JP4232796B2 - ロボット制御装置及びロボットシステム - Google Patents

Description

本発明は、ロボット制御装置及びロボットシステムに関する。

一般的に、産業用のロボットシステムは、ロボット制御装置と、電源用ケーブルや信号用ケーブルによってロボット制御装置に接続された産業用ロボットと、を有している。産業用ロボットは、ロボット制御装置が出力する信号を受けて、該信号に応じた処理動作を行う（例えば、特許文献１、特許文献２）。
特開２００１−６７１１０号公報 特開２０００−６６７０６号公報

近年、上記ロボットシステムでは、生産設備の省スペース化の観点から、占有空間の縮小化が強く望まれている。しかしながら、水平多関節や垂直多関節といった複数の関節をもつ産業用ロボットの場合、アクチュエータの増加にともなって、ロボット制御装置に接続するケーブルの径が太くなる。ロボット制御装置は、接続されたケーブルを所望の方向に向けて引き出すときに、ケーブルの径が太くなる分だけ、ケーブルの曲率半径を拡大させる。この結果、ケーブルの曲率半径が拡大する分だけ、ケーブルの張り出す領域が広がり、ロボットシステムの占有面積を増大させていた。

本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、省スペース化を可能にしたロボット制御装置及びロボットシステムを提供することにある。

本発明のロボット制御装置は、接続ケーブルによって産業用ロボットに接続されて前記産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置において、前記産業用ロボットに搭載されたアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と、前記アクチュエータ制御装置を格納する筐体と、前記筐体のメンテナンス時の開放面となる一側面にその一辺を中心に回動可能に支持された開閉パネルと、前記開閉パネルの外側面と直交する段差面を有する態様で同開閉パネルの外側面に凸形状に設けられた段差部と、前記段差部の前記段差面に設けられて前記接続ケーブルと接続される接続部と、を備え、前記開閉パネルの前記段差面と直交する外側面は、前記接続部に接続された接続ケーブルを同開閉パネルの外側面に沿ってガイドするガイド面として形成されている。

本発明のロボット制御装置によれば、開閉パネルの外側面に凸形状に設けた段差部が、接続部に接続した接続ケーブルを該外側面の面方向に沿って該外側面上に配置する。したがって、接続部に接続した接続ケーブルを開閉パネルの外側面に沿って引き回すことができる。この結果、筐体に接続される接続ケーブルに筐体からの張り出しを抑制させることができる。そのため、ロボット制御装置の設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。

このロボット制御装置において、前記開閉パネルの外側面の前記ガイド面として形成された面の端辺には、前記段差面に対向する態様で同ガイド面から直角に延出されたケーブルガイド片を備える構成であってもよい。
このロボット制御装置によれば、開閉パネルの外側面のガイド面として形成された面の端辺に、ケーブルガイド片が形成される。このケーブルガイド片によって、信号用接続ケーブルを、ケーブルガイド片に沿って支持して、特定方向に引き出すことができる。また、これによって、接続ケーブル同士の干渉を好適に抑制することができる。

このロボット制御装置において、前記筐体のメンテナンス時の開放面となる一側面は前記筐体が設置される設置面と直交する側面であるとともに、前記開閉パネルはこの側面の上端の一辺を中心に回動可能に支持されるものであり、前記段差面は、前記開閉パネルが閉じられた状態で前記段差部の下面に設けられている構成であってもよい。

このロボット制御装置によれば、段差面は、前記開閉パネルが閉じられた状態で前記段差部の下面に設けられ、接続部が段差部の直下に配置される。該接続部の位置は、開閉パネルを回動するときに、段差部の直下から変位する。すなわち、接続部の位置は、開閉パネルを回動するだけで、視認可能な位置に配置変更できる。したがって、ロボット制御装置の省スペース化を図ることができ、かつ、コネクタとケーブルの着脱作業を容易にすることができる。

このロボット制御装置において、前記接続部は、前記接続ケーブルに設けられたコネクタが着脱されるコネクタであってもよい。

このロボット制御装置によれば、接続ケーブルが、外側面と直交する段差面のコネクタに接続されて、外側面に沿って引き回される。したがって、開閉パネルの外側面に沿って、より円滑に接続ケーブルを引き回すことができる。その結果、ロボット制御装置の省ス
ペース化を容易に図ることができる。

