CN113796171B - 机器人用控制装置 - Google Patents

Abstract

机器人用控制装置(1)具备：壳体(10)，具有主体(20)和门(30)，主体具有第一开口(20a)以及第二开口(24a～24d)，门能够开闭所述第一开口；第一电路(90)，包括发热元件(91、92)；及至少一个送风装置(40)。所述主体具有：第一室(201)，收纳所述第一电路，通过所述第一开口敞开；以及第二室(202)，与所述第一室邻接，通过所述第一开口以及所述第二开口敞开。所述门在将所述第一开口闭合后，将所述第一室封闭，并且经由所述门的门开口(30a、30b)而使所述第二室与外部连通。所述送风装置配置在所述门开口、所述门开口的附近位置、所述第二开口以及所述第二开口的附近位置中的至少一者，构成为对所述第二室内进行空气的导入以及导出。

Description

机器人用控制装置

技术领域

本公开涉及机器人用控制装置。

背景技术

以往，公知有将控制伺服马达的伺服放大器等发热体收纳的控制装置。例如，专利文献1公开了工业机器人装置用的控制器。控制器具备具有抽屉的机柜。在该抽屉内配置有具备电源单元的驱动器。控制器具备贯通抽屉内的换气用管道和强制生成换气用管道内的空气流的风扇。

专利文献1：日本特表2005－529426号公报

在专利文献1的控制器中，通过将抽屉插入机柜的空间，使该空间实际上成为气密的状态。并且，换气用管道构成为从这样的抽屉内穿过。另外，专利文献1的控制器具备在插入了抽屉时将驱动器与机柜的装置电连接的构造。因此，专利文献1的控制器存在零部件个数多、其构造复杂这样的问题。

发明内容

因此，本公开的目的在于提供一种能够使构造简单化的机器人用控制装置。

为了实现上述目的，本公开的一形态的机器人用控制装置具备：壳体，其具有主体和门，所述主体具有第一开口和在与所述第一开口对置的壁配置的第二开口，所述门能够开闭所述第一开口地设于所述主体；第一电路，其包括通电会发热的发热元件；以及至少一个送风装置，所述主体具有：第一室，其收纳所述第一电路，通过所述第一开口敞开；以及第二室，其隔着第一隔壁地与所述第一室邻接，并且通过所述第一开口以及所述第二开口敞开，所述门具有门开口，所述门开口贯通所述门并且配置为能够与所述第二室连通，所述门在将所述第一开口闭合后，将所述第一室封闭，并且经由所述门开口而使所述第二室与外部连通，所述至少一个送风装置配置在所述门开口、所述门开口的附近位置、所述第二开口以及所述第二开口的附近位置中的至少一者，并且构成为对所述第二室内进行空气的导入以及导出。

根据本公开的技术，能够使机器人用控制装置的构造简单化。

附图说明

图1是表示实施方式的机器人用控制装置的从前方看到的结构的一个例子的立体图。

图2是表示实施方式的机器人用控制装置的从后方看到的结构的一个例子的立体图。

图3是表示将门敞开的状态下的实施方式的机器人用控制装置的从前方看到的结构的一个例子的立体图。

图4是表示图3的机器人用控制装置的将送风装置卸下的状态的图。

图5是表示从上方朝向下方观察图3的机器人用控制装置的内部的一个例子的俯视图。

图6是表示图5的机器人用控制装置的沿VI－VI线的剖视图。

图7是将变形例的机器人用控制装置的结构的一个例子与图5同样地示出的图。

图8是将变形例的机器人用控制装置的结构的一个例子与图6同样地示出的图。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边对本公开的实施方式进行说明。另外，以下所说明的实施方式均为概括性的示例或者具体的示例。另外，对于以下的实施方式的构成要素中的在表示最上位概念的独立权利要求中没有记载的构成要素，其是作为任意的构成要素来说明的。另外，附图中的各图是示意图，并非一定严谨地进行图示。此外，在各图中，实际上对同一构成要素标注同一附图标记，有时省略或者简化重复的说明。

＜机器人用控制装置的结构＞

对实施方式的机器人用控制装置1的结构进行说明。机器人用控制装置1是控制机器人的动作的控制装置。控制对象的机器人可以是任何机器人。例如，控制对象的机器人可以是工业机器人、服务机器人、工程机械、隧道挖掘机、起重机、装卸运输车以及人形机器人等各种机器人。服务机器人是在护理、医疗、清洁、安保、引导、救援、烹饪、商品供应等各种服务业中所使用的机器人。在本实施方式中，以控制对象的机器人是垂直多关节型机器人、水平多关节型机器人、极座标型机器人、圆筒座标型机器人以及直角座标型机器人等工业机器人来进行说明。这样的工业机器人具备伺服马达来作为用于驱动关节等的驱动马达。用于控制伺服马达的伺服放大器包括电源模块，通电会发热。

