JP2005529426A - コントローラ、産業用プロセス制御システムのためのコントロール・ユニット、及び、そのようなコントロール・ユニットを備えた産業用プロセス制御システム - Google Patents

Abstract

本発明は産業用ロボット装置用のコントローラに係る。このコントローラは、ドライブ（５３）と第一のコンピュータ・ユニット（１）とを備えている。ここで、前記第一のコンピュータ・ユニット（１）は、このコントローラのメインコンピュータを備え、前記ドライブ（５３）は、産業用ロボットに電流を供給するための電源ユニット（５４）を備えている。このコントローラは、前記ドライブ（５３）が収容される第一のモジュール（Ｍ１）、及び前記第一のコンピュータ・ユニット（１）が収容される第ニのモジュール（ｍ２）を備えている。

Description

本発明は、産業用ロボット装置用のコントローラ、及びそのようなコントロール・ユニットを備えた産業用ロボット装置に係る。

パーソナルまたは業務用コンピュータ・タイプの従来のコンピュータ・ユニットは、通常、コンピュータ・ケースを備えている。コンピュータ・ケースはまた、コンピュータ・エクステリアとも呼ばれ、その内側に、様々なタイプのコンピュータのコンポーネントが装着される。コンピュータ・ケースは、通常、マザーボード、プロセッサ、メモリー、ハードディスク、ディスケット・ドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ、その他を収容する。ディスケット・ドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブ及び交換可能なデータメディアのためのその他のタイプのドライブ、いわゆるマス・ストレージ等は、通常、コンピュータのユーザがコンピュータ・ケースのフロントパネルを介してアクセスできるように配置される。即ち、それらは、通常のコンピュータのオペレーションの際、コンピュータのユーザの方に向いているコンピュータ・ケースの面に配置される。それによって、コンピュータのユーザは、フロントパネル内の開口を介して、ディスケットまたはＣＤ−ＲＯＭディスクなどのようなデータメディアを各ドライブに挿入し、あるいは、各ドライブから引き出すことが可能になる。

更に、フロントパネル中には、しばしば、様々なタイプのインジケータが装着される。それらのインジケータは、例えば、コンピュータ・ユニットのスイッチのオン・オフの状態や、特定のコンピュータのコンポーネントの動作状況を表示する。コンピュータ・ケースの背面側には、様々な端子類、いわゆるＩ／Oポートが配置される。これらの端子は、通常、マザーボードのＩ／Oポートからなり、それを介して、例えばキーボード、ポインタ、プリンタ、スキャナ、その他などの、様々なタイプの周辺装置をコンピュータ・ユニットに接続することができる。

また、コンピュータ・ケースの背面側には、通常、幾つかの開口が設けられ、それらを介して、コンピュータ・ケースの内側のプリント回路基板のためのスロットの中に装着されたプラグイン・ボードのＩ／Oポートにアクセスすることができる。また、コンピュータ・ケースの背面側には、通常、コンピュータ・ユニットを外部電流源に接続するための端子が設けられる。

特に、産業用ロボットの動きをコントロールするために設計されたコントローラは、産業用ロボットの様々な軸の回転運動をコントロールする産業用ロボットの電動モータに電流を供給するための電源ユニットを備えている。コントローラは、更に、メインコンピュータを備え、このメインコンピュータは、特に、産業用ロボットの様々なプロセスをコントロールするためのコンピュータ・プログラムを実行するためのコンピュータのコンポーネントを備えている。

特に、このメインコンピュータは、通常、メインコンピュータと電源ユニットの間に接続された他のコンピュータ・ユニット、いわゆる軸コンピュータ（axis computer）を介して、電源ユニットから供給される電流をコントロールする。コントローラは、更に、様々な形態のモニター装置及び安全装置、その他を備えている。コントローラの中に収容された異なる電気及び電子コンポーネントは、通常、共通のコントロール・キャビネットの中に配置される。

産業上使用する際には、例えば、コンピュータ・ユニットの修理及びメンテナンス作業が容易であるように、コンピュータ・ユニットがユーザ・フレンドリーに構成されていることが好ましい。修理及びメンテナンス作業を容易にすることにより、この作業に費やされる時間を最小にし、その様な作業に関係する停止時間を最小にすることが可能になる。このことは、例えば、産業用ロボットのコントローラの中に収容されたコンピュータ・ユニットの場合にも当てはまる。

本発明の目的は、ユーザ・フレンドリーなコンピュータ・ユニットを備えた産業用ロボット装置のためのコントローラを提供することにある。本発明の目的はまた、フレキシブルで、顧客のニーズに簡単に対応することが可能で、同時に、コントローラの修理及びメンテナンスの作業を容易に行うことができる、産業用ロボット装置用のコントローラを提供することにある。

本発明によれば、上記の目的は、請求項１に規定された特徴を備えたコントローラの助けによって実現される。本発明によるソリューションによれば、コンピュータ・ユニットは、エンクロージャのフロント部分にアクセス可能に配置された、即ち、エンクロージャのフロント部分に配置されたポートを備えている。このことは、コンピュータ・ユニットが、コントロール・キャビネットの中またはコントローラのスタンドの中に置かれ、コンピュータ・ユニットをスタンド／コントロール・キャビネットから引き出さなければ、コンピュータ・ユニットの背面側にアクセスできない場合に、特に有利である。

本発明のコントローラの他の好ましい実施形態は、従属請求項から明らかになる。

「エンクロージャのフロント部分」と言う表現は、コンピュータ・ユニットのエンクロージャのフロントハーフ、即ち、コンピュータ・ユニットが運転位置に設置された状態において、通常のコンピュータのオペレーションの際、コンピュータのユーザの方向に向くように想定されているエンクロージャの部分を意味している。このフロント部分はまた、コンピュータ・ユニットまたはエンクロージャの前面部分を構成していると言うこともできる。従って、例えば、コンピュータ・ユニットがコントロール・キャビネットまたはスタンドの中に装着されたとき、コンピュータ・ユニットのフロント部分は、コントロール・キャビネット／スタンドの前面に面するように想定されている。

「ポートがエンクロージャのフロント部分にアクセス可能に配置されている」と言う表現は、コンピュータのユーザが、ポートに接続ケーブルを挿入するためまたはポートから接続ケーブルを取り外すために、前記ポートにフロント部分の外側から到達することができることを意味している。ポートが、エンクロージャのフロント部分にアクセス可能に配置され、且つ、コンピュータのユーザが、エンクロージャの外側から十分に見ることができるように配置されていることもまた、望ましい。

このようにして、コンピュータのユーザが、異なるタイプの装置をコンピュータ・ユニットに都合良く接続することが可能になる。またそれと同時に、コンピュータのユーザは、フロント部分の中に配置されたポート及びそこに接続されたケーブルに対する良好な視界が得られ、それにより、コンピュータのユーザが、例えば、特定の接続ケーブルが適切なポートに正しく挿入されているかどうかを素早く判断することが可能になる。

本発明によるソリューションは、コンピュータ・ケースの背面側にポートが配置された、コンピュータ・ユニット及びコンピュータ・ケースの主流のデザインに逆行する新しいアプローチを示唆している。

本発明のコンセプトの一部によれば、前記ポートの内の少なくとも一つは、サービス・リンクのための接続を構成する。

また、本発明のコンセプトの一部によれば、前記ポートの内の少なくとも一つは、フィールド・バス・ケーブルのための接続を構成する。

また、本発明のコンセプトの一部によれば、前記ポートの内の少なくとも一つは、ネットワーク・コネクションのための接続を構成する。

一つの実施形態において、コンピュータ・ユニットの外部電流源への接続は、エンクロージャのフロント部分にアクセス可能に配置される。

本発明の好ましい実施形態によれば、コンピュータ・ユニットは、エンクロージャの中に配置されたコンピュータ・サーキット・ボードを備え、このコンピュータ・サーキット・ボードは、１または２以上のＩ／Oポートを有し、それらは、エンクロージャのフロント部分にアクセス可能に配置されている。

「コンピュータ・サーキット・ボード」と言う言葉は、コンピュータ・ユニットのメイン回路基板を構成するプリント回路基板を、即ち、プロセッサ、メモリーなどのコンピュータ・ユニットのメイン・コンポーネントが装着されているか、あるいは接続されるプリント回路基板を意味している。最もシンプルな形態において、コンピュータ・ユニットは、シングルボード・コンピュータ、即ち、コンピュータのコンポーネント及びポートの全てが一つの同じコンピュータ・サーキット・ボード装着されたコンピュータから構成される。しかしながら、好ましくは、コンピュータ・ユニットは、いわゆるマザーボードの形態のコンピュータ・サーキット・ボードからなるタイプで構成される。

本発明の好ましい実施形態によれば、コンピュータ・サーキット・ボードは、プラグイン・ボードを装着するための１または２以上のスロットを備えている。ここで、各スロットは、エンクロージャのフロント部分に配置された開口に対応し、それによって、前記スロットの内の一つの中に装着されたプラグイン・ボードの１または２以上のＩ／Oポートが、前記開口を介してアクセスすることが可能になる。このようにして、スロットの中に装着されたプラグイン・ボードのＩ／Oポートが、接続ケーブルの接続または取り外しのために、エンクロージャのフロント部分から都合良くアクセスすることが可能になる。

本発明の更に好ましい実施形態によれば、コンピュータ・ユニットの全てのポートは、エンクロージャのフロント部分にアクセス可能に配置される。このことは、コンピュータ・ユニットの背面側へのアクセスが、通常の状況においては必要にならないと言う利点をもたらす。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、エンクロージャは、パネルの形態の境界面を備え、それにより、前記ポートがエンクロージャのフロントパネルに配置される。ここで、「フロントパネル」と言う表現は、この明細書及び添付されたクレームにおいて、コンピュータ・ユニットのエンクロージャのパネルであって、コンピュータ・ユニットが運転位置に設置された状態において、通常のコンピュータのオペレーションの際、コンピュータのユーザに面するように想定されたパネルを意味している。このフロントパネルはまた、コンピュータ・ユニットまたはエンクロージャの前面部分を構成すると言うこともできる。コンピュータ・ユニットが、例えば、コントロール・キャビネットまたはスタンドの中に装着されたとき、フロントパネルは、従って、コントロール・キャビネット／スタンドの前面に面するように想定されている。

産業用ロボット装置用のコントローラの中に収容されたコンピュータ・ユニットは、しばしば、劣悪な環境におかれ、そこでは、コンピュータ・ユニットが、汚染、液体、及び振動及び衝撃の形態等の機械的影響に曝される危険がある。例えば、ダストなどのような汚染粒子や液体が、エンクロージャの開口を通って、エンクロージャの中に侵入し、エンクロージャの中に配置されているコンピュータのコンポーネントを破損する危険がある。エンクロージャの外側からアクセスすることが可能であるように、エンクロージャのフロントパネルに配置された端子及びポートは、機械的な振動及び衝撃により損傷され、且つまた、汚染粒子や液体により有害な影響をこうむる危険がある。

本発明の好ましい実施形態によれば、フロントパネルは、エンクロージャのその他のパネルとともに、実質的にエアタイトなエンクロージャ内の空間を、構成する。このようにして、エンクロージャの内側の全空間、及びその中に配置されたコンピュータのコンポーネントが、外気から遮蔽され、それによって、外気により携行されるパーティクルが、エンクロージャの中に配置されているコンピュータのコンポーネントに接触することが防止されるようになっている。一つの実施形態において、フロントパネルとともにエンクロージャの境界面を構成するそれぞれのパネルは連続壁である。

本発明のコンセプトの一部によれば、交換可能なデータメディアのための１または２以上のドライブがエンクロージャの中に配置され、それによって各ドライブは、ドライブにデータメディアを挿入するためまたはドライブからデータメディアを引き出すため、エンクロージャのフロント部分に配置された開口を介して、アクセスが可能なようになっている。

本発明の他の好ましい実施形態によれば、エンクロージャの内側の前記空間は、エンクロージャの中に配置された熱交換器に接続され、且つ、コンピュータ・ユニットは、エンクロージャの内側の前記空間の中に内部エア・フローを生成するための第一ファン、及び、前記空間の外側に外部エア・フロー生成するための第二ファンを備えている。ここで、上記内部エア・フローは、前記熱交換器の第一のサイドと接触するように形成され、上記外部エア・フローは、前記熱交換器の第二のサイドと接触するように形成される。このことは、エンクロージャの中に配置されているコンピュータのコンポーネントの冷却を、それらが外気と接触することなく行うことを可能にする。

本発明のコンセプトの一部によれば、コントローラの電源ユニットは、キャビネット・フレームの中に移動可能に配置されたドロアーを引き出すことによって、修理及びメンテナンスのために都合良くアクセスすることが可能である。

本発明の好ましい実施形態は、以下の特徴を備える：
−第一のドロアーが、キャビネット・フレーム内の第一の空間の中に収容される。この第一の空間は、キャビネット・フレームの一部を構成し、且つ、取り囲むフレームを備えた開口を有する壁面によって区画されている。この第一のドロアーは前記開口を介して、キャビネット・フレームに対して出し入れすることが可能である；
−第一のドロアーはフロントパネルを有し、このフロントパネルは、第一のドロアーが挿入された状態にあるとき、実質的にエアシールな状態で、開口の上記フレームに接続されて配置される；且つ、
−前記壁面は、実質的にエアタイトな状態で、互いに接続され、且つ、開口の上記フレームに接続され、それによって、第一のドロアーが挿入された状態にあるとき、キャビネット・フレーム内の前記第一の空間が、実質的にエアタイトであるようになる。

このようにして、ドロアーが挿入された状態にあるとき、外気及び外気により携行されるパーティクルが、ドロアーの中に配置されたコンポーネントと接触することが防止される。

