JP4261500B2 - 制御システム - Google Patents
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Description
しかしながら、制御すべきモータの数が多いと、1台の制御装置の持つ軸制御用スロットでは足りず、別の制御装置を使用せざるを得ない場合がある。このような場合、同じ制御装置に制御されるモータでは前述のように同じITP信号が使えるので厳密な同期運転が可能であるが、違う制御装置に制御されるモータ間では、ITP信号同士が同期していないので、同期運転ができない問題がある。
図1は、上述したマスタユニットとなる数値制御装置と該マスタユニットの拡張スロットに設けられた軸制御ボード及びスレーブとなる数値制御装置に接続されたモータの同期制御の概要図である。この図1では、各数値制御装置および拡張スロット間のシリアルバスはカスケード接続となっているが、他にも、スター、マルチドロップ等の形式が可能である。
そこで、本発明の目的は、上記問題を解決することにある。
タイミング信号の出力発生周期を規定するクロック数を前記補正量生成手段で求められた補正量で補正し、補正されたクロック数までクロックが計数されると前記タイミング信号を発生する信号発生手段とを有することを特徴とするものである。そして、前記スレーブユニットとなる制御装置には、制御装置の拡張スロットに実装される軸制御ボードも含むものである。
くなる。
PRE_ITP信号とITP信号が発生して、両者の位相差が位相比較器12によってカウントされてITPC信号が発生すると、加算器14の出力である、シフト設定レジスタ11の値と、周期変更レジスタ13にセットされている値と、位相比較器12がカウントしたPRE_ITP信号とITP信号の位相差が加算されて得られた補正量が周期変更レジスタ13、および信号発生手段20の周期変更カウンタ21にロードされる。周期変更カウンタ21では、ロードされた値をSYN信号の発生毎にダウンカウントして、0になるまで、周期変更指令TCMD及び、位相差の符号を示すTSIGN信号を図3(a)、(b)に示すように出力する。
図8は、図5に示す補正手段を用いたとき、伝送路の遅れ等を補正するためにシフト設定レジスタ11に「−2」が設定されているときの動作説明図である。この場合も、マスタユニットからのITP信号に基づいて発生するスレーブユニットのPRE_ITP信号と補正されたスレーブユニット独自のITP信号にずれがなく位相差が「0」であり、周期変更レジスタ13、及び周期変更カウンタ21には「0」が設定されているとする(n=0)。
11 シフト設定レジスタ
12 位相比較器
13 周期変更レジスタ
14 加算器
20 信号発生手段
21 周期変更カウンタ
22 タイマ
Claims (5)
- マスタユニットとなる1台の制御装置とスレーブユニットとなる1台以上の制御装置をシリアルバスで接続し、これら異なる制御装置で制御されるモータ同士の同期制御を行う制御システムであって、
各スレーブユニットは、スレーブユニット側のタイミング信号を前記マスタユニットから送信され前記スレーブユニットで受信されるマスタユニット側のタイミング信号に合わせるための補正量を求め、この補正量に基づいて前記スレーブユニットのタイミング信号を補正して出力する補正手段を備え、該補正手段で補正されて出力される前記スレーブユニットのタイミング信号に基づいてモータを同期制御する制御システムにおいて、
前記補正手段は、
前記スレーブユニットが出力したタイミング信号と該スレーブユニットが受信したマスタユニットからのタイミング信号により生成されたタイミング信号との間の位相差をスレーブユニット内のソースクロックから発生するクロックの数で求める位相比較器と、周期変更レジスタと、加算手段を有し、前記周期変更レジスタは前記加算手段の出力を記憶し、前記加算手段は前記位相比較器の出力と前記周期変更レジスタに記憶する値を加算して補正量を求める補正量生成手段と、
タイミング信号の出力発生周期を規定するクロック数を前記補正量生成手段で求められた補正量で補正し、補正されたクロック数までクロックが計数されると前記タイミング信号を発生する信号発生手段とを有することを特徴とする制御システム。 - 前記スレーブユニットとなる制御装置は、制御装置の拡張スロットに実装される軸制御ボードを含む請求項1に記載の制御システム。
- 前記補正量生成手段は、さらに前記マスタユニットから前記スレーブユニットまでのタイミング信号の伝送遅れを補正する値が設定されたシフト設定レジスタを備え、前記加算手段は、前記比較器の出力と周期変更レジスタに記憶する値と該シフト設定レジスタの値を加算し補正値を求める請求項1又は請求項2に記載の制御システム。
- フィルタリング手段を設け、加算手段から出力される複数の前記補正値をフィルタリングして平均値を求め前記周期変更レジスタにロードし更新するようにした請求項1乃至3の内いずれか1項に記載の制御システム。
- 前記信号発生手段は、周期変更カウンタとクロックを計数するタイマで構成され、前記周期変更カウンタは、前記加算手段の出力の補正値がロードされ、前記タイマから出力される位置、速度制御周期の信号の発生数が、該ロードされた値と一致するまで、周期変更指令とロードされた補正値の符号信号をタイマに出力し、前記タイマは基準時間を入力された周期変更指令と符号信号により補正して、前記位置、速度制御周期の信号を出力し、該位置、速度制御周期の信号が所定数に達する毎にタイミング信号を出力する請求項1乃至4の内いずれか1項に記載の制御システム。
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