WO2022244231A1 - システム及び制御装置 - Google Patents

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WO2022244231A1
WO2022244231A1 PCT/JP2021/019346 JP2021019346W WO2022244231A1 WO 2022244231 A1 WO2022244231 A1 WO 2022244231A1 JP 2021019346 W JP2021019346 W JP 2021019346W WO 2022244231 A1 WO2022244231 A1 WO 2022244231A1
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robot
time
operation program
synchronization
reference clock
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PCT/JP2021/019346
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English (en)
French (fr)
Inventor
知之 山本
元 鈴木
貴一 寺本
Original Assignee
ファナック株式会社
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Publication date
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Priority to DE112021007250.1T priority patent/DE112021007250T5/de
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Priority to PCT/JP2021/019346 priority patent/WO2022244231A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39101—Cooperation with one or more rotating workpiece holders, manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39105—Manipulator cooperates with moving machine, like press brake

Definitions

  • the present invention relates to systems and control devices.
  • a robot and a machine tool may work in cooperation with each other.
  • an interlock signal is installed so that the robot and the machine tool (hereinafter also referred to as "equipment” as appropriate) do not interfere with each other.
  • equipment the machine tool
  • the other pieces of equipment enter the work area based on the interlock signal.
  • one system clock reference clock
  • Each device has an internal clock and an operation program corresponding to the position of each device and the internal clock, and each device adjusts its own internal clock according to the system clock (reference clock), or adjusts the internal clock of each device.
  • system clock reference clock
  • Each device in the system is synchronized by adjusting the reference clock to match the
  • JP-A-3-60990 Japanese Patent Publication No. 8-381 JP 2009-279608 A
  • One aspect of the system of the present disclosure is a system including a robot cooperating with each other and either a machine tool or another robot, comprising a reference clock for periodically updating the time, the robot and/or either the machine tool or the other robot pre-executes an internal clock and a created operation program based on the internal clock, thereby executing the operation program from a synchronization start instruction to a synchronization end instruction. and a storage unit for storing data on the position and time of the operation program, and based on the data on the position and time of the operation program, which are stored by the reference clock and the storage unit during the synchronous operation of the operation program, the robot and/or an operating unit that operates either the machine tool or the other robot in synchronization with the reference clock.
  • One aspect of the system of the present disclosure is a system that includes a robot that cooperates with one another and either a machine tool or another robot, and is provided with a reference clock that periodically updates the time, the robot and/or Alternatively, each of the machine tool or the other robot causes an internal clock and a created operation program to be pre-executed on a simulation device that simulates the robot and/or the machine tool or the other robot.
  • a storage unit that stores position and time data from a synchronization start command to a synchronization end command of the operation program; an operation unit that operates either the robot and/or the machine tool or another robot in synchronization with the reference clock based on the position and time data of the operation program.
  • One aspect of the control device of the present disclosure is a control device for the robot used in the system (1) or (2).
  • One aspect of the control device of the present disclosure is a control device for either the machine tool or other robot used in the system of (1) or (2).
  • the synchronous position is specified based on an arbitrary position or time on the motion trajectory of the robot, instead of specifying the synchronous position in advance by teaching the synchronous motion program of the robot by motion statements. becomes possible.
  • FIG. 1 It is a figure showing an example of composition of a system concerning one embodiment. It is a functional block diagram showing an example of functional composition of a control device. It is a figure which shows an example of the operation
  • FIG. 1 It is a figure showing an example of composition of a system concerning one embodiment. It is a functional block diagram showing an example of functional composition of a control device. It is a figure which shows an example of the operation
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of filtering processing for the increment time of the internal clock; 6 is a flowchart for explaining save processing of the control device; 5 is a flowchart for explaining synchronous operation processing of the control device; It is a figure which shows an example of the display screen which sets a pause position.
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a trajectory of an inter-press handling operation; It is a figure which shows an example of the operation program which performs the handling operation
  • the system includes a robot and a machine tool or other robots that cooperate with each other, and the robot and/or any of the machine tools or other robots each have a previously created operation program.
  • the data of the position and time from the synchronization start instruction to the synchronization end instruction of the operating program are saved based on the internal clock.
  • Any of the robots and/or machine tools or other robots of the system at the time of synchronous operation of the operation program, based on the reference clock and the stored position and time data of the operation program, the robot and/or the machine tool or other robots Operate one of the other robots in sync with the reference clock.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the configuration of a system according to one embodiment.
  • the system 1 includes press machines 10a and 10b, control devices 100a and 100b that control the press machines 10a and 10b, a robot Ra, a control device 100c that controls the robot Ra, and a PLC 20.
  • the system 1 shown in FIG. 1 includes press machines 10a and 10b, control devices 100a and 100b that control the press machines 10a and 10b, a robot Ra, a control device 100c that controls the robot Ra, and a PLC 20.
  • the robot Ra picks up a workpiece (not shown) pressed by the press machine 10a and places it in the press machine 10b, and the press machine 10b removes the installed workpiece (not shown). to press.
  • a work (not shown) pressed by the press machine 10b is taken out by, for example, a robot (not shown).
  • the control devices 100a to 100c and the PLC 20 may be directly connected to each other via a connection interface (not shown). Also, the control devices 100a to 100c and the PLC 20 may be interconnected via a network (not shown) such as a LAN (Local Area Network) or the Internet. In this case, the control devices 100a to 100c and the PLC 20 are provided with communication units (not shown) for mutual communication through such connections.
  • a network not shown
  • LAN Local Area Network
  • the control devices 100a to 100c and the PLC 20 are provided with communication units (not shown) for mutual communication through such connections.
  • the PLC 20 is a programmable logic controller known to those skilled in the art, and operates as a host controller for the controllers 100a and 100b that control the press machines 10a and 10b and the controller 100c that controls the robot Ra.
  • the PLC 20 also includes a reference clock 201 that periodically updates the time.
  • the press machines 10a and 10b are press machines known to those skilled in the art, and operate based on operation commands from control devices 100a and 100b, respectively.
  • the robot Ra is, for example, a 6-axis vertical articulated robot or the like, and by driving servo motors (not shown) arranged on each joint axis included in the robot Ra based on a drive command from the control device 100c, A work (not shown) pressed by the press machine 10a is taken out and installed in the press machine 10b. An end effector such as a grasping hand for picking up a workpiece (not shown) is attached to the tip of the robot Ra.
  • the control devices 100a and 100b are, for example, numerical control devices known to those skilled in the art, include internal clocks 111a and 111b, which will be described later, generate operation commands based on the control information and the internal clocks 111a and 111b, and perform the generated operations. A command is sent to each of the press machines 10a and 10b. Thereby, the control devices 100a and 100b control the operations of the press machines 10a and 10b, respectively. If the press machines 10a and 10b are robots or the like, the controllers 100a and 100b may be robot controllers or the like. In addition, devices to be controlled by the control devices 100a and 100b are not limited to the press machines 10a and 10b and robots, and can be widely applied to industrial machines in general. Industrial machines include, for example, machines driven by various actuators, such as machine tools, industrial robots, service robots, forging machines and injection molding machines. In this embodiment, numerical controllers are exemplified as the controllers 100a and 100b.
  • the control device 100c includes an internal clock 111c, which will be described later, and outputs a drive command to the robot Ra based on the operation program and the internal clock 111c. ).
  • control device 100 when there is no need to distinguish between the control devices 100a to 100c individually, they are collectively referred to as the "control device 100".
  • internal clocks 111a to 111c need not be individually distinguished, they are collectively referred to as the "internal clock 111".
  • the control device 100 constantly monitors the time of the reference clock 201 in order to match the time of the internal clock 111 of the device itself to be controlled with the time of the reference clock 201 of the PLC 20 . Then, when there is a difference between the time of the reference clock 201 and the time of the internal clock 111, the control device 100 uses a known technique (for example, Patent Document 3, etc.) to match the time with the reference clock 201.
  • a correction calculation hereeinafter also referred to as "internal clock correction calculation” for changing the advance rate (hereinafter also referred to as "incremental time") of the internal clock 111 of the device itself is performed for each interpolation cycle. As a result, the time of the reference clock 201 and the time of the internal clock 111 will match after a certain amount of time has passed.
