレーブユニットとを備え、異なるユニット
により制御される軸同士の同期制御を行う数値制御装置
において、請求項１に係わる発明は、マスタユニット
に、所定時間間隔でカウントアップ又はカウントダウン
して時計情報を生成する時計情報生成手段と、前記時計
情報生成手段により生成された時計情報を前記マスタユ
ニットから前記スレーブユニットに伝送する伝送手段と
を設ける。更にマスタユニット及び前記スレーブユニッ
トには、各軸の移動指令を含むプログラムと、そのプロ
グラムを起動させる起動時刻情報を記憶する記憶手段
と、前記時計情報に基づいて、前記プログラムを、その
プログラムの起動時刻に起動させる手段とを設けること
により、各軸の動作を同時に開始させ、各軸の同期制御
を行うようにした。

【００１４】請求項２に係わる発明は、外部又は内部か
らの信号で前記時計情報生成手段のカウント動作を制御
する手段を更に設けた。請求項３に係わる発明は、この
カウント動作を制御する手段として、カウントのリセッ
トとカウント開始、カウントの一時停止と再開、カウン
トにオーバライドをかける機能の少なくとも１つ以上の
機能を備えるものとした。又、請求項３に係わる発明
は、マスタユニットから又は／及びスレーブユニットか
ら前記外部又は内部からの信号を発生させ、カウントの
リセットとカウント開始、カウントの一時停止と再開、
更には、カウントにオーバライドをかけることができる
ようにした。

【００１５】請求項５に係わる発明は、マスタユニット
及びスレーブユニットに、さらに時計情報の伝送に伴う
遅れに対する時計情報の調整を行う手段を設け、時計情
報の伝送遅れを補正できるようにした。

【００１６】請求項６に係わる発明は、スレーブユニッ
トに、時計情報の伝送に伴う遅れ及び動作の基準単位時
間のずれに対する時計情報の調整を行う手段を設け、マ
スタユニット及び各スレーブユニットにおける軸動作の
基準時間単位となるＩＴＰ周期のずれと伝送遅れを調整
し、より正確な同期運転を可能にした。

【００１７】請求項７に係わる発明は、時計情報によら
ずに各軸の移動指令を含むプログラムを起動させる手段
を更に設け、ある区間では、異なる数値制御装置での軸
の動作を同期させ、別の区間では、同期させずに動作さ
せることを可能にした。

【００１８】請求項８に係わる発明は、マスタユニット
に複数の時計情報を生成する手段を設け、複数の時計情
報を伝送し、スレーブユニットは、前記時計情報を複数
受信することができ、前記複数の時計情報のどちらを前
記プログラムの起動時刻情報とするかを前記スレーブユ
ニットの軸単位で選択できるようにし、複数の系統で各
軸動作を同期させて制御できるようにした。

【００１９】請求項９に係わる発明は、１台のマスタユ
ニットの代わりに複数のマスタユニットを備えるように
した。これにより、各マスタユニットにより前記時計情
報を個別に生成し、その複数の時計情報を伝送し、スレ
ーブユニットは、前記時計情報を複数受信することがで
き、前記複数の時計情報のどちらを前記プログラムの起
動時刻情報とするかを前記スレーブユニットの軸単位で
選択できるようにし、複数の系統で各軸動作を同期させ
て制御できるようにした。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態の要
部ブロック図である。多数の軸を複数のＣＮＣ装置によ
って分割して制御し、かつ、これらの軸を同期をとって
制御するものである。複数のＣＮＣ装置の内、１台をマ
スタユニット１００とし、他のＣＮＣ装置をスレーブユ
ニット２００，３００，・・・・としている。なお、図
１では、マスタユニット１００と、２台のスレーブユニ
ット２００，３００のみを示している。マスタユニット
１００及び各スレーブユニット２００、３００には、サ
ーボアンプＡを介して軸を駆動するモータＭが複数接続
されている。

【００２１】マスタユニット１００は、従来のＣＮＣ装
置とほぼ同一の構成であるが、時計情報を生成するカウ
ンタ９、該時計情報をスレーブ２００，３００，・・に
伝送するドライバ１０、時計情報を格納する時計情報格
納メモリ８が設けられている点で相違する。

【００２２】クロック（水晶発振器等）１からのクロッ
ク信号より、ＩＴＰ生成手段２は動作の基本単位時間
（以下ＩＴＰという）のパルスを生成する。又クロック
１からのクロック信号をカウンタ９はカウントして時計
情報を作成し、ドライバ１０によって、この時計情報は
各スレーブユニット２００，３００，・・にケーブル５
０を介して伝送される。更に、この時計情報はＣＮＣ用
プロセッサ３によって読み込まれ、時計情報格納用メモ
リ８に格納される。以上のようにこのカウンタ９とクロ
ック１によって、時計情報生成手段を構成している。プ
ログラム格納用メモリ４には、ＣＮＣ用プロセッサ３が
実行するパートプログラムが格納記憶され、又、ラダー
プログラム格納用メモリ６には、ＰＭＣ用プロセッサ７
が実行するラダープログラム、プログラマブルコントロ
ーラ用の軸制御プログラムが格納されている。これら各
メモリに格納されるプログラムは、図示しない表示装置
付き操作盤等から入力設定しても、又、通信インターフ
ェースを介してホストコンピュータから転送入力して
も、更には、紙テープ、フロッピー（登録商標）ディス
ク、ＩＣカード等より読み込まれ前記メモリ４，６に格
納されるものである。

