JP4232796B2 - ロボット制御装置及びロボットシステム - Google Patents
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Description
このロボット制御装置によれば、開閉パネルの外側面のガイド面として形成された面の端辺に、ケーブルガイド片が形成される。このケーブルガイド片によって、信号用接続ケーブルを、ケーブルガイド片に沿って支持して、特定方向に引き出すことができる。また、これによって、接続ケーブル同士の干渉を好適に抑制することができる。
ペース化を容易に図ることができる。
cによって、筐体2の一側面(ガイド面8b)に沿って広がる凹部(引き回し空間S)が形成されている。
12には、電源入力端子13が取着されている。電源入力端子13には、電源ケーブル14が接続されて外部電源の出力する電源が入力される。電源入力端子13の下側には、ストッパ15が配設されている。ストッパ15は、開閉パネル8を開けるときに、開閉パネル8と端子固定板12のなす角度を所定の角度に保持して、開閉パネル8を開放した状態に維持する。
ィーチングペンダントTPは、ロボットRBの教示動作に関する情報をCPUボードに出力する。なお、本実施形態のロボットコントローラ1は、接続ケーブル53,54を取り外した状態で、ロボットRBの処理動作を実行する。そのため、筐体2から張り出す接続ケーブル53,54やインターフェースコネクタ55,56は、設置スペースの増大に影響しない。
次いで、開閉パネル8を開けて、電力用接続ケーブル22及び信号用接続ケーブル32がそれぞれパネル側電力用コネクタ20及びパネル側信号用コネクタ30に正しく接続されているか否かを確認する。このとき、引き回し空間Sは、上側(視野側)を開放した状態で配置される。そのため、パネル側電力用コネクタ20とケーブル側電力用コネクタ24の接続箇所や、パネル側信号用コネクタ30とケーブル側信号用コネクタ34の接続箇所は、ロボットコントローラ1の前側から容易に視認される。また、引き回し空間Sの内部で手作業ができるため、コネクタ24,34の着脱作業が容易になる。
(1)本実施形態では、開閉パネル8に段差面8cを形成して、その段差面8cにパネル側電力用コネクタ20及びパネル側信号用コネクタ30を取着する。電力用接続ケーブル22及び信号用接続ケーブル32は、開閉パネル8を閉じているときに、それぞれ段差面8cの法線方向D、すなわち設置面Fの法線に沿って延設される。
ステムの省スペース化が可能になる。
・図4に示すように、開閉パネル8の左側面8f及び左側板4に、案内部材を構成するケーブル固定部80を設ける構成にしてもよい。すなわち、ケーブル固定部80が電力用接続ケーブル22を固定するとともに、該ケーブル固定部80が開閉パネル8の上辺(ヒンジH)の近傍に電力用接続ケーブル22を案内して引き出す構成であってもよい。
・上記実施形態では、段差面8cが設置面Fと略平行になるように構成した。これに限らず、段差面8cは、ガイド面8bから突出する面であればよく、電力用接続ケーブル22及び信号用接続ケーブル32をガイド面8bの面方向に沿って延設するものであればよい。
・上記実施形態では、電力用接続ケーブル22及び信号用接続ケーブル32を開閉パネル8の段差面8cに接続し、接続ケーブル53,54をベース部3の前側取付面3aに接続する構成にした。これに限らず、例えば、接続ケーブル53,54を開閉パネル8に接続する構成であってもよい。
・上記実施形態では、ストッパ15によって開閉パネル8の開放状態を維持する構成にしたが、ストッパ15を省略する構成にしてもよい。
Claims (5)
- 接続ケーブル(22,32)によって産業用ロボット(RB)に接続されて前記産業用ロボット(RB)の動作を制御するロボット制御装置において、
前記産業用ロボット(RB)に搭載されたアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と、
前記アクチュエータ制御装置を格納する筐体(2)と、
前記筐体(2)のメンテナンス時の開放面となる一側面にその一辺を中心に回動可能に支持された開閉パネル(8)と、
前記開閉パネル(8)の外側面と直交する段差面(8c)を有する態様で同開閉パネル(8)の外側面に凸形状に設けられた段差部(8a)と、
前記段差部(8a)の前記段差面(8c)に設けられて前記接続ケーブル(22,32)と接続される接続部(20,30)と、
を備え、前記開閉パネル(8)の前記段差面(8c)と直交する外側面は、前記接続部(20,30)に接続された接続ケーブル(22,32)を同開閉パネル(8)の外側面に沿ってガイドするガイド面(8b)として形成されていることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1に記載のロボット制御装置において、
前記開閉パネル(8)の外側面の前記ガイド面(8b)として形成された面の端辺には、前記段差面(8c)に対向する態様で同ガイド面(8b)から直角に延出されたケーブルガイド片(8d)が設けられていることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1又は2に記載のロボット制御装置において、
前記筐体(2)のメンテナンス時の開放面となる一側面は前記筐体(2)が設置される設置面(F)と直交する側面であるとともに、前記開閉パネル(8)はこの側面の上端の一辺を中心に回動可能に支持されるものであり、前記段差面(8c)は、前記開閉パネル(8)が閉じられた状態で前記段差部(8a)の下面に設けられていることを特徴とするロボット制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボット制御装置において、
前記接続部(20,30)は、前記接続ケーブル(22,32)に設けられたコネクタ(24,34)が着脱されるコネクタ(20,30)であることを特徴とするロボット制御装置。 - 産業用ロボット(RB)と、産業用ロボット(RB)に接続される接続ケーブル(22,32)と、前記接続ケーブル(22,32)に接続されて前記産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置(1)と、を備えたロボットシステムにおいて、
前記ロボット制御装置(1)は、
前記産業用ロボット(RB)に搭載されたアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と、
前記アクチュエータ制御装置を格納する筐体(2)と、
前記筐体(2)のメンテナンス時の開放面となる一側面にその一辺を中心に回動可能に支持された開閉パネル(8)と、
前記開閉パネル(8)の外側面と直交する段差面(8c)を有する態様で同開閉パネル(8)の外側面に凸形状に設けられた段差部(8a)と、
前記段差部(8a)の前記段差面(8c)に設けられて前記接続ケーブル(22,32)と接続される接続部(20,30)と、
を備え、前記開閉パネル(8)の前記段差面(8c)と直交する外側面は、前記接続部(20,30)に接続された接続ケーブル(22,32)を同開閉パネル(8)の外側面に沿ってガイドするガイド面(8b)として形成されていることを特徴とするロボットシステム。
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