CN105690382A - 机器人控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人控制装置，其能够根据设置环境灵活地变更设置方法。机器人控制装置是被连接于机器人并控制上述机器人的机器人控制装置，其具备壳体和显示部，上述显示部能够相对于上述壳体移动并显示信息。

Description

机器人控制装置

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置。

背景技术

以往，公知一种被设置于机器人的外部的机器人控制装置。例如，在专利文献1中公开了一种机器人控制装置，其具备近似长方形的壳体，表示电源的打开或者关闭的状态的维护显示部能够相对于壳体旋转。专利文献1所公开的机器人控制装置通过使维护显示部旋转，不使维护显示部所显示的信息的可视性下降，能够根据设置环境变更壳体的设置姿态。

另外，例如，在专利文献2中公开了一种机器人控制装置，其具备近似长方形的壳体，电缆连接器等操作对象大多被配置于一个长方形平面。

专利文献1：日本特开2010-64230号公报

专利文献2：日本特开2011-194480号公报

在操作机器人控制装置时，优选显示部被设置于操作者可看到的机器人控制装置的正面。另外，机器人控制装置需要设置于机器人的附近，由于设置环境多种多样，因此期望一种能够根据设置环境灵活地变更设置方法的机器人控制装置。

另外，在相对于机器人控制装置插拔电缆、或操作机器人控制装置的开关时，优选将电缆连接器、开关这样的操作对象物设置于操作者可看到的机器人控制装置的正面。

发明内容

(1)用于解决上述课题的至少一个的机器人控制装置是一种被连接于机器人并控制上述机器人的机器人控制装置，其具备壳体和显示部，上述显示部能够相对于上述壳体移动并显示信息。

这里显示部可以是显示状态、指令、错误代码等涉及机器人或者机器人控制装置的信息的装置，例如可以是点阵显示器，也可以是利用LED等电灯的点亮状态来显示信息的指示器。

根据本发明，由于能够使显示部相对于壳体移动，因此能够灵活地变更设置方法。

(2)用于解决上述课题的至少一个的机器人控制装置是控制机器人的机器人控制装置，其具备壳体和多个固定部，上述多个固定被设置于上述壳体并根据供上述壳体设置的设置对象而被选择，上述多个固定部分别被安装于上述设置对象，能够将保持上述壳体的保持部件固定。

这里所谓的设置对象是指桌子、架子、顶棚、墙壁、柱子等供机器人控制装置的壳体设置的对象。根据本发明，由于在壳体设置有多个固定部，因此能够选择与设置对象相对应的固定部，将保持部件固定于所选择的固定部，从而将保持部件安装于设置对象。即，根据本发明，能够根据设置环境灵活地变更设置方法。

(3)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，也可以具备多个操作对象物，将全部的上述多个操作对象物配置于上述壳体的一个面。

这里所谓的操作对象物是指为了利用机器人成为可动作、或连接电缆、或插拔可移动存储器的对象的部件，例如为开关、连接器、可移动存储器插口等。根据本发明，仅使供操作对象物配置的面与设置对象的面接近即可而不用对置，因此能够灵活地变更设置方法。另外，被配置于一个面的操作对象物的操作简单。

(4)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述操作对象物也可以包括电源开关与电缆连接器。

(5)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述设置对象也可以包括墙壁以及支柱。

(6)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述保持部件包括：第一保持部件，其被安装于第一上述设置对象；和第二保持部件，其被安装于第二上述设置对象，

上述第一保持部件与上述第二保持部件也可以不同。

(7)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述保持部件也可以能够安装于第一上述设置对象以及第二上述设置对象。

(8)在用于实现上述目的的机器人控制装置中，上述保持部件也可以设置有把手。

附图说明

图1的图1A是本发明的实施方式所涉及的示意图，图1B是本发明的实施方式所涉及的示意俯视图。

图2是本发明的实施方式所涉及的立体图。

图3是本发明的实施方式所涉及的立体图。

图4的图4A以及图4B是本发明的实施方式所涉及的主视图，图4C是本发明的实施方式所涉及的立体图。

图5的图5A以及图5B是本发明的实施方式所涉及的立体图，图5C是本发明的实施方式所涉及的俯视图。

图6是本发明的实施方式所涉及的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，对在各图中相对应的构成要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