【００２３】ＰＭＣ用プロセッサ７は、時計情報格納メ
モリ８に格納された時計情報とラダープログラム格納用
メモリ６に格納されたラダープログラムから、プログラ
ム格納用メモリ４に格納されたパートプログラム、又は
ラダープログラム格納用メモリ６に格納されたプログラ
マブルコントローラ用の軸制御プログラムを起動させ
る。ＣＮＣ用プロセッサ３は、起動されたプログラムに
より、ＩＴＰ生成手段２から出力されるパルスのＩＴＰ
単位での各軸（マスタユニットが制御する軸）の動作量
を計算し求め、軸制御プロセッサ５に出力する。軸制御
プロセッサ５は、サーボアンプＡを介して各軸のモータ
Ｍを駆動制御する。

【００２４】スレーブユニット２００，３００、・・
は、マスタユニット１００と同様に、クロック１、ＩＴ
Ｐ生成手段２、ＣＮＣ用プロセッサ３，プログラム格納
用メモリ４，軸制御プロセッサ５，ラダープログラム格
納用メモリ６，ＰＭＣ用プロセッサ７，時計情報格納用
メモリ８を備える点はマスタユニットと同一である。相
違する点は、マスタユニット１００において備えていた
時計情報生成手段を構成するカウンタ９及びドライバ１
０が設けられておらず、その代わりにマスタユニット１
００のドライバ１０及びケーブル５０等の伝送手段によ
って伝送されて来る時計情報を受信するケーブル５０に
接続されたレシーバ１１が設けられている。

【００２５】ケーブル５０を介してレシーバ１１に受信
された時計情報はＣＮＣ用プロセッサ３で読み込まれ時
計情報格納用メモリ８に格納され、この格納された時計
情報とラダープログラム格納用メモリ６に格納されたラ
ダープログラムからプログラムが起動され、前述したマ
スタユニット１００の動作と同様の動作処理によって各
スレーブユニット２００、３００、・・の各軸を駆動制
御する。なお、各スレーブユニット２００，３００，・
・のプログラム格納用メモリ４には、予め、各スレーブ
ユニットのＣＮＣ用プロセッサが実行するパートプログ
ラムが格納されている。又、各スレーブユニット２０
０，３００，・・のラダープログラム格納用メモリ６に
は、各スレーブユニット用のラダープログラム及びプロ
グラマブルコントローラ用の軸制御プログラムが格納さ
れている。

【００２６】以上のように、マスタユニット１００、各
スレーブユニット２００，３００，・・は、時計情報に
基づいて、各プログラムを起動し制御することができ
る。そのため、この時計情報に基づいてマスタユニット
１００、各スレーブユニット２００，３００，・・で制
御される各軸を同期制御することもでき、かつ、非同期
制御も可能となる。例えば、ラダープログラムとして、
図８に示すような、別の軸が設定位置に達したとき等を
起動条件として設定しておき、この起動条件が成立する
と、開始信号ＡＣＴを「１」とし、この開始信号ＡＣＴ
が「１」になると、プログラマブルコントローラによる
シーケンスによる軸動作又は、パートプログラムによる
モーションプログラムを起動させるような、ラダープロ
グラムを設定記憶させておくと、時計情報によらない動
作を実行させることができる。

【００２７】又、図９に示すようなラダープログラムを
設定しておけば、時計情報が設定値ｎに達したとき、開
始信号ＡＣＴを「１」とし、プログラマブルコントロー
ラによるシーケンスによる軸動作又は、モーションプロ
グラムを起動させることができ、時計情報に基づいて、
動作を開始させることができる。この時計情報に基づい
て、動作を開始するようなラダープログラムをマスタユ
ニット１００及び／又は各スレーブユニット２００，３
００，・・のラダープログラム格納用メモリ６に設定し
ておけば、マスタユニット１００及び／又は各スレーブ
ユニット２００，３００，・・で駆動制御される各軸を
同期して駆動制御することができる。

【００２８】図２は、本発明の第２の実施形態のマスタ
ユニット１００を構成するＣＮＣ装置の要部ブロック図
である。図１で示すマスタユニット１００の構成と相違
する点は、ＰＭＣ用プロセッサ７からカウンタ９のリセ
ット信号ＳＲ、リセット解除信号ＳRR、ホールド信号Ｓ
Ｈ、ホールド解除信号ＳHR信号を出力し、時計情報生成
手段を構成するカウンタ９を、リセット、ホールド、及
びその解除ができるようにした点、及び、時計情報の出
力間隔を調整し時計情報にオーバライドをかけることが
できるようにした点である。なお、このマスタユニット
１００も図示していないが、図１に示すマスタユニット
と同様に、ＩＴＰ生成手段２、プログラム格納用メモリ
４，軸制御用プロセッサ５、時計情報格納用メモリ８、
ドライバ１０が設けられているものであり、図１のマス
タユニット１００で説明した動作と同一の動作も行うも
のである。この第２の実施形態が図１の第１の実施形態
が実行する動作以外の動作を行う点の構成と関係のある
要素のみを記載している。図１のマスタユニットに対し
てレジスタ１２、入力回路１３が付加されている。

