CN117321514A - 系统以及控制装置 - Google Patents

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CN117321514A
CN117321514A CN202180098219.8A CN202180098219A CN117321514A CN 117321514 A CN117321514 A CN 117321514A CN 202180098219 A CN202180098219 A CN 202180098219A CN 117321514 A CN117321514 A CN 117321514A
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machine tool
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山本知之
铃木元
寺本贵一
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Abstract

本申请基于机器人的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代对机器人的同步动作的程序通过基于动作语句的示教来预先指定同步位置的情况。一种包含互相协作的机器人、和机床或其他的机器人中的任一个的系统，所述系统具备：基准时钟，其周期性地更新时刻，所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：内部时钟；保存部，其基于所述内部时钟预先执行制作出的动作程序，由此保存所述动作程序的自同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；动作部，其在所述动作程序的同步动作时，基于所述基准时钟和由所述保存部保存的所述动作程序的位置和时刻的数据，使所述机器人及/或所述机床和其他机器人中的任一个与所述基准时钟同步地进行动作。

Description

系统以及控制装置
技术领域
本发明关于系统以及控制装置。
背景技术
有时机器人与机床会互相协作来进行作业。在这种情况下，会设置连锁信号，以便使机器人与机床(以下也将这些适当地称为“机器”)不会互相干涉。并且，设成：当1个机器的作业结束后，基于连锁信号使其他机器进入作业区。由此，可以防止机器彼此互相干涉的情形。
近年来，为了更进一步提升作业效率，提出了以下技术方案：对系统整体导入1个系统时钟(基准时钟)，来使机器彼此同步。例如，参照专利文献1～专利文献3。机器均各自具有内部时钟、和各机器的位置与内部时钟相对应的动作程序，各机器会按照系统时钟(基准时钟)来调整本身的内部时钟、或配合各机器的内部时钟的调整来调整基准时钟，由此取得系统内的各机器的同步。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平3-60990号公报
专利文献2：日本特公平8-381号公报
专利文献3：日本特开2009-279608号公报
发明内容
发明要解决的课题
以往，在对机器人的同步动作的程序通过基于动作语句的示教来指定同步位置的情况下，该同步位置必须为程序内的某个动作语句的示教点。然而，例如，在进行如图11A所示的冲压机间搬运动作的图11B所示的动作程序中，不一定被示教有例如想要同步开始/结束的位置(例如，机器人的正面的位置等)，从而会导致产生不良状况。
此外，图11A的编号“1”至“6”的位置对应于图11B的动作程序的示教位置P(1)～P(6)。
因此，希望一种技术，能够对于机器人的同步动作的程序，基于机器人的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代通过动作语句的示教来预先指定同步位置的情况。
用于解决课题的手段
(1)本公开的系统的一方式是一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一者的系统，其中，所述系统具备：基准时钟，其周期性地更新时刻，所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一者各自具备：内部时钟；保存部，其基于所述内部时钟预先执行制作出的动作程序，由此保存所述动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；动作部，其在所述动作程序的同步动作时，基于所述基准时钟和由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据，使所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一者与所述基准时钟同步地进行动作。