本発明のロボットシステムは、産業用ロボットと、産業用ロボットに接続される接続ケーブルと、前記接続ケーブルに接続されて前記産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、を備えたロボットシステムにおいて、前記ロボット制御装置は、前記産業用ロボットに搭載されたアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と、前記アクチュエータ制御装置を格納する筐体と、前記筐体のメンテナンス時の開放面となる一側面にその一辺を中心に回動可能に支持された開閉パネルと、前記開閉パネルの外側面と直交する段差面を有する態様で同開閉パネルの外側面に凸形状に設けられた段差部と、前記段差部の前記段差面に設けられて前記接続ケーブルと接続される接続部と、を備え、前記開閉パネルの前記段差面と直交する外側面は、前記接続部に接続された接続ケーブルを同開閉パネルの外側面に沿ってガイドするガイド面として形成されている。

本発明のロボットシステムによれば、ロボット制御装置の開閉パネルの外側面に凸形状に設けた段差部が、接続部に接続した接続ケーブルを、該外側面の面方向に沿って該外側面上に配置する。したがって、段差部に接続された接続ケーブルをロボット制御装置の開閉パネルの外側面に沿って引き回すことができる。この結果、ロボット制御装置に接続される接続ケーブルにロボット制御装置からの張り出しを抑制させることができる。そのため、ロボットシステムの設置スペースを小さくすることができ、省スペース化を図ることができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図３に従って説明する。図１は、ロボットシステムを説明するための図、図２は、ロボットコントローラ１を示す斜視図、図３は、ロボットコントローラ１を説明する図である。

図１において、ロボットシステムは、産業用ロボットとしてのロボットＲＢと、ロボット制御装置としてのロボットコントローラ１を有する。ロボットＲＢは、４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラ１によって駆動制御される。

ロボットコントローラ１は、設置面Ｆに設置された筐体２を有する。筐体２は、略直方体状の箱体である。筐体２は、左右方向に延びるベース部３と、左右一対の側板（左側板４及び右側板５）と、天板６と、前後一対の側板（開閉パネル８及び背板７）を有している。

開閉パネル８は、左右方向から見て階段状に折り曲げ形成された板部材である。開閉パネル８の上側には、左右方向の全幅にわたって前方に突出する突部８ａが形成されている。突部８ａの上側縁端は、支持部材としての左右一対のヒンジＨによって天板６に連結されている。突部８ａは、ヒンジＨを支点にして回動して開閉パネル８を開閉する。

突部８ａの下側には、段差面８ｃが形成されている。段差面８ｃは、開閉パネル８が閉じているときに、設置面Ｆと略平行であって、段差面８ｃの法線方向Ｄが、設置面Ｆと直交する。

突部８ａの下側縁端には、左右方向の全幅にわたって下方に延びるガイド面８ｂが形成されている。ガイド面８ｂは、開閉パネル８が閉じているときに、設置面Ｆと略直交する。このガイド面８ｂの下端には、左右方向の全幅にわたって前方に突出する突片（ケーブルガイド片８ｄ）が形成されている。

開閉パネル８の下側には、これらケーブルガイド片８ｄと、ガイド面８ｂと、段差面８
ｃによって、筐体２の一側面（ガイド面８ｂ）に沿って広がる凹部（引き回し空間Ｓ）が形成されている。

図２において、筐体２の内部には、ラック１０が配設されて、ラック１０の背板７側には、アクチュエータ制御装置としての駆動制御ボードＤＢが配設されている。ラック１０には、アクチュエータとしてのモータを駆動する複数のモータドライバ１１が、上下方向に所定の間隔を隔てて抜き差し可能に取り付けられている。各モータドライバ１１は、それぞれラック１０に取り付けられるときに、駆動制御ボードＤＢに電気的に接続される。

筐体２の内部であってラック１０の右側には、端子固定板１２が配設され、端子固定板
１２には、電源入力端子１３が取着されている。電源入力端子１３には、電源ケーブル１４が接続されて外部電源の出力する電源が入力される。電源入力端子１３の下側には、ストッパ１５が配設されている。ストッパ１５は、開閉パネル８を開けるときに、開閉パネル８と端子固定板１２のなす角度を所定の角度に保持して、開閉パネル８を開放した状態に維持する。