【００２９】時計情報を生成するカウンタ９は、クロッ
ク１からのクロック信号を所定数カウントする毎に時計
情報としてのカウンタをカウントアップ、若しくはカウ
ントダウンして時計情報を出力するものである。このカ
ウンタ９をリセットすれば、時計情報を初期化（０クリ
ア）することができる。又、カウンタ９のカウントをホ
ールドすればカウントアップ若しくはカウントダウンを
停止できるので、時計を止めた状態を形成でき、かつ、
そのホールドを解けば、時計を進めることができる。さ
らに、このカウンタ９でカウントアップ若しくはカウン
トダウンし、時計情報を出力するカウント値を変更すれ
ば、時計情報の出力間隔が変更になり時計情報のオーバ
ライドを形成することができる。

【００３０】そこで、この第２の実施形態では、図示し
ない操作盤等から入力回路Ｄｉを介して入力される信
号、又は、ラダープログラム格納用メモリ６に格納さ
れ、実行中のラダープログラムによって内部信号を発生
させ、これらの信号によって、ＰＭＣ用プロセッサ７が
上述した、リセット信号ＳＲ、ホールド信号ＳＨ及びこ
れらの解除信号ＳRR、ＳHR、をカウンタ９に出力し、該
カウンタ９のリセット、ホールド及びそれらの解除を行
うようにする。さらに、レジスタ１２を設け、このレジ
スタ１２に設定されている値をカウントする毎に時計情
報としてカウンタ９がカウントアップ若しくはカウント
ダウンされ時計情報を出力するようにする。そして、外
部若しくは内部信号に基づいて、ＰＭＣ用プロセッサ７
はＣＮＣ用プロセッサ３を介してこのレジスタ１２に設
定する値を変更する。これにより、カウンタ９から出力
される時計情報の間隔が変更され、この時計情報に基づ
いて駆動される軸の速度は変化することになる。即ち、
時計情報に対してオーバライドをかけることによって、
各軸の動作速度をオーバライドさせることができるもの
となる。

【００３１】図３は、この第２の実施形態のマスターユ
ニット１００の変形で、カウンタがホールド機能やその
解除機能を備えていないカウンタ１４である場合には、
カウンタ１４に入力されるクロック１からの信号をゲー
ト１５を介して入力するようにして、ＰＭＣ用プロセッ
サ７からのホールド信号ＳＨによってこのゲートを閉鎖
し、カウンタ１４へのクロック信号の入力を停止させ、
カウンタ１４にそのときの計数値を保持させ、ホールド
解除信号ＳHRによりゲート１５を開き再びクロック信号
をカウンタ１４に入力し、カウントを再開させるように
している。

【００３２】図４は、この第２の実施形態の変形で、上
述したカウンタ９のリセット、ホールド、それらの解
除、及び時計情報のオーバライド等の機能をスレーブユ
ニット２００，３００，・・からでもできるようにした
ときのマスタユニット１００の要部ブロック図である。
スレーブユニット２００，３００，・・をデイジーチェ
イン方式で接続し、各スレーブユニットから出力される
デジタル信号によるカウンタ９のリセット、ホールド、
それらの解除、時計情報のオーバライド値等の信号をレ
シーバ又は入力回路１６で受信し、この受信信号に基づ
いてＰＭＣ用プロセッサ７が、リセット信号ＳＲ、ホー
ルド信号ＳＨ及びこれらの解除信号ＳRR、ＳHR、のいず
れかをカウンタ９に、更には時計情報に対するオーバラ
イドのための値をレジスタ１２に設定できるようにした
ものである。なお、時計情報を伝達するケーブル５０が
双方向であれば、このケーブル５０に、上述したリセッ
ト信号ＳＲ、ホールド信号ＳＨ及びこれらの解除信号Ｓ
RR、ＳHR、オーバライドのための信号を乗せるようにし
てもよい。

【００３３】図５は、本発明の第３の実施形態のマスタ
ユニット１００を構成するＣＮＣ装置の要部ブロック図
である。この第３実施形態によれば、マスタユニット１
００から各スレーブユニット２００，３００、・・・・への
時計情報の伝送遅れが補正されて、より精度の高い同期
制御が実現される。

【００３４】この図５に示す第３実施形態では、マスタ
ユニット１００にパラメータ格納用メモリ１７が設けら
れていること、及び各スレーブユニット（図５では、ス
レーブユニット２００のみを示している）には、パラメ
ータ格納用メモリ１７、カウンタ１８が設けられている
ことで、図１に示す第１実施形態の構成と相違する。

【００３５】伝送遅れ時間は、マスタユニットのドライ
バ１０での遅延時間と、ケーブル５０の長さにより決ま
るケーブルでの遅延時間と、スレーブユニットのレシー
バ１１の遅延時間との合計である。

【００３６】このうち、ドライバ１０による遅延時間
は、各スレーブユニットに共通である。また、レシーバ
１１による遅延時間は、機差があるとしてもその差は僅
かである。しかし、ケーブル５０の長さは各スレーブユ
ニットによって異なる。したがって、スレーブユニット
毎の伝送遅れは、もっぱらケーブル５０の長さによって
決まる。つまり、マスタユニット１００に一番長いケー
ブル５０で接続されているスレーブユニットに１番大き
い伝送遅れが生じることになる。