图1是表示实施方式的机器人用控制装置1的从前方看到的结构的一个例子的立体图。图2是表示实施方式的机器人用控制装置1的从后方看到的结构的一个例子的立体图。图3是表示将门30敞开的状态下的实施方式的机器人用控制装置1的从前方看到的结构的一个例子的立体图。图4是表示图3的机器人用控制装置1的将送风装置40卸下的状态的图。以下，也有时将“机器人用控制装置”简称为“控制装置”。

如图1～图3所示，控制装置1具备壳体10。在本实施方式中，壳体10的形状为长方体状，但并不局限于此，也可以为任何形状。壳体10具有长方体状的主体20和门30。主体20具有矩形的第一开口20a和在作为与第一开口20a对置的壁的一个例子的侧壁24配置的第二开口24a～24d。门30具有矩形的盖状的形状，能够开闭第一开口20a地设于主体20。例如，门30通过铰链31安装于主体20的侧壁23，构成了单开门。主体20以及门30的形状并不局限于长方体状以及矩形。主体20具有第一开口和在与第一开口对置的壁配置的第二开口即可，门30能够开闭第一开口即可。

主体20包括底壁21、顶壁25以及侧壁22～24，各壁的形状为矩形。侧壁22～24从底壁21的三个周缘立起，侧壁22～24的底缘与底壁21的周缘接合。侧壁22～24在相邻的侧缘相互接合。侧壁22和侧壁23相互对置，在本实施方式中是大致平行的。顶壁25以与底壁21对置的方式配置，在本实施方式中与底壁21大致平行。顶壁25的三个周缘与侧壁22～24的上缘接合。底壁21的一个周缘、顶壁25的一个周缘以及侧壁22和侧壁23各自的一个侧缘形成矩形的第一开口20a。第一开口20a与侧壁24对置。

这里，将从底壁21朝向顶壁25去的方向称为上方向，并将其相反方向称为下方向。将从侧壁22朝向侧壁23去的方向称为右方向，并将其相反方向称为左方向。将从第一开口20a朝向侧壁24去的方向称为后方向，并将其相反方向称为前方向。第一开口20a在前方向上开口。第二开口24a～24d在后方向上开口，且在上下方向上并列地排列。另外，第二开口24a～24d的数量并不局限于如图2所示的四个。

另外，在门30形成有贯通门30的第一门开口30a以及30b、第二门开口30c。第一门开口30a以及30b的数量并不局限于如图1所示的两个。第一门开口30a以及30b在上下方向上并列地排列。在门30将第一开口20a闭合后，第一门开口30a以及30b、第二门开口30c使壳体10的内部与外部连通。此外，第一门开口30a以及30b的位置与第二开口24a～24d的位置对置。断路器开关101a从第二门开口30c突出到门30的外侧。断路器开关101a与未图示的断路器101连接，是对断路器101的工作状态和非工作状态进行切换的开关。断路器101是通过工作来切断控制装置1内的电流流动的断路器。

另外，控制装置1在第一开口20a或其附近具备送风装置40。送风装置40能够装卸地设于主体20。送风装置40具备风扇41，虽不局限于此，但在本实施方式中具备沿上下方向排列的四个风扇41。四个风扇41配置为在门30将第一开口20a闭合时在前后方向上与第一门开口30a以及30b相邻、即面向第一门开口30a以及30b。由此，四个风扇41配置在第一门开口30a以及30b或其附近。四个风扇41进行驱动，从而将外部空气经由第一门开口30a以及30b或者第二开口24a～24d而强制地导入壳体10内，并将壳体10内的空气经由第二开口24a～24d或者第一门开口30a以及30b强制地排出到外部。

另外，控制装置1在门30具备保持部件32、操作器连接器50以及操作面板60。操作器连接器50是连接装置的一个例子，构成为与未图示的机器人的操作器的通信连接器物理连接以及电连接。控制装置1经由操作器连接器50进行与操作器之间的信号以及电流等的收发。保持部件32保持机器人的操作器。例如，保持部件32构成为使该操作器能够被挂起。例如，操作器可以是机器人的教导(示教)用的操作器，也可以是其它操作器。

操作面板60是用于调节控制装置1的控制内容的面板。例如，在操作面板60配置有用于设定机器人的动作模式的模式设定装置61、以及机器人的紧急停止装置62。在操作面板60也可以配置有用于显示各种信息的显示灯和显示器等显示装置、以及用于调整输出的调整器等。机器人的紧急停止装置62是通过工作使机器人停止的装置，也可以是用于输入紧急停止指令的开关等输入装置。