1.概要

图1B、图2A以及图2B表示作为本发明的一个实施例的机器人控制装置2。机器人控制装置2为被设置于图1A所示的机器人1的外部且向机器人1供电并控制机器人1的装置。机器人1具备基部110、臂111、112、113、114、115、以及使旋转轴部件121、122、123、124、125、126旋转的未图示的马达。

如图1B、图2A以及图2B所示，机器人控制装置2具备立方体的壳体21。壳体21由都是平板状的顶板21a、侧板21b、侧板21c、前板21d、底板21e、背板21f构成。

图1B是壳体21的取下顶板21a的状态的俯视图。壳体21收纳有显示部22、冷却风扇201、控制基板202、驱动电源基板203、马达驱动单元204、205、206、再生电阻单元207、开关电源单元208以及任选基板209等。冷却风扇201被固定于前板21d。控制基板202以及驱动电源基板203被固定于底板21e。马达驱动单元204、205、206被固定于控制基板202以及驱动电源基板203。再生电阻单元207被固定于背板21f。开关电源单元208被固定于驱动电源基板203。任选基板209被固定于控制基板202。马达驱动单元204将电力供给使旋转轴部件125、126旋转的马达。马达驱动单元205将电力供给使旋转轴部件123、124旋转的马达。马达驱动单元206将电力供给使旋转轴部件121、122旋转的马达。控制基板202具备处理器、主存储器、外部存储器、以及输入输出机构等。处理器通过执行被存储于外部存储器的控制程序，向驱动电源基板203输出控制信号从而控制机器人1，另外，在显示部22显示机器人1以及机器人控制装置2的状态信息。

如图2所示，作为操作对象物的电源开关23、电源电缆连接器241、通信电缆连接器251～259、可移动存储器插口242、以及控制电缆连接器243全部被配置于前板21d。在电源电缆连接器241连接有用于连接外部的交流电源与机器人控制装置2的电源电缆。通信电缆连接器251～259连接有通信电缆，上述通信电缆用于将机器人控制装置2连接于用于指导机器人1的PC(PersonalComputer：个人计算机)、通信网络、紧急停止开关等。在控制电缆连接器243连接有控制电缆，上述控制电缆用于向机器人1供电，并传送各种控制信号与各种传感器信号。

由于作为操作对象物的电源开关23、电源电缆连接器241、通信电缆连接器251～259、可移动存储器插口242、以及控制电缆连接器243全部被配置于前板21d，因此机器人控制装置2能够根据设置环境灵活地变更设置方法。即，也能够如图3A所示，以底板21e在下，前板21d与铅垂方向平行的姿态设置于支柱P，也能够如图3B所示，以底板21e在下，前板21d与铅垂方向平行的姿态下设置于桌子T，也能够如图3C所示，以侧板21b在下，顶板21a与铅垂方向平行的姿态设置于桌子T，也能够如图3C所示，以侧板21b在下，前板21d与铅垂方向平行的方式设置于桌子T，也能够如图4A所示，以顶板21a在下，前板21d与铅垂方向平行的方式设置于顶棚C，也能够如图4B所示，以前板21d在下，顶板21a与铅垂方向平行的方式设置于顶棚C，也能够如图4C所示，以背板21f在下，顶板21a与铅垂方向平行的方式设置于墙壁W的凹部。而且，即使以其中任一方式设置壳体21，也能够将各种电缆连接于连接器241、251～259、243，能够将可移动存储器插入可移动存储器插口242，能够启动电源开关23。

并且，显示部22能够安装于前板21d或者顶板21a的任意一处。因此，能够根据设置机器人控制装置2的高度、机器人控制装置2的设置姿态选择易于看到的一方，将显示部22安装于前板21d或者顶板21a的任一处。并且如图4C所示，在例如将机器人控制装置2设置于墙壁的凹部的情况下，若在顶板21a安装显示部22，则周围的墙壁、电缆不会遮挡显示部22。