【００３７】そこで、ｎ台のスレーブユニットが１台の
マスタユニット１００に接続されているとして、これら
ｎ台のスレーブユニットに、マスタユニット１００まで
の接続ケーブルの長さが最短のものから最長なものまで
順に、第１番から第ｎ番までの番号を与えたとする（第
ｎ番のスレーブユニットが一番長いケーブル５０でもっ
てマスタユニット１００に接続されている）。

【００３８】ここで、第ｉ（１≦ｉ≦ｎ）番目のスレー
ブユニットのケーブル５０の長さによる伝送遅れをＤｉ
で表す。また、ドライバ１０による遅延時間とレシーバ
１１による遅延時間（いずれの遅延時間もスレーブユニ
ット間で差がないと考える）との合計をＤ０で表す。

【００３９】すると、マスタユニット１００から第ｉ番
目のスレーブユニットに情報が伝達されるときの伝送遅
れは、Ｄ０＋Ｄｉで表すことができる。伝送遅れは、第ｎ番目（ｉ＝ｎ）
のスレーブユニットへの伝送において最大となる。すな
わち、最大伝送遅れは、Ｄ０＋Ｄｎとなる。そこで、マ
スタユニット１００及び第ｉ番目のスレーブユニットの
それぞれのパラメータ格納用メモリ１７に、第ｎ番目で
の伝送遅れ（最大伝送遅れ）から自己の第ｉ番目での伝
送遅れを差し引いた値を格納する。すなわち、Ｄ０＋Ｄｎ−（Ｄ０＋Ｄｉ）＝Ｄｎ−Ｄｉを記憶する。もちろん、ｉ＝ｎ（最後）のときはゼロと
なり、第ｎ番目のスレーブユニットのパラメータ格納用
メモリ１７には「０」が格納される。又、マスタユニッ
ト１００のパラメータ格納用メモリ１７は、自己の遅れ
がないから（Ｄ０＋Ｄｎ）が格納される。

【００４０】ここで、マスタユニット１００のカウンタ
９から時計情報「ｔ」が出力されたとする。すると、マ
スタユニット１００のＣＮＣ用プロセッサ３は、この時
計情報「ｔ」にパラメータ格納用メモリ１７に補正用パ
ラメータとして格納された（Ｄ０＋Ｄｎ）を差し引いた
ｔ−（Ｄ０＋Ｄｎ）を、自己の時計情報格納メモリ８
に、補正された時計情報として、格納する。

【００４１】これは、マスタユニット１００のカウンタ
９が時計情報「ｔ」を出力した時点から（Ｄ０＋Ｄｎ）
経過した後に、このマスタユニット１００の時計情報は
「ｔ」となることを意味する。

【００４２】一方、第ｉ番目のスレーブユニットのＣＮ
Ｃ用プロセッサ３は、マスタユニットのカウンタ９が出
力した時計情報「ｔ」を伝送遅れ時間（Ｄ０＋Ｄｉ）だ
け遅れて読む。そして、この第ｉ番目のスレーブユニッ
トのＣＮＣ用プロセッサ３は、読み込んだ時計情報
「ｔ」から、自己のパラメータ格納用メモリ１７に記憶
してある（Ｄｎ−Ｄｉ）を差し引いたｔ−（Ｄｎ−Ｄｉ）を、第ｉ番目のスレーブユニットの時計情報格納メモリ
８に補正された時計情報として格納する。

【００４３】これは、第ｉ番目のスレーブユニットの時
計情報が「ｔ」となるのは、この時計情報格納メモリ８
にｔ−（Ｄｎ−Ｄｉ）を格納した時点から（Ｄｎ−Ｄ
ｉ）経過した後である。言い替えれば、第ｉ番目のスレ
ーブユニットの時計情報が「ｔ」となるのは、マスタユ
ニット１００のクロック１が時計情報「ｔ」を出力した
時点から（Ｄ０＋Ｄｉ）＋（Ｄｎ−Ｄｉ）＝Ｄ０＋Ｄｎ・・・・（１）経過した後であることを意味している。ここで、（Ｄ０
＋Ｄｉ）は、前に説明したように、マスタユニット１０
０のクロック１が時計情報「ｔ」を出力してから第ｉ番
目のスレーブユニットのＣＮＣ用プロセッサ３がそれを
受け取るに要する時間（伝送遅れ時間）である。

【００４４】上記（１）式の右辺はスレーブユニットの
番号ｉに依存しない。このことは、マスタユニット１０
０のクロック１が時計情報「ｔ」を出力した時点から一
定時間（Ｄ０＋Ｄｎ）経過すると、各スレーブユニット
の時計情報格納メモリ８には全て「ｔ」が格納され、時
計情報は全て「ｔ」となることを意味する。

【００４５】さらに、前述したように、マスタユニット
１００のクロック１が時計情報「ｔ」を出力した時点か
ら（Ｄ０＋Ｄｎ）経過するとマスタユニットの時計情報
格納メモリ８に「ｔ」が格納される。したがって、マス
タユニット１００とすべてのスレーブユニットの時計情
報格納メモリ８には、常に、同一時刻に同一の時計情報
が格納されるようになっている。

【００４６】以上説明したように、マスタユニット１０
０及びすべてのスレーブユニットは、各自の時計情報格
納メモリ８に同一の時計情報を共有しているので、この
時計情報格納メモリ８に記憶された補正済み時計情報に
基づいて、あるスレーブユニットを他のスレーブユニッ
トに対して同期させて起動させるようなプログラムを実
行することができる。