一つの効果的な実施形態によれば、実質的にエアタイトなケーブル導入口が、第一のドロアーのフロントパネルに配置される。

本発明の他の好ましい実施形態によれば、第一のドロアーのフロントパネル、及び、前記第一の空間を区画するキャビネット・フレームの壁面は、導電性材料、好ましくは金属で作られ、それによって、電源ユニットからの電磁気的擾乱（いわゆるＥＭＣ擾乱）が遮蔽され、周囲に伝播することが防止されるようになっている。

本発明の更なる好ましい実施形態によれば、１または２以上の換気用ダクトが第一のドロアーの中を貫通するように設けられ、それにより、ドロアーが挿入された状態にあるとき、換気用ダクト内の内部空間が、第一のドロアーの中に装着されたドライブとの間で流体の接触がないように、各換気用ダクトが配置される。このことは、第一のドロアーの中に配置されたコンポーネントの冷却を、それらが外気と接触することなく行うことを可能にする。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、コントローラは第一のコンピュータ・ユニットを備え、この第一のコンピュータ・ユニットは、コントローラのメインコンピュータを備える。この第一のコンピュータ・ユニットは、キャビネット・フレームの中で前記第一の空間から分離された第二の空間の中に配置される。前記コンピュータ・ユニットがドライブから分離されて配置されているので、ドライブの修理及びメンテナンスを、コントローラのメインコンピュータに意図しない影響を与える危険を伴わずに、実施することが可能になる。当然ながら、同様に、コントローラのメインコンピュータの修理及びメンテナンスをドライブに意図しない影響を与える危険を伴わずに、実施することも可能になる。

本発明の更なる好ましい実施形態は、以下の特徴を有する：
−第一のコンピュータ・ユニットはエンクロージャを備え、このエンクロージャは、１または２以上の開口を備えたフロントパネルを備え、これらの開口を介して、エンクロージャの中に配置されたコンピュータのコンポーネントにアクセスすることが可能になる；且つ、
−エンクロージャはパネルを備え、これらのパネルは、エンクロージャのフロントパネルとともに、エンクロージャの内側の実質的にエアタイトな空間の境界を構成する。

本発明の更なる好ましい実施形態は、以下の特徴を有する：
エンクロージャの内側の前記空間は、エンクロージャの中に配置された熱交換器に接続され、且つ、第一のコンピュータ・ユニットは、エンクロージャの内側の前記空間内に内部エア・フローを生成するための第一ファン、及び前記空間の外側に外部エア・フローを生成するための第二ファンを備えている。ここで、上記の内部エア・フローは熱交換器の第一のサイドと接触するように形成され、外部エア・フローは熱交換器の第二のサイドと接触するように形成される。このようにして、エンクロージャの中に配置されているコンピュータのコンポーネントの冷却を、これらが外気と接触することなく行うことが可能になる。

一つの好ましい実施形態によれば、キャビネット・ドアが、キャビネット・フレームに蝶番を介して取り付けられて配置され、非常停止および／または始動のための操作メンバー、および／または、産業用ロボットの運転モードのスイッチングのための操作メンバーが、キャビネット・ドアに配置され、各操作メンバーはコントロール・ユニットに接続される。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、コントローラは、第一のコンピュータ・ユニットに接続されたコントロール・ユニットを備え、非常停止および／または始動のための、および／または産業用ロボットの運転モードのスイッチングのためのコンポーネントを備える。コントロール・ユニットは、第三の空間の中に配置され、キャビネット・フレームの中で前記第一及び第二の空間から分離される。

前記コントロール・ユニットが、ドライブ及び第一のコンピュータ・ユニットから分離されて配置されているので、コントロール・ユニット、ドライブまたはメインコンピュータの修理及びメンテナンスを、コントロール・キャビネット内のその他の空間のいずれかの中に配置されたコンポーネントに意図しない影響を与えることなく、行うことが可能になる。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、ドライブは、電源ユニットから供給される電流をコントロールするための第二のコンピュータ・ユニットを備え、この第二のコンピュータ・ユニットは、第一のドロアーの中に装着される。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、ドライブは、電源ユニットの中に収容された接点のコントロールのためのセイフティ・ユニットを備え、このセイフティ・ユニットは第一のドロアーの中に装着される。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、コントロール・ユニットは、キャビネット・フレームの前記第三の空間の中に移動可能に配置された第二のドロアーの中に装着される。このようにして、コントロール・ユニットは、キャビネット・フレームの中に移動可能に配置された第二のドロアーを引き出すことによって、修理及びメンテナンスのために都合良くアクセスすることが可能になる。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、産業用ロボットコントロール及びモニタリングに関係する装置を後に取り付けるための第四の空間が、キャビネット・フレームの中に配置され、この第四の空間は前記第一及び第二の空間から分離される。この第四の空間の中で、カスタマーは、コントロール・キャビネットのその他の空間の中に配置されたコントローラの主要部分に悪い影響を及ぼす危険を伴うことなく、カスタマー自身の装置を、取り付け、修理し、あるいはそのメンテナンス作業を行うことができる。

本発明のコンセプトの一部によればコントローラは、ドライブ及び第一のコンピュータ・ユニットを備える。第一のコンピュータ・ユニットは、コントローラのメインコンピュータを備え、ドライブは、産業用ロボットへ電流を供給するための電源ユニットを備える。コントローラは、その中にドライブが配置される第一のモジュール、及びその中に第一のコンピュータ・ユニットが配置される第二のモジュールを備える。

一つの可能な実施形態において、モジュールは、コントローラの互いにフリー・スタンディングな構造メンバーを備えるように構成される。一つの実施形態において、モジュールは、上下に積み重ねられて装着されているか、あるいは装着されることが可能である。他の実施形態によれば、エアギャップが、上下に積み重ねられて装着された前記二つのモジュールの間に配置される。

本発明によるソリューションは、コントローラのメインコンピュータを備えたコンピュータ・ユニットと、コントローラの電源ユニットを備えたドライブが、個別のモジュールの中に収容され、各モジュールが、コントローラの互いにフリー・スタンディングな構造メンバーを構成することを意味している。このようにして、個別のモジュールを、その他のモジュールのデザインに影響を及ぼすことなく、カスタマーのニーズに適合させることが可能になる。コントローラのモジュラー構造は、コントローラの様々な部分をフレキシブルに配置することを可能にする。個別のモジュールは、上下に積み重ねられて、横方向に並べられて、あるいは互いに間隔を開けて配置することが可能であり、全ては、ニーズ及び利用可能なスペースに依存する。

前記コンピュータ・ユニット及びドライブが、個別のモジュールの中に互いに分離されて配置されているので、ドライブの修理及びメンテナンスの作業を、コントローラのメインコンピュータに意図しない影響を与える危険を伴わずに行うことが可能になる。当然ながら、同様に、コントローラのメインコンピュータの修理及びメンテナンスをドライブに意図しない影響を与える危険を伴わずに、実施することが可能になる。コントローラのモジュラー構造はまた、モジュールの中に収容されたコンポーネントのみを考慮して各モジュールの寸法を最適化することが可能になるので、コントローラを、よりコンパクトに作ることが可能になることを意味している。

「モジュールがコントローラの互いにフリー・スタンディングな構造要素を構成する」と言う表現は、各モジュールが、コントローラの独立し且つ自立した構造メンバーを構成し、それらの構造メンバーが、コントローラの中に収容されている他のモジュールの上、下、横、または、それから離れて配置されるようにデザインされること、即ち、前記モジュールのいずれも、他のモジュールの内側に配置されるようにデザインされていないことを意味する。好ましくは、各モジュールは、オプションとして、コントローラの中に含まれる他のモジュールの上、下、横、または、それから離れて配置されるようにデザインされる。

本発明の好ましい実施形態によれば、コントローラは、第三のモジュールを備え、この第三のモジュールは、産業用ロボット及び関係する周辺装置のコントロール及びモニタリングに関係する装置の後続する取り付けのために設けられる。これにより、第三のモジュールは、コントローラのその他のモジュールに対してフリー・スタンディングな構造メンバーを構成する。この第三のモジュールの中で、カスタマーは、その他のモジュールの中に配置されたコントローラの主要部分に悪い影響を及ぼす危険を伴うことなく、カスタマー自身の装置を、取り付け、修理し、あるいはそのメンテナンス作業を行うことが可能になる。

本発明の他の好ましい実施形態の特徴によれば、コントローラはコントロール・ユニットを備え、このコントロール・ユニットは、非常停止および／または始動のための、および／または、産業用ロボット運転モードのスイッチング・スイッチングのためのコンポーネントを備え、且つ、このコントロール・ユニットは、第四のモジュールの中に配置される。これによって、第四のモジュールは、その他のモジュールに対してフリー・スタンディングなコントローラの構造メンバーを構成する。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、モジュールは、上下に積み重ねられて装着されているか、あるいは装着されることが可能である。このように、モジュールを上下に積み重ねることが可能になり、それによって、それらのモジュールが縦置きのユニットを構成するようになる。このことにより、コントローラが非常に限られた床面積を占めるように、コントローラをデザインすることを可能になる。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、エアギャップが、互いに上下に積み重ねられて装着された前記二つのモジュールの間に配置される。このことにより、上下に積み重ねられて装着された前記二つのモジュールの間で、熱が直接的に授受されることが防止される。

本発明の更に他の好ましい実施形態によれば、第一のモジュールはケーシングを備え、その中にドライブが配置される。このケーシングは、導電性材料で作られ、ドライブを遮蔽状態で取り囲むように配置される。それによって、ドライブからの電磁気的擾乱がケーシングの中に閉じ込められ、周囲に伝播することが防止されるようになっている。上述したタイプのコントローラの中で、電磁気的擾乱（いわゆるＥＭＣ擾乱）が、電源ユニット内で行われる高頻度のスイッチング動作のために発生する。これらの電磁気的擾乱は、コントローラのメインコンピュータに伝達される危険があり、それが、メインコンピュータの機能的障害、従って、コントローラ全体としての機能的障害を引き起こす。

一つの実施例によれば、コントローラの電源ユニットが、導電性材料のケーシングの中に遮蔽状態で収容され、またそれと同時に、コントローラのメインコンピュータが、このケーシングから分離されて配置される。ケーシングは、いわゆるファラデイ・シールドとして機能し、電源ユニットからの電磁気的擾乱を閉じ込め、それによって、これらの電磁気的擾乱が、メインコンピュータまたは他のモジュール内の他の影響を受けやすい装置に伝達されることが防止されるようになっている。

本発明の好ましい実施形態は、下記の特徴を備える：
−第一のモジュールのケーシングは、ケーシング内の空間の境界を定める壁面を備え、この空間に、ケーシング内に移動可能に配置されたドロアーが収容される。それにより、ドライブが前記ケーシングの中に配置される；
−前記空間は、取り囲むフレームを有する開口を有し、それにより、この開口を介して、ドロアーをケーシングに対して出し入れすることが可能になる；
−ドロアーは、ケーシングの中に収容されたフロントパネルを有し、このフロントパネルは、前記ドロアーが挿入された状態にあるとき、実質的に気密な状態で、開口のフレームに接続され；且つ、
−前記壁面は、互いに且つ開口のフレームに実質的にエアタイトに接続され、それによって、前記ドロアーが挿入された状態にあるとき、ケーシング内の前記空間が、実質的にエアタイトであるように構成される。

発明の更なる実施形態において、エンクロージャの中にコンピュータ・サーキット・ボードが配置され、このコンピュータ・サーキット・ボードは、プラグイン・ボードを装着するための一またはそれ以上のスロットを備え、これによって、各スロットが、エンクロージャのフロントパネルに設けられた開口を介してアクセスすることが可能になる。

本発明の更なる好ましい実施形態は、下記の特徴を備える：
−第一のコンピュータ・ユニットはエンクロージャを備え、このエンクロージャは、１または２以上の開口を備えたフロントパネルを備え、それらの開口を介して、エンクロージャの中に配置されたコンピュータのコンポーネントがアクセスすることが可能になる；
−エンクロージャは、エンクロージャのフロントパネルとともにエンクロージャ内の空間の境界を定めるパネルを備え、この空間は、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、実質的にエアタイトになる。

このようにして、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、エンクロージャ内の全空間、及びその中に配置されたコンピュータのコンポーネントが外気から遮蔽され、それによって、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、外気及び外気により携行されるパーティクルが、エンクロージャの中に配置されているコンピュータのコンポーネントと接触することが防止されるようになっている。

本発明の他の好ましい実施形態は、下記の特徴を備える。エンクロージャの内側の前記空間は、エンクロージャの中に配置された熱交換器に接続され、且つ、第一のコンピュータ・ユニットは、エンクロージャの内側の前記空間内に内部エア・フローを生成するための第一ファン、及び前記空間の外側に外部エア・フロー生成するための第二ファンを備え、それによって、上記内部エア・フローが熱交換器の第一のサイドと接触するように形成され、上記外部エア・フローが、熱交換器の第二のサイドと接触するように形成される。このようにして、エンクロージャ内に配置されているコンピュータのコンポーネントの冷却を、これらのコンポーネントが外気と接触することなく行うことが可能になる。

好ましい実施形態において、換気用ダクトが、第一のモジュールのケーシングの中を貫通するように設けられ、それによって、各換気用ダクトは、換気用ダクト内の内部空間が、ケーシングの中に配置されているドライブとの間で流体の接触がない状態となるように配置される。

本発明の更に好ましい実施形態によれば、第一のコンピュータ・ユニットのポートは、エンクロージャのフロントパネルにアクセス可能に配置され、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジングによってカバーされるように構成される。このようにして、コンピュータ・ユニットの外部接続が、前記ハウジングが開かれた状態にあるとき、エンクロージャのフロントパネルから都合良くアクセス可能になり、またそれと同時に、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、それらがハウジングによって保護される。