(2)本公开的系统的一方式是一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一者的系统，其中，在所述系统中具备：基准时钟，其周期性地更新时刻，所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：内部时钟；保存部，其在对所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一者进行仿真的仿真装置上预先执行制作出的动作程序，由此保存所述动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；动作部，其在所述动作程序的同步动作时，基于所述基准时钟和由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据，使所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个与所述基准时钟同步地进行动作。
(3)本公开的控制装置的一方式是在(1)或(2)的系统中所使用的所述机器人的控制装置。
(4)本公开的控制装置的一方式是在(1)或(2)的系统中所使用的所述机床和其他的机器人中的任一个的控制装置。
发明效果
根据一方式，可以对机器人的同步动作的程序，基于机器人的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代通过动作语句的示教来预先指定同步位置的情况。
附图说明
图1是表示一实施方式的系统的结构的一例的图。
图2是表示控制装置的功能性结构例的功能框图。
图3是表示一实施方式的动作程序的一例的图。
图4是表示一实施方式的插补数据的一例的图。
图5A是表示插补数据的显示画面的一例的图。
图5B是表示插补数据的显示画面的一例的图。
图6是表示说明减速开始定时计算部的动作的一例的图。
图7是表示对于内部时钟的增量时间的滤波处理的一例的图。
图8是针对控制装置的保存处理进行说明的流程图。
图9是针对控制装置的同步动作处理进行说明的流程图。
图10是表示设定临时停止位置的显示画面的一例的图。
图11A是表示冲压机间搬运动作的轨道的一例的图。
图11B是表示进行图11A所示的冲压机间搬运动作的动作程序的一例的图。
具体实施方式
首先，说明本实施方式的概括。在本实施方式中，系统包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一个，机器人及/或机床和其他的机器人中的任一个各自预先执行制作出的动作程序，由此基于内部时钟来保存动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据。系统的机器人及/或机床和其他的机器人中的任一个在动作程序的同步动作时，会基于基准时钟及已保存的动作程序的位置和时刻的数据，来使机器人及/或机床和其他的机器人中的任一个与基准时钟同步地进行动作。
由此，根据本实施方式，可以解决在“发明要解决的课题”的栏中所叙述的以下课题：“对机器人的同步动作的程序，基于机器人的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代通过动作语句的示教来预先指定同步位置的情况”。
以上为本实施方式的概括。
其次，针对本实施方式的结构，利用附图来详细地说明。在此，例示2台冲压机来作为机床的情况。此外，对于机床为冲压机以外的机械或其他的机器人等的情况，本发明也可以应用。
图1是表示一实施方式的系统的结构的一例的图。如图1所示，系统1具有冲压机10a、10b、控制冲压机10a、10b的控制装置100a、100b、机器人Ra、控制机器人Ra的控制装置100c以及PLC20。
在图1所示的系统1中，例如机器人Ra将已被冲压机10a冲压的工件(未图示)取出并设置到冲压机10b，冲压机10b对所设置的工件(未图示)进行冲压。已被冲压机10b冲压的工件(未图示)，被例如未图示的机器人取出。
也可以将控制装置100a～100c及PLC20经由未图示的连接接口来相互直接连接。另外，也可以将控制装置100a～100c及PLC20经由LAN(局域网络，Local Area Network)或因特网等的未图示的网络来相互连接。在该情况下，控制装置100a～100c及PLC20会具备有用于通过所述的连接而相互地进行通信的未图示的通信部。
PLC20对本领域技术人员而言是公知的可程序逻辑控制器，作为控制冲压机10a、10b的控制装置100a、100b、以及控制机器人Ra的控制装置100c的上位控制装置而进行动作。
另外，PLC20包含周期性地更新时刻的基准时钟201。
冲压机10a、10b是对本领域技术人员而言公知的冲压机，基于分别来自控制装置100a、100b的动作指令而进行动作。
机器人Ra为例如6轴的垂直多关节机器人等，基于来自控制装置100c的驱动指令来驱动被配置于机器人Ra中包含的各关节轴的未图示的伺服马达，由此取出被冲压机10a冲压过的工件(未图示)并设置到冲压机10b。另外，在机器人Ra的前端部安装有例如用于取出工件(未图示)的握持手部等的末端执行器。
控制装置100a、100b例如是对本领域技术人员而言公知的数值控制装置，并包含后述的内部时钟111a、111b，基于控制信息与内部时钟111a、111b来生成动作指令，并将所生成的动作指令分别发送至冲压机10a、10b。由此，控制装置100a、100b会控制冲压机10a、10b各自的动作。
此外，在冲压机10a、10b为机器人等的情况下，控制装置100a、100b也可以为机器人控制装置等。
另外，控制装置100a、100b的控制对象的装置并不限定于冲压机10a、10b或机器人，可以广泛地应用于整个工业机械。所谓工业机械包含例如机床、工业用机器人、服务用机器人、压锻机及射出成形机这样的各种被致动器驱动的机械。
在本实施方式中，例示有数值控制装置来作为控制装置100a、100b。