2.构成

如图3B以及图3C所示，在相对的侧板21b以及侧板21c分别设置有作为第一安装部的螺孔213、作为第二安装部的螺孔212、以及作为第三安装部的螺孔211。如图3A所示，第一安装部在将壳体21设置于支柱P时被选择，由被设置于侧板21b的两个螺孔213与被设置于侧板21c的两个螺孔213构成。如图4C所示，第二安装部在将壳体21设置于墙壁W时被选择，由被设置于侧板21b的两个螺孔212与被设置于侧板21c的两个螺孔212构成。如图4A所示，第三安装部在将壳体21设置于顶棚C时被选择，由被设置于侧板21b的两个螺孔211与被设置于侧板21c的两个螺孔211构成。

能够使用螺钉将图5A所示的第一保持部件29固定于作为第一安装部的螺孔213与作为第三安装部的螺孔211。第一保持部件29包括弯曲为L型的金属板293与把手291。金属板293形成有与螺孔213相对应的螺孔29c、29d以及与被形成于设置对象的支柱P的螺孔相对应的螺孔29a、29b。如图2A或者图4B所示，若使用螺钉，分别将两个第一保持部件29固定于侧板21b以及侧板21c，则能够用双手握住把手291，支撑机器人控制装置2。而且如图3A所示，通过使用螺钉292将两个第一保持部件29安装于两根支柱P，能够利用第一保持部件29，将壳体21保持于两根支柱P之间。并且如图4B所示，通过使用螺钉将两个第一保持部件29安装于顶棚C，能够利用第一保持部件29，将壳体21保持为从顶棚C悬挂下来。

能够使用螺钉将图5B所示的第二保持部件28固定于作为第二安装部的螺孔212。第二保持部件28由弯曲为L型的金属板构成，形成有与螺孔212相对应的螺孔28a、28b以及与被形成于设置对象的墙壁W的螺孔相对应的螺孔28c、28d、28e、28f。如图2B所示，使用螺钉281分别将两个第二保持部件28固定于侧板21b以及侧板21c，通过使用螺钉282将第二保持部件28安装于墙壁W，能够利用第二保持部件28，将壳体21保持为从墙壁W悬挂下来。使用螺钉281分别将两个第二保持部件28固定于侧板21b以及侧板21c，如图4A所示，通过使用螺钉将第二保持部件28安装于顶棚C，能够利用第二保持部件28，将壳体21保持为从顶棚C悬挂下来。

这样，能够根据设置对象，选择第一安装部、第二安装部、以及第三安装部的任一个，并能够在所选择的安装部固定第一保持部件29或者第二保持部件28，因此能够将机器人控制装置2设置于墙壁W、顶棚C、以及支柱P等各种设置对象。

如图5C所示，显示部22包括点阵显示器22e，电灯22a、22b、22c、22d以及基板22g。电灯22a、22b、22c、22d具备LED等作为光源，通过点亮和熄灭来显示电源的通断状态、错误或者正常的状态等。点阵显示器22e显示机器人1的动作模式、机器人1以及机器人控制装置2的错误代码等。基板22g固定有电灯22a、22b、22c、22d以及点阵显示器22e。基板22g设置有孔22f。

如图2A所示，作为显示部22的第一安装部，在壳体21的前板21d形成有用于使点阵显示器22e露出的开口26a以及用于使电灯22a、22b、22c、22d露出的开口26b、26c、26d、26e，未图示的螺孔被设置于前板21d的背面侧。如图2B所示，作为显示部22的第二安装部，在壳体21的顶板21a形成有用于使点阵显示器22e以及电灯22a、22b、22c、22d露出的开口217，未图示的螺孔被设置于顶板21a的背面侧。能够根据壳体21的设置方法，在第一安装部或者第二安装部的任一处安装显示部22，在另一处安装堵住开口的盖子。