「ポートがエンクロージャのフロントパネルにアクセス可能に配置される」と言う表現は、この明細書及び添付されたクレームの中において、コンピュータのユーザが、ポートに接続ケーブル挿入するためまたはポートから接続ケーブルを取り外すために、フロントパネルの外側から前記ポートにアクセスできることを意味している。また、好ましくは、エンクロージャのフロントパネルにアクセス可能に配置されたポートは、コンピュータのユーザが、エンクロージャの外側から良く見ることができるように配置される。

このようにして、コンピュータのユーザが、異なるタイプの装置をコンピュータ・ユニットに都合良くに接続すること、及びそれと同時に、コンピュータのユーザが、フロントパネルに配置されたポート及びそこに接続されたケーブルを良く見ることが可能になり、それによって、例えば、特定の接続ケーブルが、所定のポートに正しく挿入されているか否かが速やかに判断することが可能になる。

本発明の他の好ましい実施形態によれば、第三のモジュールは、ケーシングを備え、このケーシングは、導電性材料で作られ、ケーシング内に配置された装置を遮蔽して収容するように配置され、それによって、この装置からの電磁気的擾乱がケーシングの中に閉じ込められ、周囲に伝播することが防止されるように構成される。

本発明のコンセプトの一部によれば、上記のコンピュータ・ユニットは、保護ハウジング無しで構成される。

本発明のコンセプトの他の一部によれば、コントローラは、二つのモジュールのみで構成される。一つの実施形態において、それぞれのモジュールは、個別のドアを備えた個別のケーシングを備える。上記のように規定された操作メンバーは、一つの実施形態において、アッパー・モジュールのドアの中に配置される。他の実施形態において、前記二つのモジュールの内の各一つのモジュールは、それぞれ、個別のケーシングを備え、且つ共通のドアを備える。他の実施形態において、上記のような操作メンバーは、固定パネルに配置され、この固定パネルは、前記二つのモジュールの上部且つ共通のドアの上方に配置される。

本発明のコンセプトによれば、二つのモジュールは、縦方向に積み重ねられて、または、横方向に並べられて、または、互いに離れた位置に、配置される。

本発明の他の好ましい実施形態によれば、第四のモジュールは、ケーシングを有し、このケーシングの内側にコントロール・ユニットが配置される。ここで、前記ケーシングは、導電性材料で作られ、コントロール・ユニットを遮蔽するように取り囲み、それによって、コントロール・ユニットからの電磁気的擾乱がケーシングの中に閉じ込められ、周囲に伝播することが防止されるように構成されている。

本発明はまた、請求項３０による産業用ロボット装置に係る。

次に、本発明について、実施例を用いて、添付図面を参照しながら、詳細に説明する。

図１〜３に、本発明に基づくコントローラの中に含まれるコンピュータ・ユニット１の第一の実施例を示す。このコンピュータ・ユニット１は、エンクロージャ２を有している。このエンクロージャ２は、好ましくは、パネル２ａ〜ｆの形態で、境界面を有している。図１に示されたエンクロージャ２は、フロントパネル２ａ、リアパネル２ｂ、アッパーパネル２ｃ、ロウアーパネル２ｄ、及び二つのサイドパネル２ｅ，２ｆ、を備え、これらのパネルによって、箱型のエンクロージャ（いわゆるコンピュータ・エクステリアまたはコンピュータ・ケース）が構成されている。

ここに示された実施例では、エンクロージャ２は、最大のパネル２ｃ，２ｄを実質的に水平の状態にして置かれるようにデザインされている。換言すると、エンクロージャ２は、寝かされた姿勢（"lying" position）で置かれる。当然ながら、立てた（"standing" position）姿勢で置かれるようにエンクロージャ２をデザインすることも可能であり、その場合には、最大のパネルは、実質的に垂直の状態となり、エンクロージャ２のサイドパネルを構成することになる。

図１に、コンピュータ・ユニット１の前面図を示す。従って、図１は、エンクロージャのフロントパネル２ａを示している。エンクロージャ２の内側には、例えば、プロセッサ（図９のブロック図の中で符号Ｐで示されている）、メモリー、ハードディスク、ディスケット・ドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブなどの、異なるタイプのコンピュータのコンポーネントが配置されている。これらのコンピュータのコンポーネントは、通常、コンピュータ・サーキット・ボード３に接続される。

本発明によれば、このコンピュータ・ユニットの１または２以上のポート４ａ〜ｇは、エンクロージャ２のフロント部分２ａに配置されている。それによって、このコンピュータ・ユニット１を、フロント部分２ａの中に配置されたポートを介して、コントローラ３１、またはコントローラ３１が含まれているかまたは含まれるように構成された産業用ロボット装置の他の部分３０，５３，８０に接続することができる。

ここで、「フロント部分」と言う表現は、先に述べたように、コンピュータ・ユニットのエンクロージャ２のフロントハーフ２ａを意味している。前記フロント部分２ａは、図３，５及び６の中で破線により示されている。

前記ポート４ａ〜ｇは、好ましくは、図１及び２に示されているように、エンクロージャのフロントパネル２ａに配置される。しかしながら、フロント部分２ａのポート４の内の１または２以上をアッパーパネル２ｃまたは二つのサイドパネル２ｅ，２ｆなどに配置した形態も、本発明の技術的範囲に含まれる。

フロント部分２ａに配置されたポートの中で、好ましくは、少なくとも一つのポートは、サービス・リンクのための接続を構成し、および／または、少なくとも一つのポートは、フィールド・バス・ケーブルのための接続を構成し、および／または、少なくとも一つのポートは、ネットワーク接続を構成する。当然ながら、コンピュータ・ユニット１が上述のタイプのポートの任意の組み合わせを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれ、また、コンピュータ・ユニット１が上述したタイプ以外のポートを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

図１に、コンピュータ・ユニット１の前面図を示す。このコンピュータ・ユニット１は、マザーボード３の形態で、コンピュータ・サーキット・ボードを有している。このコンピュータ・ユニットの内部のコンピュータのコンポーネント、例えば、プロセッサ、メモリー、ハードディスク、ディスケット・ドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブなどは、このマザーボード３に装着されまたは接続される。

図２に、図１に示されたコンピュータ・ユニット１を、上方から見た状態を示す。この図では、アッパーパネル２ｃが取り除かれており、それによって、エンクロージャ２の中に配置されているコンピュータのコンポーネントの内の一部が見えるようになっている。マザーボード３は、様々な外部端子４ａ〜ｇ、いわゆるＩ／Oポートを備えている。これらのポートを介して、コンピュータ・ユニット１を、コントローラ３１、またはコントローラが含まれているかまたは含まれるように構成された産業用ロボット装置の他の部分に接続することができる。マザーボードのＩ／Oポート４ａ〜ｇは、ここでは、エンクロージャのフロントパネル２ａ上にアクセス可能に配置されている。

上述のＩ／Oポートは、好ましくは、少なくとも一つのパラレル・ポート、および／または、少なくとも一つのシリーズポート、および／または、少なくとも一つのネットワーク・ポート（例えば、ＲＪコンタクトの形態で）、および／または、少なくとも一つのＵＳＢポートを備えている。

当然ながら、コンピュータ・ユニット１が、上述のタイプのＩ／Oポート任意の組み合わせを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれ、また、コンピュータ・ユニット１が上述したタイプ以外のＩ／Oポートを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

図１及び２に示されたコンピュータ・ユニットにおいて、マザーボードのＩ／Oポートは、二つのシリーズポート４ａ、一つのパラレル・ポート４ｂ、表示画面の接続のための一つのポート４ｃ、キーボード接続のための一つのポート４ｄ、ポインタの接続のための一つのポート４ｄ、二つのＵＳＢポート４ｆを備え、更に、ネットワーク・ポート４ｇ（いわゆるイーサネット接続（Ethernet contact）：ＲＪタイプ）を備えている。マザーボードのＩ／Oポートは、共通のＩ／Oパネル５上に適切に配置され、このＩ／Oパネル５は、図１に示されているように、フロントパネル２ａの１または２以上の開口６を介してアクセスすることが可能である。

本発明の特に好ましい実施形態によれば、コンピュータ・サーキット・ボード３は、プラグイン・ボードを装着するための１または２以上のスロット７を備えている。ここで、各スロット７は、エンクロージャのフロント部分２ａ（好ましくはフロントパネル２ａ）に設けられた開口８に、それぞれ対応しており、それによって、前記スロットの内の一つに装着されたプラグイン・ボードの１または２以上のＩ／Oポートが、前記開口８を介してアクセス可能となっている。前記スロット７は、好ましくは、ＰＣＩボード（Peripheral Component Interconnect board）の接続のためのＰＣＩポートが設けられた少なくとも一つのスロット、および／または、ＡＧＰボード（Accelerated Graphics board）の接続のためのＡＧＰポートが設けられた少なくとも一つのスロット、および／または、ＩＳＡボード（Industrial Standard Architecture board）の接続のためのＩＳＡポートが設けられた少なくとも一つのスロットを備える。

当然ながら、コンピュータ・ユニット１が、上述のタイプのスロット任意の組み合わせを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれ、また、コンピュータ・ユニット１が上述したタイプ以外のスロットを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

図１及び２に示された実施例において、コンピュータ・ユニット１は５個のスロット７を備え、それらのスロットは、ＰＣＩボードを装着するようにデザインされている。

コンピュータ・ユニット１は、端子９を適切に有し、この端子９は、コンピュータ・ユニット１を外部電源に接続するため、エンクロージャのフロント部分２ａ（好ましくは、フロントパネル２ａ）にアクセス可能に配置される。

更に好ましくは、コンピュータ・ユニット１は、交換可能なデータメディア（いわゆる外部メモリー）のための、１または２以上のドライブ１２ａ，１２ｂを備え、それらはエンクロージャ２の中に配置される。ここで、各ドライブ１２ａ，１２ｂは、各ドライブにデータメディアを挿入するためにまたは各ドライブからデータメディアを引き抜くために、エンクロージャのフロント部分２ａ（好ましくはフロントパネル２ａ）に設けられた開口１３ａ，１３ｂを介して、アクセスすることが可能である。前記ドライブ１２ａ，１２ｂは、例えば、従来のディスケット用のディスク・ドライブ、および／または、従来のＣＤ−ＲＯＭディスク用のＣＤ−ＲＯＭドライブから構成される。

図１及び２に示された実施例において、コンピュータ・ユニット１は、ディスケット・ドライブ１２ａ及びＣＤ−ＲＯＭドライブ１２ｂを備えている。コンピュータ・ユニット１はまた、交換可能なハードディスクの形態による外部メモリーを収容するための空間１４を適切に備えている。前記空間は、エンクロージャのフロント部分２ａ（好ましくはフロントパネル２ａ）に設けられた開口１５を介して、アクセスすることが可能であり、それによって、ハードディスクを、フロント部分２ａを介してコンピュータ・ユニットに挿入し、またはそこから取り外すことができるようになっている。

当然ながら、コンピュータ・ユニット１が、上述した以外の他のタイプの外部メモリーを、エンクロージャのフロント部分２ａまたはフロントパネル２ａを介して受け入れるためにデザインされている場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

更に、好ましくは、コンピュータ・ユニット１は、コンピュータ・ユニット１のスイッチングのためのスイッチ１６ａを備え、このスイッチ１６ａは、図１に示されているように、エンクロージャのフロント部分２ａ（好ましくはフロントパネル２ａ）にアクセス可能に配置される。

更に好ましくは、コンピュータ・ユニット１は、コンピュータ１ａを再スタートさせるためのボタン１６ｂを備え、この再スタートボタン１６ｂは、図１に示されているように、エンクロージャのフロント部分２ａ（好ましくはフロントパネル２ａ）に、アクセス可能に配置される。

図１及び２に示された実施例において、インジケータ１７ａ，１７ｂもまた、エンクロージャのフロントパネル２ａの中に配置されている。これらのインジケータは、好ましくは、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）などの小型の光源から構成され、例えば、コンピュータ・ユニット１のスイッチのオン・オフの状態や、特定のコンピュータのコンポーネントの動作状態を示す。

好ましくは、コンピュータ・ユニットの外部接続のために設けられたポート及び端子の全ては、エンクロージャのフロント部分２ａ（好ましくはフロントパネル２ａ）に、アクセス可能に配置され、それによって、コンピュータ・ユニットの背面側へのアクセスが通常の状況において必要とならないようになっている。

好ましくは、フロントパネル２ａとともにエンクロージャ２を構成するパネル、即ち、リアパネル２ｂ、アッパーパネル２ｃ、ロウアーパネル２ｄ、及びサイドパネル２ｅ，２ｆは、図３に示されているように、一つの連続壁を形成するようにデザインされる。このことは、これらのパネル２ｂ〜ｆが、エンクロージャ２の内側の空間に通ずる連続的な開口が無い状態で形成され、且つポートまたは端子が無いことを意味している。これらのパネル２ｂ〜ｆは、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな材料で適切に作られ、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな状態で、互いに接続されるとともにフロントパネル２ａに接続されるように構成されている。それによって、エンクロージャ２の内側に閉鎖された空間が作り出される。

図４〜７は、上述のコンピュータ・ユニット１の好ましい実施例を示す。コンピュータ・ユニット１は、エンクロージャ２を有し、このエンクロージャ２は、フロントパネル２ａ、リアパネル２ｂ、アッパーパネル２ｃ、ロウアーパネル２ｄ、及び二枚のサイドパネル２ｅ，２ｆを備え、それらは、共同して、箱型のケーシング（いわゆるコンピュータ・エクステリア）を形成している。フロントパネル２ａは、１または２以上の開口６，８，１３ａ，１３ｂを有しており、それらの開口を介して、エンクロージャの中に配置されたコンピュータのコンポーネントにアクセスすることが可能になっている。