控制装置100c是包含后述的内部时钟111c，并基于动作程序及内部时钟111c来对机器人Ra输出驱动指令，来控制机器人Ra的动作的机器人控制装置(也称为“机器人控制器”)：。
以下，在不需要逐个地区别各个控制装置100a～100c的情况下，将这些控制装置统称为“控制装置100”。另外，在不需要逐个地区别各个内部时钟111a～111c的情况下，将这些内部时钟统称为“内部时钟111”。
为了使所控制的机器本身的内部时钟111的时刻与PLC20的基准时钟201的时刻一致，控制装置100会始终监视基准时钟201的时刻。并且，当在基准时钟201的时刻与内部时钟111的时刻存在差异时，控制装置100会使用公知的手法(例如专利文献3等)，按每个插补周期来进行变更机器本身的内部时钟111的行进比率(以下，也称为“增量时间”)的校正计算(以下，也称为“内部时钟校正计算”)，以便与基准时钟201一致。由此，在经过一段时间后，基准时钟201的时刻与内部时钟111的时刻将一致。
此外，有时在系统1内的机器的中会存在即便进行内部时钟校正计算，基准时钟201与内部时钟111之间的时间差仍然没有减少，且时间照常在产生有一定的时间差的状态下流逝的机器。在该种情况下，该机器的控制装置100不可能通过内部时钟校正计算来使基准时钟201的时刻与内部时钟111的时刻一致，而判断为基准时钟201的增量时间比该机器的内部时钟111的增量时间更大。此时，该机器的控制装置100会使用公知的手法(例如，专利文献3等)，对能够使该机器本身的内部时钟111与基准时钟201同步的基准时钟201的增量时间进行再计算(以下，也称为“基准时钟校正计算”)，并将增量时间输出至基准时钟201。
由此，已经使基准时钟201的增量时间变更后的机器可以与基准时钟同步。之后，其他的机器的控制装置100会进行内部时钟校正计算，以便使增量时间变更后的基准时钟201与其他的机器的内部时钟111的时刻一致。因此，各机器会和基准时钟201同步，其结果是，可以使系统1内的机器彼此同步来进行动作。
图2是表示控制装置100的功能性结构例的功能框图。
如图2所示，控制装置100具有控制部110、存储部130、输入部150及显示部170。另外，控制部110具有内部时钟111、内部时钟校正部112、基准时钟校正部113、保存部114、动作部115、减速开始定时计算部116、及重新开始处理部117。
<存储部130>
存储部130例如是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等，并且储存后述的控制部110所执行的系统程序及应用程序等。另外，存储部130具备程序存储部131及插补数据存储部132。
程序存储部131储存例如用于使机器进行动作的每个动作的动作程序(示教程序)。
图3是表示一实施方式的动作程序的一例的图。此外，在图3中，虽然示出了机器人Ra的动作程序，但针对冲压机10a、10b也是同样的。
图3所示的动作程序控制机器人Ra的动作以便通过图11A所示的示教位置P(1)～P(6)。针对图11B的现有的动作程序在想要与基准时钟201同步的第2行到第7行的动作语句中附加了时钟命令(例如“时钟200”等)的情况，图3的动作程序在以下的点有所不同：以第2行的同步开始命令(“同步开始时钟100”)及第9行的同步结束命令(“同步结束”)来包围想要同步的第3行到第8行的动作语句。
此外，在以下的说明中，将储存于程序存储部131的动作程序设为已将同步开始时刻等预先调整为不会与其他的机器发生冲突等干涉。
插补数据存储部132是例如通过后述的保存部114，例如以未与基准时钟201同步的模式来预先执行图3的动作程序，由此基于内部时钟111将动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的每个插补周期(例如1ms等)的机器的位置和时刻的数据作为插补数据，并按每个机器及动作程序来进行储存。此外，所谓机器的位置是指，在例如冲压机10a、10b的情况下是表示滑动的位置，在机器人Ra的情况下是表示末端执行器的位置。
图4是表示一实施方式的插补数据的一例的图。此外，在图4中，虽然示出了机器人Ra的插补数据，但是针对冲压机10a、10b也是同样的。另外，在图4的插补数据中，虽然示出了插补周期为1ms的情况，但是在任意的值的插补周期的情况下也是同样的。
<输入部150>
输入部150可为例如键盘或后述的配置于显示部170的触控面板等，受理用户的输入。输入部150也可以基于例如作业人员等用户的输入操作，而如图3所示那样作为任意地指定动作程序的第2行所示的100ms等同步开始时刻(或同步开始位置)的指定部来发挥功能。
<显示部170>
显示部170例如是液晶显示器等，并显示已储存在插补数据存储部132的插补数据、或显示经由作为指定部的输入部150而受理同步开始时刻或同步开始位置的指定的用户界面。
图5A及图5B是表示插补数据的显示画面的一例的图。在图5A的显示画面中，编号“1”至“6”是表示示教位置P(1)～P(6)，“0”、“100”、“200”、“300”、“400”、“500”、“600”及“700”是表示各时刻中的位置。在图5A中，各个示教位置P(1)～P(6)分别对应时刻“200”、“300”、“400”、“500”、“600”、“700”、“0”。
此外，控制装置100也可以设成：在图5A的显示画面中，在经由输入部150受理了通过用户触摸轨迹上的位置等输入的情况下，显示已输入的位置的时刻。