模式设定装置61也可以是用于设定动作模式的切换开关等输入装置。所设定的动作模式也可以包括示教模式、手动运转模式、自动运转模式以及修正自动运转模式等中的至少一种。示教模式是用于对机器人示教作业等的动作的运转模式，例如是用于通过操作者使用操作器来手动使机器人动作等、从而对机器人进行该动作编程的运转模式。手动运转模式是使用操作器来手动操作机器人的运转模式，是使机器人执行按照由操作者输入至操作器的操作的动作、即跟踪了该操作的动作的运转模式。自动运转模式是使机器人自动动作的运转模式，是使机器人按照由示教等设定的程序来自动执行作业等动作的运转模式。修正自动运转模式是在机器人执行自动运转过程中接受手动运转的运转模式。例如，在修正自动运转模式中，可以将自动运转和手动运转组合，也可以构成为在自动运转过程中接受由手动运转进行的动作修正。

另外，也可以在门30配置断路器开关101a、操作器连接器50、模式设定装置61以及机器人的紧急停止装置62中的至少一者。

另外，控制装置1在主体20的侧壁24具备机器人连接器81(参照图2)。机器人连接器81构成为与未图示的机器人的通信连接器物理连接以及电连接。控制装置1经由机器人连接器81进行与机器人之间的信号以及电流等的收发。

另外，控制装置1构成为后述的断路器101与从未图示的外部电源(也称作“一次电源”)延伸出的电线连接。控制装置1从该外部电源接收电流等的供给。断路器101工作，从而切断从该外部电源向控制装置1的电流供给。

图5是表示从上方朝向下方观察图3的机器人用控制装置1的内部的一个例子的俯视图。如图3～图5所示，主体20具有将其内部空间分隔开的隔壁26以及27。隔壁26以及27沿前后方向以及上下方向延伸，将主体20的内部空间在左右方向上分隔开。隔壁26以及27沿着侧壁22以及23延伸，在本实施方式中与侧壁22以及23大致平行。第一室201被划分形成在侧壁23与第一隔壁26之间。第二室202被划分形成在隔壁26以及27之间。第三室203a以及203b被划分形成在侧壁22与第二隔壁27之间。

第一室201由底壁21、侧壁23以及24、顶壁25、第一隔壁26围起，并通过第一开口20a敞开。第二室202由底壁21、侧壁24、顶壁25、隔壁26以及27围起，并通过第一开口20a以及第二开口24a～24d敞开。送风装置40配置在第一开口20a或其附近且是配置在第二室202。

第三室203a以及203b由底壁21、侧壁22以及24、顶壁25、第二隔壁27围起。第三室203a以及203b沿前后方向排列，被第三隔壁28分隔开。第三室203a通过第一开口20a敞开，第三室203b被第三隔壁28封闭。另外，第三隔壁28也可以构成为能够相对于主体20装卸。必要时卸下第三隔壁28，从而能够接近与第一开口20a相通的第三室203b，不需要时装上第三隔壁28，从而能够限制向第三室203b的接近。

门30在将第一开口20a闭合后，将第一室201封闭，通过第一门开口30a以及30b使第二室202与外部连通，将第三室203a封闭。例如，也可以在第一开口20a处的第一室201的周围，具体而言，在底壁21、侧壁23、顶壁25以及第一隔壁26的端缘配置密封条等密封部件。由此，第一室201能够通过门30和密封部件提高气密性或者液密性，能够抑制粉尘等异物的进入。另外，也可以在底壁21、侧壁22、顶壁25以及第二隔壁27的端缘，还有在第二门开口30c的内周配置密封条等密封部件。由此，第三室203a能够通过门30和密封部件提高气密性或者液密性，能够抑制粉尘等异物的进入。

另外，控制装置1具备：配置在第一室201内的第一电路90、配置在第二室202内的散热器111～114、配置在第三室203a以及203b内的第二电路100。第一电路90是用于控制机器人的驱动的电路。第一电路90包括伺服放大器91以及电源单元92等。伺服放大器91通过控制向机器人的伺服马达(未图示)的供给电流来对伺服马达进行控制。伺服放大器91也可以包括控制向伺服马达供给的电流的电源模块。电源单元92将从外部电源(未图示)供给来的电力供给向控制装置1的各部分。电源单元92也可以包括将交流电转化为直流电的整流电路、AC/DC电路等。伺服放大器91通电时会发热。电源单元92包括电容器等，通电时会发热。伺服放大器91是第一发热元件的一个例子，电源单元92是第二发热元件的一个例子。