ここに示された実施例において、コンピュータ・ユニット１は、エンクロージャ２に取り付けられたハウジング４０を備えている。このハウジング４０は、開いた位置と閉じた位置の間で移動可能であり、開いた位置では、フロントパネル２ａの前記開口６，８，１３ａ，１３ｂにアクセスすることが可能であり、閉じた位置では、ハウジング４０がフロントパネル２ａの前記開口６，８，１３ａ，１３ｂを覆う。ハウジング４０は、閉じた位置において、前記パネルの開口６，８，１３ａ，１３ｂ、及び前記パネルの開口を介してアクセスすることが可能であるコンピュータのコンポーネントを、例えば、汚染パーティクル、液体、及び振動や衝撃の形態の機械的影響から保護するように構成されている。このようにして、ハウジング４０は保護ハウジングを構成している。

好ましくは、フロントパネル２ａとともに、図４〜７に示されたコンピュータ・ユニット１のエンクロージャ２を構成しているパネル、即ち、リアパネル２ｂ、アッパーパネル２ｃ、ロウアーパネル２ｄ、及びサイドパネル２ｅ，２ｆは、一つの連続壁を構成する。このことは、これらのパネル２ｂ〜ｆが、エンクロージャ２の内側の空間に通ずる連続的な開口が無い状態で形成され、且つポートまたは端子が無いことを意味している。これらのパネル２ｂ〜ｆは、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな材料で適切に作られ、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな状態で、互いに接続されるとともにフロントパネル２ａに接続されるように構成されている。

ハウジング４０は、ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジングとフロントパネル２ａの間に空間４４が作られるように形成されている。図４及び５に示されているように、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０は、フロントパネル２ａと接触するようにデザインされたフレーム形状のエッジ４２によって、適切に凸面の形状となる。

フロントパネル２ａの中に配置されたポートの中で、好ましくは、少なくとも一つのポートは、サービス・リンクのための接続を構成し、および／または、少なくとも一つのポートは、フィールド・バス・ケーブルのための接続を構成し、および／または、少なくとも一つのポートは、ネットワーク接続を構成する。

好ましくは、コンピュータ・ユニットのポート４の全ては、エンクロージャのフロントパネル２ａにアクセス可能に配置され、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成される。前記ポートは、好ましくは、少なくとも一つのパラレル・ポート、および／または、少なくとも一つのシリーズポート、および／または、少なくとも一つのネットワーク・ポート（例えば、ＲＪコンタクトの形態で）、および／または、少なくとも一つのＵＳＢポートを備える。

当然ながら、コンピュータ・ユニット１が、上述のタイプのポートの任意の組み合わせを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれ、また、コンピュータ・ユニット１が上述したタイプ以外のポートを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

コンピュータ・ユニット１は、端子９を適切に備え、この端子９は、コンピュータ・ユニット１を外部電源に接続するため、エンクロージャのフロントパネル２ａにアクセス可能に配置される。前記端子９は、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成される。

コンピュータ・ユニット１は、エンクロージャ２の中に配置されたコンピュータ・サーキット・ボード（例えば、いわゆるマザーボード）を、適切に備え、このコンピュータ・サーキット・ボードは、プラグイン・ボードを装着するための１または２以上のスロット７を備えている。このようにして、各スロット７は、エンクロージャのフロントパネル２ａに設けられた開口８を介してアクセスすることが可能であり、それによって、前記スロットの内の一つの中に装着されたプラグイン・ボードの１または２以上のＩ／Oポートに、前記開口８を介してアクセスすることが可能となる。ここで、前記開口８は、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成される。

このようにして、スロットの中に装着されたプラグイン・ボードのＩ／Oポートは、前記ハウジングが開かれた状態にあるとき、接続ケーブルの接続または取り外しのために、エンクロージャのフロントパネル２ａから都合良くアクセスすることが可能である。スロット７のそれぞれは、プラグイン・ボードの接続のため、何らかの形態のＩ／Oポートを備えている。前記スロット７は、好ましくは、ＰＣＩボード（Peripheral Component Interconnect board）を接続するためのＰＣＩポートが設けられた少なくとも一つのスロット、および／または、ＡＧＰボード（Accelerated Graphics board）を接続するためのＡＧＰポートが設けられた少なくとも一つのスロット、および／または、ＩＳＡボード（Industrial Standard Architecture board）を接続するためのＩＳＡポート設けられた少なくとも一つのスロットを備える。

当然ながら、コンピュータ・ユニット１が、上述のタイプのスロットが任意の組み合わせを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれ、また、コンピュータ・ユニット１が上述したタイプ以外のスロットを含む場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

この明細書及び添付クレームの中において、「コンピュータ・サーキット・ボード」と言う表現は、コンピュータ・ユニットのメイン回路基板を構成するプリント回路基板、即ち、プロセッサ、メモリーなどのコンピュータ・ユニットのメイン・コンポーネントが装着されまたは接続されるプリント回路基板を意味している。最もシンプルな形態において、コンピュータ・ユニット１はシングルボード・コンピュータ、即ち、コンピュータのコンポーネント及びポートの全てが唯一のコンピュータ・サーキット・ボード上に装着されたコンピュータを有する。しかしながら、好ましくは、コンピュータ・ユニット１は、いわゆるマザーボードの形態のコンピュータ・サーキット・ボードを有するタイプである。

コンピュータ・ユニット１は、交換可能なデータメディアのための１または２以上のドライブ１２ａ，１２ｂを適切に備え、それらはエンクロージャ２の中に配置される。このようにして、各ドライブ１２ａ、１２ｂは、各ドライブ１２ａ，１２ｂにデータメディアを挿入するためまたは各ドライブ１２ａ，１２ｂからデータメディアを引き出すために、エンクロージャのフロントパネル２ａに設けられた開口１３ａ，１３ｂを介してアクセスすることが可能である。この開口１３ａ，１３ｂは、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成される。前記ドライブ１２ａ，１２ｂは、例えば、従来のディスケット用のディスケット・ドライブ、および／または、従来のＣＤ−ＲＯＭディスク用のＣＤ−ＲＯＭドライブから構成される。

コンピュータ・ユニット１はまた、交換可能なハードディスクの形態による外部メモリーを収容するための空間を、適切に有している。この空間は、エンクロージャのフロントパネル２ａに設けられた開口を介して、アクセスすることが可能であり、それによって、ハードディスクを、フロントパネル２ａを介してコンピュータ・ユニット１に挿入したりそこから取り外したりすることが可能になっている。また、上記の開口は、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、当然ながら、ハウジング４０によってカバーされるように構成される。当然ながら、コンピュータ・ユニット１が、上述したタイプ以外の外部メモリーをエンクロージャのフロントパネル２ａを介して収容するようにデザインされている場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

更に、好ましくは、コンピュータ・ユニット１は、コンピュータ・ユニット１のスイッチングのためのスイッチを備え、このスイッチは、エンクロージャのフロントパネル２ａにアクセス可能に配置される。このスイッチは、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成される。

更に、好ましくは、コンピュータ・ユニット１は、エンクロージャのフロントパネル２ａに設けられたインジケータを備える。これらのインジケータは、好ましくは、例えばＬＥＤなどのような小型の光源により構成され、例えば、コンピュータ・ユニット１のオン・オフの状態、または、特定のコンピュータのコンポーネントの動作状態を表示する。これらのインジケータは、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成される。

好ましくは、コンピュータ・ユニット１の外部接続のために設けられたポート及び端子の全ては、エンクロージャのフロントパネル２ａにアクセス可能に配置され、それによって、コンピュータ・ユニットの背面側へのアクセスが、通常の状況においては必要とならないようになっている。

好ましくは、ハウジング４０は、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな材料で作られ、ハウジング４０は、それが閉じられたとき、気密状態または実質的に気密状態で、フロントパネル２ａに接続されるように構成される。ハウジング４０とフロントパネル２ａの間に、気密状態のまたは実質的に気密状態の接続を実現するため、シール４１が、ハウジング４０とパネル２ａの間に適切に配置される。このシール４１は、好ましくは、ハウジング４０に取り付けられ、シーリング・ストリップにより適切に構成される。

フロントパネル２ａは、好ましくは、エンクロージャのその他のパネル２ｂ〜ｆとともに、エンクロージャ２の内側の空間４５の境界を定めるために寄与するように構成されており、この空間４５は、前記ハウジング４０が閉じられた状態にあるとき、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな空間となる。この目的のため、コンピュータ・ユニット１は熱交換器２０を適切に備え、この熱交換器２０は、エンクロージャ２に、好ましくは、図６に示されているようにエンクロージャのリアパネル２ｂに、配置される。このケースにおいて、コンピュータ・ユニット１は、エンクロージャの内側の空間４５内に内部エア・フロー２２を生成するため、エンクロージャ２の内側に配置された第一ファン２１、及び、熱交換器２０を通ってエンクロージャ２の外側に外部エア・フロー２４を生成するため、エンクロージャ２の外側に配置された第二ファン２３を備える。

図８に、前述の内部及び外部のエア・フロー２２，２４の概要を示す。内部エア・フロー２２は、熱交換器２０の第一のサイドと接触するように形成され、且つ、外部エア・フロー２４は、熱交換器２０の第二のサイドと接触するように形成される。エンクロージャ２の内側で発生した熱は、熱交換器２０を介して、内部エア・フロー２２から外部エア・フロー２４へ伝達されるように構成されており、それによって、熱が周囲に放出される。

エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトなケーブル導入口４３が、フロントパネル２ａに適切に設けられ、それによって、前記ハウジング４０が閉じられた状態にあるとき、１または２以上の接続ケーブルをフロントパネル２ａとハウジング４０の間の空間４４内に引き込むことが可能なようになっている。このケーブル導入口４３は、図４〜７に示されているように、フロントパネル２ａから適切に突出するように構成される。ここで、ハウジング４０は、突出しているケーブル導入口４３に対応する形状を備え、それによって、ハウジング４０が閉じた状態にあるとき、ハウジング４０がフロントパネル２ａ及びケーブル導入口４３の双方に、気密状態で接触するようになっている。

コンピュータ・ユニット１のハウジング４０は、透明な材料で作られた少なくとも一つの部分を適切に有し、それによって、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によって覆われたフロントパネル２ａの領域の少なくとも一部が見えるようになっている。ハウジング４０の全体は、好ましくは、透明な材料、例えば、適切なプラスチック材料で作られる。ハウジング４０はまた、液体が不透過性のまたは少なくとも実質的に不透過性の材料で作られる。

コンピュータ・ユニット１のハウジング４０は、ジョイント４６を介して、図４及び５に示されているように、例えばヒンジタイプのジョイントを介して、エンクロージャ２に対して旋回可能な状態で適切に取り付けられる。

好ましくは、ハウジング４０は、図５及び６に示されているように、ロック装置４７を用いて、閉じた位置でロックすることができる。ここに示された実施例において、ロック装置４７は、ハウジング４０に回転可能に支持されるロック用部材を有する。このロック用部材は、回転により、好ましくはキーを用いて、ケーブル導入口４３の中のリセスに噛み合い、それによって、ハウジング４０がケーブル導入口４３に固定され、ハウジング４０が閉じられた位置でロックされるように構成されている。

コンピュータ・ユニット１は、キャビネット・フレーム５１のケーシング１００ｂの中に、適切に着脱可能に配置される。ラッチ用部材７１が、コンピュータ・ユニット１をその挿入された位置でハウジング１００ｂに対してロックするために、適切に設けられる。エンクロージャのアッパーパネル２ｃとケーシング１００ｂの間には、エアギャップ７２が設けられ、このエアギャップ７２は、冷却用空気がコンピュータ・ユニットの背面側に流れることを可能にする。エンクロージャ２のアッパーパネル２ｃは、取り外し可能であり、修理及びメンテナンス作業の際、エンクロージャの中に配置されているコンポーネントにアクセスすることが可能である。

前記パネルの開口は、コンピュータ・サーキット・ボードのＩ／Oポートなどのような、コンピュータ・ユニットのポート４のための１または２以上の開口６、および／または、プラグイン・ボードを装着するために１または２以上のスロット７へのアクセスを可能する１または２以上の開口８、および／または、交換可能なデータメディアのために１または２以上のドライブへのアクセスを可能にする１または２以上の開口１３ａ，１３ｂから、例えば、構成される。

当然ながら、ハウジング４０によってカバーされるように構成されるフロントパネル２ａの領域が、上述のタイプのパネルの開口の任意の組み合わせを有する場合も、本発明の技術的範囲に含まれ、また、この領域が上述したタイプ以外のコンピュータのコンポーネントへのアクセスのための開口を有する場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

図４〜７に示されたコンピュータ・ユニット１は、端子９を有し、この端子９は、コンピュータ・ユニット１を外部電源に接続するため、エンクロージャのフロントパネル２ａにアクセス可能に配置されている。前記端子９は、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成されている。

図４〜７に示されたコンピュータ・ユニット１は、コンピュータ・ユニット１を再スタートさせるためのボタンを適切に備え、このリスタート・ボタンは、エンクロージャのフロントパネル２ａにアクセス可能に配置されている。このリスタート・ボタンは、前記ハウジングが閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成されている。当然ながら、もし、それが適切であると考えられる場合には、熱交換器をその他のパネル２ｃ〜ｆの幾つかに配置することも可能である。

好ましくは、フロントパネル２ａとともに、図４〜７に示されたコンピュータ・ユニット１のエンクロージャ２を構成するパネル、即ち、リアパネル２ｂ、アッパーパネル２ｃ、ロウアーパネル２ｄ、及びサイドパネル２ｅ，２ｆは、一つの連続壁を構成する。このことは、これらのパネル２ｂ〜ｆが、エンクロージャ２の内側の空間に通ずる連続的な開口が無い状態で形成され、且つポートまたは端子が無いことを意味している。これらのパネル２ｂ〜ｆは、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな材料で適切に作られ、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな状態で、互いに接続されるとともにフロントパネル２ａに接続されるように構成されている。