另外，控制装置100在将图5A的显示画面作为用户界面来进行显示，并经由输入部150受理了通过用户触摸轨迹上的位置等的输入的情况下，也可以受理所输入的位置或时刻来作为同步开始位置、同步开始时刻或临时停止位置等的指定。
另外，图5A的显示画面的用户界面也可以具有输出按钮(未图示)。在该情况下，当输出按钮(未图示)经由输入部150被用户按下时，也可以将插补数据的时刻与位置的一览以预定的形式输出。
另外，显示部170也可以设成：将图5B的显示画面作为用户界面来进行显示，并在经由输入部150通过用户输入了“100ms”等作为同步动作开始位置的时刻的情况下，显示对应于该时刻的位置。此外，图5B的“外部时钟”表示基准时钟201。
<控制部110>
控制部110具有CPU、ROM、RAM、CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor，互补金属氧化物半导体)存储器等，这些构成为可经由总线来相互通信的对本领域技术人员而言公知的结构。
CPU是对控制装置100进行整体控制的处理器。CPU经由总线来读出已储存于ROM的系统程序及应用程序，并按照系统程序及应用程序来控制整个控制装置100。由此，如图2所示，控制部110构成为实现内部时钟111、内部时钟校正部112、基准时钟校正部113、保存部114、动作部115、减速开始定时计算部116及重新开始处理部117的功能。在RAM中会储存临时的计算数据或显示数据等各种数据。另外，CMOS存储器由未图示的电池备份，而作为即使控制装置100的电源被关闭仍可保持存储状态的非易失性存储器来构成。
内部时钟111是通过在控制部110内按每个插补周期(例如1ms等)加上任意的增量时间来更新时刻。
具体而言，内部时钟111的增量时间Δtc是通过控制装置100使用固定值的插补周期ITP、和当前设定的倍率OVRD并根据(式1)来进行计算。
Δtc＝ITP×OVRD (式1)
如(式1)所示，在倍率OVRD为100％的情况下，内部时钟111的增量时间Δtc与插补周期ITP变为相等，从而可以通过变更倍率OVRD的值来变更内部时钟111的增量时间Δtc。
在此，所谓倍率OVRD是指相对于动作程序中记载的机器人Ra的动作速度的比率。例如，在倍率OVRD设定为100％，且如图3所示地在动作程序中设定有2000mm/sec的动作速度的情况下，机器人Ra会以2000mm/sec的速度来进行动作，在倍率OVRD为50％的情况下，机器人会以1000mm/sec的速度来动作。在此，倍率OVRD的最大值为100％，且是将倍率计算为“1.0”，在倍率OVRD为50％时，是将倍率计算为“0.5”。
内部时钟校正部112例如使用公知的手法(例如专利文献3等)，来校正内部时钟111的时刻，以使内部时钟111的时刻与基准时钟201的时刻一致。
基准时钟校正部113例如使用公知的手法(例如专利文献3等)，而在判断为即使进行内部时钟111的校正计算，内部时钟111仍无法同步于基准时钟201来进行动作的情况下，计算内部时钟111和基准时钟201可同步的基准时钟201的增量时间。基准时钟校正部113将计算出的增量时间的数据发送至基准时钟201，并变更基准时钟201的增量时间。
由此，产生作业延迟的机器的内部时钟111会变得与基准时钟201同步。并且，未产生作业延迟的其他的机器的内部时钟校正部112会校正该机器中的内部时钟111的增量时间，以便与校正后的基准时钟201同步。最终，系统1内的所有机器都会变得与产生延迟的机器的内部时钟111的时刻同步。
在例如与其他的机器进行同步动作时，保存部114基于与基准时钟201不同步的模式，即内部时钟111的时刻来预先执行制作出的图3的动作程序等，由此，如图4所示，将动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的机器人Ra的末端执行器等的机器的位置与时刻的数据(插补数据)保存于插补数据存储部132。
在动作程序的同步动作时，动作部115基于基准时钟201及插补数据存储部132中保存的位置和时刻的数据(插补数据)，来使各机器与基准时钟201同步地进行动作。
具体而言，例如在经由输入部150从用户受理到在与基准时钟201同步的模式下的执行指示时，动作部115基于图4的插补数据，使机器人Ra的末端执行器移动至与图3的动作程序的第2行的时钟命令所示的“100ms”对应的位置(x,y，z)＝(2500，0,1000)，并待机至内部时钟111的时刻成为“100ms”为止。动作部115基于图4的插补数据，计算移动至与100ms以后的每个插补周期(1ms)、即101ms、102ms等时刻对应的位置的动作指令。动作部115基于计算出的动作指令，使机器人Ra与基准时钟201同步地进行动作。
此外，冲压机10a、10b的动作部115与机器人Ra的情况同样地使冲压机10a、10b进行同步动作。
在通过作为指定部的输入部150已指定使机器临时停止或同步结束的位置或时刻的情况下，减速开始定时计算部116基于由保存部114保存的动作程序的插补数据来计算应开始减速的位置或时刻。
图6是表示说明减速开始定时计算部116的动作的一例的图。在图6中，以实线来表示某个期间中的机器人Ra的轨道。该轨道上的各点是例示插补数据中保存的每个插补周期(例如1ms)的位置。另外，圆圈标记是表示例如经由输入部150所指定的临时停止的位置。