【００４７】なお、マスタユニット１００のパラメータ
格納メモリ１７に記憶されるデータＤ０（ドライバ１０
による遅延時間とレシーバ１１による遅延時間との合
計）は、ＣＮＣ装置に使用するドライバ１０及びレシー
バ１１が決まれば自ずから決まった値となる。また、マ
スタユニット１００及び各スレーブユニットのパラメー
タ格納メモリ１７に記憶されるケーブル５０の長さによ
る伝送遅れＤｉ（Ｄｎを含む）は、ケーブルの単位長さ
あたりの遅延時間（一定値）にケーブル長さをかけるこ
とによって得られる。したがって、システムが決まった
とき、ケーブル５０の長さによる伝送遅れＤｉは、第ｉ
番目のスレーブユニットまでのケーブルの長さをパラメ
ータ格納用メモリ１７に図示しない手動入力手段を用い
て入力してやれば足りる。図１０はマスタユニット１０
０のＣＮＣ用プロセッサ３がＩＴＰ周期毎実行する、時
計情報補正処理のフローチャートである。

【００４８】上述したように、カウンタ９から時計情報
ｔを読み出し、その読み出した時計情報ｔからパラメー
タ格納用メモリに記憶されている補正データ（Ｄ０＋Ｄ
ｎ）を減算して、その値を補正された時計情報ｔ′（＝
ｔ−（Ｄ０＋Ｄｎ））として時計情報格納用メモリ８に
記憶する。図１１は、第ｉ番目のスレーブユニットのＣ
ＮＣ用プロセッサ３がＩＴＰ周期毎実行する、時計情報
補正処理のフローチャートである。

【００４９】上述したように、レシーバ１１から時計情
報ｔを読み出し、その読み出した時計情報ｔから伝送遅
れの合計値（Ｄｎ−Ｄｉ）を減算して、その値を補正さ
れた時計情報ｔ′（＝ｔ−（Ｄｎ−Ｄｉ））として時計
情報格納用メモリ８に記憶する。ただし、前述したよう
に、スレーブユニットのレシーバ１１から時計情報ｔが
読み出されるのは、マスタユニット１００のカウンタ９
が時計情報ｔを生成してから（Ｄ０＋Ｄｉ）であること
に留意すべきである。

【００５０】上述した時計情報の補正方法は、図５にお
いて、スレーブユニットでは、レシーバ１１の出力を直
接ＣＮＣ用プロセッサ３が読みとる方法による補正方法
であった。この方法以外にこの実施形態では次のような
補正方法も採用可能としている。

【００５１】この補正方法は、各スレーブユニットが持
つ固有の時計（クロック）への合わせ込みの方法であ
る。マスタユニット１００が持っているクロック１と各
スレーブユニットが持っているクロック１は物理的に異
なる。通常ＣＮＣ装置は動作の基本単位時間としてのＩ
ＴＰ周期を持ち、このＩＴＰ周期単位で動作を実行す
る。各ユニットのクロックが異なる故に、このＩＴＰ周
期の始まる時間が各ユニットで異なる。又、ＩＴＰ周期
の幅は、ごく僅かであるが各ユニットで同じとならな
い。クロック自体に誤差があるからである。たとえ、全
ユニットのクロックのスタート時刻を合わせることがで
きたとしても、長い時間経過するとこの僅かの幅の誤差
が集積して、時刻にずれが生じてしまう。このずれが、
複数のユニットで完全な同期を取るための最大の障害と
なる。

【００５２】そこで、マスタユニット１００から全スレ
ーブユニットで共用する時計情報をごく短い一定間隔で
各スレーブユニットに出力する。この実施形態ではこの
一定間隔をＩＴＰ周期としている。時計情報があるスレ
ーブユニットに到着したとき、そのスレーブユニットの
ＩＴＰ（マスタユニットのＩＴＰ周期とは異なる）中の
どこで到達したかを判別することによって、スレーブユ
ニットにおけるＩＴＰ周期の開始時の時計情報の値を求
めることができる。そのために、この実施形態では、図
５に示すようにスレーブユニットにカウンタ１８を設
け、このカウンタ１８は、ＩＴＰ生成手段から出力され
るＩＴＰ信号によってリセットされ、クロック１のクロ
ック信号をカウントアップし、レシーバ１１に時計情報
を受信するとこのカウントアップを停止し、ＩＴＰ周期
中のどの位置で時計情報を受信したかを判別し、スレー
ブユニットとマスタユニットの時計情報の誤差を求め
る。

【００５３】例えば、ＩＴＰ周期幅の１００倍速いクロ
ックで時計情報の到達監視を行えば、ＩＴＰ周期を１０
０分割した中のいくつ目で時計情報が到達したかが分か
る。この量子化誤差分同期はずれるが、時計情報の到着
監視用クロックの速度を上げる（分解能をあげる）こと
で、同期の精度を上げることができる。