  • the control device 100 of the device recalculates the increment time of the reference clock 201 that allows the internal clock 111 of the device itself to synchronize with the reference clock 201 using a known method (for example, Patent Document 3). (hereinafter also referred to as “reference clock correction calculation”), and outputs the incremented time to the reference clock 201 .
  • the device that changed the increment time of the reference clock 201 can synchronize with the reference clock.
  • the control device 100 of the other device performs an internal clock correction calculation so that the time of the reference clock 201 after the increment time change and the internal clock 111 of the other device match. Therefore, each device synchronizes with the reference clock 201, and as a result, the devices in the system 1 can operate in synchronization with each other.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a functional configuration example of the control device 100.
  • the control device 100 has a control section 110 , a storage section 130 , an input section 150 and a display section 170 .
  • the control unit 110 also has an internal clock 111 , an internal clock correction unit 112 , a reference clock correction unit 113 , a storage unit 114 , an operation unit 115 , a deceleration start timing calculation unit 116 , and a restart processing unit 117 .
  • the storage unit 130 is, for example, a ROM (Read Only Memory), an HDD (Hard Disk Drive), or the like, and stores system programs, application programs, and the like executed by the control unit 110, which will be described later.
  • the storage unit 130 also includes a program storage unit 131 and an interpolation data storage unit 132 .
  • the program storage unit 131 stores, for example, an operation program (teaching program) for each operation for operating the device.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an operating program according to one embodiment. Although FIG. 3 shows the operation program of the robot Ra, the same applies to the press machines 10a and 10b.
  • the operation program shown in FIG. 3 controls the operation of the robot Ra so that it passes through the teaching positions P(1) to P(6) shown in FIG. 11A. 11B, the operation program of FIG.
  • the program encloses the action sentences on the 3rd to 8th lines to be synchronized with the synchronization start instruction ("Done") on the 2nd line and the synchronization end instruction ("Done") on the 9th line. differ.
  • the operation program stored in the program storage unit 131 has its synchronization start time adjusted in advance so as not to interfere with other devices such as collision.
  • the interpolation data storage unit 132 causes the storage unit 114 (to be described later) to execute, for example, the operation program in FIG.
  • the position and time data of the device for each interpolation cycle (for example, 1 ms) until the synchronization end command is stored as interpolation data for each device and each operation program.
  • the position of the device indicates, for example, the position of the slide in the case of the press machines 10a and 10b, and the position of the end effector in the case of the robot Ra.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of interpolation data according to one embodiment. Although FIG. 4 shows the interpolated data for the robot Ra, the same applies to the press machines 10a and 10b. In addition, although the interpolation data in FIG. 4 shows the case where the interpolation period is 1 ms, the same applies to the interpolation period of any value.
  • the input unit 150 is, for example, a keyboard or a touch panel arranged on the display unit 170 described later, and receives user input.
  • the input unit 150 arbitrarily designates a synchronization start time (or synchronization start position) such as 100 ms shown in the second line of the operation program as shown in FIG. It may function as a specification part to be used.
  • the display unit 170 is, for example, a liquid crystal display or the like, and displays interpolation data stored in the interpolation data storage unit 132, and receives designation of synchronization start time and synchronization start position via the input unit 150 as a designation unit.
  • 5A and 5B are diagrams showing examples of display screens of interpolation data. On the display screen of FIG. 5A, numbers “1" to “6” indicate teaching positions P(1) to P(6), and "0", “100", “200", “300”, “400”, “500”, "600", and “700” indicate the position at each time. In FIG.
  • teaching positions P(1) to P(6) correspond to times “200", “300”, “400”, “500”, “600”, “700” and “0” respectively.
  • the control device 100 may display the time of the input position when the user inputs such as a touch of a position on the locus via the input unit 150. .
  • the control device 100 displays the display screen of FIG. 5A as a user interface, and when receiving an input such as a touch of a position on the trajectory by the user via the input unit 150, synchronizes the input position or time. It may be accepted as a designation of the start position, synchronization start time, or pause position.
  • the user interface of the display screen of FIG. 5A may also have an output button (not shown). In this case, when the user presses an output button (not shown) via the input unit 150, a list of times and positions of interpolation data may be output in a predetermined format.
  • the display unit 170 displays the display screen of FIG. 5B as a user interface, and when the user inputs a time such as "100 ms" as the synchronous operation start position via the input unit 150, the position corresponding to the time is displayed. You may make it display.
  • the “external clock” in FIG. 5B indicates the reference clock 201 .
  • the control unit 110 has a CPU, a ROM, a RAM, a CMOS (Complementary Metal-Oxide-Semiconductor) memory, etc., which are known to those skilled in the art and are configured to communicate with each other via a bus.
  • the CPU is a processor that controls the control device 100 as a whole.
  • the CPU reads the system program and application program stored in the ROM through the bus and controls the entire control device 100 according to the system program and application program. Accordingly, as shown in FIG.
  • the control unit 110 includes an internal clock 111, an internal clock correction unit 112, a reference clock correction unit 113, a storage unit 114, an operation unit 115, a deceleration start timing calculation unit 116, and a restart processing unit. It is configured to implement 117 functions. Various data such as temporary calculation data and display data are stored in the RAM.
  • the CMOS memory is backed up by a battery (not shown), and configured as a non-volatile memory that retains the stored state even when the control device 100 is powered off.
  • the internal clock 111 updates the time by adding an arbitrary increment time for each interpolation period (for example, 1 ms) within the control unit 110 .
  • the increment time ⁇ tc of the internal clock 111 is calculated from (Equation 1) using the interpolation cycle ITP, which is a fixed value in the control device 100, and the currently set override OVRD.
  • ⁇ tc ITP ⁇ OVRD (Formula 1)
  • the override OVRD is 100%, the increment time ⁇ tc of the internal clock 111 and the interpolation period ITP are equal. can be changed.
  • the override OVRD is a ratio to the motion speed of the robot Ra described in the motion program.
  • the robot moves at a speed of 1000 mm/sec.
  • the maximum value of the override OVRD is 100%, the override is calculated as "1.0", and if the override OVRD is 50%, the override is calculated as "0.5".
  • the internal clock correction unit 112 corrects the time of the internal clock 111 so that the time of the internal clock 111 matches the time of the reference clock 201, for example, using a known technique (eg, Patent Document 3, etc.).
  • the reference clock correction unit 113 determines that the internal clock 111 cannot operate in synchronization with the reference clock 201 even if the internal clock 111 performs correction calculations using, for example, a known method (for example, Patent Document 3). If so, the internal clock 111 calculates the increment time of the reference clock 201 that can be synchronized with the reference clock 201 . The reference clock correction unit 113 transmits data of the calculated increment time to the reference clock 201 and changes the increment time of the reference clock 201 . By doing so, the internal clock 111 of the equipment in which the work has been delayed is synchronized with the reference clock 201 .
  • the internal clock correction unit 112 of another device in which no work delay has occurred corrects the increment time of the internal clock 111 of the device so as to synchronize with the corrected reference clock 201 .
  • all devices in the system 1 are synchronized with the time of the internal clock 111 of the delayed device.
  • the storage unit 114 pre-executes the created operation program or the like in FIG.
  • data (interpolation data) of positions and times of devices such as the end effector of the robot Ra from the synchronization start instruction to the synchronization end instruction of the operation program are stored in the interpolation data storage unit 132 .
  • the operation unit 115 operates each device in synchronization with the reference clock 201 based on the position and time data (interpolation data) stored in the reference clock 201 and the interpolation data storage unit 132 during synchronous operation of the operation program. Let Specifically, for example, when the operation unit 115 receives an execution instruction in a mode synchronized with the reference clock 201 from the user via the input unit 150, the operation program shown in FIG. 3 is generated based on the interpolation data shown in FIG.
  • the deceleration start timing calculation unit 116 starts deceleration based on the interpolated data of the operating program stored in the storage unit 114 when the input unit 150 serving as a specification unit specifies a position or time at which the device is to be temporarily stopped or synchronization ends. Calculate the position or time at which it should be.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example for explaining the operation of the deceleration start timing calculator 116. As shown in FIG. In FIG. 6, the trajectory of the robot Ra during a certain period is indicated by a solid line. Each point on the trajectory exemplifies a position for each interpolation period (for example, 1 ms) stored in the interpolation data. Also, the circle indicates the pause position specified via the input unit 150, for example.