此外，例如，在机器人Ra的末端执行器来到图6所示的圆圈标记的临时停止位置时，若将(式1)的倍率OVRD设定为“0”，即在将内部时钟111的增量时间Δtc瞬间变更为“0”的情况下，由于动作速度也会急剧地变化，因此会对机器人Ra带来冲击，而存在机器人Ra损伤的情况。另外，关于冲压机10a、10b也是同样的。
因此，减速开始定时计算部116通过使用公知的手法(例如专利文献3等)，对内部时钟111的增量时间Δtc施行滤波处理，而以可以使机器安全地停止的方式来基于插补数据计算应开始减速的位置或时刻。
图7是表示对于内部时钟111的增量时间Δtc的滤波处理的一例的图。
如图7所示，减速开始定时计算部116中的滤波是将1插补周期应输出的增量时间Δtc作为滤波器的时间常数量的平均值来进行输出(以下，也称为“平均化”)。具体而言，减速开始定时计算部116会进行第1段时间常数为8个插补量、第2段时间常数为4个插补量的滤波，即进行2次平均化。
减速开始定时计算部116在例如使增量时间Δtc的输入从“50”变化到“0”的情况下，如图7所示，例如第1插补的增量时间Δtc会在第1段的平均化中成为“44”，且在第2段的平均化中成为“49”来进行输出。减速开始定时计算部116通过执行12个插补量的这种处理，可以使增量时间Δtc从“50”平顺地变化为“0”，且使机器安全地停止。
换言之，减速开始定时计算部116通过进行图7所示的滤波，可以在经由输入部150指定了临时停止位置(或同步结束位置)的情况下，基于插补数据计算从所指定的临时停止位置(或同步结束位置)起12插补周期前的位置或时刻，来作为应开始减速的位置或时刻。
在例如重新开始临时停止后的动作时，在经由输入部150受理到由用户所指示的机器的同步动作的重新开始指示的情况下，重新开始处理部117基于由保存部114保存于插补数据存储部132的动作程序的位置和时刻的数据(插补数据)来进行重新开始处理。
具体而言，重新开始处理部117例如在从图6所示的临时停止位置重新开始动作的情况下，不会在临时停止位置(重新开始位置)与示教位置P(5)之间再次进行插补处理，而是基于储存在插补数据的各点的位置和时刻来重新开始机器的动作。由此，控制装置100可以通过使用插补数据，而在不破坏机器的位置与时刻的关系的情况下使机器重新开始。
此外，重新开始处理部117也可以设成：在重新开始的时，与减速开始定时计算部116同样地进行对于内部时钟111的增量时间Δtc的滤波处理。
<控制装置100的保存处理>
接着，针对控制装置100的保存处理所涉及的动作进行说明。
图8是针对控制装置100的保存处理进行说明的流程图。在此所示的流程会在每次经由输入部150通过用户制作动作程序时执行。
在步骤S1中，控制部110经由输入部150基于用户的输入操作来制作包含基于示教位置P(1)～P(6)的动作指令的动作程序。
在步骤S2中，控制部110基于通过用户经由输入部150所输入的同步开始时刻，而如图3所示，将同步开始命令及同步结束命令追加至在步骤S1所制作出的动作程序。
在步骤S3中，在与其他机器进行同步动作时，保存部114使在步骤S2所制作出的动作程序以与基准时钟201未同步的模式基于内部时钟111来预先执行，由此将动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据作为插补数据来保存于插补数据存储部132。
<控制装置100的同步动作处理>
接着，针对控制装置100的同步动作处理的动作进行说明。
图9是针对控制装置100的同步动作处理进行说明的流程图。在此所示的流程是在由控制装置100的内部时钟校正部112及基准时钟校正部113进行内部时钟111的时刻与基准时钟201的时刻的同步后执行，并在每次经由输入部150从用户受理与基准时钟201同步的模式(同步动作)的执行指示时被反复执行。
在步骤S11中，当经由输入部150从用户受理到在与基准时钟201同步的模式(同步动作)下的动作程序的执行指示时，动作部115读出由插补数据存储部132所指示的动作程序的插补数据。
在步骤S12中，动作部115经由输入部150从用户受理同步开始时刻的指定。
在步骤S13中，动作部115在与在步骤S12中指定的同步开始时刻对应的插补数据上的位置待机，并在基准时钟201的时刻已与同步开始时刻一致的情况下，基于基准时钟201和在步骤S11所读出的插补数据，使机器与基准时钟201同步地进行动作。
在步骤S14中，动作部115会判定是否通过用户经由输入部150指定了临时停止位置。在已指定临时停止位置的情况下，处理会前进到步骤S15。另一方面，在尚未指定临时停止位置的情况下，处理会前进到步骤S19。
在步骤S15中，减速开始定时计算部116基于在步骤S14所指定的使机器临时停止的位置或时刻及插补数据，来计算应开始减速的位置或时刻。
在步骤S16中，动作部115在步骤S15中所计算出的应开始减速的位置或时刻开始机器的减速，使机器在步骤S14所指定的位置或时刻临时停止。
在步骤S17中，重新开始处理部117判定是否由用户经由输入部150受理了机器的同步动作的重新开始指示。在受理了同步动作的重新开始指示的情况下，处理会前进到步骤S18。另一方面，在没有受理同步动作的重新开始指示的情况下，处理会在步骤S17待机。
在步骤S18中，重新开始处理部117基于插补数据来进行重新开始处理。