【００５４】図１３は、マスタユニット１００のＩＴＰ
周期毎にクロック信号を１００ずつカウントアップして
いく時計情報の例を示している。マスタユニット１００
からは、ＩＴＰ周期Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、・・・毎に「１
００」、「２００」、「３００」・・・の時計情報ｔが
出力される。スレーブユニットでは、自己のＩＴＰ信号
によってリセットされクロック信号をカウントアップす
るカウンタ１８が設けられており、レシーバ１１で時計
情報を受信するとこのカウンタ１８のカウントは停止さ
れる。又、スレーブユニットのＣＮＣ用プロセッサ３
は、ＩＴＰ周期毎にカウンタ１８の値を読み取り、この
読みとった値、ＩＴＰ周期、ドライバ、レシーバの遅延
時間、ケーブルによる伝送遅れによって受信した時計情
報ｔを補正して時計情報格納用メモリ８に格納する。図
１３の例で、時計情報ｔ＝１００をＩＴＰ周期Ｔ11とＴ
12の間でカウンタ１８の値が例えば「４０」（ＩＴＰの
４０／１００）のとき受信したとする。又、マスタユニ
ット１００のドライバ１０の遅延時間、スレーブユニッ
トのレシーバの遅延時間の合計Ｄ0 とケーブル５０の伝
送遅れＤｉの合計が例えば、「５」であったとする。そ
うすると、スレーブユニットが時計情報ｔ＝１００を受
け取ったときにはマスタユニットのカウンタ９のカウン
ト値は「１０５」である。又、スレーブユニットでは、
カウンタ１８のカウント値が「４０」のときに時計情報
を受信したものであるから、ＩＴＰ周期がクロック「１
００」の間隔であるので、時計情報ｔを受信し「６０」
のクロックをカウントしたとき次のＩＴＰ信号Ｔ12が発
生するはずである。よって、ＩＴＰ信号Ｔ12では、１０
０＋５＋６０＝１６５の補正された時計情報を時計情報
格納用メモリ８に格納する。

【００５５】即ち、スレーブユニットのレシーバの遅延
時間の合計を「Ｄ0」、マスタから当該スレーブまでの
ケーブルによる伝送遅れを「Ｄｉ」、ＩＴＰ周期幅間の
クロック数を「Ｑ」時計情報を「ｔ」、スレーブユニットが時計情報を受信
したときのカウンタ１８の値を「Ｐ」、とすると、スレ
ーブユニットのＣＮＣ用プロセッサ３は、次の２式の演
算を行って、補正された時計情報ｔ’を求め、時計情報
格納用メモリ８に格納する。この補正方法を実行する際にも、先の方法と同様に、予
めマスタユニットのドライバの遅延時間、レシーバ遅延
時間、ケーブルの単位長当たりの遅延時間をパラメータ
格納用メモリ１７に格納しておき、システムが決まった
とき、各スレーブユニットには自己のケーブル長をパラ
メータとして設定するようにする。これにより、各スレ
ーブユニットは、設定された自己のケーブル長に単位長
当たりの遅延時間を乗じて自己のケーブルによる伝送遅
れ「Ｄｉ」を求め、ＩＴＰ周期間のクロック数Ｑにこの
遅れ「Ｄｉ」及びドライバ、レシーバの遅延時間の合計
値「Ｄｉ」を加算した値「Ｑ＋Ｄ0＋Ｄｉ」を時計時間
の補正データとして記憶する。

【００５６】そして、動作実行時には、各スレーブユニ
ットのＣＮＣ用プロセッサは、ＩＴＰ周期毎、図１２に
フローチャートで示す処理を実行し、補正された時計情
報ｔ’を時計情報格納用メモリ８に格納する。

【００５７】まず、マスタユニットから送られて来た時
計情報ｔを読み取ると共に、カウンタ１８のカウント値
Ｐを読みとる。次に上記１式の演算を行って補正された
時計情報ｔ’を求め、この補正時計情報を時計情報格納
用メモリ８に格納しこの処理を終了する。

【００５８】なお、マスタユニット１００側では、カウ
ンタ９から出力される時計情報ｔをそのまま時計情報格
納用メモリ８に格納するものであるから、マスタユニッ
トでの処理は省略する。

【００５９】マスタユニット１００及びスレーブユニッ
ト２００，３００，・・・のＰＭＣ用プロセッサ７はこ
うして時計情報格納用メモリ８に格納された時計情報と
ラダープログラム格納用メモリ６に格納されたラダープ
ログラムから、プログラム格納用メモリ４に格納された
パートプログラム、又はラダープログラム格納用メモリ
６に格納されたプログラマブルコントローラ用の軸制御
プログラムを起動させることによって、各軸を同期させ
て駆動制御する。

【００６０】図６は、本発明の第４の実施形態の要部ブ
ロック図である。この第４の実施形態と図１に示す実施
形態との相違点は、マスタユニットを２台１００，１０
０’設け、２種類の時計情報ｔ１，ｔ２を発生させるよ
うにしたこと、各スレーブユニット（若しくは選択され
たスレーブユニット）に２つのレシーバ１１、１１’を
設け、時計情報ｔ１，ｔ２をそれぞれ受信できるように
したことである。