另外，伺服马达具备电动机、检测电动机的转子的旋转角的编码器、以及检测电动机的电流值的电流传感器。伺服马达利用从伺服放大器91输出的电流来使电动机动作，并将编码器以及电流传感器的检测值向伺服放大器91输出。伺服放大器91基于从伺服马达反馈来的编码器的检测值，检测该伺服马达的转子的旋转量以及转速等，并使用转子的旋转量、转速以及电流传感器的电流值等检测结果来控制该伺服马达的旋转开始、旋转停止、转速以及转矩。由此，伺服放大器91使伺服马达能够在任意的旋转位置停止，能够以任意的转速旋转，能够以任意的转矩动作。由此，由伺服马达驱动的机器人的各部分能够多样且细致地动作。

第二电路100是电路，包括断路器101以及变压器102等。断路器101配置在第三室203a，变压器102配置在第三室203b。断路器101与变压器102电连接，断路器101工作，从而切断向变压器102的供给电流。变压器102使从外部电源经由断路器101供给来的电力变压，并供给向第一电路90的电源单元92。变压器102通电时会发热。另外，在第三室203b也可以除了变压器102还配置其他电路等，或者替代变压器102而配置其他电路等。

散热器111～113配置于第一隔壁26，散热器114配置于第二隔壁27。散热器111～114由导热性高的材料构成。例如，散热器111～114可以由铝、铁、铜等导热性高的金属构成。

图6是图5的机器人用控制装置1的沿VI－VI线的剖视图。如图6所示，散热器111隔着支承板115配置于第一隔壁26。散热器111安装于支承板115。支承板115安装于第一隔壁26，将形成于第一隔壁26的未图示的开口堵塞。散热器111暴露于第一室201以及第二室202。在第一室201，散热器111构成为传递第一电路90的伺服放大器91的热。例如，散热器111隔着未图示的厚度薄的绝缘部件地与伺服放大器91邻接地配置。

另外，散热器111一体地包括向第二室202突出的多个散热片，经由多个散热片而与第二室202内的空气接触，进行热交换。由此，散热器111能够将伺服放大器91的热向第二室202散逸。并且，散热器111能够通过多个散热片来增大用于进行热交换的面积。另外，支承板115也可以与散热器111同样地由导热性高的材料构成。此外，支承板115与散热器111也可以由相同的材料构成并一体化。由此，能够增大用于将伺服放大器91的热向第二室202散逸的面积。此外，能够减少零部件个数。

散热器112以及113位于比散热器111靠上方，隔着支承板116配置于第一隔壁26。即，散热器112以及113与散热器111沿与从第一门开口30a以及30b朝向第二开口24a～24d的方向且是送风装置40所产生的气流的方向即气流方向交叉的方向排列。散热器112以及113安装于支承板116。支承板116安装于第一隔壁26，并将形成于第一隔壁26的未图示的开口堵塞。散热器112以及113暴露于第一室201以及第二室202。在第一室201，散热器112以及113构成为传递第一电路90的电源单元92的热。例如，散热器112以及113隔着未图示的厚度薄的绝缘部件地与电源单元92邻接地配置。

另外，散热器112以及113分别一体地包括向第二室202突出的多个散热片，经由多个散热片而与第二室202内的空气接触，进行热交换。由此，散热器112以及113能够将电源单元92的热向第二室202散逸。并且，散热器112以及113分别能够通过多个散热片来增大用于进行热交换的面积。另外，支承板116也可以由导热性高的材料构成。此外，支承板116与散热器112以及113也可以由相同的材料构成并一体化。由此，能够增大用于将电源单元92的热向第二室202散逸的面积。此外，能够减少零部件个数。

返回图5，散热器114配置于第二隔壁27。相对于第二室202而言，散热器114配置在与散热器111～113相反的一侧。散热器114也可以与散热器111～113同样地隔着将形成于第二隔壁27的未图示的开口堵塞的支承板(未图示)配置于第二隔壁27。散热器114暴露于第二室202以及第三室203b。在第三室203b，散热器114构成为传递变压器102的热。例如，散热器114隔着未图示的厚度薄的绝缘部件地与变压器102邻接地配置。

另外，散热器114一体地包括向第二室202突出的多个散热片，经由多个散热片而与第二室202内的空气接触，进行热交换。由此，散热器114能够将变压器102的热向第二室202散逸。并且，散热器114能够通过多个散热片来增大用于进行热交换的面积。另外，支承散热器114的支承板(未图示)也可以由导热性高的材料构成，此外，也可以由与散热器114相同的材料构成并与散热器114一体化。由此，能够增大用于将变压器102的热向第二室202散逸的面积。此外，能够减小零部件个数。