開閉パネル８の段差面８ｃには、接続部を構成するパネル側電力用コネクタ２０が取着されている。パネル側電力用コネクタ２０は、その長手方向を段差面８ｃの長手方向（左右方向）に配置するとともに、その接続方向を段差面８ｃの法線方向Ｄにする。このパネル側電力用コネクタ２０の下側には、電力用接続ケーブル２２のコネクタ（ケーブル側電力用コネクタ２４）が接続されている。電力用接続ケーブル２２は、ロボットＲＢに接続されて、ロボットＲＢに電源を供給する。

パネル側電力用コネクタ２０は、ケーブル側電力用コネクタ２４と接続するときに、ケーブル側電力用コネクタ２４から延びる電力用接続ケーブル２２を段差面８ｃの法線方向Ｄに沿って延設する。電力用接続ケーブル２２は、ケーブル側電力用コネクタ２４から法線方向Ｄに沿って延設されて、引き回し空間Ｓの内部で曲折される。曲折された電力用接続ケーブル２２は、法線方向Ｄに沿う軸を中心に回転されて（あるいは、捻られて）、所望の方向（本実施形態では、図２の左方）に向けて引き出される。

したがって、ロボットコントローラ１は、電力用接続ケーブル２２の引き出す方向を設定するときに、設置面Ｆの法線を軸にして、電力用接続ケーブル２２を回転する（あるいは、捻る）だけでよい。この結果、ロボットコントローラ１は、ガイド面８ｂ上に位置する電力用接続ケーブル２２によって、電力用接続ケーブル２２の引き出す方向を設定させることができる。よって、ロボットコントローラ１は、電力用接続ケーブル２２を筐体２から設置面Ｆ上に張り出すことなく引き出すことができる。すなわち、ロボットシステムは、電力用接続ケーブル２２の径が大きくなる場合であっても、同ケーブルの占有空間を小さくすることができ、ロボットシステムの省スペース化を図ることができる。

図３において、パネル側電力用コネクタ２０は、内部電源配線２６によって駆動制御ボードＤＢに接続されている。内部電源配線２６は、開閉パネル８を開閉するときに、開閉パネル８の開閉動作に支障のない長さに形成されている。すなわち、内部電源配線２６は、開閉パネル８の開閉による内部電源配線２６の接続不良や、内部電源配線２６とパネル側電力用コネクタ２０との間の接続不良、さらには内部電源配線２６と駆動制御ボードとの間の接続部不良を未然に防止する。

なお、パネル側電力用コネクタ２０と内部電源配線２６の接続箇所Ｊ１は、突部８ａの内部に配置されている。これによって、開閉パネル８の回動中心（ヒンジＨ）と、接続箇所Ｊ１と、の間の距離が短くなる。すなわち、接続箇所Ｊ１の移動軌跡（実線矢印）は、接続箇所Ｊ１を開閉パネル８の下側に取着した場合の移動軌跡（２点鎖線）に比べて短くなる。その結果、内部電源配線２６の長さを短くすることができ、内部電源配線２６の長さを短くする分だけ、筐体２のサイズを縮小させることができる。

図２において、開閉パネル８の段差面８ｃであって、パネル側電力用コネクタ２０の右側には、接続部を構成するパネル側信号用コネクタ３０が取着されている。パネル側信号用コネクタ３０は、その長手方向を段差面８ｃの長手方向（左右方向）に配置するとともに、その接続方向を段差面８ｃの法線方向Ｄにする。このパネル側信号用コネクタ３０の下側には、信号用接続ケーブル３２のコネクタ（ケーブル側信号用コネクタ３４）が接続されている。信号用接続ケーブル３２は、ロボットＲＢに接続されて、ロボットＲＢに所定の駆動信号を出力する。

パネル側信号用コネクタ３０は、ケーブル側信号用コネクタ３４と接続するときに、ケーブル側信号用コネクタ３４から延びる信号用接続ケーブル３２を段差面８ｃの法線方向Ｄに沿って延設する。信号用接続ケーブル３２は、ケーブル側信号用コネクタ３４から法線方向Ｄに沿って延設されて、引き回し空間Ｓの内部で曲折される。曲折された信号用接続ケーブル３２は、法線方向Ｄに沿う軸を中心に回転されて（あるいは、捻られて）、ケーブルガイド片８ｄに支持されながら所望の方向（本実施形態では、図２の左方）に向けて引き出される。