【００６１】スレーブユニットでは、これら時計情報ｔ
１，時計情報ｔ２を受信して、ある軸は、時計情報ｔ１
に基づいて動作を制御し、他のある軸は時計情報ｔ２に
基づいて動作を制御する。更には、他のある軸はこれら
時計情報に基づかずに、他の軸の位置等の他の条件で駆
動する等の制御を行う。このように、時計情報を出力す
るマスタユニットを複数設けて時計情報を２以上の複数
種とし、かつスレーブユニットには、当該スレーブユニ
ットが必要とする時計情報の種類の数のレシーバを設け
れば、時計情報の種類毎に各軸を同期制御することがで
きる。即ち、ある複数の軸グループは時計情報ｔ１に基
づいて同期運転し、他の複数の軸グループは時計情報ｔ
２に基づいて同期運転を行い、他の複数の軸グループは
時計情報ｔ３に基づいて同期運転を行う等、時計情報の
種類毎に同期する軸を選択して同期運転を行うことがで
きる。又、他の複数の軸は、時計情報によらず、他の条
件によって駆動する等の動作制御をも行う。

【００６２】図７は、第５の実施形態のマスタユニット
の要部ブロック図である。このマスタユニットは、２台
のカウンタ９，９’を設け、時計情報を２種類生成する
ようにしたものである。そして、各カウンタ９，９’で
生成する時計情報の間隔は、レジスタ１２，１２’によ
って設定し、それぞれ異なった時間間隔の時計情報を生
成し出力できるようにしたものである。又、各カウンタ
９，９’は共に、ＰＭＣ用プロセッサ７から出力される
リセット信号ＳR1、ＳR2、ホールド信号ＳH1、ＳH2、及
びそれらの解除信号ＳRR1、ＳRR2、ＳHR1、ＳHR2によっ
て、それぞれリセット、ホールド、及びそれらの解除が
できるものである。更に、各レジスタ１２，１２’に設
定する値によって時計情報ｔ１，ｔ２の変化間隔を変え
ることによって、それぞれ時計情報ｔ１，ｔ２にオーバ
ライドをかけることができるものである。更にはカウン
タ及びレジスタの組を更に増加させることにより時計情
報の種類を増加させてもよい。

【００６３】図１４は、時計情報にて全軸を同期運転し
たときの動作状態の一例である。時刻０で１軸と５軸が
同期運転を開始し、時刻２で２軸、３軸及び６軸が同期
運転を開始している。更に、時刻４で１軸と７軸を同期
運転開始させ、時刻６で４軸、６軸、８軸を同期運転を
開始している。

【００６４】図１５は、図１４に示した運転例におい
て、２サイクル目にオーバライドをかけたときの動作状
態を示すもので、時計情報にオーバライドがかけられる
ことにより、全ての軸にオーバライドがかかり、２サイ
クル目のサイクルタイムは１サイクル目のサイクルタイ
ムと異なるものとなっている（図１５に示す例では、２
サイクル目のサイクルタイムは長くなっている）。

【００６５】図１６は、一部同期運転を行い一部は他の
条件で運転したときの例である。時刻０で１軸と５軸を
同期運転開始させ、時刻２で２軸、３軸、６軸の同期運
転を開始させている。しかし、７軸は時計情報によら
ず、６軸が動作終了したことで動作を開始させている。
又、１軸は時刻４でこの時刻情報に基づいて再度動作を
開始させている。８軸は時計情報によらず、７軸の動作
終了したことで動作を開始させている。そして、４軸と
６軸は、再度時刻６から同期運転を開始させている。

【００６６】図１７は、図１６に示した動作運転例に対
して、２サイクル目時計情報にオーバライドをかけたと
きの動作運転状態を示す図である。この図１７に示され
るように７軸、８軸は、時計情報によらずに起動される
ものであるから、時計情報にオーバライドをかけても、
その影響を受けない。そのため、７軸、８軸以外の軸は
オーバライドによって動作時間に変化を生じているが、
７軸、８軸は動作時間に変化がない。このことから、例
えば、７軸、８軸は機械の周辺部を動作させるもので、
８軸の動作完了からある程度の時間（絶対時間）がたた
ないと次のサイクルが開始できないような場合には、時
計情報にオーバライドをかけて、機械全体にオーバライ
ドをかけても、周辺部の７軸、８軸にはオーバライドが
かからず、その動作を速く終了させることができる。こ
れによって、サイクルタイムの短縮がはかれる。前述し
た７軸、８軸に対しても図１５に示すように、オーバラ
イドがかかると、８軸の動作完了が遅れ、それから所定
時間経過するまで次のサイクルに進めない場合には、こ
の８軸の動作完了の遅れ分だけ、次のサイクルの開始時
間が遅れ、全体的な作動時間は長くなるものである。

【００６７】

【発明の効果】本発明においては、マスタユニットとし
てのＣＮＣ装置の制御軸数を減らさなくてすむものであ
る。又、同期する軸の組み合わせを変えることも、同期
する区間と同期しない区間を設けることも、容易であ
る。更に、時計情報にオーバライドをかけることによっ
て、同期する軸は全てオーバライドをかけることができ
る一方、同期させない軸は、オーバライドがかからず、
これにより、サイクルタイムを増大させずにすむことが
できるという利点を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態の要部ブロック図であ
る。