另外，控制装置1也可以具备被配置于第二隔壁27的电阻器131。电阻器131暴露于第二室202。电阻器131是通电会发热的电阻器。电阻器131与第一电路90电连接，且构成为消耗来自第一电路90的多余电力。电阻器131通过发热来消耗供给来的电力。电阻器131通过与第二室202内的空气接触，进行热交换，从而使产生的热散掉。例如，有时机器人的伺服马达会产生再生电力，该再生电力会被供给到第一电路90，成为多余的电力。第一电路90为了保护该电路而将多余的电力供给到电阻器131。

＜控制装置的动作＞

对实施方式的控制装置1的动作进行说明。如图1及图2所示，在包括对机器人(未图示)进行控制的使用期间等在内的平常期间，控制装置1的壳体10的门30是闭合的。此时，壳体10的第一室201、第三室203a以及203b被封闭。第二室202经由第一门开口30a以及30b、第一开口20a、第二开口24a～24d而向壳体10的外部敞开。

如图5及图6所示，在使用控制装置1时，控制装置1通电，由此，第一电路90以及第二电路100通电。第一电路90使送风装置40运转。此外，第一电路90驱动伺服放大器91以及电源单元92，使与控制装置1电连接的机器人(未图示)动作。具体而言，第一电路90驱动伺服马达来使机器人的手臂的关节以及末端执行器(未图示)等动作。

送风装置40的风扇41朝向一方向旋转驱动，由此强制地产生从壳体10的前方朝向后方的气流。即，风扇41产生经由第一门开口30a以及30b、第一开口20a而流入第二室202并且经由第二开口24a～24d从第二室202流出的气流。由此，第二室202构成从第一门开口30a以及30b朝向第二开口24a～24d的直线状的气体流路。另外，风扇41也可以朝向与上述一方向相反的方向旋转驱动。在该情况下，在第二室202内生成从第二开口24a～24d朝向第一门开口30a以及30b的气流。

外部空气被风扇41强制地导入第二室202内后，强制地排出。被导入的外部空气与散热器111～114接触，进行热交换，从而吸热。由此，第一电路90的伺服放大器91以及电源单元92的热经由散热器111～113而被外部空气吸走。此外，第二电路100的变压器102的热经由散热器114而被外部空气吸走。另外，外部空气与电阻器131接触，进行热交换，从而吸热。

对伺服放大器91吸热的散热器111与对电源单元92吸热的散热器112以及113在壳体10的上下方向分开地配置。散热器111与散热器112以及113不是以送风装置40所生成的外部空气的气流的上游或者下游的位置关系排列，而是沿与外部空气的流动的方向交叉的方向排列。供散热器111进行热交换的外部空气不是与散热器112或者113热交换后的外部空气，而是从壳体10的外部导入的新鲜的外部空气。供散热器112以及113进行热交换的外部空气不是与散热器111热交换后的外部空气，而是从壳体10的外部导入的新鲜的外部空气。由此，能够在散热器111～113高效地进行热交换。另外，在图6中，散热器113相对于散热器112位于第二室202内的外部空气的气流的下游，但是也可以在上下方向上错开地配置。由此，将更新鲜的外部空气导入到散热器113。

另外，相对于第二室202而言，散热器114在壳体10的左右方向、即与外部空气的气流正交的方向上配置在与散热器111～113相反的一侧。供散热器114进行热交换的外部空气是受散热器111～113的热交换的影响低的外部空气。由此，能够在散热器114高效地进行热交换。

另外，第一室201、第三室203a以及203b相对于第二室202被遮挡，也不接受送风装置40对外部空气的强制导入。因此，抑制了异物向第一室201、第三室203a以及203b的进入。

另外，外部空气的导入导出部并不局限于壳体10的前面的门30和背面的侧壁24。此外，在门30配置保持部件32、操作器连接器50、操作面板60以及断路器开关101a，在侧壁24配置机器人连接器81。因此，能够与底壁21、侧壁22以及23、顶壁25邻接地在壳体10的周围配置其他控制装置1等其他装置。例如，能够将多个控制装置1在上下方向以及左右方向上层叠地配置。

另外，如图3及图5所示，在包括维修控制装置1时等在内的特殊期间，壳体10的门30敞开。仅敞开一个门30，就能够经由第一开口20a接近第一室201、第二室202、第三室203a以及203b。例如，能够进行对第一电路90、送风装置40以及断路器101的检查、修理以及更换。此外，能够通过卸下第三隔壁28，来进行对第三室203b内的检查等。