注目すべきことは、エンクロージャのフロント部分２ａに配置されたポート４が、エンクロージャ２の中に配置されている対応するコンピュータのコンポーネントに直接的に接続されるように構成されていることである。

コンピュータ・ユニット１は、産業用ロボット装置のためのコントローラ３１の一部を構成するように意図されている。ここで、コンピュータ・ユニットは、例えば、コントローラのスタンドまたはコントロール・キャビネットの中に、フロント部分２ａ／フロントパネル２ａを、上記スタンド／上記コントロール・キャビネットの前面に向かう方向に向けた状態で装着される。

図８に、図４〜７に示されたタイプのコンピュータ・ユニット１を備えた、本発明によるコントローラ３１を示す。コンピュータ・ユニット１は、ここでは、コントローラ３１の中に収容されたコントロール・キャビネット５０の中の空間に装着されている。コントロール・キャビネット５０はまた、コントローラの中に収容された他の装置を収容するための空間を有している。

コンピュータ・ユニット１は、エンクロージャのフロントパネル２ａを上記コントロール・キャビネットの前面の方に向けた状態で配置される。コントロール・キャビネット５０は、ここでは、旋回可能に取り付けられたドア９０を有し、このドアは、図８では、開かれた状態で示されている。

図９に、本発明の一つの実施例によるコントローラ３１を構成する様々なパーツを、概略ブロック図の状態で示す。このコントローラは、上述したタイプの第一のコンピュータ・ユニット１を備え、この第一のコンピュータ・ユニット１は、コントローラのメインコンピュータ５７を備えている。コンピュータ・ユニット１は、特に、産業用ロボット装置のプロセスをコントロールするためのコンピュータ・プログラムを実行するためのコンピュータのコンポーネントを備えている。このコンピュータ・ユニット１は、産業用ロボット装置１２０の中に含まれている産業用ロボット３０の全体的なコントロールを統括するコンピュータのコンポーネントを収容している。

更に、コントローラ３１は、ドライブ５３を備え、このドライブ５３は、産業用ロボット３０に電流を供給するための電源ユニット５４を備えている。ドライブ５３はまた、第二のコンピュータ・ユニット５５、いわゆる軸コンピュータ（axis computer）を備え、この第二のコンピュータ・ユニット５５は、産業用ロボットの位置をコントロールするための電源ユニット５４に接続されている。第一のコンピュータ・ユニット１の中に収容されたメインコンピュータ５７は、軸コンピュータ５５に接続され、この軸コンピュータ５５を制御するように構成されている。ドライブ５３はまた、電源ユニット５４の中に収容された接点をコントロールするためのセイフティ・ユニット５６を備えている。

コントローラ３１は更に、コントロール・ユニット８０を備えている。このコントロール・ユニット８０は、第一のコンピュータ・ユニットの中に収容されたメインコンピュータ５７に接続され、且つ、プリント回路基板（いわゆるパネルボード）を備えている。このプリント回路基板は、非常停止および／または始動のための、および／または、産業用ロボットの運転モードのスイッチングのためのコンポーネントを備えている。電源ユニット５４は、ライン１０１を介して、好ましくはトランスを介して、パワー・ネットワーク９８に接続され、ライン１０２を介して、産業用ロボット３０に接続される。電源ユニット５４は、更に、ライン１０３を介して軸コンピュータ５５に接続され、ライン１０４を介してセイフティ・ユニット５６に接続されている。

軸コンピュータ５５は、次いで、ライン１０５を介して、産業用ロボット３０に接続され、ライン１１１を介して、セイフティ・ユニット５６に接続され、ライン１０６を介して、メインコンピュータ５７に接続されている。メインコンピュータ５７は、ライン１０７を介して、コントロール・ユニット８０に接続されている。コントロール・ユニット８０は、ライン１０８を介して、セイフティ・ユニット５６に接続されている。

当然ながら、コントローラ３１が、装置の上記以外の部分及びピースを備えている場合も、本発明の技術的範囲に含まれ、また、コンピュータ・ユニット１が、産業用ロボット装置の中に含まれる装置の上記以外の部分またはピースに接続されている場合も、本発明の技術的範囲に含まれる。

図１０に、本発明による産業用ロボット装置１２０の概略図を示す。この産業用ロボット装置１２０は産業用ロボット３０を備え、この産業用ロボット３０に、通信ライン３２を介してコントローラ３１が接続されている。ロボット３０のマニピュレータが、概略的に描かれ符号３３によって示されている。注意すべき点は、図１０に示された産業用ロボットは、極めて簡略化されて描かれており、産業用ロボットの形態の例を示すものに過ぎず、いかなる場合においても、本発明を限定するように解釈すべきではないことである。本発明が、任意の形態の産業用ロボットに適用可能なことは明らかである。

コントローラ３１は、上述したタイプのコンピュータ・ユニットを備え、そのコンピュータ・ユニットは、概略的に描かれ符号１によって示されている。コンピュータ・ユニット１は、特に、産業用ロボット３０のプロセス、及び産業用ロボット装置１２０の中に収容された他の装置のプロセスをコントロールするためのコンピュータ・プログラムを実施するためのコンピュータのコンポーネントを備えている。

コンピュータ・ユニット１は、直接に、または装置の何らかの他の部分を介して、ローカル・ネットワークまたはグローバル・ネットワーク（例えば、インターネット）に接続することが可能である。図１０において、そのようなネットワークが、ライン３４で示されている。このことは、例えば、ロボット３０をプログラミングするため、例えば、前記コンピュータ・プログラムに対するリモート・アクセスを可能にする。また、ネットワークを介して、様々なプログラム及びデータを、離れた位置に設置された装置とこのコントローラの間で、伝送することが可能である。

本発明の産業用ロボット装置１２０好ましい実施例によれば、概略的に描かれ符号３５で示されるデバイスが、例えば、ライン３６を介してロボットをプログラミングするために、コンピュータ・ユニット１に接続可能になっている。プログラミング・デバイス３５は、好ましくは、コンピュータ・ユニット１に、無線通信を介して、例えば、ブルートゥース技術を用いて実現された方法により、接続されるように構成される。

図１１，８，１２及び１３に、本発明の好ましい実施形態によるコントローラ３１を示す。本発明によるコントローラ３１は、産業用ロボットの動き及び他のプロセスを制御するように意図されている。このコントローラ３１は、コントロール・キャビネット５０を備え、このコントロール・キャビネット５０は、キャビネット・フレーム５１、及びこのキャビネット・フレーム５１の中に移動可能に配置された少なくとも一つの第一のドロアー６０ａ（引出し）を備えている。このドロアー６０ａは、キャビネット・フレーム５１に対して、挿入された位置（８）と引き出された位置（図１２参照方）の間で移動可能である。コントローラ３１は更に、第一のドロアーの中に装着されたドライブ５３（図１３参照方）を備えている。このドライブは、産業用ロボットに電流を供給するための電源ユニット５４（図１３参照方）を備えている。このようにして、コントローラの電源ユニット５４が、前記第一のドロアー６０ａの中に配置される。

好ましくは、ドライブ５３は更に、コンピュータ・ユニット５５（図１３参照方）（いわゆる軸コンピュータ）を備え、このコンピュータ・ユニット５５は、第一のドロアー６０ａの中に装着される。このコンピュータ・ユニットは、産業用ロボットの位置をコントロールするための電源ユニット５４に接続されている。更に好ましくは、ドライブ５３は更に、セイフティ・ユニット５６（図１３参照方）を備え、このセイフティ・ユニット５６は、第一のドロアー６０ａの中に装着され、電源ユニット５４の中に収容された接点をコントロールするために用いられる。

前記第一のドロアー６０ａは、キャビネット・フレーム５１内の第一の空間６１ａの中に収容され、この空間は、キャビネット・フレーム５１の中に含まれる壁６２ａによって境界が定められ、この壁６２ａは、取り囲むフレーム６４ａを備えた開口６３ａを有している。ドロアー６０ａは、前記開口６３ａを介して、キャビネット・フレーム５１に対して出し入れすることが可能である。更に、ドロアー６０ａは、フロントパネル６５ａを有し、このフロントパネル６５ａは、前記ドロアー６０ａが挿入された状態にあるとき、気密状態でまたは実質的に気密状態で、開口のフレーム６４ａに接続されるように構成されている。前記壁６２ａは、エアタイトにまたは少なくとも実質的にエアタイトに、互いに接続されるとともに開口のフレーム６４ａに接続されており、それによって、前記ドロアー６０ａが挿入された状態にあるとき、キャビネット・フレーム５１内の前記空間６１ａが、エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトとなる。シールが、好ましくはシーリング・ストリップの形態で、フロントパネル６５ａと開口のフレーム６４ａの間に適切に配置される。このシールは、フロントパネル６５ａの内側に適切に取り付けられる。

第一のドロアーのフロントパネル６５ａ、及び前記第一の空間６１ａの境界を定めるキャビネット・フレーム５１の壁６２ａは、共同して、ドライブ５３を取り囲むケーシング１００ａを構成する。これらは、導電性材料、好ましくは金属により適切に作られ、それによって、このドロアー６０ａが挿入された状態にあるとき、電源ユット５４により発生したＥＭＣ擾乱がケーシング１００ａの中に閉じ込められ、第一のドロアー６０ａの周囲の伝達されることが防止されるようになっている。

パワー・ネットワーク９８（図１３参照方）などの、電源ユニット５４を外部電源に接続するための端子５８、および／または、電源ユニット５４を産業用ロボットに接続するための端子５９は、第一のドロアーのフロントパネル６５ａの中に配置され、フロントパネルの外側からアクセスすることが可能になっている。産業用ロボットの位置変換器から軸コンピュータ５５への信号ケーブルを接続するための端子もまた、フロントパネル６５ａの中に適切に配置され、フロントパネルの外側からアクセスすることが可能である。

これらの端子は、エアタイトにまたは少なくとも実質的にエアタイトに、フロントパネル６５ａに接続され、それによって、前記ドロアーが挿入された状態にあるとき、第一のドロアー６０ａの内側の空間がエアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトになる。

図８は、端子５８に電源ケーブル９６の端を概略的に示している。電源ユニット５４を、フロントパネル６５ａのケーブル導入口を通りケーシング１００ａの内側の空間６１ａに伸びるケーブルを介して、外部電源に接続することも可能である。それが適切な場合には、電源ユニット５４は、空間６１ａの内部または外側に配置されたトランスを介して、外部電源に接続される。

エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトなケーブル導入口６８ａは、第一のドロアーのフロントパネル６５ａに適切に配置される。ドロアー６０ａの内側に配置された装置をドロアー６０ａの外側に配置された装置に接続するため、このケーブル導入口６８ａを通して、ケーブルをドロアー６０ａの中に引き込むことができる。

好ましくは、１または２以上の換気用ダクト６９が、第一のドロアー６０ａの中を貫通するように設けられ、それによって、各換気用ダクトは、前記ドロアーが挿入された状態にあるとき、換気用ダクト内の内部空間が、ドロアー６０ａの内側の空間及びそこに装着されたドライブ５３との間で流体の接触がない状態となるように構成される。従って、ドロアー６０ａ及びそこに装着された装置からの熱を放出するため、冷却用空気を、前記装置と接触することなく、換気用ダクト６９の中に流すことができる。この熱は、従って、ドロアー６０ａの内側の空間から、換気用ダクトの壁面を介して、または、ドロアー６０ａの内側のコンポーネントに接続され換気用ダクト６９の中に伸びるクーリング・フランジを介して、換気用ダクト６９内の冷却用空気に伝達される。

図８及び１２に示された実施例において、ファン６７は、各換気用ダクト６９内で空気の流れを強制的に実現するため、各換気用ダクトの近傍で、ドロアーのフロントパネル６５ａに取り付けられている。このケースでは、ドロアー６０ａは、３個の換気用ダクト６９、及び３個の対応するファン６７を備え、各換気用ダクトは、ドロアーのフロントパネル６５ａの開口から、ドロアー６０ａの背面側の開口まで伸びている。

図１１、８及び１２に示されたコントローラ３１は、更に、コンピュータ・ユニット１を備える。このコンピュータ・ユニット１は、コントローラ（図１３参照方）のメインコンピュータ５７を備え、且つ、キャビネット・フレーム５１内で前記第一の空間６１ａから分離された第二の空間６１ｂの中に配置されている。コンピュータ・ユニット１は、特に、産業用ロボットのプロセスをコントロールするためのコンピュータ・プログラムを実行するためのコンピュータのコンポーネントを備えている。このコンピュータ・ユニット１は、産業用ロボットの全体的なコントロールを統括するコンピュータのコンポーネントを収容している。コンピュータ・ユニット１の中に収容されたメインコンピュータ５７は、軸コンピュータ５５に接続され、軸コンピュータ５５を制御するように構成されている。

図８、１１、１２及び１３に示されたコントローラ３１は、更に、コントロール・ユニット８０（図１３参照方）を備え、このコントロール・ユニット８０コントローラのメインコンピュータ５７に接続されている。このコントロール・ユニット８０は、プリント回路基板（いわゆるパネルボード）を備え、このプリント回路基板は、非常停止および／または始動のため、および／または、産業用ロボットの運転モードのスイッチングのためのコンポーネントを備えている。このコントロール・ユニット８０は、キャビネット・フレーム５１の中で、前記第一及び第二の空間６１ａ，６１ｂから分離された第三の空間６１ｄの中に配置されている。

コントロール・ユニット８０は、第二のドロアー６０ｄの中に適切に装着され、この第二のドロアー６０ｄは、キャビネット・フレームの前記第三の空間６１ｄの中に移動可能に配置されている。このケースでは、キャビネット・フレーム内の前記第三の空間６１ｄは、壁面６２ｄによって境界が定められている。この壁面６２ｄは、キャビネット・フレーム５１の中に含まれ、取り囲むフレーム６４ｄを備えた開口６３ｄを有している。前記第二のドロアー６０ｄは、前記開口６３ｄを介して、キャビネット・フレーム５１に対して出し入れすることが可能である。第二のドロアー６０ｄは、フロントパネル６５ｄを有し、このフロントパネル６５ｄは、前記第二のドロアー６０ｄが挿入された状態にあるとき、気密状態または実質的に気密状態で、開口のフレーム６４ｄに接続されるように構成されている。