  • the deceleration start timing calculation unit 116 filters the increment time ⁇ tc of the internal clock 111 using a known method (for example, Patent Document 3) so that the device can be stopped safely. Next, the position or time at which deceleration should start is calculated based on the interpolated data.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of filtering processing for the increment time ⁇ tc of the internal clock 111.
  • the filtering in the deceleration start timing calculation unit 116 outputs the incremental time ⁇ tc to be output in one interpolation cycle as an average value for the time constant of the filter (hereinafter also referred to as “averaging”).
  • the deceleration start timing calculation unit 116 performs filtering, that is, averaging twice, with the first-stage time constant for eight interpolations and the second-stage time constant for four interpolations. For example, when the input of the increment time ⁇ tc is changed from "50" to "0", the deceleration start timing calculation unit 116, as shown in FIG.
  • the deceleration start timing calculation unit 116 can smoothly change the increment time ⁇ tc from "50" to "0" and safely stop the device. In other words, the deceleration start timing calculation unit 116 performs the filtering shown in FIG. A position or time 12 interpolation cycles before the pause position (or synchronization end position) can be calculated as the position or time at which deceleration should start.
  • the restart processing unit 117 when the restart processing unit 117 receives an instruction to restart the synchronous operation of the device from the user via the input unit 150 in restarting the operation after the pause, the restart processing unit 117 stores the data stored in the interpolation data storage unit 132 by the storage unit 114 in the interpolation data storage unit 132 . , the restart processing is performed based on the position and time data (interpolation data) of the operation program. Specifically, for example, when resuming the operation from the pause position shown in FIG. Instead, the operation of the device is restarted based on the position and time of each point stored in the interpolated data. As a result, the control device 100 can restart the operation without breaking the relationship between the position of the device and the time by using the interpolated data. Note that the restart processing unit 117 may filter the increment time ⁇ tc of the internal clock 111 in the same way as the deceleration start timing calculation unit 116 when restarting.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the save processing of the control device 100. As shown in FIG. The flow shown here is executed each time an operation program is created by the user via the input unit 150 .
  • step S1 the control unit 110 creates an operation program including operation commands based on the teaching positions P(1) to P(6) based on the user's input operation via the input unit 150.
  • step S2 based on the synchronization start time input by the user via the input unit 150, the control unit 110 generates a synchronization start command and a synchronization end command in the operation program created in step S1, as shown in FIG. to add.
  • step S3 the storage unit 114 preliminarily executes the operation program created in step S2 based on the internal clock 111 in a mode that is not synchronized with the reference clock 201 when performing a synchronous operation with another device.
  • the position and time data from the synchronization start command to the synchronization end command are stored in the interpolation data storage unit 132 as interpolation data.
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining the synchronous operation process of the control device 100. As shown in FIG. The flow shown here is executed after the time of the internal clock 111 and the time of the reference clock 201 are synchronized by the internal clock correction unit 112 and the reference clock correction unit 113 of the control device 100. is repeatedly executed each time an instruction to execute a mode (synchronization operation) for synchronizing with the reference clock 201 is received from the user.
  • a mode synchronization operation
  • step S11 when the operation unit 115 receives an instruction to execute an operation program in a mode (synchronization operation) synchronized with the reference clock 201 from the user via the input unit 150, the operation unit 115 instructs from the interpolation data storage unit 132 to Read the interpolation data of the operation program.
  • step S12 the operation unit 115 accepts the specification of the synchronization start time from the user via the input unit 150.
  • step S13 the operation unit 115 waits at a position on the interpolated data corresponding to the synchronization start time designated in step S12.
  • the device is operated in synchronization with the reference clock 201 based on the interpolated data read in .
  • step S14 the operation unit 115 determines whether or not the user has designated a pause position via the input unit 150. If a pause position has been specified, the process proceeds to step S15. On the other hand, if the pause position has not been specified, the process proceeds to step S19.
  • step S15 the deceleration start timing calculation unit 116 calculates the position or time at which deceleration should start based on the temporary stop position or time designated in step S14 and the interpolation data.
  • step S16 the operating unit 115 starts decelerating the device at the position or time at which deceleration should start calculated in step S15, and temporarily stops the device at the position or time specified in step S14.
  • step S ⁇ b>17 the restart processing unit 117 determines whether or not an instruction to restart the synchronous operation of the device has been received from the user via the input unit 150 . If the instruction to resume the synchronous operation is received, the process proceeds to step S18. On the other hand, if the instruction to resume the synchronous operation has not been received, the process waits in step S17.
  • step S18 the restart processing unit 117 performs restart processing based on the interpolated data.
  • step S ⁇ b>19 the operation unit 115 determines whether or not an instruction to end the synchronous operation of the device has been received from the user via the input unit 150 . If an instruction to end the synchronous operation is received, the process proceeds to step S20. On the other hand, if an instruction to end the synchronous operation has not been received, the process returns to step S14.
  • step S20 the deceleration start timing calculator 116 calculates the position or time at which deceleration should start based on the synchronization end position or time specified in step S19 and the interpolation data.
  • step S21 the operating unit 115 starts decelerating the device at the position or time at which deceleration should start calculated in step S20, and stops the device at the position or time specified in step S19.
  • the control device 100 has the interpolation data of the entire operation program, so that instead of designating the synchronous position in advance by teaching the synchronous operation program of the robot Ra, the synchronous position can be specified based on an arbitrary position or time on the motion locus of the robot Ra.
  • the control device 100 since the position is uniquely determined from the time based on the interpolated data, the control device 100 only needs to set the corresponding time, which facilitates teaching of the synchronization start position.
  • the control device 100 since the control device 100 has interpolated data for the entire operation program, when pausing at an arbitrary specified position or ending synchronization, the control device 100 can decelerate from any position without pre-reading the operation statement and calculating interpolation data. It is easy to know when to start.
  • control device 100 since the control device 100 does not recalculate the interpolated data even when restarting after a temporary stop, the relationship between the position and the time of the reference clock is maintained.
  • interpolation data to be saved is the command position when the operation program is actually executed, the performance of the motor and the inertia of the robot Ra may prevent the device from operating according to the calculated command, and the position and time may differ. You can avoid the problem of not being able to maintain a relationship.
  • system 1 and the control device 100 are not limited to the above-described embodiment, and include modifications, improvements, etc. within a range that can achieve the purpose.
  • the control device 100 displays the display screen shown in FIG. 5A as a user interface, and the synchronization start position and the synchronization start time are displayed by the user touching a position on the trajectory via the input unit 150. , or the designation of the pause position, etc., but the present invention is not limited to this.
  • the control device 100 may display the user interface of the display screen shown in FIG.
  • the control device 100 uses the set value of the clock command of the operation program in FIG. 3 as the designated synchronization start time, but the present invention is not limited to this.
  • the control device 100 may accept a synchronization start position designated by the user via the input unit 150 .
  • the operation unit 115 performs the corresponding time at the position on the interpolated data corresponding to the specified synchronous start position (or the position on the interpolated data closest to the specified synchronous start position).
  • the devices may be synchronously operated based on the reference clock 201 and the interpolated data.
  • the control device 100 causes the created operation program to be executed in advance based on the time of the internal clock 111, thereby interpolating data of the device from the synchronization start instruction to the synchronization end instruction of the operation program. is stored in the interpolated data storage unit 132, but the present invention is not limited to this.
  • the control device 100 interpolates the position and time data from the synchronization start instruction to the synchronization end instruction of the operation program as interpolation data by executing the created operation program on a simulation device (not shown) in advance. It may be stored in the data storage unit 132 .
  • Each function included in the system 1 and the control device 100 can be implemented by hardware, software, or a combination thereof.
  • “implemented by software” means implemented by a computer reading and executing a program.
  • Non-transitory computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical discs), CD-ROMs (Read Only Memory), CD- R, CD-R/W, semiconductor memory (eg, mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM).