＜效果等＞

上述那样的实施方式的机器人用控制装置1具备：壳体10，其具有主体20和门30，主体20具有第一开口20a和在与第一开口20a对置的侧壁24配置的第二开口24a～24d，门30能够开闭第一开口20a地设于主体20；第一电路90，其包括作为通电会发热的发热元件的伺服放大器91等；以及至少一个送风装置40。主体20具有：第一室201，其收纳第一电路90并且通过第一开口20a敞开；以及第二室202，其隔着第一隔壁26地与第一室201邻接并且通过第一开口20a以及第二开口24a～24d敞开。门30具有将门30贯通并且配置为能够与第二室202连通的第一门开口30a以及30b，门30在将第一开口20a闭合后，将第一室201封闭，并且经由第一门开口30a以及30b而使第二室202与外部连通。至少一个送风装置40配置在第一门开口30a以及30b、第一门开口30a以及30b的附近位置、第二开口24a～24d、第二开口24a～24d的附近位置中的至少一者，并且构成为对第二室202内进行空气的导入以及导出。例如，在本实施方式中，送风装置40配置在第一门开口30a以及30b或其附近。

根据上述结构，在门30将第一开口20a闭合时，外部空气能够相向第二室202内流入以及流出。由此，能够隔着第一隔壁26在第二室202内的外部空气与第一室201内的空气以及第一电路90之间进行热交换，将伺服放大器91等的热释放到第二室202。此外，通过送风装置40对空气的导入或者导出，能够增大第二室202内的空气的热交换量。

送风装置40配置在第二室202的端部，因此第二室202内的空间能够有效利用。另外，在送风装置40配置在第一门开口30a以及30b或其附近的情况下，能够从门30侧接近送风装置40。例如，在门30将第一开口20a敞开时，容易进行对送风装置40的检查、修理以及更换等。

此外，在门30将第一开口20a闭合时，第一室201被封闭，因此抑制了异物向第一电路90的进入。另外，在门30将第一开口20a敞开时，能够从外部接近第一室201以及第二室202。能够进行对第一电路90的检查、修理以及更换等。这样的控制装置1能够通过简易的构造实现上述那样的功能。

另外，在实施方式中，也可以是：第一开口20a与第二开口24a～24d配置在相互对置的位置。根据上述结构，将第一开口20a或者第二开口24a～24d作为导入口以及导出口的第二室202能够在其内部形成直线状的空气流路。由此，能够使第二室202内的空气的流动顺畅，因此提高了空气的热交换效率。另外，在第一开口20a位于壳体10的前部的情况下，第二开口24a～24d位于壳体10的后部。由此，能够在壳体10的侧方以及上下方向配置其他物体。例如，能够在上下左右层叠配置壳体10。因而，能够实现控制装置1的配置场所的省空间化。

另外，在实施方式中，也可以是：控制装置1具备被配置于第一隔壁26的第一散热器111～113，第一散热器111～113配置为与第二室202内的空气接触并且能够传递第一电路90的伺服放大器91以及电源单元92的热。根据上述结构，伺服放大器91以及电源单元92的热被传递到第一散热器111～113，传递来的热和与第一散热器111～113接触的第二室202内的空气进行热交换而被吸收。第一散热器111～113能够有效地吸收伺服放大器91以及电源单元92的热，并向第二室202内的空气有效地散热。因而，能够提高热交换效率。

另外，在实施方式中，也可以是：第一电路90包括伺服放大器91以及电源单元92，至少两个第一散热器111～113配置为能够传递伺服放大器91以及电源单元92的热。并且，也可以是：能够传递伺服放大器91的热的第一散热器111与能够传递电源单元92的热的第一散热器112以及113在与由送风装置40在第二室202生成的空气的流动的方向交叉的方向上排列。根据上述结构，抑制了与第一散热器111热交换之后的空气再与第一散热器112以及113进行热交换。抑制了与第一散热器112以及113热交换之后的空气再与第一散热器111进行热交换。由此，第一散热器111、第一散热器112以及113都能够与新鲜的空气进行热交换。因而，能够提高热交换效率。

另外，在实施方式中，也可以是：控制装置1在主体20所具有的第三室203a以及203b具备第二电路100，第三室203a以及203b隔着第二隔壁27地与第二室202邻接。根据上述结构，能够隔着第二隔壁27在第二室202内的空气与第三室203a以及203b内的空气以及第二电路100之间进行热交换，将第二电路100的热释放到第二室202。由此，使用一个第二室202就能够将第一室201、第三室203a以及203b内的热释放。因而，能够使控制装置1的构造简单化。另外，第三室203a以及203b也可以配置在相对于第二室202而言的与第一室201相反的一侧。第一室201、第二室202、第三室203a以及203b排成一行，因此能够使壳体10紧凑化。

另外，在实施方式中，也可以是：控制装置1具备被配置于第二隔壁27的第二散热器114，第二散热器114配置为与第二室202内的空气接触并且能够传递第二电路100的热。根据上述结构，第二散热器114能够有效地吸收第二电路100的热，并向第二室202内的空气有效地散热。因而，能够提高热交换效率。