壁面６２ｄは、エアタイトにまたは少なくとも実質的にエアタイトに、互いに接続されるとともに開口のフレーム６４ｄに接続され、それによって、前記第二のドロアー６０ｄが挿入された状態にあるとき、キャビネット・フレーム内の前記第三の空間６１ｄがエアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトになる。これにより、このドロアー６０ｄが挿入された状態にあるとき、外気及び外気に携行されるパーティクルが、ドロアー６０ｄの中に収容されたコンポーネントと接触することが防止され、またそれと同時に、修理及びメンテナンスの際、ドロアーを引き出すことにより、これらのコンポーネントに都合良くにアクセスすることが可能になる。シールが、好ましくはシーリング・ストリップの形態で、フロントパネル６５ｄと開口のフレーム６４ｄの間に配置される。このシール、フロントパネルの内側に適切に取り付けられる。

第二のドロアーのフロントパネル６５ｄ、及び前記第三の空間６１ｄの境界を定めるキャビネット・フレーム５１の壁面６２ｄは、共同して、コントロール・ユニット８０を取り囲むケーシング１００ｄを構成する。このケーシング１００ｄは、導電性材料、好ましくは金属で適切に作られ、それによって、このドロアー６０ｄが挿入された状態にあるとき、ドロアー６０ｄの内側で発生したＥＭＣ擾乱がその中に閉じ込められ、ドロアー６０ｄの周囲に伝播することが防止されるようになっている。

エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトなケーブル導入口６８ｄが、第二のドロアーのフロントパネル６５ｄの中に適切に配置される。ドロアー６０ｄの内側に配置された装置をドロアー６０ｄの外側に配置された装置に接続するため、このケーブル導入口６８ｄを通して、ケーブルをドロアー６０ｄの中に引き込むことが可能である。当然ながら、ドロアー６０ｄの内側に配置された装置をドロアー６０ｄの外側に配置された装置に接続するため、端子をフロントパネル６５ｄに配置することも可能である。

コントローラ３１をプログラミング・デバイスに接続するための端子８９は、第二のドロアーのフロントパネル６５ｄの中に適切に配置される。この端子８９は、コンピュータ・ユニット１に接続される。

図８，１１及び１２に示されたコントロール・キャビネット５０は、更に、第四の空間６１ｃを有している。この第四の空間６１ｃは、産業用ロボット及び関係する周辺装置のコントロール及びモニタリングに関係する装置７０（図１３参照方）を、後に装着するために設けられている。装置の部分は、第三のドロアー６０ｃの中に適切に配置され、この第三のドロアー６０ｃは、前記空間６１ｃの中に移動可能な状態で収容されている。この装置は、例えば、産業用ロボットのグリッパーをコントロールするためのコンポーネント、及び産業用ロボットに接続されたポジション・ブレーカ（例えば、当該産業用ロボットが、他の産業用ロボットの動作領域に侵入することを防止するためのブレーカ）などである。

このケースでは、キャビネット・フレーム内の前記第四の空間６１ｃは壁面６２ｃによって境界が定められ、この壁面６２ｃは、キャビネット・フレーム５１の中に含まれ、取り囲むフレーム６４ｃを備えた開口６３ｃを有している。第三のドロアー６０ｃは、前記開口６３ｃを介して、キャビネット・フレーム５１に対して出し入れすることが可能である。第三のドロアー６０ｃは、フロントパネル６５ｃを有し、このフロントパネル６５ｃは、前記第三のドロアー６０ｃが挿入された状態にあるとき、気密状態でまたは実質的に気密状態で、開口のフレーム６４ｃに対して接触するように構成されている。

壁面６２ｃは、エアタイトにまたは少なくとも実質的にエアタイトに、互いに接続され且つ開口のフレーム６４ｃに接続されており、それによって、前記第三のドロアー６０ｃが挿入された状態にあるとき、キャビネット・フレーム内の前記第四の空間６１ｃがエアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな空間となる。このことにより、このドロアー６０ｃが挿入された状態にあるとき、外気及び外気に携行されるパーティクルが、第三のドロアー６０ｃの中に配置された装置７０に接触することが防止される。またそれと同時に、この装置７０は、修理及びメンテナンスの際、ドロアーを引き出すことによって、都合良くアクセスすることが可能である。シールが、好ましくはシーリング・ストリップの形態で、フロントパネル６５ｃと開口のフレーム６４ｃの間に、適切に配置される。このシールは、フロントパネル６５ｃ内側に適切に取り付けられる。
エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトなケーブル導入口６８が、第三のドロアーのフロントパネル６５ｃの中に適切に配置される。ドロアー６０ｃの内側に配置された装置をドロアー６０ｃの外側に配された装置に接続するため、このケーブル導入口６８を通して、ケーブルをドロアー６０ｃの中に引き込むことができる。当然ながら、ドロアー６０ｃの内側に配置された装置をドロアー６０ｃの外側に配された装置に接続するため、端子をフロントパネル６５ｃ上に配置することもできる。

第三のドロアーのフロントパネル６５ｃ、及び前記第三の空間６１ｃの境界を定めるキャビネット・フレーム５１の壁面６２ｃは、共同して、装置７０を取り囲むケーシング１００ｃを構成する。このケーシング１００ｃは、導電性材料、好ましくは金属で適切に作られており、このドロアー６０ｃが挿入された状態にあるとき、ドロアー６０ｃの内側で発生したＥＭＣ擾乱をその中に閉じ込め、ドロアー６０ｃの周囲に伝達されることを防止する。コントロール・キャビネット５０は、キャビネット・ドア９０を適切に有し、このキャビネット・ドア９０は、キャビネット・フレーム５１に旋回可能に取り付けられている。

図８，１１及び１２に示された実施例において、非常停止のための操作メンバー９０、始動のための操作メンバー９２、及び、産業用ロボットの運転モードのスイッチングのための操作メンバー９３、は、キャビネット・ドア９０の中に配置され、キャビネット・ドアの外側からアクセスすることが可能である。各操作メンバー９１，９２，９３は、コントロール・ユニット８０に接続されている。キャビネット・ドアは、換気用開口を適切に備えている。もし適切であると判断される場合には、図１に示されているように、各ケーシング１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄは、それぞれ、個別のドア９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄを有し、それらのドアは、ケーシングに蝶番を介して取り付けられる。

図１３に、本発明の一つの実施例によるコントローラ３１の中に収容された様々なパーツを概略ブロック図の形で示す。先に説明したように、第一のドロアー６０ａは、電源ユニット５４、軸コンピュータ５５及びセイフティ・ユニット５６を有するドライブ５３を備えている。電源ユニット５４は、ライン１０１を介して、好ましくはトランスを介して、パワー・ネットワーク９８に接続され、ライン１０２を介して産業用ロボット３０に接続されている。電源ユニット５４は、更に、ライン１０３を介して軸コンピュータ５５に接続され、ライン１０４を介してセイフティ・ユニット５６に接続されている。軸コンピュータ５５は、次いで、ライン１０５を介して産業用ロボット３０に接続され、ライン１１１を介してセイフティ・ユニット５６に接続され、ケーシング１００ｂの中に配置されたメインコンピュータ５７に、ライン１０６を介して接続されている。

メインコンピュータ５７は、第二のドロアー６０ｄの中に配置されたコントロール・ユニット８０に、ライン１０７を介して接続されている。コントロール・ユニット８０は、ライン１０８を介してセイフティ・ユニット５６に接続され、第三のドロアー６０ｃの中に収容された装置７０に、ライン１０９を介して接続されている。第三のドロアー６０ｃ内の前記装置７０は、ライン１１０を介して産業用ロボット３０にも接続されている。異なるケーシング１００ａ〜１００ｄの間を伸びる、これらのライン１０６，１０７，１０８，１０９は、フィールド・バス・ケーブルまたはシリーズ・リンクなどから適切に構成されている。

各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、それが挿入された位置と引き出された位置との間で、実質的に水平方向に移動できるように、適切に構成されている。各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、その下側にホイール７５が適切に取り付けられている。前記ホイール７５は、キャビネット・フレーム５１上に支持されている。これらのホイール７５は、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄの後部に、回転可能に取り付けられている。キャビネット・フレーム５１もまた、対応するホイール７６を備えている。これらホイール７６は、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄの下側に向けて設けられており、それによって、ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄがこれらのホイール７６の上に支持されるようになっている。これらのホイール７６は、各ケーシング１００ａ，１００ｃ，１００ｄの前面に回転可能に取り付けられている。

このようにして、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、キャビネット・フレーム５１の中で容易にスライドすることができる。ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄが引き出され、キャビネット・フレーム５１から外れることを防止するため、あるいは、それによって、コントロール・キャビネット５０の全体がひっくり返ることを防止するため、停止手段７７が設けられ、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄとキャビネット・フレーム５１の間で動作するように構成されている。この停止手段７７は、図１２に示されているように、ドロアーの下側に適切に取り付けられており、キャビネット・フレーム５１内のフレーム６４ａ，６４ｃ，６４ｄに接触するように構成されている。各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、上側が適切に開けられた形状になっている。コントローラサービスまたはリペアを行う人間が、ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄの中に配置されたコンポーネントを良く見ることができるように、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、ある距離引き出されたとき、例えば、図１２に示されているように約３分の２程度引き出されたとき、幾らか前方に傾くように適切に構成されている。

本発明によれば、コントローラ３１は、モジュラー構造を備え、第一のモジュールＭ１及び第二のモジュールＭ２を備えている。少なくとも一つの第一のモジュールＭ１の中には、コントローラの中に収容されたドライブ５３（図１３参照方）が配置される。第二のモジュールＭ２の中には、第一のコンピュータ・ユニット１が配置される。これらのモジュールＭ１，Ｍ２は、コントローラ３１の互いにフリー・スタンディングな構造メンバーを構成し、好ましくは、図１１，８及び１２に示されているように、上下に積み重ねられた状態で装着されているか、あるいは装着されることが可能なようになっている。

前記ドライブ５３は、産業用ロボットに電流を供給するための電源ユニット５４（図１３参照方）を備える。前記コンピュータ１は、コントローラのメインコンピュータ５７（図１３参照方）を備える。コンピュータ・ユニット１は、特に、産業用ロボットのプロセスをコントロールするためのコンピュータ・プログラムを実行するためのコンピュータのコンポーネントを備える。このコンピュータ・ユニット１は、産業用ロボットの全体的なコントロールを統括するコンピュータのコンポーネントを収容している。

好ましくは、ドライブ５３は更に、第一のモジュールＭ１の中に配置されたコンピュータ・ユニット５５（図１３参照方）、いわゆる軸コンピュータを備える。このコンピュータ・ユニット５５は、産業用ロボットの位置をコントロールするための電源ユニット５４に接続される。第二のモジュールＭ２の中に収容されたメインコンピュータ５７は、次いで、軸コンピュータ５５に接続され、この軸コンピュータ５５を制御するように構成されている。更に好ましくは、ドライブ５３は更に、セイフティ・ユニット５６（図１３参照方）を備えている。このセイフティ・ユニット５６は、第一のモジュールＭ１の中に配置され、電源ユニット５４の中に収容された接点をコントロールする。

好ましくは、コントローラ３１は更に、第三のモジュールＭ３を備える。この第三のモジュールＭ３は、産業用ロボット及び関係する周辺装置のコントロール及びモニタリングに関係する装置７０（図１３参照方）を、後に装着するために設けられている。この第三のモジュールＭ３は、第一のモジュールＭＩ及び第二のモジュールＭ２に対して、コントローラ３１のフリー・スタンディングな構造メンバーを構成する。第一のモジュールＭ１、第二のモジュールＭ２及び第三のモジュールＭ３は、好ましくは、上下に積み重ねられた状態で装着されているか、あるいは装着されることが可能なようになっている。この装置は、例えば、産業用ロボットのグリッパーをコントロールするためのコンポーネント、及び産業用ロボットに接続されたポジション・ブレーカ（例えば、当該産業用ロボットが、他の産業用ロボットの動作領域に侵入することを防止するためのブレーカ）などである。

好ましくは、コントローラ３１は更に、第四のモジュールＭ４を備え、その中に、コントロール・ユニット８０（図１３参照方）が配置される。この第四のモジュールＭ４は、上述のモジュールＭ１〜Ｍ３に対して、コントローラのフリー・スタンディングな構造メンバーを構成する。第一のモジュールＭ１、第二のモジュールＭ２、第三のモジュールＭ３及び第四のモジュールＭ４は、好ましくは、上下に積み重ねられた状態で装着されているか、あるいは装着されることが可能なようになっている。コントロール・ユニット８０は、第二のモジュールＭ２の中に収容されているメインコンピュータ５７に接続され、プリント回路基板（いわゆるパネルボード）を備えている。このプリント回路基板は、非常停止および／または始動のための、および／または、産業用ロボットの運転モードのスイッチングのためのコンポーネントを備えている。

図１１、８及び１２に示された実施例において、第一のモジュールＭ１は、床または何か他のベースの上に置かれるように構成され、第二のモジュールＭ２は、第一のモジュールＭ１の上に装着され第四のモジュールＭ４は、第二のモジュールＭ２の上に装着され、第三のモジュールＭ３は、第四のモジュールＭ４の上に装着される。モジュールＭ１〜Ｍ４は、ここでは、上下に積み重ねられた状態で配置され、縦型のコントロール・キャビネット５０を形成している。

