JP2007175859A - ロボットコントローラシステム - Google Patents

Abstract

【課題】設置スペースを省スペース化できて、コストを低減することのできるロボットコントローラシステムを提供することにある。
【解決手段】本体コントローラＡ１は、主制御装置ＭＣと、モータ制御装置ＭＯＣと、第１〜第４モータ制御回路５１〜５４と、サーボアンプ１０と、エンコーダ受信回路６０と、本体側接続コネクタ４０とを備えている。追加コントローラＡ２は、第５及び第６モータ制御回路５５，５６と、サーボアンプ１０と、エンコーダ受信回路６０と、追加側接続コネクタ４１とを備えている。そして、本体側接続コネクタ４０と追加側接続コネクタ４１が接続されて、追加コントローラＡ２の各モータ制御回路５５，５６がモータ制御装置ＭＯＣと電気的に接続されている。
【選択図】図６

Description

本発明は、ロボットコントローラシステムに関する。

一般的に、産業用ロボットとロボットコントローラは、産業用ロボットのモータに電力を供給する電力用ケーブルや、モータの回転速度に関する情報をロボットコントローラに伝送する信号用ケーブルによって接続されている。ロボットコントローラは、これらの接続ケーブルによって産業用ロボットの各アクチュエータに動作指令を与え、産業用ロボットに任意の動作を実行させる。

この種のロボットコントローラは、例えば４軸制御の産業用ロボットを制御する場合に、４つのサーボアンプを備えたタイプを使用していた。また、６軸制御の産業用ロボットを制御する場合に、６つのサーボアンプを備えたタイプを使用していた。すなわち、上記ロボットコントローラは、産業用ロボットのタイプに応じた専用のタイプを選択していた。この結果、上記ロボットコントローラは、産業用ロボットのタイプごとに専用のロボットコントローラを必要として生産コストを低減し難いものであった。

そこで、ロボットの拡張や変更に対して柔軟に対応するために、複数のロボットコントローラによってロボットコントローラシステムを形成する提案がなされている。
特許文献１は、主コントローラに複数のサブコントローラを接続する。主コントローラは、複数のロボットのタイプの各々を定義する定義ファイルを記憶する。主コントローラは、対象となるタイプの定義ファイルを選択してロボットの軌道や関節角を逐次演算する。サブコントローラは、主コントローラの演算した軌道や関節角に基づいて、各アクチュエータの駆動量を演算し、各アクチュエータを駆動制御する。したがって、ロボットコントローラは、ロボットを拡張するときに、あるいは変更するときに、定義ファイルを変更するだけでよい。これによって、新たに専用のロボットコントローラを増設させる必要がなく、既存のロボットコントローラを利用することができる。

特許文献２は、上記主コントローラにサブコントローラの駆動プログラムを記憶させる。主コントローラは、所定のタイミングで、各サブコントローラにそれぞれ駆動プログラムをダウンロードさせる。したがって、ロボットコントローラは、駆動プログラムの変更や更新に柔軟に対応することができる。

特許文献３は、各ロボットコントローラに送受信部とメモリを設けた。各ロボットコントローラは、他のロボットコントローラとＩ／Ｏ情報の授受を行い、共通するＩ／Ｏ情報をメモリに記憶する。これによって、例えば４つのモータドライバを内蔵したロボットコントローラと２つのモータドライバを内臓したロボットコントローラとが、６軸制御の産業用ロボットを協働して制御する。したがって、ロボットコントローラの共通化を図ることができる。
特開平１０−２０９１０号公報 特開平１０−２０９２２号公報 特開２０００−１１２５１２号公報

しかしながら、上記ロボットコントローラシステムでは、各サブコントローラが、それぞれ対応するアクチュエータの制御指令を逐次演算する。このため、各サブコントローラ
が、制御指令を演算するためのＣＰＵや、該ＣＰＵのワーキングエリアとなるメモリを搭載する。この結果、各サブコントローラのサイズやコストが増大して、ロボットコントローラシステムの設置スペースやコストを増大させる問題を招いていた。