したがって、ロボットコントローラ１は、信号用接続ケーブル３２の引き出す方向を設定するときに、設置面Ｆの法線を軸にして、信号用接続ケーブル３２を回転する（あるいは、捻る）だけでよい。この結果、ロボットコントローラ１は、ガイド面８ｂ上に位置する信号用接続ケーブル３２によって、信号用接続ケーブル３２の引き出す方向を設定させることができる。よって、ロボットコントローラ１は、信号用接続ケーブル２２を筐体２から設置面Ｆ上に張り出すことなく引き出すことができる。すなわち、ロボットシステムは、信号用接続ケーブル３２の径が大きくなる場合であっても、同ケーブルの占有空間を小さくすることができ、ロボットシステムの省スペース化を図ることができる。

図３において、パネル側信号用コネクタ３０は、内部信号配線３６によって駆動制御ボードＤＢに接続されている。内部信号配線３６は、開閉パネル８を開閉するとき、開閉パネル８の開閉動作に支障のない長さに形成されている。すなわち、内部信号配線３６は、開閉パネル８の開閉による内部信号配線３６の接続不良や、内部信号配線３６とパネル側信号用コネクタ３０との間の接続不良、さらには内部信号配線３６と駆動制御ボードＤＢとの間の接続不良を未然に防止する。

なお、パネル側信号用コネクタ３０と内部信号配線３６の接続箇所Ｊ２は、突部８ａの内部に配置されている。これによって、開閉パネル８の回動中心（ヒンジＨ）と、接続箇所Ｊ２と、の間の距離が短くなる。すなわち、接続箇所Ｊ２の移動軌跡（実線矢印）は、接続箇所Ｊ２を開閉パネル８の下側に取着した場合の移動軌跡（２点鎖線）に比べて短くなる。その結果、内部信号配線３６の長さを短くすることができ、内部信号配線３６の長さを短くする分だけ、筐体２のサイズを縮小させることができる。

図２において、開閉パネル８のガイド面８ｂであって、パネル側信号用コネクタ３０の右側には、電源入力端子１３を覆うカバーケース４０が設けられている。カバーケース４０の右側面には、電源ケーブル１４を挿通する凹部４０ａと、電源ケーブル１４を案内するケーブル貫通溝４２が形成されている。凹部４０ａとケーブル貫通溝４２は、それぞれ開閉パネル８が閉じるときに、電源ケーブル１４と嵌合する。これによって、ロボットコントローラ１は、開閉パネル８が閉じているときに、電源ケーブル１４を引き回し空間Ｓに収容することができる。

開閉パネル８のガイド面８ｂであって、ケーブル貫通溝４２の下側には、円形孔（貫通孔４４）が貫通形成されている。貫通孔４４には、端子固定板１２に配設された電源スイッチＳＷが挿通される。電源スイッチＳＷは、ロボットコントローラ１の電源をオン・オフする。

図１において、ベース部３の前側取付面３ａには、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰに接続された接続ケーブル５３，５４のインターフェースコネクタ５５，５６がそれぞれ接続されている。パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰは、接続ケーブル５３，５４によって、ロボットコントローラ１のＣＰＵボード（図示しない）に電気的に接続されている。パーソナルコンピュータＰＣ及びテ
ィーチングペンダントＴＰは、ロボットＲＢの教示動作に関する情報をＣＰＵボードに出力する。なお、本実施形態のロボットコントローラ１は、接続ケーブル５３，５４を取り外した状態で、ロボットＲＢの処理動作を実行する。そのため、筐体２から張り出す接続ケーブル５３，５４やインターフェースコネクタ５５，５６は、設置スペースの増大に影響しない。

次に、上記のように構成したロボットコントローラ１の作用について説明する。ここでは、異常発生時や定期的なメンテナンス時におけるロボットコントローラ１の操作について説明する。