当然ながら、モジュールＭ１〜Ｍ４を、ここに示されたものとは異なる他のやり方で配置することもできる。更に、もし適切であると判断される場合には、モジュールは、横方向に並べて、あるいは、互いに離れた位置に配置される。エアギャップ９９が、上下に積み重ねられて装着された前記二つのモジュールの間に配置され、それによって、モジュールの間の熱伝達が防止される。

図１１、８及び１２に示された実施例において、モジュールＭ１〜Ｍ４は、締め付け用ワッシャ９５を用いて互いに固定される。当然ながら、モジュールを、ここに示されたものとは異なる他のやり方で固定することもできる。

本発明の好ましい実施形態によれば、第一のモジュールＭ１はケーシング１００ａを備え、このケーシング１００ａの内側に、ドライブ５３が配置される。このケーシング１００ａは、導電性材料で作られ、ドライブ５３を遮蔽状態で取り囲むように構成され、それによって、ドライブ５３及びドライブの中に収容された電源ユニット５４からの電磁気的擾乱（いわゆるＥＭＣ擾乱）がこのケーシング１００ａの中に閉じ込められ、周囲に伝播することが防止されるようになっている。

好ましくは、１または２以上の換気用ダクト６９が、第一のモジュールのケーシング１００ａの中を貫通するように設けられる。各換気用ダクトは、換気用ダクト６９内の内部空間が、ドライブ５３が装着されるケーシング１００ａの内側の空間との間で流体の接触がない状態となるように構成される。このようにして、ケーシング１００ａ及びその中に装着された装置からの熱を放出するため、冷却用空気を、前記装置と接触することなく、換気用ダクト６９の中に流すことができる。

この熱は、ケーシング１００ａの内側の空間から、換気用ダクトの壁面を介して、または、ケーシング１００ａの内側のコンポーネントに接続され換気用ダクト６９の中に伸びるクーリング・フランジを介して、換気用ダクト６９内の冷却用空気に伝達される。

図８及び１２に示された実施例において、ファン６７は、各換気用ダクト６９内で空気の流れを強制的に実現するため、各換気用ダクトの近傍で、ドロアーのフロントパネル６５ａに取り付けられている。このケースでは、ケーシング１００ａは、３個の換気用ダクト６９、及び３個の対応するファン６７を備え、各換気用ダクトは、フロントパネル６５ａの開口から、ケーシング１００ａの背面側の開口まで伸びている。

好ましくは、第一のモジュールのケーシング１００ａは、ケーシング１００ａ内の空間６１ａの境界を定める壁６２ａを備え、この空間６１ａに、ケーシング１００ａの中に移動可能に配置されたドロアー６０ａが収容される。これにより、ドライブ５３が、前記ドロアー６０ａの中に配置される。前記空間６１ａは、取り囲むフレーム６４ａを備えた開口６３ａを有し、ドロアーは、前記開口６３ａを介して、ケーシング１００ａに対して出し入れされる。ドロアー６０ａは、ケーシング１００ａの中に収容されたフロントパネル６５ａを有し、このフロントパネル６５ａは、前記ドロアー６０ａが挿入された状態にあるとき、エアシールまたは少なくとも実質的にエアシールの状態で、開口のフレーム６４ａに接続されるように構成される。

前記壁６２ａは、エアタイトにまたは少なくとも実質的にエアタイトに、互いに接続されるとともに開口のフレーム６４ａに接続され、それによって、前記ドロアー６０ａが挿入された状態にあるとき、ケーシング１００ａ内の前記空間６１ａがエアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな空間になる。このことにより、前記ドロアー６０ａが挿入された状態にあるとき、外気及び外気に携行されるパーティクルが、第一のモジュールのケーシング１００ａの中に配置されたコンポーネントと接触することが防止される。またそれと同時に、これらのコンポーネントは、修理及びメンテナンスの際、ドロアーを引き出すことによって、都合良くアクセスすることが可能である。シールは、好ましくはシーリング・ストリップの形態で、フロントパネル６５ａと開口のフレーム６４ａの間に配置される。このシールは、フロントパネル６５ａの内側に適切に取り付けられる。

パワー・ネットワーク９８（図１３参照方）などのような、電源ユニット５４を外部電源に接続するための端子５８、および／または、電源ユニット５４を産業用ロボットに接続するための端子５９は、フロントパネル６５ａ上に適切に配置され、フロントパネルの外側からアクセスすることが可能である。産業用ロボットの位置変換器から軸コンピュータ５５までの信号ケーブルの接続のための端子は、フロントパネル６５ａの中に適切に配置され、フロントパネルの外側からアクセスすることが可能である。これらの端子は、エアタイトにまたは少なくとも実質的にエアタイトに、フロントパネル６５ａに接続され、それによって、前記ドロアー６０ａが挿入された状態にあるとき、第一のドロアー６０ａの内側の空間がエアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトな空間になる。

図８には、端子５８に接続された電源ケーブル９６の端部が概略的に描かれている。電源ユニット５４をケーブルを介して外部電源に接続することも可能である。このケーブルは、フロントパネル６５ａ内のケーブル導入口を通って、ケーシング１００ａの内側の空間６１ａに導入される。もし適切な場合には、電源ユニット５４は、空間６１ａの内側にまたは外側に配置されたトランスを介して、外部電源に接続される。

エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトなケーブル導入口６８ａは、フロントパネル６５ａの中に適切に配置される。ドロアー６０ａの内側に配置されている装置をドロアー６０ａの外側に配置されている装置に接続するため、このケーブル導入口６８ａを通って、ケーブルをドロアー６０ａの中に引き込むことができる。

更に好ましくは、コンピュータ・ユニット１は、コンピュータ・ユニット１の再スタートさせるためのボタンを備え、このリスタート・ボタンは、エンクロージャのフロントパネル２ａ内にアクセス可能に配置される。このリスタート・ボタンは、前記ハウジング４０が閉じられた状態にあるとき、ハウジング４０によってカバーされるように構成されている。

好ましくは、第三のモジュールＭ３はケーシング１００ｃを備える。このケーシング１００ｃは、導電性材料で作られ、第三のモジュールのケーシング１００ｃの中に配置された装置７０を遮蔽状態で取り囲むように構成され、それによって、この装置からの電磁気的擾乱がケーシング１００ｃの中に閉じ込められ、周囲に伝播することが防止されるようになっている。

好ましくは、第三のモジュールのケーシング１００ｃは、ケーシング１００ｃ内の空間６１ｃの境界を定める壁面６２ｃを備え、この空間６１ｃにケーシング１００ｃの内に移動可能に配置されたドロアー６０ａが収容される。この空間６１ｃは、取り囲むフレーム６４ｃを備えた開口６３ｃを有し、ドロアー６０ｃは、この開口６３ｃを介して、ケーシング１００ｃに対して出し入れすることが可能である。ドロアー６０ｃはフロントパネル６５ｃを有し、このフロントパネル６５ｃは、第三のモジュールのケーシング１００ｃに含まれ、前記ドロアー６０ｃが挿入された状態にあるとき、気密状態のまたは実質的に気密状態の状態で、開口のフレーム６４ｃと接触するように構成されている。

前記壁面６２ｃは、実質的にエアタイトに、互いに接続されるとともに開口のフレーム６４ｃに接続され、それによって、前記ドロアー６０ｃが挿入された状態にあるとき、ケーシング１００ｃ内の前記空間６１ｃが実質的にエアタイトな空間になる。このことによって、前記ドロアー６０ｃが挿入された状態にあるとき、外気及び外気に携行されるパーティクルが第三のモジュールのケーシング１００ｃの中に配置されている装置７０と接触することが防止される。またそれと同時に、この装置７０は、修理及びメンテナンスの際、ドロアーを引き出すことによって、都合良くアクセスすることが可能になる。シールが、好ましくはシーリング・ストリップの形態で、フロントパネル６５ｃと開口のフレーム６４ｃの間に適切に配置される。このシールは、フロントパネル６５ｃの内側に適切に取り付けられる。

更に好ましくは、第四のモジュールＭ４は、ケーシング１００ｄを備え、このケーシング１００ｄの内側に、コントロール・ユニットが配置される。ここで、このケーシング１００ｄは導電性材料で作られ、コントロール・ユニット８０を遮蔽状態で取り囲むように構成されている。それによって、コントロール・ユニット８０からの電磁気的擾乱がケーシング１００ｄの中に閉じ込められ、周囲に伝播することが防止されるようになっている。

更に好ましくは、第四のモジュールのケーシング１００ｄは、ケーシング１００ｄ内の空間６１ｄの境界を定める壁面６２ｄを備え、この空間６１ｄに、ケーシング１００ｄ内に移動可能に配置されたドロアー６０ｄが収容される。ここでコントロール・ユニット８０は、前記ドロアー６０ｄの中に配置される。前記空間６１ｄは、取り囲むフレーム６４ｄを備えた開口６３ｄを有し、ドロアー６０ｄは、前記開口６３ｄを介してケーシング１００ｄに対して出し入れすることが可能である。ドロアー６０ｄは、フロントパネル６５ｄを有し、このフロントパネル６５ｄは、第四のモジュールのケーシング１００ｄに含まれ、前記ドロアー６０ｄが挿入された状態にあるとき、気密状態でまたは実質的に気密状態で、開口のフレーム６４ｄと接触するように構成されている。

前記壁面６２ｄは、エアタイトにまたは少なくとも実質的にエアタイトに、互いに接続されるとともに開口のフレーム６４ｄに接続され、それによって、前記ドロアー６０ｄが挿入された状態にあるとき、ケーシング１００ｄ内の前記空間６１ｄが実質的にエアタイトな空間となる。このことにより、前記ドロアー６０ｄが挿入された状態にあるとき、外気及び外気に携行されるパーティクルが、第四のモジュールのケーシング１００ｄの中に配置されたコンポーネントと接触することが防止され、またそれと同時に、これらのコンポーネントは、修理及びメンテナンスの際、ドロアーを引き出すことによって、都合良くアクセスすることが可能になる。シールが、好ましくはシーリング・ストリップの形態で、フロントパネル６５ｄと開口のフレーム６４ｄの間に適切に配置される。このシールは、フロントパネル６５ｄの内側に適切に取り付けられる。

エアタイトまたは少なくとも実質的にエアタイトなケーブル導入口６８ｄが、フロントパネル６５ｄの中に適切に配置される。ドロアー６０ｄの内側に配置された装置をドロアー６０ｄの外側に配置された装置に接続するため、このケーブル導入口６８ｄを通って、ケーブルをドロアー６０ｄの中に引き込むことが可能である。

コントローラ３１をプログラミング・デバイスに接続するための端子８９は、フロントパネル６５ｄの中に適切に配置され、この端子８９は、第二のモジュールＭ２の中に配置されたコンピュータ・ユニット１に接続される。

換気用ダクト９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄが、図８に示されているように、各モジュールＭ１〜Ｍ４に対して縦方向に伸びるように適切に構成されている。互いに隣接するように配置されている二つのモジュールの換気用ダクト９７ａ，９７ｂ，９７ｃ，９７ｄは、次いで、各モジュールのケーシング開口を介して、互いに流体的に接触する。

各モジュールＭ１〜Ｍ４は、フロント・ドア９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄを適切に有し、これらのドアは、モジュールのケーシングに蝶番を介して取り付けられている。図１１に示された実施例において、非常停止のための操作メンバー９１、始動のための操作メンバー９２、及び産業用ロボットの運転モードスイッチングのための操作メンバー９３は、第四のモジュールドア９０ｄの中に配置され、ドアの外側からアクセスすることが可能である。各操作メンバー９１，９２，９３は、コントロール・ユニット８０に接続される。各ドア９０ａ，９０ｂ，９０ｃ，９０ｄは、換気用開口を適切に備えている。モジュールＭ１〜Ｍ４を上下に積み重ねて配置し、縦型のコントロール・キャビネット５０を構成したとき、図８に示されているように、共通のドア９０を用いて、モジュールＭ１〜Ｍ４をカバーすることも可能である。

各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、その挿入された位置と引き出された位置との間で、実質的に水平方向に移動可能に適切に構成される。各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、その下側にホイール７５が適切に取り付けられ、これらのホイール７５は、各ケーシング１００ａ，１００ｃ，１００ｄの表面の上に支持される。これらのホイール７５は、各ドロアー６０ａ，６０ｄ，６０ｃの後部に、回転可能に取り付けられている。各ケーシング１００ａ，１００ｃ，１００ｄは更に、ホイール７６を備え、これらのホイール７６は、各ドロアー６０ａ，６０ｄ，６０ｃの下側に向けて設けられており、それによって、ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄがこれらのホイール７６の上に支持されるようになっている。これらのホイール７６は、各ケーシング１００ａ，１００ｃ，１００ｄの前面に回転可能に取り付けられている。

このようにして、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、対応するケーシング１００ａ，１００ｃ，１００ｄの中で容易にスライドすることができる。ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄが引き出され、対応するケーシング１００ａ，１００ｃ，１００ｄから外れることを防止するため、あるいは、それによって、コントローラ３１の全体がひっくり返ることを防止するため、停止手段７７が設けられ、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄと対応するケーシング１００ａ，１００ｃ，１００ｄの間で動作するように構成されている。この停止手段７７は、図１２に示されているように、ドロアーの下側に適切に取り付けられ、ケーシングのフレーム６４ａ，６４ｄ，６４ｃに接触するように構成されている。各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、上側が適切に開けられた形状になっている。コントローラサービスまたはリペアを行う人間が、ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄの中に配置されたコンポーネントを良く見ることができるように、各ドロアー６０ａ，６０ｃ，６０ｄは、ある距離引き出されたとき、例えば、図１２に示されているように約３分の２程度引き出されたとき、幾らか前方に傾くように適切に構成されている。

