JP2016112630A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016112630A JP2016112630A JP2014251598A JP2014251598A JP2016112630A JP 2016112630 A JP2016112630 A JP 2016112630A JP 2014251598 A JP2014251598 A JP 2014251598A JP 2014251598 A JP2014251598 A JP 2014251598A JP 2016112630 A JP2016112630 A JP 2016112630A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- housing
- robot
- robot control
- control device
- display unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
献1には、ほぼ直方形の筐体を備え、電源のオンまたはオフの状態を示すメンテナンス表
示部が筐体に対して回転可能なロボット制御装置が開示されている。特許文献1に開示さ
れたロボット制御装置は、メンテナンス表示部を回転させることにより、メンテナンス表
示部に表示される情報の視認性を落とさずに、設置環境に応じて筐体の設置姿勢を変更す
ることができる。
の正面に設けられていることが好ましい。また、ロボット制御装置はロボットの近傍に設
置する必要があるところ、設置環境は様々であるため、設置環境に応じて設置方法を柔軟
に変更できるロボット制御装置が望まれている。
続され、前記ロボットを制御するロボット制御装置であって、筐体と、前記筐体に対して
移動可能であり、情報を表示する表示部と、を備える。
ここで表示部は、ステータスやコマンドやエラーコード等、ロボットまたはロボット制
御装置に関する情報を表示する物であれば良く、例えばドットマトリクスディスプレイで
も良いし、LED等の電灯の点灯状態で情報を表示するインジケーターでもよい。
本発明によると、表示部を筐体に対して移動させることができるため、設置方法を柔軟
に変更することができる。
する構成要素には同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
1.概要
本発明の一実施例としてのロボット制御装置2を図1B、図2A、図2Bに示す。ロボ
ット制御装置2は、図1Aに示すロボット1の外部に設置され、ロボット1に電力を供給
し、ロボット1を制御する装置である。ロボット1は、基部110、アーム111、11
2、113、114、115と、回転軸部材121、122、123、124、125、
126を回転させる図示しないモーターとを備える。
える。筐体21は、それぞれが平板状の天板21aと側板21bと側板21cと前板21
dと底板21eと背板21fとで構成される。
22、冷却ファン201、制御基板202、駆動電源基板203、モーター駆動ユニット
204、205、206、回生抵抗ユニット207、スイッチング電源ユニット208、
オプション基板209等が収容される。冷却ファン201は前板21dに固定される。制
御基板202および駆動電源基板203は底板21eに固定される。モーター駆動ユニッ
ト204、205、206は制御基板202および駆動電源基板203に固定される。回
生抵抗ユニット207は背板21fに固定される。スイッチング電源ユニット208は駆
動電源基板203に固定される。オプション基板209は制御基板202に固定される。
モーター駆動ユニット204は、回転軸部材125、126を回転させるモーターに電力
を供給する。モーター駆動ユニット205は、回転軸部材123、124を回転させるモ
ーターに電力を供給する。モーター駆動ユニット206は、回転軸部材121、122を
回転させるモーターに電力を供給する。制御基板202には、プロセッサー、主記憶、外
部記憶、入出力機構等が備えられる。プロセッサーは外部記憶に記憶されている制御プロ
グラムを実行することにより、駆動電源基板203に制御信号を出力してロボット1を制
御し、また、ロボット1およびロボット制御装置2の状態情報を表示部22に表示させる
。
1と通信ケーブルコネクター251−259とリムーバブルメモリスロット242と制御
ケーブルコネクター243は、全て、前板21dに配置されている。電源ケーブルコネク
ター241には、外部の交流電源とロボット制御装置2を接続するための電源ケーブルが
接続される。通信ケーブルコネクター251−259には、ロボット1を教示するための
PC(Personal Computer)や、通信ネットワークや、緊急停止スイッチ等にロボット制
御装置2を接続するための通信ケーブルが接続される。制御ケーブルコネクター243に
は、ロボット1に電力を供給し、各種の制御信号と各種のセンサ信号を伝送するための制
御ケーブルが接続される。
ネクター251−259とリムーバブルメモリスロット242と制御ケーブルコネクター
243が全て前板21dに配置されているため、ロボット制御装置2は設置環境に応じて
設置方法を柔軟に変更できる。すなわち、図3Aに示すように底板21eが下になり、前
板21dが鉛直方向と平行になる姿勢で支柱Pに設置することもできるし、図3Bに示す
ように底板21eが下になり、前板21dが鉛直方向と平行になる姿勢でテーブルTに設
置することもできるし、図3Cに示すように側板21bが下になり、天板21aが鉛直方