在步骤S19中，动作部115判定是否由用户经由输入部150受理了机器的同步动作的结束指示。在受理了同步动作的结束指示的情况下，处理会前进到步骤S20。另一方面，在没有受理同步动作的结束指示的情况下，处理会返回到步骤S14。
在步骤S20中，减速开始定时计算部116基于在步骤S19所指定的使机器同步结束的位置或时刻及插补数据，来计算应开始减速的位置或时刻。
在步骤S21中，动作部115会在步骤S20中所计算出的应开始减速的位置或时刻开始机器的减速，使机器在步骤S19所指定的位置或时刻停止。
通过以上，一实施方式的控制装置100因具有动作程序整体的插补数据，而能够对机器人Ra的同步动作的程序，基于机器人Ra的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代通过动作语句的示教来预先指定同步位置的情况。另外，由于是基于插补数据来根据时刻唯一地决定位置，因此控制装置100只要设定对应的时刻即可，同步开始位置的示教也会变容易。
另外，控制装置100因具有动作程序整体的插补数据，当在任意的指定位置上使机器临时停止或同步结束时，可以在不用预读动作语句来计算插补数据的情形下，容易地得知应从哪个位置开始减速。
另外，由于控制装置100即使在临时停止后的重新开始中，也不用再次计算插补数据，因此不会有位置与基准时钟的时刻的关系破坏的情况。
另外，因为所保存的插补数据是实际执行了动作程序时的指令位置，所以可以避免在因为马达的性能或机器人Ra的惯性而未能使机器按照所计算的指令动作的情况下，位置与时刻的关系无法维持的问题。
以上，虽然针对一实施方式进行了说明，但系统1及控制装置100并非限定于上述的实施方式，包含在可以达成目的的范围内的变形、改良等。
<变形例1>
在一实施方式中，控制装置100虽然将图5A所示的显示画面作为用户界面来显示，并且经由输入部150通过用户对轨迹上的位置进行触摸等，由此受理同步开始位置、同步开始时刻、或临时停止位置等的指定，但并不限定于此。例如，控制装置100也可以显示图10所示的显示画面的用户界面，并通过用户经由输入部150受理多个时刻的输入，来作为想要使机器临时停止的临时停止位置。
<变形例2>
另外例如，在上述实施方式中，控制装置100虽然将图3的动作程序的时钟命令的设定值作为所指定的同步开始时刻，但并非限定于此。例如，控制装置100也可以受理通过用户经由输入部150所指定的同步开始位置。在此情况下，动作部115也可以在同步动作开始时，在与所指定的同步开始位置对应的插补数据上的位置(或最接近于所指定的同步开始位置的插补数据上的位置)待机至对应的时刻即同步开始时刻为止，在基准时钟201的时刻与同步开始时刻一致的情况下，基于基准时钟201和插补数据，使机器进行同步动作。
<变形例3>
又例如，在上述的实施方式中，控制装置100虽然是通过使机器基于内部时钟111的时刻来预先执行所制作出的动作程序，从而将动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的机器的插补数据保存到插补数据存储部132，但并不限定于此。例如，控制装置100也可以通过使所制作出的动作程序预先在仿真装置(未图示)上执行，从而将动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据作为插补数据而保存到插补数据存储部132。
此外，包含于一实施方式的系统1及控制装置100的各个功能，可以通过硬件、软件、或这些的组合来分别实现。在此，所谓的通过软件来实现是指通过计算机读入程序来执行并实现。
程序可以使用各种类型的非临时的计算机可读介质(Non-transitory computerreadable medium)来储存，并供给至计算机。非临时的计算机可读介质包含各种类型的有实体的记录介质(Tangible storage medium)。非临时的计算机可读介质的例子包含：磁性记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器)、光磁记录介质(例如光磁盘)、CD-ROM(Read OnlyMemory，只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如mask ROM(掩码ROM)、PROM(Programmable ROM，可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM，可擦除PROM)、闪存ROM、RAM)。另外，程序也可以通过各种类型的临时的计算机可读介质(Transitory computer readablemedium)来供给至计算机。临时的计算机可读介质的例子包含电信号、光信号、及电磁波。临时的计算机可读介质可以经由电线以及光纤等的有线通信路径或无线通信路径，将程序供给至计算机。
此外，记述记录于记录介质的程序的步骤当然包含沿着其顺序以时间序列方式进行的处理，但并不一定要以时间序列方式进行处理，也包含并行或个别地执行的处理。
若将以上换句话说，即本公开的系统及控制装置可以采取具有如以下的结构的各种各样的实施方式。
(1)本公开的系统1包含互相协作的机器人Ra、以及作为机床的冲压机10a、10b，所述系统具备：基准时钟201，其周期性地更新时刻，机器人Ra及/或冲压机10a、10b各自具备：内部时钟111；保存部114，其基于内部时钟111预先执行所制作出的动作程序，由此保存动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；动作部115，其在动作程序的同步动作时，基于基准时钟201和由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据，使机器人Ra及/冲压机10a、10b与基准时钟201同步地进行动作。