しかも、上記ロボットコントローラシステムでは、主コントローラが各サブコントローラに搭載したＣＰＵの同期を取る。このため、主コントローラの複雑化を招いて、ロボットコントローラシステムのコストを増大させていた。

本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、設置スペースを省スペース化できて、コストを低減することのできるロボットコントローラシステムを提供することにある。

本発明のロボットコントローラシステムは、メインコントローラと、サブコントローラと、を備え、第１アクチュエータと第２アクチュエータを搭載するロボットをコントロールするロボットコントローラシステムにおいて、前記メインコントローラは、前記第１アクチュエータの目標駆動量を演算して前記第１アクチュエータの前記目標駆動量を規定した第１制御データを生成し、かつ、前記第２アクチュエータの目標駆動量を演算して前記第２アクチュエータの前記目標駆動量を規定した第２制御データを生成する生成するアクチュエータ制御装置と、前記第１制御データに基づく第１駆動信号を生成し、前記第１駆動信号を前記第１アクチュエータに出力して前記第１アクチュエータを駆動する第１アクチュエータ駆動部と、前記第２制御データを前記サブコントローラに出力する第１入出力部と、を有し、前記サブコントローラは、前記第２制御データに基づく第２駆動信号を生成し、前記第２駆動信号を前記第２アクチュエータに出力して前記第２アクチュエータを駆動する第２アクチュエータ駆動部と、前記第１入出力部の出力した前記第２制御データを前記第２アクチュエータ駆動部に入力する第２入出力部と、を有した。

本発明のロボットコントローラシステムによれば、メインコントローラに設けたアクチュエータ制御装置が、第１アクチュエータ駆動部に入力する第１制御データを生成し、かつ、第２アクチュエータ駆動部に入力する第２制御データを生成する。従って、サブコントローラに別途アクチュエータ制御装置を設けることなく、第２アクチュエータを制御させることができる。よって、サブコントローラの小型化を図ることができ、さらにコストも低減させることができる。その結果、ロボットコントローラシステムの全体の小型化を図ることができ、その設置スペースを省スペース化することができる。

このロボットコントローラシステムにおいて、前記メインコントローラは、前記第１アクチュエータ駆動部と、前記第２アクチュエータ駆動部に電源と供給する電源供給装置を備え、前記第１アクチュエータ駆動部は、前記第１制御データに基づき前記第１駆動信号を生成し、前記第１入出力部は、前記電源供給装置からの出力信号を前記サブコントローラに入力し、前記第２入出力部は、前記第１入出力部の出力した出力信号を前記第２アクチュエータ駆動部に入力し、前記第２アクチュエータ駆動部は、前記第２制御データに基づき前記第２駆動信号を生成する構成であってもよい。

このロボットコントローラシステムによれば、メインコントローラに設けた電源供給装置が、第１アクチュエータ駆動部に供給する電源と、第２アクチュエータ駆動部に供給する電源を出力信号として出力する。従って、サブコントローラに別途電源供給装置を設けることなく、第２アクチュエータ駆動部に電源を供給することができる。よって、サブコントローラを、より小型化させることができ、さらにコストも低減することができる。

このロボットコントローラシステムにおいて、前記第２入出力部は、前記第２アクチュ
エータ駆動部が生成した第２駆動信号を前記第１入出力部に出力し、前記第１入出力部は、前記第１アクチュエータ駆動部が生成した第１駆動信号を前記第１アクチュエータに入力し、かつ、前記第２入出力部の出力した前記第２駆動信号を前記第２アクチュエータに入力する構成であってもよい。

このロボットコントローラシステムによれば、第１アクチュエータと第２アクチュエータを、共通するメインコントローラに接続させることができる。したがって、サブコントローラを、さらに小型化できる。