另外，在实施方式中，也可以是：第三室203a通过第一开口20a敞开，并且，在门30将第一开口20a闭合时，第三室203a被门30封闭。根据上述结构，在门30将第一开口20a闭合时，第三室203a以及203b被封闭，因此抑制了异物向第二电路100的进入。另外，在门30将第一开口20a敞开时，能够从外部接近第三室203a以及203b。

另外，在实施方式中，也可以是：控制装置1在门30设有断路器开关101a、作为与机器人的操作器连接的连接装置的操作器连接器50、机器人的动作模式的模式设定装置61、以及机器人的紧急停止装置62中的至少一者。根据上述结构，能够将控制装置1的供操作者操作的装置配置、进而集成于门30。由此，控制装置1只要以在门30的前方和侧壁24的后方确保空间的方式配置即可。控制装置1的侧方以及上下方向的空间能够有效利用，能够实现控制装置1的配置场所的省空间化。

(变形例)

对实施方式的变形例的机器人用控制装置1A进行说明。变形例的机器人用控制装置1A与实施方式的不同之处在于，从第一电路90延伸出的电缆从壳体10的第二室202穿过。以下，对于变形例，以与实施方式不同之处为中心进行说明，适当省略与实施方式相同之处的说明。

图7是将变形例的机器人用控制装置1A的结构的一个例子与图5同样地示出的图。图8是将变形例的机器人用控制装置1A的结构的一个例子与图6同样地示出的图。如图7及图8所示，从伺服放大器91延伸出多条电缆120a。电缆120a的数量与机器人的手臂以及末端执行器的伺服马达的数量相对应。多条电缆120a经由将支承板115贯通的多个绝缘性的保持部件121a而从第一室201延伸到第二室202内。第二室202内的电缆120a经由形成于第一隔壁26的开口26a延伸到第一室201内，与机器人连接器81连接。另外，在开口26a的内周也可以配置有用于提高开口26a的气密性或者液密性的密封条等密封部件。

另外，从电源单元92延伸出多条电缆120b。多条电缆120b经由将支承板116贯通的绝缘性的保持部件121b而从第一室201延伸到第二室202内。第二室202内的电缆120b经由将支承板115贯通的多个绝缘性的保持部件121c而延伸到第一室201内，与伺服放大器91连接。

电缆120a以及120b在伺服放大器91以及电源单元92通电时会发热，但与第二室202内的空气接触，会进行热交换，从而被冷却。电缆120a以及120b的发热被抑制，由此伺服放大器91以及电源单元92的发热被抑制。

根据上述那样的变形例的机器人用控制装置1A，能够获得与实施方式同样的效果。此外，从第一电路90的伺服放大器91以及电源单元92延伸出的电缆120a以及120b也可以从第二室202穿过地配置。电缆120a以及120b通电时会发热。并且，电缆120a以及120b会从伺服放大器91以及电源单元92承受热传递。从第二室202穿过的电缆120a以及120b能够与第二室202内的空气进行热交换而冷却。

(其它实施方式)

以上，对本公开的实施方式的示例进行了说明，但本公开并不局限于上述实施方式以及变形例。即，能够在本公开的范围内进行各种变形以及改进。例如，将各种变形施加于实施方式以及变形例，以及，将不同的实施方式以及变形例的构成要素组合而构成的形态也被包含在本公开的范围内。

例如，在实施方式以及变形例中，送风装置40配置在了第一门开口30a以及30b或其附近，但并不局限于此。例如，送风装置40也可以配置在门30，也可以配置在第二室202内的任何位置。送风装置40优选构成为产生从第一门开口30a以及30b朝向第二开口24a～24d的方向或其相反方向的气流。

例如，送风装置40也可以配置在第一门开口30a以及30b和第一门开口30a以及30b的附近这两者。例如，送风装置40也可以配置在第二开口24a～24d和第二开口24a～24d的附近中的一者或者两者。即，至少一个送风装置40可以配置在第一门开口30a以及30b、第一门开口30a以及30b的附近位置、第二开口24a～24d、第二开口24a～24d的附近位置中的至少一者。也可以配置两个以上的送风装置40。

在送风装置40配置在第二开口24a～24d或其附近的情况下，送风装置40配置在第二室202的端部，因此第二室202内的空间能够有效利用。另外，无论门30的开闭与否，都能够接近送风装置40。例如，无论门30的开闭与否，都能够进行对送风装置40的检查、修理以及更换等。

另外，在实施方式以及变形例中，在壳体10的第一室201、第三室203a以及203b配置了作为发热元件的伺服放大器91、电源单元92以及变压器102等，但并不局限于此。发热元件只要是会发热的部件即可，例如，也可以是电阻元件等电气部件或者电子部件，还可以是其它发热体。