根据该系统1，由于具有动作程序整体的插补数据，从而能够对机器人Ra的同步动作的程序，基于机器人Ra的动作轨迹上的任意的位置或时刻来指定同步位置，而取代通过动作语句的示教来预先指定同步位置的情况。另外，由于是基于插补数据来由时刻唯一地决定位置，因此系统1只要设定对应的时刻即可，同步开始位置的示教也会变容易。
(2)本公开的系统1包含互相协作的机器人Ra、以及作为机床的冲压机10a、10b，在所述系统中具备：基准时钟201，其周期性地更新时刻，机器人Ra及/或冲压机10a、10b各自具备：内部时钟111；保存部114，其通过在对机器人Ra及/或冲压机10a、10b中的任一个进行仿真的仿真装置(未图示)上预先执行所制作出的动作程序，由此保存动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；动作部115，其在动作程序的同步动作时，基于基准时钟201和由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据，使机器人Ra及/或冲压机10a、10b中的任一者与基准时钟201同步地进行动作。
根据该系统1，可以发挥和(1)同样的效果。
(3)在(1)或(2)所记载的系统1中，也可以为：动作程序的位置和时刻的数据是执行了动作程序时的每个插补周期的位置和时刻的数据。
由此，由于所保存的插补数据是实际执行了动作程序时的指令位置，因此可以避免在因为马达的性能或机器人Ra的惯性而未能使机器按照计算出的指令进行动作的情形下，位置与时刻的关系无法维持的问题。
(4)在(1)至(3)中任一项所记载的系统1中，也可以为：机器人Ra及/或作为机床的冲压机10a、10b各自还具备：输入部150，其任意地指定同步开始位置或同步开始时刻，动作部115在同步动作开始时，在被指定的同步开始位置或同步开始时刻所对应的由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据上的位置或时刻待机，在基准时钟201的时刻与所指定的同步开始时刻一致的情况下，基于基准时钟201和由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据，使机器人Ra及/或冲压机10a、10b同步动作。
由此，系统1可以在任意的时刻开始同步动作。
(5)在(4)所记载的系统1中，也可以为：机器人Ra及/或作为机床的冲压机10a、10b各自具备：减速开始定时计算部116，其在由输入部150指定了使机器人Ra及/或冲压机10a、10b临时停止或同步结束的位置或时刻的情况下，基于由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据来计算应开始减速的位置或时刻。
由此，由于系统1具有动作程序整体的插补数据，因此当在任意的指定位置上使机器临时停止或同步结束时，可以在不用预读动作语句来计算插补数据的情况下，容易地得知从哪个位置开始减速好。
(6)在(5)所记载的系统1中，也可以为：机器人Ra及/或作为机床的冲压机10a、10b各自具备：重新开始处理部117，其在重新开始临时停止后的动作时，基于由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据来进行重新开始处理。
由此，由于系统1即使在临时停止后的重新开始时，也不用对插补数据进行再计算，因此不破坏位置与基准时钟的时刻的关系。
(7)在(4)至(6)中任一项所记载的系统1中，也可以为：机器人Ra及/或作为机床的冲压机10a、10b各自还具备：显示部170，其显示受理同步开始位置或同步开始时刻的指定的用户界面。
由此，用户可以容易地指定同步开始位置或同步开始时刻。
(8)在(4)至(6)中任一项所记载的系统1中，也可以为：机器人Ra及/或作为机床的冲压机10a、10b各自还具备：用户界面，其受理由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据的图标、或者由保存部114所保存的动作程序的位置和时刻的数据的位置与时刻的一览的输出。
由此，用户可以容易地掌握动作程序的位置与时刻的关系。
(9)本公开的控制装置100c是在(1)至(8)中任一项所记载的系统1中所使用的机器人Ra的控制装置。
根据该控制装置100c，可以发挥与(1)至(8)中任一项同样的效果。
(10)本公开的控制装置100a、100b是在(1)至(8)中任一项所记载的系统1中所使用的作为机床的冲压机10a、10b的控制装置。
根据该控制装置100a、100b，可以发挥与(1)至(8)中任一项同样的效果。
附图标记说明
1 系统
10a、10b 冲压机
100a～100c 控制装置
110 控制部
111 内部时钟
112 内部时钟校正部
113 基准时钟校正部
114 保存部
115 动作部
116 减速开始定时计算部
117 重新开始处理部
130 存储部
131 程序存储部
132 插补数据存储部
150 输入部
170 显示部
20 PLC