向と平行になる姿勢でテーブルTに設置することできるし、図3Cに示すように側板21
bが下になり、前板21dが鉛直方向と平行になるようにテーブルTに設置することもで
きるし、図4Aに示すように天板21aが下になり、前板21dが鉛直方向と平行になる
ように天井Cに設置することもできるし、図4Bに示すように前板21dが下になり、天
板21aが鉛直方向と平行になるように天井Cに設置することもできるし、図4Cに示す
ように背板21fが下になり、天板21aが鉛直方向と平行になるように壁Wの凹部に設
置することもできる。そして、これらのどの形態で筐体21を設置しても、各種のケーブ
ルをコネクター241、251−259、243に接続することができ、リムーバブルメ
モリスロット242にリムーバブルメモリを挿入することができ、電源スイッチ23を動
かすことができる。
。したがってロボット制御装置2を設置する高さや、ロボット制御装置2の設置姿勢に応
じて見やすい方を選択して、前板21dまたは天板21aのいずれかに表示部22を取り
付けることができる。また例えば図4Cに示すように壁の凹部にロボット制御装置2を設
置するような場合には、天板21aに表示部22を取り付ければ、周囲の壁やケーブルに
表示部22が隠れることがない。
図3Bおよび図3Cに示すように、向かい合う側板21bおよび側板21cには、それ
ぞれ第一取り付け部としてのネジ穴213と、第二取り付け部としてのネジ穴212と、
第三取り付け部としてのネジ穴211とが設けられている。第一取り付け部は、図3Aに
示すように支柱Pに筐体21を設置するときに選択され、側板21bに設けられた2つの
ネジ穴213と、側板21cに設けられた2つのネジ穴213とで構成される。第二取り
付け部は、図4Cに示すように壁Wに筐体21を設置するときに選択され、側板21bに
設けられた2つのネジ穴212と、側板21cに設けられた2つのネジ穴212とで構成
される。第三取り付け部は、図4Aに示すように天井Cに筐体21を設置するときに選択
され、側板21bに設けられた2つのネジ穴211と、側板21cに設けられた2つのネ
ジ穴211とで構成される。
5Aに示す第一保持部材29をネジで固定可能である。第一保持部材29は、L型に屈曲
した金属板293と取っ手291とを含む。金属板293にはネジ穴213と対応するネ
ジ穴29c、29dと、設置対象の支柱Pに形成されているネジ穴と対応するネジ穴29
a、29bとが形成されている。図2Aまたは図4Bに示すように2つの第一保持部材2
9を側板21b、側板21cに1つずつネジで固定すると、取っ手291を両手で持って
ロボット制御装置2を支えることができる。そして図3Aに示すように2つの第一保持部
材29を2本の支柱Pにネジ292で取り付けることにより、第一保持部材29によって
筐体21を2本の支柱Pの間に保持することができる。また図4Bに示すように2つの第
一保持部材29を天井Cにネジで取り付けることにより、第一保持部材29によって筐体
21を天井Cから吊り下げて保持することができる。
定可能である。第二保持部材28は、L型に屈曲した金属板からなり、ネジ穴212と対
応するネジ穴28a、28bと、設置対象の壁Wに形成されているネジ穴と対応するネジ
穴28c、28d、28e、28fとが形成されている。図2Bに示すように2つの第二
保持部材28を側板21b、側板21cに1つずつネジ281で固定し、第二保持部材2
8を壁Wにネジ282で取り付けることにより、第二保持部材28によって筐体21を壁
Wに吊り下げて保持することができる。2つの第二保持部材28を側板21b、側板21
cに1つずつネジ281で固定し、図4Aに示すように第二保持部材28を天井Cにネジ
で取り付けることにより、第二保持部材28によって筐体21を天井Cから吊り下げて保
持することができる。
れかを選択でき、選択した取り付け部に第一保持部材29または第二保持部材28を固定
することができるため、壁W、天井C、支柱Pなどの様々な設置対象にロボット制御装置
2を設置することができる。
2a、22b、22c、22dと、基板22gとを含む。電灯22a、22b、22c、2
2dは、LED等を光源として備え、電源のオンまたはオフの状態、エラーまたは正常の
状態などを点灯と消灯によって表示する。ドットマトリクスディスプレイ22eはロボッ
ト1の動作モードやロボット1およびロボット制御装置2のエラーコードなどを表示する
。基板22gには電灯22a、22b、22c、22dと、ドットマトリクスディスプレ
イ22eが固定される。基板22gには穴22fが設けられる。
ットマトリクスディスプレイ22eを露出させるための開口26aと、電灯22a、22
b、22c、22dを露出させるための開口26b、26c、26d、26eとが形成さ
れ、図示しないネジ穴が前板21dの裏側に設けられている。図2Bに示すように表示部
22の第二取り付け部として、筐体21の天板21aにはドットマトリクスディスプレイ
22e、電灯22a、22b、22c、22dを露出させるための開口217が形成され
、図示しないネジ穴が天板21aの裏側に設けられている。筐体21の設置方法に応じて
第一取り付け部または第二取り付け部のいずれか一方に表示部22を取り付け、他方に開
口を塞ぐ蓋を取り付けることができる。
正面になる場合には、前板21dに設けられた第一取り付け部に表示部22を取り付けれ
ばよい。また図4Bおよび図4Cに示すように天板21aがオペレーターの正面になる場
合には、天板21aに設けられた第二取り付け部に取り付け部に表示部22を取り付けれ
ばよい。また図4Bに示すように前板21dが下になる場合と、図4Cに示すように前板