まず、電源スイッチＳＷを操作してロボットコントローラ１の電源をオフにする。
次いで、開閉パネル８を開けて、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２がそれぞれパネル側電力用コネクタ２０及びパネル側信号用コネクタ３０に正しく接続されているか否かを確認する。このとき、引き回し空間Ｓは、上側（視野側）を開放した状態で配置される。そのため、パネル側電力用コネクタ２０とケーブル側電力用コネクタ２４の接続箇所や、パネル側信号用コネクタ３０とケーブル側信号用コネクタ３４の接続箇所は、ロボットコントローラ１の前側から容易に視認される。また、引き回し空間Ｓの内部で手作業ができるため、コネクタ２４，３４の着脱作業が容易になる。

したがって、電力用接続ケーブル２２と信号用接続ケーブル３２の接続状態を容易に確認することができ、かつ、容易に修復することができる。また、ロボットコントローラ１の前側に全てのケーブル（各接続ケーブル２２，３２，５３，５４及び電源ケーブル１８）が配設されているため、全てのケーブル配線を容易に行うことができる。

次に、開閉パネル８を所定角度以上に開けて、ストッパ１５によって、開閉パネル８の開放状態を維持する。そして、ロボットコントローラ１の内部を確認する。このとき、開閉パネル８の開放状態が維持されるため、両手を使ってメンテナンスを行うことができ、該メンテナンス作業を容易に行うことができる。例えば、モータドライバ１１の異常を発見した場合には、異常を示すモータドライバ１１の交換作業を両手で行うことができ、該交換作業を容易に行うことができる。

各ケーブルの接続状態やロボットコントローラ１の内部を確認すると、開閉パネル８を閉じて、電力用接続ケーブル２２と信号用接続ケーブル３２をロボットコントローラ１から所望の方向に向けて引き出す。すなわち、設置面Ｆの法線を軸にして、引き回し空間Ｓの電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２を回転する（あるいは、捻る）。この結果、電力用接続ケーブル２２と信号用接続ケーブル３２を筐体２から設置面Ｆに張り出させることなく引き出すことができる。

次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態では、開閉パネル８に段差面８ｃを形成して、その段差面８ｃにパネル側電力用コネクタ２０及びパネル側信号用コネクタ３０を取着する。電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２は、開閉パネル８を閉じているときに、それぞれ段差面８ｃの法線方向Ｄ、すなわち設置面Ｆの法線に沿って延設される。

したがって、設置面Ｆの法線を軸にして電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２を回転する（あるいは、捻る）だけで、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２の引き出す方向を設定することができる。この結果、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２が太くて曲げにくい場合であっても、電力用接続ケーブル２２や信号用接続ケーブル３２、コネクタ２４，３４の張り出しを抑制させることができる。よって、ロボットコントローラ１の設置スペースを小さくすることができ、ロボットシ
ステムの省スペース化が可能になる。

（２）また、ロボットコントローラ１の占有する空間の奥行き（前後方向の幅）を縮小させることができる。そのため、ロボットコントローラ１の設置の自由度を拡張させることができる。

（３）本実施形態では、開閉パネル８がヒンジＨによって開閉する。しかも、開閉パネル８は、ケーブル側電力用コネクタ２４及びケーブル側信号用コネクタ３４と、パネル側電力用コネクタ２０及びパネル側信号用コネクタ３０と、をそれぞれ接続したまま、開閉する。

これによって、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２をロボットコントローラ１に接続した状態でメンテナンスを行うことができる。したがって、メンテナンスを短時間で行うことができる。

また、開閉パネル８を開けることによって、引き回し空間Ｓは、上側（視野側）を開放した状態で配置される。そのため、コネクタ２０，３０，２４，３４の接続部をロボットコントローラ１の前側から容易に視認することができ、コネクタ２４，３４の着脱作業を容易にすることができる。したがって、ケーブルの接続状態を容易に確認することができ、かつ、容易に修復することができる。また、ケーブルの誤接続を好適に抑制することができる。

（４）本実施形態では、筐体２の前側に全てのケーブル（接続ケーブル２２，３２，５３，５４及び電源ケーブル１８）を配設する。よって、メンテナンスをするときなどに、各ケーブルの接続や引き回しを容易に行うことができる。さらに、通常アクセスし易い筐体２の前面が開閉パネル８であるため、筐体２の内部をメンテナンスし易い。