  • the program may also be supplied to the computer on various types of transitory computer readable medium. Examples of transitory computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves. Transitory computer-readable media can deliver the program to the computer via wired communication channels, such as wires and optical fibers, or wireless communication channels.
  • steps of writing a program recorded on a recording medium include not only processes that are executed chronologically in order, but also processes that are executed in parallel or individually, even if they are not necessarily processed chronologically. It also includes
  • system and control device of the present disclosure can take various embodiments having the following configurations.
  • the system 1 of the present disclosure is a system including a robot Ra and press machines 10a and 10b as machine tools that cooperate with each other, and is provided with a reference clock 201 that periodically updates the time.
  • Each of the press machines 10a and 10b has an internal clock 111, and pre-executes the created operation program based on the internal clock 111, so that the position and time from the synchronization start instruction to the synchronization end instruction of the operation program can be determined.
  • the synchronous position can be set to the motion of the robot Ra. It is possible to specify based on any position or time on the trajectory. In addition, since the position is uniquely determined from the time based on the interpolated data, the system 1 only needs to set the corresponding time, which facilitates teaching of the synchronization start position.
  • the system 1 of the present disclosure includes a robot Ra and press machines 10a and 10b as machine tools that cooperate with each other, and includes a reference clock 201 that periodically updates the time.
  • Each of the press machines 10a and 10b has an internal clock 111 and a created operation program executed in advance on a simulation device (not shown) that simulates either the robot Ra and/or the press machines 10a and 10b.
  • a storage unit 114 that stores position and time data from an operation program synchronization start instruction to a synchronization end instruction; and an operation unit 115 that operates either the robot Ra and/or the press machines 10a and 10b in synchronization with the reference clock 201 based on time data. According to this system 1, the same effect as (1) can be obtained.
  • the position and time data of the operation program may be position and time data for each interpolation cycle when the operation program is executed.
  • the interpolation data to be saved is the command position when the motion program is actually executed. It is possible to avoid the problem that the relationship between time and time cannot be maintained.
  • the robot Ra and/or the press machines 10a and 10b as machine tools each have an input that arbitrarily designates a synchronization start position or a synchronization start time.
  • the operation unit 115 further includes a unit 150, and the operation unit 115 stores the data position and time of the operation program stored by the storage unit 114 corresponding to the specified synchronization start position or synchronization start time at the start of the synchronization operation.
  • the robot Ra and the robot Ra are synchronized based on the reference clock 201 and the position and time data of the operation program stored by the storage unit 114.
  • the press machines 10a, 10b may be operated synchronously. By doing so, the system 1 can start the synchronous operation at an arbitrary time.
  • the robot Ra and/or the press machines 10a and 10b as machine tools are controlled by the input unit 150 to temporarily stop or terminate the synchronization of the robot Ra and/or the press machines 10a and 10b.
  • a deceleration start timing calculation unit 116 that calculates the position or time to start deceleration based on the position and time data of the operation program stored in the storage unit 114 when the position or time to start is specified. good. By doing so, the system 1 has the interpolated data of the entire motion program, so that when pausing or synchronously ending at any specified position, the system 1 does not need to prefetch the motion statement and calculate the interpolated data. It is easy to understand whether deceleration should be started from .
  • a restart processing unit 117 may be provided that performs restart processing based on the data of time and date. By doing so, the system 1 does not recalculate the interpolated data even when restarting after a pause, so the relationship between the position and the time of the reference clock is not lost.
  • the robot Ra and/or the press machines 10a and 10b as machine tools each have a user interface that accepts designation of a synchronization start position or a synchronization start time. You may further provide the display part 170 which displays. By doing so, the user can easily specify the synchronization start position or the synchronization start time.
  • the robot Ra and/or the press machines 10a and 10b as machine tools each store the position and time of the operation program stored in the storage unit 114.