このロボットコントローラシステムにおいて、前記第１入出力部は、前記第１アクチュエータのエンコーダが生成した前記第１アクチュエータの駆動量に関する信号と、前記第２アクチュエータのエンコーダが生成した前記第２アクチュエータの駆動量に関する信号と、を前記アクチュエータ制御装置に入力する構成であってもよい。

このロボットコントローラシステムによれば、第１アクチュエータのエンコーダと第２アクチュエータのエンコーダを、共通する第１入出力部に接続させることができる。したがって、サブコントローラを、さらに小型化できる。

このロボットコントローラシステムにおいて、前記アクチュエータ制御装置は、前記ロボットの周辺機器に搭載されたアクチュエータの目標駆動量を演算して前記アクチュエータの前記目標駆動量を規定した周辺機器制御データを生成し、前記第１入出力部は、前記周辺機器制御データを前記サブコントローラに出力し、前記第２入出力部は、前記第１入出力部の出力した前記周辺機器制御データを前記第２アクチュエータ駆動部に入力し、前記第２アクチュエータ駆動部は、前記周辺機器制御データに基づく周辺機器駆動信号を生成し、前記周辺機器駆動信号を前記周辺機器のアクチュエータに出力して前記周辺機器を駆動する構成であってもよい。

このロボットコントローラシステムによれば、サブコントローラのアクチュエータ駆動部によって、周辺機器のアクチュエータを駆動させることができる。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図６に従って説明する。まず、メインコントローラとしての本体コントローラＡ１からなるロボットコントローラシステム１について図１〜図３に従って説明する。図１は、ロボットコントローラシステム１を説明する図、図２は、本体コントローラＡ１を説明する斜視図である。

図１において、ロボットＲＢ１は、第１アクチュエータを構成する第１〜第４モータＭ１〜Ｍ４（図３参照）を有した４軸制御の水平多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラシステム１（本体コントローラＡ１）によって駆動制御される。

本体コントローラＡ１は、前面が開閉可能な略直方体状の本体側筐体２を有する。本体側筐体２は、ベース部３と、左右一対の側板（左側板４及び右側板５）と、天板６と、前後一対の側板（背板７及び開閉パネル８）を有している。

ベース部３には、ベース側インターフェースコネクタＢ１，Ｂ２が取着されている。ベース側インターフェースコネクタＢ１，Ｂ２は、その長手方向を左右方向にして取着されている。ベース側インターフェースコネクタＢ１，Ｂ２には、接続ケーブルＬ１，Ｌ２のコネクタ（ケーブル側インターフェースコネクタＣ１，Ｃ２）が接続されている。接続ケーブルＬ１，Ｌ２は、それぞれパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰに接続されている。

左側板４と右側板５には、それぞれ通気口Ｗ２が形成されている。また、左側板４の内側面には、図示しない冷却ファンが配設されている。冷却ファンは、左側板４に設けられた通気口から本体側筐体２の内部に外気を取り込み、右側板５の通気口Ｗ２から強制的に排気させる。これによって、本体コントローラＡ１は、本体側筐体２の内部を冷却する。

図２において、本体側筐体２の内部には、ラック９が配設されている。ラック９には、前記各モータＭ１〜Ｍ４を駆動制御するための４個のサーボアンプ１０が内蔵されている。各サーボアンプ１０は、上下方向に沿って所定の間隔を隔てて抜き差し可能に配設されている。本体側筐体２の内部であって、ラック９の右側には、端子固定板１１が設けられている。端子固定板１１には、電源入力端子１２が取着されている。電源入力端子１２には、電源ケーブルＬ３が接続されて外部電源の供給する電源が給電される。