另外，在实施方式以及变形例中，相对于第二室202而言，第一室201与第三室203a以及203b配置在彼此相反的一侧，但并不局限于此。第一室201和第三室203a以及203b与第二室202邻接地配置即可。例如，也可以是第一室201与第一隔壁26邻接，第三室203a及203b与底壁21或者顶壁25邻接。

附图标记说明

1、1A…机器人用控制装置；10…壳体；20…主体；20a…第一开口；24a～24d…第二开口；26…第一隔壁；27…第二隔壁；30…门；30a、30b…第一门开口；40…送风装置；41…风扇；50…操作器连接器(连接装置)；61…模式设定装置；62…紧急停止装置；90…第一电路；91…伺服放大器(第一发热元件)；92…电源单元(第二发热元件)；100…第二电路；101a…断路器开关；102…变压器(发热元件)；111～113…散热器(第一散热器)；114…散热器(第二散热器)；120a、120b…电缆；201…第一室；202…第二室；203a、203b…第三室。

Claims (8)

1.一种机器人用控制装置，其用于控制机器人，其中，具备：

壳体，其具有主体和门，所述主体具有第一开口和在与所述第一开口对置的第一壁配置的多个第二开口，所述门能够开闭所述第一开口地设于所述主体；

第一电路，其包括通电会发热的发热元件；以及

至少一个送风装置，

所述主体具有：

第一室，其收纳所述第一电路，通过所述第一开口敞开；以及

第二室，其隔着第一隔壁地在第一方向上与所述第一室邻接，并且通过所述第一开口以及所述多个第二开口敞开，

所述门具有门开口，所述门开口配置为贯通所述门并且能够与所述第二室连通，

所述门在将所述第一开口闭合后，将所述第一室封闭，并且经由所述门开口而使所述第二室与外部连通，

所述至少一个送风装置配置在所述门开口、所述门开口的附近位置、所述多个第二开口以及所述多个第二开口的附近位置中的至少一者，并且构成为对所述第二室内进行空气的导入以及导出，

配置于所述门开口或所述门开口的附近位置的所述送风装置包括沿与所述第一方向交叉的方向即第二方向排列的第一风扇及第二风扇，

所述第一风扇和所述多个第二开口中的一个以在从所述第一开口朝向所述第一壁的第三方向上相互对置的方式配置，

所述第二风扇和所述多个第二开口中的另一个以在所述第三方向上相互对置的方式配置，

从所述第一电路的所述发热元件延伸的电缆贯通所述第一隔壁而从所述第一室向所述第二室内延伸，然后在所述第二室内穿过而延伸，进而贯通所述第一隔壁而从所述第二室向所述第一室内返回地延伸。

2.根据权利要求1所述的机器人用控制装置，其中，

所述第一开口与所述多个第二开口配置在相互对置的位置。

3.根据权利要求1所述的机器人用控制装置，其中，

还具备配置于所述第一隔壁的第一散热器，

所述第一散热器配置为与所述第二室内的空气接触并且能够传递所述第一电路的所述发热元件的热。

4.根据权利要求3所述的机器人用控制装置，其中，

所述第一电路包括第一发热元件以及第二发热元件作为所述发热元件，

至少两个所述第一散热器配置为能够传递所述第一发热元件以及所述第二发热元件的热，

能够传递所述第一发热元件的热的所述第一散热器与能够传递所述第二发热元件的热的所述第一散热器在与所述第三方向交叉的方向上排列，

以与从所述第一风扇朝向和所述第一风扇对置的所述第二开口的气流接触的方式配置能够传递所述第一发热元件的热的所述第一散热器，

以与从所述第二风扇朝向和所述第二风扇对置的所述第二开口的气流接触的方式配置能够传递所述第二发热元件的热的所述第一散热器。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人用控制装置，其中，

在所述主体所具有的第三室还具备第二电路，

所述第三室隔着第二隔壁地与所述第二室邻接。

6.根据权利要求5所述的机器人用控制装置，其中，

还具备配置于所述第二隔壁的第二散热器，

所述第二散热器配置为与所述第二室内的空气接触并且能够传递所述第二电路的热。

7.根据权利要求5所述的机器人用控制装置，其中，

所述第三室通过所述第一开口敞开，并且，在所述门将所述第一开口闭合后，所述第三室被所述门封闭。

8.根据权利要求1所述的机器人用控制装置，其中，

在所述门设有断路器开关、与所述机器人的操作器连接的连接装置、所述机器人的动作模式的设定装置、以及所述机器人的紧急停止装置中的至少一者。