例如图3A、图3B、图3C以及图4A所示，在前板21d成为操作人员的正面的情况下，在被设置于前板21d的第一安装部安装显示部22即可。并且，如图4B以及图4C所示，在顶板21a成为操作人员的正面的情况下，在被设置于顶板21a的第二安装部安装显示部22即可。并且在如图4B所示前板21d在下的情况下与如图4C所示前板21d在上的情况下，也能够以将显示部22安装在相对于第二安装部相反方向的方式设置螺孔。

3.其他实施方式

并且，本发明的技术的范围并不局限于上述实施例，在不脱离本发明的要旨的范围内，当然可以增加各种变更。

例如，用于将机器人控制装置的壳体固定于设置对象的保持部件的形状可以按照每个设定对象而各不相同，也可以为能够安装于全部的设置对象的共用的通用部件。具体而言，如图6所示，可以使用作为通用部件的保持部件30，将壳体21固定于支柱、墙壁以及顶棚。

并且，保持部件与壳体的固定方法并不局限于螺钉，也可以为孔与突起的组合等。保持部件与设置对象的固定方法也并不局限于螺钉，也可以为孔与突起的组合等。即，用于固定保持部件的固定部并不局限于螺孔，也可以为孔、突起。并且，用于固定保持部件的固定部的数量可以为两个以上，也可为两个或是四个以上。

并且，显示部构成为能够相对于壳体移动即可，可以安装于壳体的内侧，也可以安装于壳体的外侧。在以将显示部安装于壳体的外侧的方式构成的情况下，不需要用于使显示部露出的壳体的开口。具体而言，也可以以将显示部粘贴于壳体的外表面的任意区域的方式而构成，在壳体形成供用于连接显示部与壳体内部的电路的电缆贯穿的通孔。根据这样的构成，可以沿任意方向在壳体的任意的区域粘贴显示部。另外，显示部也可以以能够设置为从壳体分离的方式而构成。例如，也可以以能够将用于连接显示部与壳体内部的电路的电缆连接器分别设置于显示部与壳体，使用任意长度的电缆连接显示部与壳体的方式构成。另外，在将使显示部露出的开口设置于壳体的情况下，开口可以形成于顶板、前板、侧板、底板、背板的任一处，也可以形成于多处。

附图符号说明：

1…机器人；2…机器人控制装置；21…壳体；21a…顶板；21b…侧板；21c…侧板；21d…前板；21e…底板；21f…背板；22…显示部；22a、22b、22c、22d…电灯；22e…点阵显示器；22f…孔；22g…基板；23…电源开关；26a…开口；26b…开口；28…第二保持部件；28a…螺孔；28c…螺孔；29…第一保持部件；29a…螺孔；29c…螺孔；30…保持部件；110…基部；111、112、113、114、115…臂；121、122、123、124、125、126…旋转轴部件；201…冷却风扇；202…控制基板；203…驱动电源基板；204…马达驱动单元；205…马达驱动单元；206…马达驱动单元；207…再生电阻单元；208…开关电源单元；209…任选基板；211…螺孔；212…螺孔；213…螺孔；217…开口；241…电源电缆连接器；242…可移动存储器插口；243…控制电缆连接器；251…通信电缆连接器；281…螺钉；282…螺钉；291…把手；292…螺钉；293…金属板；C…顶棚；P…支柱；T…桌子；W…墙壁。

Claims (6)

1.一种机器人控制装置，其特征在于，

是被连接于机器人并控制所述机器人的机器人控制装置，

该机器人控制装置具备：

壳体；和

显示部，该显示部能够相对于所述壳体移动，并显示信息。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述壳体具有多个能够安装所述显示部的安装部。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述多个安装部分别具有用于使所述信息露出的开口，

所述显示部被安装于所述壳体的内侧。

4.根据权利要求2或3所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述多个安装部被设置于所述壳体的第一面和所述壳体的不与所述第一面平行的第二面。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

具备多个操作对象物，

在所述壳体的一个面配置有全部的所述多个操作对象物，

所述多个安装部的任一个被设置于供所述操作对象物配置的所述一个面。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述壳体为立方体。