開閉パネル８は、その上辺がヒンジＨによって天板６に連結されている。開閉パネル８は、ヒンジＨを支点にして回動し、本体側筐体２の開口部を開閉する。
開閉パネル８には、パネル側電力用コネクタ２０が取着されている。パネル側電力用コネクタ２０は、その長手方向を左右方向にして、開閉パネル８の上部に取着されている。パネル側電力用コネクタ２０には、ロボットＲＢ１に接続された電力用接続ケーブルＬ４のコネクタ（ケーブル側電力用コネクタ２１）が接続されている。パネル側電力用コネクタ２０は、開閉パネル８の後面に設けられた図示しない内部電源配線によって、サーボアンプ１０に接続されている。なお、この内部電源配線は、開閉パネル８を開閉するときに、開閉パネル８の開閉動作に支障のない長さに形成されている。

パネル側電力用コネクタ２０の右側には、パネル側信号用コネクタ３０が取着されている。パネル側信号用コネクタ３０は、その長手方向を左右方向にして、開閉パネル８に取着されている。パネル側信号用コネクタ３０には、ロボットＲＢ１に接続された信号用接続ケーブルＬ５のコネクタ（ケーブル側信号用コネクタ３１）が接続される。パネル側信号用コネクタ３０は、開閉パネル８の後面に設けられた図示しない内部電源配線によって、サーボアンプ１０に接続されている。なお、この内部信号配線は、開閉パネル８を開閉するときに、開閉パネル８の開閉動作に支障のない長さに形成されている。

開閉パネル８の右側であって電源入力端子１２と対向する位置には、端子挿通穴８ａとケーブル嵌合溝８ｂが形成されている。端子挿通穴８ａには、開閉パネル８が閉じているときに、電源入力端子１２が挿通する。ケーブル嵌合溝８ｂには、開閉パネル８が閉じているときに、電源ケーブルＬ３が嵌合する。開閉パネル８の前面であって端子挿通穴８ａの外側には、略カップ状のカバーケースＫが取着されている。カバーケースＫの右側面には、凹部Ｋａが形成されている。カバーケースＫは、開閉パネル８が閉じているときに、電源入力端子１２を保護し、凹部Ｋａに電源ケーブルＬ３を嵌合させる。これによって、開閉パネル８は、開閉パネル８の開閉動作に係わらず、電源ケーブルＬ３を本体側筐体２の外側に引き出すことができる。

開閉パネル８の右側であって端子挿通穴８ａの下方には、挿通孔８ｃが形成されている。挿通孔８ｃには、端子固定板１１に形成された電源スイッチＳが挿通される。電源スイッチＳは、本体コントローラＡ１の電源をオン・オフする。

本体側筐体２の右側板５には、本体側筐体２の内部から延設されるコネクタ（本体側接続コネクタ４０）が設けられている。本実施形態では、この本体側接続コネクタ４０と、上記パネル側電力用コネクタ２０及びパネル側信号用コネクタ３０と、によって、第１入出力部が構成されている。

次に、上記のように構成した本体コントローラＡ１の電気的構成について図３に従って説明する。
図３において、本体コントローラＡ１には、外部電源Ｅに接続されて電源供給装置を構成する主電源回路ＭＧが備えられている。主電源回路ＭＧは、外部電源Ｅが供給する交流電源ＡＣをコンバータ回路ＣＯＶに供給する。コンバータ回路ＣＯＶは、交流電源ＡＣを整流して出力信号としての直流電源ＤＣを生成し、この直流電源ＤＣを本体コントローラＡ１の各回路（例えば、各サーボアンプ１０）と本体側接続コネクタ４０に供給する。

本体コントローラＡ１には、主制御装置ＭＣが備えられている。主制御装置ＭＣは、ＣＰＵと、各種データや各種制御プログラムを格納するＲＯＭと、各種データを格納するＤＲＡＭやＳＲＡＭなどのＲＡＭと、を備えている。これらＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭは、図示しないバスを介して互いに接続されている。