21dが上になる場合とで、第二取り付け部に対して逆向きに表示部22を取り付けるこ
とができるようにネジ穴を設けることも可能である。
尚、本発明の技術的範囲は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨
を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
に形状が異なっても良いし、全ての設置対象に取り付け可能な共通の共用部材にしてもよ
い。具体的には図6に示すように、共用部材としての保持部材30を用いて筐体21を支
柱、壁および天井に固定しても良い。
い。保持部材と設置対象との固定方法もネジに限らず、穴と突起との組み合わせなどでも
よい。すなわち、保持部材を固定するための固定部はネジ穴に限らず、穴や突起でも良い
。また保持部材を固定するための固定部の数は、2以上あればよく、2でも4以上でもよ
い。
いし、筐体の外側に取り付けても良い。筐体の外側に表示部を取り付けるように構成する
場合には、表示部を露出させるための筐体の開口は不要になる。具体的には、表示部を筐
体の外面の任意の領域に貼り付けられるように構成し、表示部と筐体内部の回路とを接続
するためのケーブルを通す通孔を筐体に形成しても良い。このように構成すると、筐体の
任意の領域に、任意の向きで表示部を貼り付けられるようになる。また、表示部は、筐体
から離して設置できるように構成しても良い。例えば表示部と筐体内部の回路とを接続す
るためのケーブルコネクターを表示部と筐体のそれぞれに設け、表示部と筐体とを任意の
長さのケーブルで接続できるように構成しても良い。また、表示部を露出させる開口を筐
体に設ける場合、開口は、天板、前板、側板、底板、背板のいずれに形成しても良いし、
何カ所に形成しても良い。
c…側板、21d…前板、21e…底板、21f…背板、22…表示部、22a、22b
、22c、22d…電灯、22e…ドットマトリクスディスプレイ、22f…穴、22g
…基板、23…電源スイッチ、26a…開口、26b…開口、28…第二保持部材、28
a…ネジ穴、28c…ネジ穴、29…第一保持部材、29a…ネジ穴、29c…ネジ穴、
30…保持部材、110…基部、111、112、113、114、115…アーム、1
21、122、123、124、125、126…回転軸部材、201…冷却ファン、2
02…制御基板、203…駆動電源基板、204…モーター駆動ユニット、205…モー
ター駆動ユニット、206…モーター駆動ユニット、207…回生抵抗ユニット、208
…スイッチング電源ユニット、209…オプション基板、211…ネジ穴、212…ネジ
穴、213…ネジ穴、217…開口、241…電源ケーブルコネクター、242…リムー
バブルメモリスロット、243…制御ケーブルコネクター、251…通信ケーブルコネク
ター、281…ネジ、282…ネジ、291…取っ手、292…ネジ、293…金属板、
C…天井、P…支柱、T…テーブル、W…壁
Claims (6)
- ロボットに接続され、前記ロボットを制御するロボット制御装置であって、
筐体と、
前記筐体に対して移動可能であり、情報を表示する表示部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記筐体は、前記表示部を取り付け可能な複数の取り付け部を有する、
請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記複数の取り付け部は、前記情報を露出させるための開口をそれぞれ有し、
前記表示部は、前記筐体の内側に取り付けられる、
請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記複数の取り付け部は、前記筐体の第一面と、前記筐体の前記第一面と平行でない第
二面とに設けられる、
請求項2または3に記載のロボット制御装置。 - 複数の操作対象物を備え、
前記筐体の1つの面に前記複数の操作対象物の全てが配置され、
前記複数の取り付け部のいずれか1つは、前記操作対象物が配置される前記1つの面に
設けられる、
請求項2から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記筐体は、直方体である、
請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014251598A JP2016112630A (ja) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | ロボット制御装置 |
CN201510849377.9A CN105690382A (zh) | 2014-12-12 | 2015-11-27 | 机器人控制装置 |
US14/962,406 US9918394B2 (en) | 2014-12-12 | 2015-12-08 | Robot control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014251598A JP2016112630A (ja) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016112630A true JP2016112630A (ja) | 2016-06-23 |
Family
ID=56140450