  • a user interface may further be provided for receiving an illustration of the data, or an output of a list of the positions and times of the data of the positions and times of the operating programs saved by the saving unit 114 . By doing so, the user can easily grasp the relationship between the position and time of the operation program.
  • the control device 100c of the present disclosure is a control device for the robot Ra used in the system 1 according to any one of (1) to (8). According to this control device 100c, the same effect as any one of (1) to (8) can be obtained.
  • Control devices 100a and 100b of the present disclosure are control devices for press machines 10a and 10b as machine tools used in system 1 according to any one of (1) to (8). According to the control devices 100a and 100b, the same effects as those of (1) to (8) can be obtained.

Abstract

ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定すること。　システムは、互いに協働するロボットと工作機械又は他のロボットのいずれかとを含むシステムであって、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ内部時計と、作成された動作プログラムを前記内部時計に基づいて予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備える。

Description

システム及び制御装置
　本発明は、システム及び制御装置に関する。
　ロボットと、工作機械と、が互いに協働して作業を行うことがある。このような場合には、ロボットと、工作機械と、（以下、これらを適宜「機器」ともいう）が互いに干渉しないようにインターロック信号が設置される。そして、１つの機器における作業が終了したら、インターロック信号に基づいて他の機器が作業エリアに進入するようにしていた。これにより、機器同士が互いに干渉するのを防止することができる。
　近年では、さらに作業効率を向上させるために、システム全体に１つのシステムクロック（基準時計）を導入し、機器同士を同期させる技術が提案されている。例えば、特許文献１～特許文献３参照。いずれも機器それぞれが内部時計と、各機器の位置と内部時計が対応した動作プログラムを有し、システムクロック（基準時計）に従って各機器が自身の内部時計を調整、又は各機器の内部時計の調整に合わせて基準時計を調整することにより、システム内の各機器の同期を取っている。
特開平３－６０９９０号公報 特公平８－３８１号公報 特開２００９－２７９６０８号公報
　従来、ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により同期位置を指定する場合、その同期位置は、プログラム内のある動作文の教示点でなければならない。しかしながら、例えば、図１１Ａに示すようなプレス間ハンドリング動作を行う図１１Ｂに示す動作プログラムでは、例えば同期開始／終了したい位置（例えば、ロボットの正面の位置等）が、教示されているとは限られず、不都合が生じてしまう。
　なお、図１１Ａの番号「１」から「６」の位置は、図１１Ｂの動作プログラムの教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）に対応する。
　そこで、ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することを可能とする技術が望まれている。
　（１）本開示のシステムの一態様は、互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムであって、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ内部時計と、作成された動作プログラムを前記内部時計に基づいて予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備える。
　（２）本開示のシステムの一態様は、互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムにおいて、時刻を周期的に更新する基準時計を備え、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ内部時計と、作成された動作プログラムを前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかをシミュレートするシミュレーション装置上で予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備える。
　（３）本開示の制御装置の一態様は、（１）又は（２）のシステムにおいて使用される前記ロボットの制御装置。
　（４）本開示の制御装置の一態様は、（１）又は（２）のシステムにおいて使用される前記工作機械又は他のロボットのいずれかの制御装置。
　一態様によれば、ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することが可能となる。
一実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。 制御装置の機能的構成例を示す機能ブロック図である。 一実施形態に係る動作プログラムの一例を示す図である。 一実施形態に係る補間データの一例を示す図である。 補間データの表示画面の一例を示す図である。 補間データの表示画面の一例を示す図である。 減速開始タイミング算出部の動作を説明する一例を示す図である。 内部時計の増分時間に対するフィルタリング処理の一例を示す図である。 制御装置の保存処理について説明するフローチャートである。 制御装置の同期動作処理について説明するフローチャートである。 一時停止位置を設定する表示画面の一例を示す図である。 プレス間ハンドリング動作の軌道の一例を示す図である。 図１１Ａに示すプレス間ハンドリング動作を行う動作プログラムの一例を示す図である。
　まず、本実施形態の概略を説明する。本実施形態では、システムは、互いに協働するロボットと工作機械又は他のロボットのいずれかとを含み、ロボット及び／又は工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ、作成された動作プログラムを予め実行させることで、内部時計に基づいて動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する。システムのロボット及び／又は工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、動作プログラムの同期動作時に、基準時計及び保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、ロボット及び／又は工作機械若しくは他のロボットのいずれかを基準時計に同期して動作する。
　これにより、本実施形態によれば、［発明が解決しようとする課題］の欄で述べた「ロボットの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定する」という課題を解決することができる。
　以上が本実施形態の概略である。
　次に、本実施形態の構成について図面を用いて詳細に説明する。ここでは、工作機械として２台のプレス機械の場合を例示する。なお、本発明は、工作機械がプレス機械以外の機械や他のロボット等の場合に対しても適用可能である。
　図１は、一実施形態に係るシステムの構成の一例を示す図である。図１に示すように、システム１は、プレス機械１０ａ、１０ｂ、プレス機械１０ａ、１０ｂを制御する制御装置１００ａ、１００ｂ、ロボットＲａ、ロボットＲａを制御する制御装置１００ｃ、及びＰＬＣ２０を有する。
　図１に示すシステム１では、例えば、ロボットＲａは、プレス機械１０ａによりプレスされたワーク（図示しない）を取り出してプレス機械１０ｂに設置し、プレス機械１０ｂは、設置されたワーク（図示しない）をプレスする。プレス機械１０ｂによりプレスされたワーク（図示しない）は、例えば、図示しないロボットにより取り出される。
　制御装置１００ａ～１００ｃ、及びＰＬＣ２０は、図示しない接続インタフェースを介して互いに直接接続されてもよい。また、制御装置１００ａ～１００ｃ、及びＰＬＣ２０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等の図示しないネットワークを介して相互に接続されていてもよい。この場合、制御装置１００ａ～１００ｃ、及びＰＬＣ２０は、かかる接続によって相互に通信を行うための図示しない通信部を備えている。
　ＰＬＣ２０は、当業者にとって公知のプログラマブルロジックコントローラであり、プレス機械１０ａ、１０ｂを制御する制御装置１００ａ、１００ｂ、及びロボットＲａを制御する制御装置１００ｃの上位制御装置として動作する。
　また、ＰＬＣ２０は、時刻を周期的に更新する基準時計２０１を含む。
　プレス機械１０ａ、１０ｂは、当業者にとって公知のプレス機械であり、制御装置１００ａ、１００ｂそれぞれからの動作指令に基づいて動作する。
　ロボットＲａは、例えば、６軸の垂直多関節ロボット等であり、制御装置１００ｃからの駆動指令に基づいて、ロボットＲａに含まれる各関節軸に配置される図示しないサーボモータを駆動することにより、プレス機械１０ａによりプレスされたワーク（図示しない）を取り出してプレス機械１０ｂに設置する。また、ロボットＲａの先端部には、例えば、ワーク（図示しない）を取り出すための把持ハンド等のエンドエフェクタが取り付けられる。
　制御装置１００ａ、１００ｂは、例えば当業者にとって公知の数値制御装置であり、後述する内部時計１１１ａ、１１１ｂを含み、制御情報と内部時計１１１ａ、１１１ｂとに基づいて動作指令を生成し、生成した動作指令をプレス機械１０ａ、１０ｂそれぞれに送信する。これにより、制御装置１００ａ、１００ｂは、プレス機械１０ａ、１０ｂそれぞれの動作を制御する。
　なお、プレス機械１０ａ、１０ｂがロボット等の場合、制御装置１００ａ、１００ｂは、ロボット制御装置等でもよい。
　また、制御装置１００ａ、１００ｂの制御対象の装置はプレス機械１０ａ、１０ｂやロボットに限定されず、産業機械全般に広く適用することができる。産業機械とは、例えば、工作機械、産業用ロボット、サービス用ロボット、鍛圧機械及び射出成形機といった様々なアクチュエータで駆動される機械を含む。
　本実施形態では、制御装置１００ａ、１００ｂとして、数値制御装置を例示する。
　制御装置１００ｃは、後述する内部時計１１１ｃを含み、動作プログラム及び内部時計１１１ｃに基づいてロボットＲａに対して駆動指令を出力し、ロボットＲａの動作を制御するロボット制御装置（「ロボットコントローラ」とも呼ばれる）である。
　以下、制御装置１００ａ～１００ｃのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「制御装置１００」という。また、内部時計１１１ａ～１１１ｃのそれぞれを個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて「内部時計１１１」という。
　制御装置１００は、制御する機器自体の内部時計１１１の時刻をＰＬＣ２０の基準時計２０１の時刻に一致させるために、基準時計２０１の時刻を常時監視する。そして、基準時計２０１の時刻と内部時計１１１の時刻に差が存在する場合には、制御装置１００は、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、基準時計２０１に一致するように機器自体の内部時計１１１の進む割合（以下、「増分時間」ともいう）を変更する補正計算（以下「内部時計補正計算」ともいう）を補間周期毎に行う。これにより、ある時間の経過後には基準時計２０１の時刻と内部時計１１１の時刻とが一致するようになる。