主制御装置ＭＣには、前記ベース側インターフェースコネクタＢ１が接続されている。主制御装置ＭＣは、ベース側インターフェースコネクタＢ１とケーブル側インターフェースコネクタＣ１によって、パーソナルコンピュータＰＣに接続されている。パーソナルコンピュータＰＣは、ロボットＲＢ１を駆動するために利用するアプリケーションプログラムのデータ（プログラムデータＡＰ）を主制御装置ＭＣに伝送する。パーソナルコンピュータＰＣは、主制御装置ＭＣが演算したデータや、主制御装置ＭＣが格納したデータを表示する。

主制御装置ＭＣには、前記ベース側インターフェースコネクタＢ２が接続されている。主制御装置ＭＣは、ベース側インターフェースコネクタＢ２とケーブル側インターフェースコネクタＣ２によって、ティーチングペンダントＴＰに接続されている。ティーチングペンダントＴＰは、ロボットＲＢ１の教示を行うための教示指令データＩＤを主制御装置ＭＣに伝送する。ティーチングペンダントＴＰは、主制御装置ＭＣが演算したティーチングに関するデータや主制御装置ＭＣが格納したティーチングに関するデータを表示する。主制御装置ＭＣは、教示指令データＩＤに基づいて教示された手先の動作位置をポイントデータとして格納する。

主制御装置ＭＣは、上記プログラムデータＡＰとポイントデータに基づいて、ロボットＲＢ１の各関節の角度を演算して各モータＭ１〜Ｍ４の目標速度に関するデータ（位置指令データＰＩ）を生成する。

主制御装置ＭＣには、アクチュエータ制御装置としてのモータ制御装置ＭＯＣが接続されている。モータ制御装置ＭＯＣには、複数のモータ制御回路（第１〜第４モータ制御回路５１〜５４）と、本体側接続コネクタ４０が接続されている。各モータ制御回路５１〜５４には、それぞれサーボアンプ１０とエンコーダ受信回路６０が接続されている。各サーボアンプ１０は、それぞれパネル側電力用コネクタ２０、ケーブル側電力用コネクタ２１によって、対応するモータ（第１〜第４モータＭ１〜Ｍ４）に接続されている。各エンコーダ受信回路６０は、それぞれパネル側信号用コネクタ３０、ケーブル側信号用コネクタ３１によって、対応するモータのエンコーダ（第１〜第４エンコーダＭ１ａ〜Ｍ４ａ）に接続されている。

本実施形態では、各モータ制御回路（第１〜第４モータ駆動回路５１〜５４）と、対応するサーボアンプ１０と、対応するエンコーダ受信回路６０と、によって１つの第１アクチュエータ駆動部が構成されている。すなわち、本体コントローラＡ１には、４つの第１アクチュエータ駆動部が搭載されている。

モータ制御装置ＭＯＣには、上記位置指令データＰＩが主制御装置ＭＣから入力される
。また、モータ制御装置ＭＯＣには、各モータの現在位置に関する信号（位置情報信号：第１〜第４エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４）が各エンコーダ受信回路６０から入力される。モータ制御装置ＭＯＣは、上記位置指令データＰＩと、各エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４に基づいて、各モータＭ１〜Ｍ４の回転速度を目標速度にするための目標負荷電流（目標駆動量）を演算する。モータ制御装置ＭＯＣは、該目標負荷電流を規定した第１制御データ（第１〜第４電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４）を生成し、各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４を対応するモータ制御回路（第１〜第４モータ制御回路５１〜５４）に出力する。

各モータ制御回路５１〜５４には、対応するモータの実負荷電流に関する信号（電流検出信号：第１〜第４電流検出信号ＩＳ１〜ＩＳ４）が対応するサーボアンプ１０から入力される。各モータ制御回路５１〜５４は、それぞれこの電流検出信号と上記各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４と、を比較し、対応するサーボアンプ１０のパワー素子を駆動して実負荷電流を目標負荷電流にするためのパワー素子駆動信号（第１〜第４パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４）を生成する。各モータ制御回路５１〜５４は、各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４を対応するサーボアンプ１０に出力する。