201 基准时钟
Ra 机器人。

Claims (10)

1.一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一个的系统，其特征在于，
所述系统具备：基准时钟，其周期性地更新时刻，
所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：
内部时钟；
保存部，其基于所述内部时钟预先执行制作出的动作程序，由此保存所述动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；
动作部，其在所述动作程序的同步动作时，基于所述基准时钟和由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据，使所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个与所述基准时钟同步地进行动作。
2.一种包含互相协作的机器人、以及机床和其他的机器人中的任一个的系统，其特征在于，
所述系统具备：基准时钟，其周期性地更新时刻，
所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：
内部时钟；
保存部，其在对所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个进行仿真的仿真装置上预先执行制作出的动作程序，由此保存所述动作程序的从同步开始命令起到同步结束命令为止的位置和时刻的数据；
动作部，其在所述动作程序的同步动作时，基于所述基准时钟和由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据，使所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个与所述基准时钟同步地进行动作。
3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
所述动作程序的位置和时刻的数据是执行了所述动作程序时的每个插补周期的位置和时刻的数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，
所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自还具备：指定部，其任意地指定同步开始位置或同步开始时刻，
所述动作部在开始同步动作时，在被指定的所述同步开始位置或同步开始时刻所对应的由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据上的位置或时刻待机，在所述基准时钟的时刻与所指定的所述同步开始时刻一致的情况下，基于所述基准时钟和由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据，使所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个同步动作。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，
所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：减速开始定时计算部，其在由所述指定部指定了使所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个临时停止或同步结束的位置或时刻的情况下，基于由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据来计算应开始减速的位置或时刻。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自具备：重新开始处理部，其在重新开始临时停止后的动作时，基于由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据来进行重新开始处理。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的系统，其特征在于，
所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自还具备：显示部，其显示受理所述同步开始位置或同步开始时刻的指定的用户界面。
8.根据权利要求4至6中任一项所述的系统，其特征在于，
所述机器人及/或所述机床和其他的机器人中的任一个各自还具备：用户界面，其受理由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据的图标、或者由所述保存部所保存的所述动作程序的位置和时刻的数据的位置和时刻的一览的输出。
9.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置是在权利要求1至8中任一项所述的系统中使用的所述机器人的控制装置。
10.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置是在权利要求1至8中任一项所述的系统中所使用的所述机床和其他的机器人中的任一个的控制装置。
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