　なお、システム１内の機器の中で、内部時計補正計算を行っても基準時計２０１と内部時計１１１との間の時間差が減少せず、一定の時間差を生じたまま時間が経過する機器が存在する場合がある。そのような場合には、当該機器の制御装置１００は内部時計補正計算によって基準時計２０１の時刻と内部時計１１１の時刻とを一致させることは不可能であり、基準時計２０１の増分時間がその機器の内部時計１１１の増分時間よりも大きいと判断する。この場合、当該機器の制御装置１００は、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、当該機器自体の内部時計１１１が基準時計２０１に同期可能な基準時計２０１の増分時間を再計算（以下、「基準時計補正計算」ともいう）して、増分時間を基準時計２０１に出力する。
　これにより、基準時計２０１の増分時間を変更させた機器は基準時計に同期することができる。その後、他の機器の制御装置１００は、増分時間変更後の基準時計２０１と他の機器の内部時計１１１の時刻を一致させるように内部時計補正計算を行う。したがって、各機器が基準時計２０１と同期し、その結果、システム１内の機器同士が同期して動作することができる。
　図２は、制御装置１００の機能的構成例を示す機能ブロック図である。
　図２に示すように、制御装置１００は、制御部１１０、記憶部１３０、入力部１５０、及び表示部１７０を有する。また、制御部１１０は、内部時計１１１、内部時計補正部１１２、基準時計補正部１１３、保存部１１４、動作部１１５、減速開始タイミング算出部１１６、及び再開処理部１１７を有する。
＜記憶部１３０＞
　記憶部１３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等であり、後述する制御部１１０が実行するシステムプログラム及びアプリケーションプログラム等を格納する。また、記憶部１３０は、プログラム記憶部１３１、及び補間データ記憶部１３２を備える。
　プログラム記憶部１３１は、例えば、機器を動作させるための動作毎の動作プログラム（教示プログラム）を格納する。
　図３は、一実施形態に係る動作プログラムの一例を示す図である。なお、図３では、ロボットＲａの動作ブログラムを示すが、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。
　図３に示す動作プログラムは、図１１Ａに示した教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）を通過するようにロボットＲａの動作を制御する。図１１Ｂの従来の動作プログラムは、基準時計２０１と同期させたい２行目から７行目の動作文に時計命令（例えば、「トケイ２００」等）を付加したのに対して、図３の動作プログラムは、同期させたい３行目から８行目の動作文を、２行目の同期開始命令（「ドウキカイシ　トケイ１００」）及び９行目の同期終了命令（「ドウキシュウリョウ」）で囲む点で相違する。
　なお、以下の説明では、プログラム記憶部１３１に格納される動作プログラムは、他の機器と衝突等の干渉が起きないように、同期開始時刻等が予め調整されているものとする。
　補間データ記憶部１３２は、例えば、後述する保存部１１４により、例えば図３の動作プログラムを基準時計２０１に同期しないモードで予め実行させることで、内部時計１１１に基づいて動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの補間周期（例えば、１ｍｓ等）毎の機器の位置と時刻とのデータを、補間データとして機器及び動作プログラム毎に格納する。なお、機器の位置とは、例えば、プレス機械１０ａ、１０ｂの場合にはスライドの位置を示し、ロボットＲａの場合にはエンドエフェクタの位置を示す。
　図４は、一実施形態に係る補間データの一例を示す図である。なお、図４では、ロボットＲａの補間データを示すが、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。また、図４の補間データでは、補間周期が１ｍｓの場合を示すが、任意の値の補間周期の場合でも同様である。
＜入力部１５０＞
　入力部１５０は、例えば、キーボードや後述する表示部１７０に配置されたタッチパネル等であり、ユーザの入力を受け付ける。入力部１５０は、例えば、作業者等のユーザの入力操作に基づいて、図３に示すように、動作プログラムの２行目に示す１００ｍｓ等の同期開始時刻（又は同期開始位置）を任意に指定する指定部として機能してもよい。
＜表示部１７０＞
　表示部１７０は、例えば、液晶ディスプレイ等であり、補間データ記憶部１３２に格納された補間データを表示したり、指定部としての入力部１５０を介して同期開始時刻や同期開始位置の指定を受け付けるユーザインタフェースを表示したりする。
　図５Ａ及び図５Ｂは、補間データの表示画面の一例を示す図である。図５Ａの表示画面では、番号「１」から「６」は教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）を示し、「０」、「１００」、「２００」、「３００」、「４００」、「５００」、「６００」、及び「７００」は、各時刻における位置を示す。図５Ａでは、教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）それぞれは、時刻「２００」、「３００」、「４００」、「５００」、「６００」、「７００」、「０」それぞれに対応する。
　なお、制御装置１００は、図５Ａの表示画面において、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等の入力を受け付けた場合、入力された位置の時刻を表示するようにしてもよい。
　また、制御装置１００は、図５Ａの表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等の入力を受け付けた場合、入力された位置又は時刻を、同期開始位置、同期開始時刻、又は一時停止位置等の指定として受け付けてもよい。
　また、図５Ａの表示画面のユーザインタフェースは、出力ボタン（図示しない）を有してもよい。この場合、入力部１５０を介してユーザにより出力ボタン（図示しない）が押下された場合、補間データの時刻と位置の一覧が所定の形式で出力されてもよい。
　また、表示部１７０は、図５Ｂの表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより「１００ｍｓ」等の同期動作開始位置としての時刻が入力された場合、当該時刻に対する位置を表示するようにしてもよい。なお、図５Ｂの「外部時計」とは、基準時計２０１を示す。
＜制御部１１０＞
　制御部１１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）メモリ等を有し、これらはバスを介して相互に通信可能に構成される、当業者にとって公知のものである。
　ＣＰＵは制御装置１００を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従って制御装置１００全体を制御する。これにより、図２に示すように、制御部１１０が、内部時計１１１、内部時計補正部１１２、基準時計補正部１１３、保存部１１４、動作部１１５、減速開始タイミング算出部１１６、及び再開処理部１１７の機能を実現するように構成される。ＲＡＭには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。また、ＣＭＯＳメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、制御装置１００の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
　内部時計１１１は、制御部１１０内で補間周期（例えば、１ｍｓ等）毎に任意の増分時間が加算されることにより時刻を更新する。
　具体的には、内部時計１１１の増分時間Δｔｃは、制御装置１００で固定値の補間周期ＩＴＰと、現在設定されているオーバライドＯＶＲＤとを用いて（式１）から算出される。
Δｔｃ＝ＩＴＰ×ＯＶＲＤ　　　　（式１）
　（式１）が示すように、オーバライドＯＶＲＤが１００％の場合には内部時計１１１の増分時間Δｔｃと補間周期ＩＴＰとが等しくなり、オーバライドＯＶＲＤの値を変更することにより内部時計１１１の増分時間Δｔｃを変更することができる。
　ここで、オーバライドＯＶＲＤとは動作プログラムに記載されたロボットＲａの動作速度に対する割合である。例えば、オーバライドＯＶＲＤが１００％に設定され、図３に示すように、動作プログラムに２０００ｍｍ／ｓｅｃの動作速度が設定されている場合には、ロボットＲａは２０００ｍｍ／ｓｅｃの速度で動作し、オーバライドＯＶＲＤが５０％の場合には、ロボットは１０００ｍｍ／ｓｅｃの速度で動作する。ここで、オーバライドＯＶＲＤの最大値は１００％であり、オーバライドを「１．０」として計算し、オーバライドＯＶＲＤが５０％の場合、オーバライドを「０．５」として計算する。
　内部時計補正部１１２は、例えば、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、内部時計１１１の時刻が基準時計２０１の時刻に一致するように内部時計１１１の時刻を補正する。
　基準時計補正部１１３は、例えば、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、内部時計１１１が、内部時計１１１の補正計算をしても基準時計２０１に同期して動作できないと判断した場合、内部時計１１１が基準時計２０１に同期可能な基準時計２０１の増分時間を計算する。基準時計補正部１１３は、計算した増分時間のデータを基準時計２０１に送信し、基準時計２０１の増分時間を変更する。
　そうすることで、作業遅れが生じた機器の内部時計１１１は基準時計２０１に同期するようになる。そして、作業遅れが生じていない他の機器の内部時計補正部１１２は補正後の基準時計２０１に同期するように、当該機器における内部時計１１１の増分時間を補正する。最終的に、システム１内の全機器は、遅れが発生した機器の内部時計１１１の時刻に同期するようになる。
　保存部１１４は、例えば、他の機器と同期動作を行うにあたり、作成された図３の動作プログラム等を基準時計２０１に同期しないモード、すなわち内部時計１１１の時刻に基づいて予め実行させることで、図４に示すように、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までのロボットＲａのエンドエフェクタ等の機器の位置と時刻とのデータ（補間データ）を補間データ記憶部１３２に保存する。
　動作部１１５は、動作プログラムの同期動作時に、基準時計２０１及び補間データ記憶部１３２に保存された位置と時刻とのデータ（補間データ）に基づいて、各機器を基準時計２０１に同期して動作させる。
　具体的には、動作部１１５は、例えば、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモードでの実行指示を受け付けた場合、図４の補間データに基づいて、図３の動作プログラムの２行目の時計命令が示す「１００ｍｓ」に対応する位置（ｘ，ｙ，ｚ）＝（２５００，０，１０００）にロボットＲａのエンドエフェクタを移動させ、内部時計１１１の時刻が「１００ｍｓ」になるまで待機する。動作部１１５は、図４の補間データに基づいて、１００ｍｓ以降における補間周期（１ｍｓ）毎、すなわち１０１ｍｓ、１０２ｍｓ等の時刻に対応する位置に移動させる動作指令を算出する。動作部１１５は、算出した動作指令に基づいて、ロボットＲａを基準時計２０１に同期して動作させる。
　なお、プレス機械１０ａ、１０ｂの動作部１１５は、ロボットＲａの場合と同様に、プレス機械１０ａ、１０ｂを同期動作させる。
　減速開始タイミング算出部１１６は、指定部としての入力部１５０により機器を一時停止あるいは同期終了させる位置又は時刻が指定された場合、保存部１１４により保存された動作プログラムの補間データに基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