（５）本実施形態では、接続箇所Ｊ１及び接続箇所Ｊ２を、それぞれ突部８ａの内部に配置する。これによって、開閉パネル８の回動中心（ヒンジＨ）と接続箇所Ｊ１との間の距離を短くすることができる。また、開閉パネル８の回動中心（ヒンジＨ）と接続箇所Ｊ２との間の距離を短くすることができる。そのため、接続箇所Ｊ１及び接続箇所Ｊ２を開閉パネル８の下部に配置した場合に比べて、接続箇所Ｊ１及び接続箇所Ｊ２の移動経路を短くすることができる。したがって、内部電源配線２６及び内部信号配線３６の長さを短くすることができ、内部電源配線２６及び内部信号配線３６の長さを短くする分だけ、筐体２のサイズを縮小させることができる。

（６）本実施形態では、開閉パネル８を所定角度以上開けるとき、ストッパ１５が開閉パネル８の開放状態を維持する。従って、両手を使ってメンテナンスを行うことができるため、メンテナンス性を向上させることができる。

（７）本実施形態では、開閉パネル８の下部に、ケーブルガイド片８ｄを形成した。このケーブルガイド片８ｄによって、信号用接続ケーブル３２を、ケーブルガイド片８ｄに沿って支持して、特定方向（図１において左側）に引き出すことができる。また、これによって、接続ケーブル同士の干渉を好適に抑制することができる。

（８）本実施形態によれば、電源入力端子１３を保護するためにカバーケース４０を設けた。従って、開閉パネル８が閉じている時、すなわち通常動作時に、電源入力端子１３は、カバーケース４０によって覆われる。そのため、ロボットコントローラ１の安全性が向上される。

なお、上記各実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・図４に示すように、開閉パネル８の左側面８ｆ及び左側板４に、案内部材を構成するケーブル固定部８０を設ける構成にしてもよい。すなわち、ケーブル固定部８０が電力用接続ケーブル２２を固定するとともに、該ケーブル固定部８０が開閉パネル８の上辺（ヒンジＨ）の近傍に電力用接続ケーブル２２を案内して引き出す構成であってもよい。

上記実施形態では、開閉パネル８を開閉するために、引き回し空間Ｓの接続ケーブル２２，３２にたるみを持たせる必要があった。この構成によれば、接続ケーブル２２，３２にたるみを持たせる必要がなくなり、接続ケーブル２２，３２の張り出しを、より確実に抑制させることができる。

・上記実施形態では、筐体２の開閉パネル８に、突部８ａ（段差面８ｃ）を設ける構成にしたが、これに限らず、他の側面（例えば、天板６や左側板４等）に突部８ａ（段差面）を設けて、その段差面に電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２を接続する構成であってもよい。これによれば、少なくとも筐体２の一側面に沿ってケーブルを引き回すことができる。よって、ケーブルの張り出しを軽減することができ、ロボットシステムの省スペース化を図ることができる。

・上記実施形態では、筐体２の前側板を開閉パネル８にして開閉する構成にしたが、筐体２の前側板が開閉しない構成であってもよい。
・上記実施形態では、段差面８ｃが設置面Ｆと略平行になるように構成した。これに限らず、段差面８ｃは、ガイド面８ｂから突出する面であればよく、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２をガイド面８ｂの面方向に沿って延設するものであればよい。

・上記実施形態では、開閉パネル８の上側に突部８ａを設けて、突部８ａの下面を段差面８ｃとして構成した。これに限らず、例えば、開閉パネル８の下側に突部８ａを設け、突部８ａの上面を段差面として構成してもよい。すなわち、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２をガイド面８ｂに沿って延設する構成であればよい。

・あるいは、図５に示すように、開閉パネル８の略中央に突部９０ａを設け、突部９０ａの上下両側に、それぞれガイド面９０ｂ，９０ｃと段差面９０ｄ，９０ｅを設ける構成にしてもよい。これによれば、段差面に接続するケーブルの本数を増やすことができ、より効果的にロボットシステムの省スペース化を図ることができる。

・さらには、図６に示すように、２つの突部９１ａ，９１ｂをＴ字状に設け、開閉パネル８に左右方向及び上下方向に複数の段差面を設ける構成にしてもよい。これによれば、前側面の面方向に沿う軸を中心にして各ケーブルを回転する（あるいは、捻る）ことができる。したがって、ロボットシステムの省スペース化を図ることができ、かつ、各ケーブルの引き出し方向の自由度を拡張させることができる。