各サーボアンプ１０には、それぞれコンバータ回路ＣＯＶからの直流電源ＤＣが供給される。各サーボアンプ１０は、コンバータ回路ＣＯＶからの直流電源ＤＣを利用して前記各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４に基づき負荷電流（第１駆動信号：可変周波数の３相電流ＴＣ）を生成する。各サーボアンプ１０は、この３相電流ＴＣを対応するモータに出力する。

各サーボアンプ１０は、それぞれ図示しない電流検出回路を有し、対応するモータ（第１〜第４モータＭ１〜Ｍ４）に出力する実負荷電流を検出する。各サーボアンプ１０は、検出した実負荷電流をフィードバック値（前記第１〜第４電流検出信号ＩＳ１〜ＩＳ４）として対応するモータ制御回路（第１〜第４モータ制御回路５１〜５４）に入力する。

第１〜第４エンコーダＭ１ａ〜Ｍ４ａは、それぞれ対応するモータ（第１モータＭ１〜第４モータＭ１）の現在位置を検出する。各エンコーダＭ１ａ〜Ｍ４ａは、検出した現在位置に関する位置情報信号（前記第１〜第４エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４）を生成して対応するエンコーダ受信回路６０に出力する。

各エンコーダ受信回路６０は、それぞれ対応する各エンコーダＭ１ａ〜Ｍ４ａからの位置情報信号（第１〜第４エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４）を対応するモータ制御回路（第１〜第４モータ制御回路５１〜５４）に入力する。第１〜第４モータ制御回路５１〜５４は、それぞれエンコーダ受信回路６０からの位置情報信号（第１〜第４エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４）をモータ制御装置ＭＯＣに入力する。

すなわち、モータ制御装置ＭＯＣは、主制御装置ＭＣからの位置指令データＰＩと、各モータ制御回路からの各エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４に基づいて、各モータＭ１〜Ｍ４の目標負荷電流を演算する。モータ制御装置ＭＯＣは、各目標負荷電流を規定した第１〜第４電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４を生成して対応する第１〜第４モータ制御回路５１〜５４に入力する。第１〜第４モータ制御回路５１〜５４は、それぞれモータ制御装置ＭＯＣからの各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４と、対応するサーボアンプ１０からの各電流検出信号ＩＳ１〜ＩＳ４に基づいて、各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４を生成する。第１〜第４モータ制御回路５１〜５４は、該パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４を対応するサーボアンプ１０に出力して各モータＭ１〜Ｍ４を駆動させる。

これによって、主制御装置ＭＣは、第１〜第４モータＭ１〜Ｍ４をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ
Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御し、第１〜第４モータＭ１〜Ｍ４に位置指令データＰＩとの誤差を最少にさせる。

次に、前記本体コントローラＡ１と、サブコントローラとしての追加コントローラＡ２と、からなるロボットコントローラシステム１について図４〜図６に従って説明する。なお、本体コントローラＡ１については、上記と重複する説明を省略する。図４は、ロボットコントローラシステム１を説明するための図、図５は、追加コントローラＡ２を説明するための分解斜視図である。

図４において、ロボットＲＢ２は、第１アクチュエータとしての第１〜第４モータＭ１〜Ｍ４と、第２アクチュエータとしての第５及び第６モータＭ５，Ｍ６（図６参照）を有した６軸制御の垂直多関節型の産業用ロボットであって、ロボットコントローラシステム１によって駆動制御されている。ロボットコントローラシステム１は、前記本体コントローラＡ１と、追加コントローラＡ２と、によって構成されている。