好ましくは、各モジュールＭ１〜Ｍ４は、その外部接続の全てを、モジュールのフロントパネル２ａ，６５ａ，６５ｄ，６５ｃを介して行うように構成される。これによって、モジュールの接続ケーブルを一切取り外す必要なく、モジュールの中に収容されたコンポーネントにアクセスすることが可能になる。

図１４に、本発明に基づいてアレンジされ、且つハウジング無しでデザインされたコンピュータ・ユニットを示す。図１５は、図１４によるコンピュータ・ユニット概略平面図であって、コンピュータ・ユニットの冷却装置を示している。図１６に、二つのモジュールから構成されるコントローラを示す。各モジュールは、個別のドアを備えた個別のケーシングをそれぞれ有している。先に説明した操作メンバー９１，９２及び９３は、アッパー・モジュールの上記のドアの中に配置されている。

図１７に、二つのモジュールから構成されるコントローラを示す。各モジュールは、それぞれ、個別のケーシングを有し、これらのケーシングは共通のドアを有している。先に説明した操作メンバー９１，９２，９３は、上記ドアの中に配置されている。

図１８に、二つのモジュールから構成されるコントローラを示す。各モジュールは、それぞれ、個別のケーシングを有し、これらのケーシングは共通のドアを有している。先に説明した操作メンバー９１，９２，９３は、前記二つのモジュールの上方且つ共通のドアの上側に配置された固定パネル上に配置されている。

本発明は、当然ながら、以上に記載された好ましい実施例のみに限定されることはない。本発明の様々な変形の可能性は、添付されたクレームにより規定された本発明の基本的概念から逸脱することなく、当業者にとって明らかである。

コンピュータ・ユニットの前面図であり、このコンピュータ・ユニットは、本発明に基づくコントロール・システムの一部を構成するように設計されている。 図１のコンピュータ・ユニットの上面図である。 図１及び２のコンピュータ・ユニットを背面側から見た斜視図である。 コンピュータ・ユニットの好ましい実施例の前面側からの斜視図であり、このコンピュータ・ユニットは本発明に基づくコントローラの一部を構成するように設計されており、この斜視図は保護ハウジングが閉じられた位置にある状態を示している。 図４のコンピュータ・ユニットであり、保護ハウジングが開かれた位置にある状態を示している。 図４及び５のコンピュータ・ユニットの背面側からの斜視図である。 図４〜６のコンピュータ・ユニットの概略平面図であり、このコンピュータ・ユニットの冷却装置を示している。 本発明に基づくコントローラの斜視図であり、このコントローラの一部を構成するコントロール・キャビネットのキャビネット・ドアが開かれた位置にある状態を示している。 本発明の一つの実施例によるコントローラを構成している様々なパーツを示す概略ブロック図である。 関係するコントローラを備えた産業用ロボット装置の概略図である。 本発明の好ましい実施形態によるコントローラの斜視図である。 図１１及び８のコントローラの、部分的に壁を取り除いた側面図であって、ドロアーが引き出された状態を示している。 本発明の一つの実施例によるコントロール・システムを構成している様々なパーツを示す概略ブロック図である。 図４のコンピュータ・ユニットであり、保護ハウジングが取り外された状態を示している。 図１４のコンピュータ・ユニットの概略平面図であり、コンピュータ・ユニットの冷却装置を示している。 本発明の好ましい実施形態によるコントローラの斜視図である。 本発明の好ましい実施形態によるコントローラの斜視図である。 本発明の好ましい実施形態によるコントローラの斜視図である。

Claims (31)

1. 産業用ロボット装置用のコントローラであって、エンクロージャ（２）を有するコンピュータ・ユニット（１）、及びこのエンクロージャの内側に配置されたプロセッサ（Ｐ）を備え、且つ、前記エンクロージャ（２）はフロント部分（２ａ）を備え、
   当該コントローラは、下記特徴を有する：
   １または２以上のポート（４）が、前記フロント部分（２ａ）に配置され、
   前記コンピュータ・ユニット（１）は、前記フロント部分（２ａ）に配置された前記ポート（４）を介して、前記コントローラ（３１）の、または、前記コントローラ（３１）が収容されているかまたは収容されることが意図される産業用ロボット装置の他の部分（３０，５３，８０）に対して接続可能である。
2. 下記特徴を備えた請求項１に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   前記ポート（４）の内の少なくとも一つは、サービス・リンクのための接続を構成する。
3. 下記特徴を備えた請求項１または２に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   前記ポート（４）の内の少なくとも一つは、フィールド・バス・ケーブルのための接続を構成する。
4. 下記特徴を備えた請求項１から３のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   前記ポート（４）の内の少なくとも一つは、ネットワーク接続を構成する。
5. 下記特徴を備えた請求項１から４のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   前記コンピュータ・ユニット（１）は、前記エンクロージャ（２）の中に配置されたコンピュータ・サーキット・ボード（３）を備え、
   このコンピュータ・サーキット・ボード（３）は、前記エンクロージャのフロント部分（２ａ）にアクセス可能に配置された、１または２以上のＩ／Oポート（４ａ〜ｇ）を備えている。
6. 下記特徴を備えた請求項５に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   前記コンピュータ・サーキット・ボード（３）は、プラグイン・ボードを装着するための１または２以上のスロット（７）を備え、
   各スロット（７）は、前記エンクロージャの前記フロント部分（２ａ）に配置された開口（８）にそれぞれ対応しており、それによって、前記スロットの内の一つに装着されたプラグイン・ボードの１または２以上のＩ／Oポートが、前記開口（８）を介してアクセスすることが可能になるように構成されている。
7. 下記特徴を備えた請求項１から６のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   前記コンピュータ・ユニットを外部電源に接続するための端子（９）が、前記エンクロージャのフロント部分（２ａ）に、アクセス可能に配置されている。
8. 下記特徴を備えた請求項１から７のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   交換可能なデータメディアのための１または２以上のドライブ（１２ａ，１２ｂ）が、前記エンクロージャ（２）の中に配置され、
   各ドライブ（１２ａ，１２ｂ）は、前記エンクロージャのフロント部分（２ａ）に配置された開口（１３ａ，１３ｂ）を介して、前記ドライブ（１２ａ，１２ｂ）にデータメディアを挿入するために、またはそこからデータメディアを引き出すために、アクセスすることが可能である。
9. 下記特徴を備えた請求項１から８のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
   前記コンピュータ・ユニットの前記ポートは、全て、前記エンクロージャのフロント部分（２ａ）にアクセス可能に配置されている。
10. 下記特徴を備えた請求項１から９のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記エンクロージャ（２）は、パネル（２ａ〜ｆ）の形態の境界面を備え、
    前記ポート（４）は、前記エンクロージャのフロントパネル（２ａ）に配置されている。
11. 下記特徴を備えた請求項１から１０のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記フロントパネル（２ａ）とともに前記エンクロージャの境界面を構成するパネル（２ｂ〜ｆ）は、それぞれ、連続壁を構成している。
12. 下記特徴を備えた請求項１１に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記パネル（２ｂ〜ｆ）は、互いに接続されて、前記エンクロージャの内側の空間（４５）の境界を定める。
13. 下記特徴を備えた請求項１２に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記エンクロージャの内側の前記空間（４５）は、前記エンクロージャ（２）に配置された熱交換器（２０）に接続され、
    前記コンピュータ・ユニット（１）は、
    前記エンクロージャ（２）の内側の前記空間（４５）内に内部エア・フロー（２２）を生成するための第一ファン（２１）と；
    前記空間（４５）外側に外部エア・フロー（２４）を生成するための第二ファン（２３）と；を備え、
    前記内部エア・フロー（２２）は、前記熱交換器（２０）の第一のサイドに接触するように形成され、
    前記外部エア・フロー（２４）は、前記熱交換器（２０）の第二のサイドに接触するように形成される。
14. 下記特徴を備えた請求項１に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    コントロール・キャビネット（５０）と、このコントロール・キャビネットの中に配置されたドライブ（５３）と、を備え、
    前記ドライブ（５３）は、産業用ロボットに電流を供給するための電源ユニット（５４）を備え、
    前記コントロール・キャビネット（５０）は、キャビネット・フレーム（５１）を備え、
    前記ドライブ（５３）は、前記キャビネット・フレーム（５１）の中に配置された第一のドロアー（６０ａ）の中に装着されている。
15. 下記特徴を備えた請求項１４に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記第一のドロアー（６０ａ）は、前記キャビネット・フレーム（５１）の中の第一の空間（６１ａ）の中に収容され、
    この第一の空間は、前記キャビネット・フレームの一部を構成する壁面（６２ａ）によって境界を定められ、且つ、周囲を取り囲むフレーム（６４ａ）を備えた開口（６３ａ）を有し、
    前記第一のドロアー（６０ａ）は、前記空間（６１ａ）に収容されるように構成されている。
16. 下記特徴を備えた請求項１５に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記第一のドロアー（６０ａ）は、前記開口（６３ａ）を介して、前記キャビネット・フレーム（５１）の中に取り付け取り外し可能に配置されている。
17. 下記特徴を備えた請求項１５に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記第一のドロアーの前記フロントパネル（６５ａ）、及び前記第一の空間（６１ａ）の境界を定める前記キャビネット・フレーム（５１）の壁面（６２ａ）は、導電性材料、好ましくは金属で作られている。
18. 下記特徴を備えた請求項１４から１７のいずれかに記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    実質的にエアタイトなケーブル導入口（６８ａ）が、前記第一のドロアーの前記フロントパネル（６５ａ）の中に配置されている。
19. 下記特徴を備えた請求項１４から１７のいずれかに記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    １または２以上の換気用ダクト（６９）が、前記第一のドロアー（６０ａ）の中を貫通するように設けられ、
    前記各換気用ダクト（６９）は、この第一のドロアーが挿入された状態にあるとき、前記換気用ダクトの中の内部空間が、前記第一のドロアー（６０ａ）中に装着された前記ドライブ（５３）との間で流体の接触がない状態で配置されている。
20. 下記特徴を備えた請求項１から１９のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記コントローラ（３１）は、前記コントローラのメインコンピュータ（５７）を含む第一のコンピュータ・ユニット（１）を備え、
    この第一のコンピュータ・ユニット（１）は、前記キャビネット・フレーム（５１）の中で、前記第一の空間（６１ａ）から分離された第二の空間（６１ａ）の中に配置されている。
21. 下記特徴を備えた請求項２０に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    コントロール・ユニット（８０）が、前記キャビネット・フレーム内の第二の空間（６１ｄ）の中に配置された第二のドロアー（６０ｄ）の中に装着されている。
22. 下記特徴を備えた請求項２１に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    キャビネット・ドア（９０）が、前記キャビネット・フレーム（５１）に蝶番を介して取り付けられ、且つ、
    非常停止のための操作メンバー（９１）、および／または、始動のための操作メンバー（９２）、および／または、産業用ロボットの運転モードのスイッチングのための操作メンバー（９３）が、前記キャビネット・ドア（９０）の中に配置され、
    これら各操作メンバー（９１，９２，９３）は、前記コントロール・ユニット（８０）に接続されている。
23. 下記特徴を備えた請求項１から２２のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記ドライブ（５３）は、前記電源ユニット（５４）から供給される電流をコントロールするための第二のコンピュータ・ユニット（５５）を備え、
    この第二のコンピュータ・ユニット（５５）は、前記第一のドロアー（６０ａ）の中に装着されている。
24. 下記特徴を備えた請求項１から２３のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記ドライブ（５３）は、前記電源ユニット（５４）の中に収容された接点をコントロールするためのセイフティ・ユニット（５６）を備え、
    このセイフティ・ユニット（５６）は、前記第一のドロアー（６０ａ）の中に装着されている。
25. 下記特徴を備えた請求項１に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記コントローラ（３１）は、ドライブ（５３）と、第一のコンピュータ・ユニット（１）と、を備え、
    前記第一のコンピュータ・ユニット（１）は、前記コントローラのメインコンピュータ（５７）を備え、
    前記ドライブ（５３）は、産業用ロボットに電流を供給するための電源ユニット（５４）を備え、
    前記コントローラ（３１）は、前記ドライブ（５３）が収容される第一のモジュール（Ｍ１）と、前記第一のコンピュータ・ユニット（１）が収容される第二のモジュール（Ｍ２）と、を備えている。
26. 下記特徴を備えた請求項２５に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記モジュール（Ｍ１，Ｍ２）は、前記コントローラ（３１）の構造メンバーを構成するように構成され、互いにフリー・スタンディングの関係にある。
27. 下記特徴を備えた請求項２５または２６に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記モジュール（Ｍ１，Ｍ２）は、上下に積み重ねられて装着されているか、または、装着されることが可能である。
28. 下記特徴を備えた請求項２７に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    エアギャップ（９９）が、上下に積み重ねられて配置された前記二つのモジュール（Ｍ１，Ｍ２）の間に設けられている。
29. 下記特徴を備えた請求項２６から２８のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    前記第一のモジュール（Ｍ１）は、前記ドライブ（５３）がその中に配置されるケーシング（１００ａ）を備え、
    且つ、このケーシング（１００ａ）は、導電性材料で作られ、前記ドライブ（５３）を遮蔽状態で取り囲むように構成され、それによって、前記ドライブ（５３）からの電磁的擾乱が前記ケーシング（１００ａ）の中に閉じ込められ、周囲に伝播することが防止されるように構成されている。
30. 下記特徴を備えた請求項２９に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ：
    １または２以上の換気用ダクト（６９）が、前記第一のモジュールの前記ケーシング（１００ａ）の中を貫通するように設けられ、
    前記各換気用ダクト（６９）は、前記換気用ダクト内の内部空間が、前記ケーシング（１００ａ）内に配置されている前記ドライブ（５３）との間で流体の接触がない状態となるように配置されている。
31. 請求項１から３０のいずれか１項に記載の産業用ロボット装置用のコントローラ（３１）を備えたことを特徴とする産業用ロボット装置：

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