　図６は、減速開始タイミング算出部１１６の動作を説明する一例を示す図である。図６では、ある期間におけるロボットＲａの軌道を実線で示す。当該軌道上の各点は、補間データに保存されている補間周期（例えば、１ｍｓ）毎の位置を例示する。また、丸印は、例えば、入力部１５０を介して指定された一時停止の位置を示す。
　なお、例えば、ロボットＲａのエンドエフェクタが図６に示す丸印の一時停止位置に来たときに、（式１）のオーバライドＯＶＲＤを「０」に設定、すなわち内部時計１１１の増分時間Δｔｃを瞬時に「０」に変更した場合、動作速度も急激に変化するのでロボットＲａに衝撃を与えることになり、ロボットＲａが損傷する場合がある。また、プレス機械１０ａ、１０ｂについても同様である。
　そこで、減速開始タイミング算出部１１６は、公知の手法（例えば、特許文献３等）を用いて、内部時計１１１の増分時間Δｔｃにフィルタリング処理を施すことで、機器を安全に停止させることができるように、補間データに基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
　図７は、内部時計１１１の増分時間Δｔｃに対するフィルタリング処理の一例を示す図である。
　図７に示すように、減速開始タイミング算出部１１６におけるフィルタリングは、１補間周期で出力すべき増分時間Δｔｃを、フィルタの時定数分の平均値として出力する（以下、「平均化」ともいう）。具体的には、減速開始タイミング算出部１１６は、１段目時定数が８補間分、２段目時定数が４補間分のフィルタリング、すなわち平均化を２回行う。
　減速開始タイミング算出部１１６は、例えば、増分時間Δｔｃの入力を「５０」から「０」に変化させる場合、図７に示すように、例えば１補間目の増分時間Δｔｃは、１段目の平均化で「４４」になり、２段目の平均化で「４９」となって出力される。減速開始タイミング算出部１１６は、このような処理を１２補間分実行することにより、増分時間Δｔｃを「５０」から「０」に滑らかに変化させ、機器を安全に停止させることができる。
　換言すれば、減速開始タイミング算出部１１６は、図７に示すフィルタリングを行うことで、入力部１５０を介して一時停止位置（あるいは同期終了位置）が指定された場合、補間データに基づいて指定された一時停止位置（あるいは同期終了位置）から１２補間周期前の位置又は時刻を、減速開始すべき位置又は時刻として算出することができる。
　再開処理部１１７は、例えば、一時停止後の動作の再開において、入力部１５０を介してユーザにより機器の同期動作の再開指示を受け付けた場合、保存部１１４により補間データ記憶部１３２に保存された、動作プログラムの位置と時刻とのデータ（補間データ）に基づいて再開処理を行う。
　具体的には、再開処理部１１７は、例えば、図６に示す一時停止位置から動作を再開する場合、一時停止位置（再開位置）と教示位置Ｐ（５）との間で再度補間処理を行うことなく、補間データに格納される各点の位置と時刻とに基づいて機器の動作を再開させる。これにより、制御装置１００は、補間データを使うことで、機器の位置と時刻との関係を崩すことなく再開させることができる。
　なお、再開処理部１１７は、再開するにあたり、減速開始タイミング算出部１１６と同様に、内部時計１１１の増分時間Δｔｃに対するフィルタリング処理を行うようにしてもよい。
＜制御装置１００の保存処理＞
　次に、制御装置１００の保存処理に係る動作について説明する。
　図８は、制御装置１００の保存処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、入力部１５０を介してユーザにより動作プログラムが作成される度に実行される。
　ステップＳ１において、制御部１１０は、入力部１５０を介してユーザの入力操作に基づいて、教示位置Ｐ（１）～Ｐ（６）に基づく動作指令を含む動作プログラムを作成する。
　ステップＳ２において、制御部１１０は、入力部１５０を介してユーザにより入力された同期開始時刻に基づいて、図３に示すように、同期開始命令及び同期終了命令をステップＳ１で作成した動作プログラムに追加する。
　ステップＳ３において、保存部１１４は、他の機器と同期動作を行うにあたり、ステップＳ２で作成された動作プログラムを基準時計２０１に同期しないモードで内部時計１１１に基づいて予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを補間データとして補間データ記憶部１３２に保存する。
＜制御装置１００の同期動作処理＞
　次に、制御装置１００の同期動作処理に係る動作について説明する。
　図９は、制御装置１００の同期動作処理について説明するフローチャートである。ここで示すフローは、制御装置１００の内部時計補正部１１２及び基準時計補正部１１３により、内部時計１１１の時刻と基準時計２０１の時刻との同期が行われるうえで実行され、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモード（同期動作）の実行指示を受け付ける度に繰り返し実行される。
　ステップＳ１１において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザから基準時計２０１に同期するモード（同期動作）での動作プログラムの実行指示を受け付けた場合、補間データ記憶部１３２から指示された、動作プログラムの補間データを読み出す。
　ステップＳ１２において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザから同期開始時刻の指定を受け付ける。
　ステップＳ１３において、動作部１１５は、ステップＳ１２で指定された同期開始時刻に対応する補間データ上の位置で待機し、基準時計２０１の時刻が同期開始時刻に一致した場合、基準時計２０１とステップＳ１１で読み出した補間データとに基づいて、基準時計２０１に同期して機器を動作させる。
　ステップＳ１４において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザにより一時停止位置が指定されたか否かを判定する。一時停止位置が指定された場合、処理はステップＳ１５に進む。一方、一時停止位置が指定されなかった場合、処理はステップＳ１９に進む。
　ステップＳ１５において、減速開始タイミング算出部１１６は、ステップＳ１４で指定された一時停止させる位置又は時刻と、補間データと、に基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
　ステップＳ１６において、動作部１１５は、ステップＳ１５で算出された減速開始すべき位置又は時刻で機器の減速を開始し、ステップＳ１４で指定された位置又は時刻で機器を一時停止させる。
　ステップＳ１７において、再開処理部１１７は、入力部１５０を介してユーザにより機器の同期動作の再開指示を受け付けたか否かを判定する。同期動作の再開指示を受け付けた場合、処理はステップＳ１８に進む。一方、同期動作の再開指示を受け付けていない場合、処理はステップＳ１７で待機する。
　ステップＳ１８において、再開処理部１１７は、補間データに基づいて再開処理を行う。
　ステップＳ１９において、動作部１１５は、入力部１５０を介してユーザにより機器の同期動作の終了指示を受け付けたか否かを判定する。同期動作の終了指示を受け付けた場合、処理はステップＳ２０に進む。一方、同期動作の終了指示を受け付けていない場合、処理はステップＳ１４に戻る。
　ステップＳ２０において、減速開始タイミング算出部１１６は、ステップＳ１９で指定された同期終了させる位置又は時刻と、補間データと、に基づいて減速開始すべき位置又は時刻を算出する。
　ステップＳ２１において、動作部１１５は、ステップＳ２０で算出された減速開始すべき位置又は時刻で機器の減速を開始し、ステップＳ１９で指定された位置又は時刻で機器を停止させる。
　以上により、一実施形態に係る制御装置１００は、動作プログラム全体の補間データを有することで、ロボットＲａの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットＲａの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することが可能となる。また、補間データに基づいて時刻から位置が一意に定まるので、制御装置１００は、対応する時刻のみ設定すればよく、同期開始位置の教示も容易となる。
　また、制御装置１００は、動作プログラム全体の補間データを有することで、任意の指定位置で一時停止、又は同期終了させる場合、動作文を先読みして補間データを計算することなく、どの位置から減速開始すればよいかが容易に分かる。
　また、制御装置１００は、一時停止後の再開においても、補間データを再計算することがないので、位置と基準時計の時刻の関係が崩れることがない。
　また、保存する補間データは、実際に動作プログラムを実行した時の指令位置とするため、モータの性能やロボットＲａの慣性のために、計算した指令通りに機器を動作させられず位置と時刻の関係が保てない、という問題を回避することができる。
　以上、一実施形態について説明したが、システム１及び制御装置１００は、上述の実施形態に限定されるものではなく、目的を達成できる範囲での変形、改良等を含む。
＜変形例１＞
　一実施形態では、制御装置１００は、図５Ａに示す表示画面をユーザインタフェースとして表示し、入力部１５０を介してユーザにより軌跡上の位置がタッチ等されることにより、同期開始位置、同期開始時刻、又は一時停止位置等の指定を受け付けたが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、図１０に示す表示画面のユーザインタフェースを表示し、入力部１５０を介してユーザにより一時停止させたい一時停止位置として複数の時刻の入力を受け付けるようにしてもよい。
＜変形例２＞
　また例えば、上述の実施形態では、制御装置１００は、指定された同期開始時刻として図３の動作プログラムの時計命令の設定値としたが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、入力部１５０を介してユーザにより指定された同期開始位置を受け付けてもよい。この場合、動作部１１５は、同期動作の開始時に、指定された同期開始位置に対応する補間データ上の位置（又は指定された同期開始位置に最も近い補間データ上の位置）で、対応する時刻である同期開始時刻まで待機し、基準時計２０１の時刻が同期開始時刻に一致した場合、基準時計２０１と補間データとに基づいて、機器を同期動作させるようにしてもよい。
＜変形例３＞
　また例えば、上述の実施形態では、制御装置１００は、作成された動作プログラムを内部時計１１１の時刻に基づいて予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの機器の補間データを補間データ記憶部１３２に保存したが、これに限定されない。例えば、制御装置１００は、作成された動作プログラムを予めシミュレーション装置（図示しない）上で実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを補間データとして補間データ記憶部１３２に保存してもよい。
　なお、一実施形態に係るシステム１及び制御装置１００に含まれる各機能は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（Ｔａｎｇｉｂｌｅ　ｓｔｏｒａｇｅ　ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（Ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ　ｃｏｍｐｕｔｅｒ　ｒｅａｄａｂｌｅ　ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は、無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　なお、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
　以上を換言すると、本開示のシステム及び制御装置は、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