本体コントローラＡ１は、パネル側電力用コネクタ２０、パネル側信号用コネクタ３０、ケーブル側電力用コネクタ２１、ケーブル側信号用コネクタ３１、及び接続ケーブルＬ４，Ｌ５によって、ロボットＲＢ２に接続されている。また、本体コントローラＡ１は、ベース側インターフェースコネクタＢ１，Ｂ２、ケーブル側インターフェースコネクタＣ１，Ｃ２及び接続ケーブルＬ１，Ｌ２によって、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰに接続されている。パーソナルコンピュータＰＣは、ロボットＲＢ２のアプリケーションプログラム（プログラムデータＡＰ）を本体コントローラＡ１に伝送する。ティーチングペンダントＴＰは、ロボットＲＢ２の教示を行うための教示指令データＩＤを本体コントローラＡ１に伝送する。

本体コントローラＡ１の本体側筐体２には、右側板５に密接する追加コントローラＡ２が連結されている。追加コントローラＡ２の追加側筐体１００は、直方体形状の箱体である。

図５において、追加側筐体１００は、上下一対の測板（底板１０１及び天板１０４）と、左右一対の側板（左側板１０２及び右測板１０３）と、前後一対の測板（背板１０５及び前面板１０６）と、を有している。底板１０１と天板１０４には、それぞれ下部取付台１１０と上部取付台１１４が設けられている。下部取付台１１０と上部取付台１１４の間には、２つのサーボアンプ１０が抜き差し可能に取り付けられている。各サーボアンプ１０は、それぞれ追加側筐体１００に配置固定されるときに、追加側筐体１００の内部に設けられた図示しない追加用基板に接続される。

左側板１０２の後方下側には、第２入出力部を構成する追加側接続コネクタ４１が設けられている。追加側接続コネクタ４１には、前記追加用基板を介して２つの前記サーボアンプ１０が接続されている。追加側接続コネクタ４１は、追加コントローラＡ２が本体コントローラＡ１と連結するときに、本体コントローラＡ１の前記本体側接続コネクタ４０と電気的に接続する。追加コントローラＡ２の２つのサーボアンプ１０は、追加側接続コネクタ４１が本体側接続コネクタ４０と接続するときに、本体コントローラＡ１の前記モータ制御装置ＭＯＣと電気的に接続する。

左側板１０２の前方下側には、通気口Ｗ３が形成されている。通気口Ｗ３は、追加コントローラＡ２が本体コントローラＡ１と連結するときに、本体コントローラＡ１の右側板５に設けられた通気口Ｗ２と重なって、本体側筐体２が排気する空気を追加側筐体１００の内部に取り込む。右側板１０３の前方上側には、通気口Ｗ４が形成されている。通気口Ｗ４は、追加側筐体１００の内部に取り込まれた空気を排気して、追加側筐体１００の内
部を冷却する。

次に、上記のように構成したロボットコントローラシステム１の電気的構成について図６に従って説明する。なお、本体コントローラＡ１については、上記と重複する説明を省略する。

本体コントローラＡ１の主制御装置ＭＣは、上記プログラムデータＡＰとポイントデータに基づいて、ロボットＲＢ２の各関節の角度を演算して第１〜第６モータＭ１〜Ｍ６の目標速度に関するデータ（位置指令データＰＩ）を生成する。主制御装置ＭＣは、位置指令データＰＩをモータ制御装置ＭＯＣに入力する。

本体コントローラＡ１のパネル側電力用コネクタ２０とパネル側信号用コネクタ３０には、それぞれ第５及び第６モータＭ５，Ｍ６と、第５及び第６エンコーダＭ５ａ，Ｍ６ａに接続される中継端子が備えられている。パネル側電力用コネクタ２０とパネル側信号用コネクタ３０の該中継端子は、それぞれ本体側接続コネクタ４０に接続されている。

追加コントローラＡ２には、第５モータ制御回路５５及び第６モータ制御回路５６が備えられている。第５モータ制御回路５５及び第６モータ制御回路５６は、それぞれ追加側接続コネクタ４１と本体側接続コネクタ４０が接続するときに、前記モータ制御装置ＭＯＣに接続される。