【図２】本発明の第２の実施形態のマスタユニットの要
部ブロック図である。

【図３】同第２の実施形態の変形を示すマスタユニット
の要部ブロック図である。

【図４】同第２の実施形態の別の変形を示すマスタユニ
ットの要部ブロック図である。

【図５】本発明の第３の実施形態の要部ブロック図であ
る。

【図６】本発明の第４の実施形態の要部ブロック図であ
る。

【図７】本発明の第５の実施形態の要部ブロック図であ
る。

【図８】時計情報によらず他の起動条件で動作開始させ
るときのラダープログラムの例である。

【図９】時計情報により動作開始させるときのラダープ
ログラムの例である。

【図１０】伝送遅れを補正するときのマスタユニットの
処理フローチャートである。

【図１１】伝送遅れを補正するときのスレーブユニット
の処理フローチャートである。

【図１２】別の伝送遅れを補正方法によるスレーブユニ
ットの処理フローチャートである。

【図１３】図１２に示した別の伝送遅れ方法の原理説明
図である。

【図１４】本発明の実施形態による同期運転例のタイミ
ングチャートである。

【図１５】図１４の運転例において２サイクル目にオー
バライドをかけたときのタイミングチャートである。

【図１６】本発明の実施形態による他の運転例のタイミ
ングチャートである。

【図１７】図１６の運転例において２サイクル目にオー
バライドをかけたときのタイミングチャートである。

【図１８】マスタ軸を外部に設けた外部パルス同期方式
の従来例の要部ブロック図である。

【図１９】マスタユニット内部に仮想マスタ軸を設けた
内部パルス同期方式の従来例の要部ブロック図である。

【図２０】従来採用されているマスタ軸の位置にスレー
ブ軸の位置を同期させるためのデータテーブルの例であ
る。

【符号の説明】

１００マスタユニット２００，３００スレーブユニット１クロック２ＩＴＰ生成手段３ＣＮＣ用プロセッサ４プログラム格納用メモリ５軸制御用プロセッサ６ラダープログラム格納用メモリ７ＰＭＣ用プロセッサ８時計情報格納用メモリ９カウンタ１０ドライバ１１レシーバ５０ケーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者明石靖司山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地ファナック株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マスタユニットとなる１台の数値制御装
置と、スレーブユニットとなる１台以上の数値制御装置
を備え、これら異なる数値制御装置により制御される軸
同士の同期制御を行う数値制御システムにおいて、前記マスタユニットとなる数値制御装置は、該マスタユニットで制御される軸の移動指令を含むプロ
グラムを記憶する記憶手段と、前記時計情報に基づいて前記プログラムを起動させる手
段と、所定時間間隔でカウントアップまたはカウントダウンし
て時計情報を生成する時計情報生成手段と、さらに、前記時計情報生成手段により生成された時計情報を前記
マスタユニットから前記スレーブユニットに伝送する伝
送手段とを備え、また、前記スレーブユニットとなる数値制御装置は、それぞ
れ、各スレーブユニットで制御される軸の移動指令を含むプ
ログラムを記憶する記憶手段と、前記マスタユニットからの前記時計情報に基づいて前記
プログラムを起動させる手段とを備えた、数値制御シス
テム。
【請求項２】前記マスタユニット及び前記スレーブユ
ニットは、さらに、前記プログラムを起動させる起動時
刻情報を記憶する起動時刻記憶手段と、前記プログラム
を該起動時刻記憶手段に記憶された起動時刻に起動させ
る起動手段とを備える、請求項１記載の数値制御システ
ム。
【請求項３】外部又は内部からの信号で前記時計情報
生成手段のカウント動作を制御する手段を備える請求項
１又は請求項２記載の数値制御システム。
【請求項４】前記カウント動作を制御する手段は、カ
ウントのリセットとカウント開始、カウントの一時停止
と再開、カウントにオーバライドをかける機能の少なく
とも１つ以上の機能を備える請求項３記載の数値制御シ
ステム。
【請求項５】外部又は内部からの信号は、マスタユニ
ットから又は／及びスレーブユニットから発生するもの
である請求項３又は請求項４記載の数値制御システム。
【請求項６】前記マスタユニット及びスレーブユニッ
トは、時計情報の伝送に伴う遅れに対する時計情報の調
整を行う手段を備える請求項１乃至５の内１項記載の数
値制御システム。
【請求項７】前記スレーブユニットは、時計情報の伝
送に伴う遅れ及び動作の基準単位時間のずれに対する時
計情報の調整を行う手段を備える請求項１乃至５の内１
項記載の数値制御システム。
【請求項８】前記時計情報によらずに各軸の移動指令
を含むプログラムを起動させる手段を有し、ある区間で
は、異なる数値制御装置での軸の動作を同期させ、別の
区間では、同期させずに動作させる請求項１乃至７の内
１項記載の数値制御システム。
【請求項９】前記マスタユニットは、時計情報を生成
する手段を複数設け、前記複数の時計情報を伝送し、前
記スレーブユニットは、前記時計情報を複数受信するこ
とができ、前記複数の時計情報のどちらかに基づき前記
プログラムを起動するかを前記スレーブユニットの軸単
位で選択できることで、複数の系統で各軸動作を同期さ
せて制御できる請求項１乃至８の内１項記載の数値制御
システム。
【請求項１０】１台のマスタユニットの代わりに複数
のマスタユニットを備え、各マスタユニットにより前記
時計情報を個別に生成し、前記複数の時計情報を伝送
し、前記スレーブユニットは、前記時計情報を複数受信
することができ、前記複数の時計情報のどちらかに基づ
き前記プログラムを起動するかを前記スレーブユニット
の軸単位で選択できることで、複数の系統で各軸動作を
同期させて制御できる請求項１乃至８の内１項記載の数
値制御システム。