　（１）本開示のシステム１は、互いに協働するロボットＲａと工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂとを含むシステムであって、時刻を周期的に更新する基準時計２０１を備え、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ内部時計１１１と、作成された動作プログラムを内部時計１１１に基づいて予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部１１４と、動作プログラムの同期動作時に、基準時計２０１及び保存部１１４により保存された、動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂを基準時計２０１に同期して動作させる動作部１１５と、を備える。
　このシステム１によれば、動作プログラム全体の補間データを有することで、ロボットＲａの同期動作のプログラムを動作文による教示により予め同期位置を指定することに換えて、同期位置を、ロボットＲａの動作軌跡上の任意の位置又は時刻に基づいて指定することが可能となる。また、補間データに基づいて時刻から位置が一意に定まるので、システム１は、対応する時刻のみ設定すればよく、同期開始位置の教示も容易となる。
　（２）本開示のシステム１は、互いに協働するロボットＲａと工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂとを含むシステムにおいて、時刻を周期的に更新する基準時計２０１を備え、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ内部時計１１１と、作成された動作プログラムをロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂのいずれかをシミュレートするシミュレーション装置（図示しない）上で予め実行させることで、動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部１１４と、動作プログラムの同期動作時に、基準時計２０１及び保存部１１４により保存された、動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂのいずれかを基準時計２０１に同期して動作させる動作部１１５と、を備える。
　このシステム１によれば、（１）と同様の効果を奏することができる。
　（３）　（１）又は（２）に記載のシステム１において、動作プログラムの位置と時刻とのデータは、動作プログラムを実行した時の補間周期毎の位置と時刻のデータであってもよい。
　そうすることで、保存する補間データは、実際に動作プログラムを実行した時の指令位置とするため、モータの性能やロボットＲａの慣性のために、計算した指令通りに機器を動作させられず位置と時刻の関係が保てない、という問題を回避することができる。
　（４）　（１）から（３）のいずれかに記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ同期開始位置又は同期開始時刻を任意に指定する入力部１５０をさらに備え、動作部１１５は、同期動作の開始時に、指定された、同期開始位置又は同期開始時刻に対応する保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータ上の位置又は時刻で待機し、基準時計２０１の時刻が指定した同期開始時刻に一致した場合、基準時計２０１と保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータとに基づいて、ロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂを同期動作させてもよい。
　そうすることで、システム１は、任意の時刻で同期動作を開始することができる。
　（５）　（４）に記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ入力部１５０によりロボットＲａ及び／又はプレス機械１０ａ、１０ｂを一時停止あるいは同期終了させる位置又は時刻が指定された場合、保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、減速開始すべき位置又は時刻を算出する減速開始タイミング算出部１１６を備えてもよい。
　そうすることで、システム１は、動作プログラム全体の補間データを有することで、任意の指定位置で一時停止、又は同期終了させる場合、動作文を先読みして補間データを計算することなく、どの位置から減速開始すればよいかが容易に分かる。
　（６）　（５）に記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ一時停止後の動作の再開において、保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて再開処理を行う再開処理部１１７を備えてもよい。
　そうすることで、システム１は、一時停止後の再開においても、補間データを再計算することがないので、位置と基準時計の時刻の関係が崩れることがない。
　（７）　（４）から（６）のいずれかに記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ同期開始位置又は同期開始時刻の指定を受け付けるユーザインタフェースを表示する表示部１７０をさらに備えてもよい。
　そうすることで、ユーザは、同期開始位置又は同期開始時刻を容易に指定することができる。
　（８）　（４）から（６）のいずれかに記載のシステム１において、ロボットＲａ及び／又は工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂは、それぞれ保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータの図示、あるいは保存部１１４により保存された動作プログラムの位置と時刻とのデータの位置と時刻との一覧の出力を受け付けるユーザインタフェースをさらに備えてもよい。
　そうすることで、ユーザは、動作プログラムの位置と時刻と関係を容易に把握することができる。
　（９）本開示の制御装置１００ｃは、（１）から（８）のいずれかに記載のシステム１において使用されるロボットＲａの制御装置である。
　この制御装置１００ｃによれば、（１）から（８）のいずれかと同様の効果を奏することができる。
　（１０）本開示の制御装置１００ａ、１００ｂは、（１）から（８）のいずれかに記載のシステム１において使用される工作機械としてのプレス機械１０ａ、１０ｂの制御装置である。
　この制御装置１００ａ、１００ｂによれば、（１）から（８）のいずれかと同様の効果を奏することができる。
　１　システム
　１０ａ、１０ｂ　プレス機械
　１００ａ～１００ｃ　制御装置
　１１０　制御部
　１１１　内部時計
　１１２　内部時計補正部
　１１３　基準時計補正部
　１１４　保存部
　１１５　動作部
　１１６　減速開始タイミング算出部
　１１７　再開処理部
　１３０　記憶部
　１３１　プログラム記憶部
　１３２　補間データ記憶部
　１５０　入力部
　１７０　表示部
　２０　ＰＬＣ
　２０１　基準時計
　Ｒａ　ロボット

Claims (10)

  1. 　互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムであって、
    　時刻を周期的に更新する基準時計を備え、
    　前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
    　内部時計と、
    　作成された動作プログラムを前記内部時計に基づいて予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、
    　前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備えるシステム。
  2. 　互いに協働するロボットと、工作機械又は他のロボットのいずれかと、を含むシステムにおいて、
    　時刻を周期的に更新する基準時計を備え、
    　前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
    　内部時計と、
    　作成された動作プログラムを前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかをシミュレートするシミュレーション装置上で予め実行させることで、前記動作プログラムの同期開始命令から同期終了命令までの位置と時刻とのデータを保存する保存部と、
    　前記動作プログラムの同期動作時に、前記基準時計及び前記保存部により保存された、前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを前記基準時計に同期して動作させる動作部と、を備えるシステム。
  3. 　前記動作プログラムの位置と時刻とのデータは、前記動作プログラムを実行した時の補間周期毎の位置と時刻のデータである、請求項１又は請求項２に記載のシステム。
  4. 　前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
    　同期開始位置又は同期開始時刻を任意に指定する指定部をさらに備え、
    　前記動作部は、同期動作の開始時に、指定された、前記同期開始位置又は同期開始時刻に対応する前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータ上の位置又は時刻で待機し、前記基準時計の時刻が指定した前記同期開始時刻に一致した場合、前記基準時計と前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータとに基づいて、前記ロボット及び／又は前記工作機械又は他のロボットのいずれかを同期動作させる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のシステム。
  5. 　前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
    　前記指定部により前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかを一時停止あるいは同期終了させる位置又は時刻が指定された場合、前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて、減速開始すべき位置又は時刻を算出する減速開始タイミング算出部を備える、請求項４に記載のシステム。
  6. 　前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
    　一時停止後の動作の再開において、前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータに基づいて再開処理を行う再開処理部を備える、請求項５に記載のシステム。
  7. 　前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
    　前記同期開始位置又は同期開始時刻の指定を受け付けるユーザインタフェースを表示する表示部をさらに備える、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のシステム。
  8. 　前記ロボット及び／又は前記工作機械若しくは他のロボットのいずれかは、それぞれ
    　前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータの図示、あるいは前記保存部により保存された前記動作プログラムの位置と時刻とのデータの位置と時刻との一覧の出力を受け付けるユーザインタフェースをさらに備える、請求項４から請求項６のいずれか１項に記載のシステム。
  9. 　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のシステムにおいて使用される前記ロボットの制御装置。
  10. 　請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のシステムにおいて使用される前記工作機械又は他のロボットのいずれかの制御装置。
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