・上記実施形態では、開閉パネル８に突部８ａを設け、段差面８ｃを形成した。これに限らず、図７に示すように、開閉パネル８に凹部９２を設け、凹部９２の底面を段差面９２ａとして構成してもよい。さらには、開閉パネル８に、少なくとも突部８ａ、突部９０ａ、突部９１ａ，９１ｂ、凹部９２のいずれか１つを有する構成であってもよい。

・上記実施形態では、開閉パネル８の上辺と天板６とをヒンジＨによって連結する構成にした。これに限らず、例えば、開閉パネル８と右側板５とをヒンジＨによって連結する構成にしてもよい。すなわち、ヒンジＨの配設位置は、開閉パネル８を開閉する位置であればよい。

・上記実施形態では、開閉パネル８の上辺と天板６とをヒンジＨによって連結する構成にした。これに限らず、開閉パネル８は、配置方向を変更できる構成であってもよく、他の側板と交換できる構成であってもよい。例えば、開閉パネル８は、上下方向を反転させて取付けられる構成であってもよい。これによって、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２の引き出し方向を変更することができ、引き出し方向の自由度を向上させることができる。

・上記実施形態では、開閉パネル８にケーブルガイド片８ｄを設けたが、ケーブルガイド片８ｄを省略する構成にしてもよい。
・上記実施形態では、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２を開閉パネル８の段差面８ｃに接続し、接続ケーブル５３，５４をベース部３の前側取付面３ａに接続する構成にした。これに限らず、例えば、接続ケーブル５３，５４を開閉パネル８に接続する構成であってもよい。

・上記実施形態では、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２を別部材として構成したが、これに限らず、例えば、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２を束ねて、共通のコネクタに接続する構成にしてもよい。

・上記実施形態では、接続部を、パネル側電力用コネクタ２０とパネル側信号用コネクタ３０に具体化した。これに限らず、例えば、接続部を突部８ａの後側に設けられた端子台に具体化し、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２が、段差面８ｃを通して法線方向Ｄに沿って該端子台に接続される構成であってもよい。すなわち、接続部は、筐体２の一側面の面方向に沿って接続ケーブル（例えば、電力用接続ケーブル２２及び信号用接続ケーブル３２）と接続するものであればよい。

・上記実施形態において、電力用接続ケーブル２２は、内部電源配線２６に直接接続される構成であってもよい。また、信号用接続ケーブル３２は、内部信号配線３６に直接接続される構成であってもよい。

・上記実施形態では、電源入力端子１３を保護するために、カバーケース４０を設ける構成したが、このカバーケース４０を省略する構成でもよい。
・上記実施形態では、ストッパ１５によって開閉パネル８の開放状態を維持する構成にしたが、ストッパ１５を省略する構成にしてもよい。

・上記実施形態では、開閉パネル８を開放することによってモータドライバ１１等を交換できる構成した。これに限らず、開閉パネル８を開けることによって、故障等を確認でき構成であってもよい。

・上記実施形態では、ロボットコントローラ１にパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを接続するようにした。これに限らず。例えば、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰの他に、非常停止スイッチやプログラマブル・ロジック・コントローラ等をロボットコントローラ１に接続するようにしてもよい。

・上記実施形態では、ロボットＲＢを４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットに具体化した。これに限らず、例えばロボットＲＢを、単軸〜３軸制御の産業用ロボットや５軸以上の産業用ロボット（例えば、６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボット）に変更してもよい。この場合、ロボットコントローラ１は、ロボットＲＢに搭載されるモータに応じたモータドライバ１１を内蔵する構成である。

本実施形態におけるロボットシステムを説明するための図。 同じく、ロボットコントローラの筐体を示す斜視図。 同じく、開閉パネルを説明するための図。 別例における段差面を説明するための図。 別例における開閉パネルを説明するための図。 別例における開閉パネルを説明するための図。 別例における開閉パネルを説明するための図。