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014251598A Withdrawn JP2016112630A (ja) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2016112630A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040120122A1 (en) * | 2002-12-20 | 2004-06-24 | Hartman Reid K. | Enclosure apparatus for electrical excitation equipment and other applications |
JP2010064230A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットコントローラ |
-
2014
- 2014-12-12 JP JP2014251598A patent/JP2016112630A/ja not_active Withdrawn
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040120122A1 (en) * | 2002-12-20 | 2004-06-24 | Hartman Reid K. | Enclosure apparatus for electrical excitation equipment and other applications |
JP2010064230A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットコントローラ |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9918394B2 (en) | Robot control apparatus | |
KR102125516B1 (ko) | 캔틸레버식 디스플레이를 갖는 사용자 제어 장치 | |
EP3479665B1 (en) | System and method for controlling and monitoring environmental conditions in a building using an integrated rack | |
AU2011223264A1 (en) | Projector and household appliance comprising such a projector | |
EP3479177B1 (en) | System and method for testing a building control system that controls and monitors environmental conditions in a building | |
JP2008091160A (ja) | 照明制御システム | |
US7893370B2 (en) | Module front for a switchgear assembly module, switchgear assembly module and electrical switchgear assembly | |
JP2016112630A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2008233832A (ja) | ユニット構造体 | |
JP2016112629A (ja) | ロボット制御装置 | |
KR101003778B1 (ko) | 다기능의 발광 다이오드 조명 장치 및 그의 처리 방법 | |
US20200077527A1 (en) | User interface module for a building control system with an interchangeable mounting base | |
JP5214256B2 (ja) | 空間構造体 | |
US20170321878A1 (en) | Lighting structure for ceiling fan | |
JP6383524B2 (ja) | モータ駆動装置 | |
JP2007144588A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP5775046B2 (ja) | 表示装置 | |
TWI535207B (zh) | 遙控裝置 | |
JP2022169383A (ja) | 照明装置、照明制御方法及びプログラム | |
JP6407738B2 (ja) | 操作装置 | |
JP5079158B2 (ja) | 表示装置 | |
JP2006306528A (ja) | エレベータ制御盤 | |
JP2007014133A (ja) | キャビネット | |
JP2012142308A (ja) | 誘導灯 | |
JP2012142307A (ja) | 表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171005 |
|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20180905 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180919 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181107 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20181126 |