符号の説明

Ｄ…法線方向、Ｆ…設置面、Ｈ…支持部材としてのヒンジ、Ｊ１，Ｊ２…接続箇所、ＲＢ…ロボット、１…ロボット制御装置としてのロボットコントローラ、２…筐体、８…開閉パネル、８ａ，９０ａ，９１ａ，９１ｂ…段差部としての突部、８ｃ，９０ｄ，９０ｅ，９２ａ…段差面、８ｄ…案内部材を構成するケーブルガイド片、１１…アクチュエータ制御装置を構成するモータドライバ、２０…接続部を構成するパネル側電源用コネクタ、２２…接続ケーブルとしての電源用接続ケーブル、３０…接続部を構成するパネル側信号用コネクタ、３２…接続ケーブルとしての信号用接続ケーブル、８０…案内部材を構成するケーブル固定部。

Claims (5)

1. 接続ケーブル（２２，３２）によって産業用ロボット（ＲＢ）に接続されて前記産業用ロボット（ＲＢ）の動作を制御するロボット制御装置において、
   前記産業用ロボット（ＲＢ）に搭載されたアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と、
   前記アクチュエータ制御装置を格納する筐体（２）と、
   前記筐体（２）のメンテナンス時の開放面となる一側面にその一辺を中心に回動可能に支持された開閉パネル（８）と、
   前記開閉パネル（８）の外側面と直交する段差面（８ｃ）を有する態様で同開閉パネル（８）の外側面に凸形状に設けられた段差部（８ａ）と、
   前記段差部（８ａ）の前記段差面（８ｃ）に設けられて前記接続ケーブル（２２，３２）と接続される接続部（２０，３０）と、
   を備え、前記開閉パネル（８）の前記段差面（８ｃ）と直交する外側面は、前記接続部（２０，３０）に接続された接続ケーブル（２２，３２）を同開閉パネル（８）の外側面に沿ってガイドするガイド面（８ｂ）として形成されていることを特徴とするロボット制御装置。
2. 請求項１に記載のロボット制御装置において、
   前記開閉パネル（８）の外側面の前記ガイド面（８ｂ）として形成された面の端辺には、前記段差面（８ｃ）に対向する態様で同ガイド面（８ｂ）から直角に延出されたケーブルガイド片（８ｄ）が設けられていることを特徴とするロボット制御装置。
3. 請求項１又は２に記載のロボット制御装置において、
   前記筐体（２）のメンテナンス時の開放面となる一側面は前記筐体（２）が設置される設置面（Ｆ）と直交する側面であるとともに、前記開閉パネル（８）はこの側面の上端の一辺を中心に回動可能に支持されるものであり、前記段差面（８ｃ）は、前記開閉パネル（８）が閉じられた状態で前記段差部（８ａ）の下面に設けられていることを特徴とするロボット制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１つに記載のロボット制御装置において、
   前記接続部（２０，３０）は、前記接続ケーブル（２２，３２）に設けられたコネクタ（２４，３４）が着脱されるコネクタ（２０，３０）であることを特徴とするロボット制御装置。
5. 産業用ロボット（ＲＢ）と、産業用ロボット（ＲＢ）に接続される接続ケーブル（２２，３２）と、前記接続ケーブル（２２，３２）に接続されて前記産業用ロボットの動作を制御するロボット制御装置（１）と、を備えたロボットシステムにおいて、
   前記ロボット制御装置（１）は、
   前記産業用ロボット（ＲＢ）に搭載されたアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置と、
   前記アクチュエータ制御装置を格納する筐体（２）と、
   前記筐体（２）のメンテナンス時の開放面となる一側面にその一辺を中心に回動可能に支持された開閉パネル（８）と、
   前記開閉パネル（８）の外側面と直交する段差面（８ｃ）を有する態様で同開閉パネル（８）の外側面に凸形状に設けられた段差部（８ａ）と、
   前記段差部（８ａ）の前記段差面（８ｃ）に設けられて前記接続ケーブル（２２，３２）と接続される接続部（２０，３０）と、
   を備え、前記開閉パネル（８）の前記段差面（８ｃ）と直交する外側面は、前記接続部（２０，３０）に接続された接続ケーブル（２２，３２）を同開閉パネル（８）の外側面に沿ってガイドするガイド面（８ｂ）として形成されていることを特徴とするロボットシステム。

Images