第５モータ制御回路５５及び第６モータ制御回路５６には、それぞれサーボアンプ１０とエンコーダ受信回路６０が接続されている。追加コントローラＡ２の各サーボアンプ１０は、それぞれ追加側接続コネクタ４１と本体側接続コネクタ４０が接続するときに、パネル側電力用コネクタ２０とケーブル側電力用コネクタ２１によって、対応するモータ（第５モータＭ５及び第６モータＭ６）に接続される。追加コントローラＡ２の各サーボアンプ１０は、それぞれコンデンサ５７に接続されている。コンデンサ５７は、追加側接続コネクタ４１と本体側接続コネクタ４０が接続するときに、コンバータ回路ＣＯＶの容量を補償する。

追加コントローラＡ２の各エンコーダ受信回路６０は、それぞれ追加側接続コネクタ４１と本体側接続コネクタ４０が接続するときに、パネル側信号用コネクタ３０とケーブル側信号用コネクタ３１によって、対応するモータのエンコーダ（第５エンコーダＭ５ａ及び第６エンコーダＭ６ａ）に接続される。

本実施形態では、モータ制御回路（第５あるいは第６モータ駆動回路５５，５６）と、対応するサーボアンプ１０と、対応するエンコーダ受信回路６０と、によって１つの第２アクチュエータ駆動部が構成されている。すなわち、追加コントローラＡ２には、２つの第２アクチュエータ駆動部が搭載されている。

本体コントローラＡ１のモータ制御装置ＭＯＣには、第５及び第６モータＭ５，Ｍ６の現在位置に関する信号（位置情報信号：第５及び第６エンコーダパルス信号ＥＰ５，ＥＰ６）が各エンコーダ受信回路６０から入力される。モータ制御装置ＭＯＣは、上記位置指令データＰＩと、第５及び第６エンコーダパルス信号ＥＰ５，ＥＰ６に基づいて、第５及び第６モータＭ５，Ｍ６の回転速度を目標速度にするための第５及び第６モータＭ５，Ｍ６の目標負荷電流（目標駆動量）を演算する。モータ制御装置ＭＯＣは、該目標負荷電流を規定した第２制御データ（第５及び第６電流指令データＩＰ５，ＩＰ６）を生成し、各電流指令データＩＰ５，ＩＰ６を対応するモータ制御回路（第５及び第６モータ制御回路５５，５６）に出力する。

第５及び第６モータ制御回路５５，５６には、対応するモータの実負荷電流に関する信号（電流検出信号：第５及び第６電流検出信号ＩＳ５，ＩＳ６）が対応するサーボアンプ１０から入力される。第５及び第６モータ制御回路５５，５６は、それぞれこの電流検出信号と上記電流指令データ（第５及び第６電流指令データＩＰ５，ＩＰ６）と、を比較する。第５及び第６モータ制御回路５５，５６は、それぞれ対応するサーボアンプ１０のパワー素子を駆動して実負荷電流を目標負荷電流にするための各パワー素子駆動信号（第５及び第６パワー素子駆動信号ＰＳ５，ＰＳ６）を生成し、各パワー素子駆動信号ＰＳ５，ＰＳ６を対応するサーボアンプ１０に出力する。

追加コントローラＡ２の各サーボアンプ１０には、それぞれコンデンサ５７を介した直流電源ＤＣが供給される。各サーボアンプ１０は、コンデンサ５７を介した直流電源ＤＣを利用して第５及び第６パワー素子駆動信号ＰＳ５，ＰＳ６に基づき負荷電流（第２駆動信号：可変周波数の３相電流ＴＣ）を生成する。各サーボアンプ１０は、この３相電流ＴＣを対応するモータ（第５及び第６モータＭ５，Ｍ６）に出力する。

追加コントローラＡ２の各サーボアンプ１０は、それぞれ図示しない電流検出回路を有して対応するモータ（第５及び第６モータＭ５，Ｍ６）に出力する実負荷電流を検出する。各サーボアンプ１０は、それぞれ検出した実負荷電流をフィードバック値（前記第５及び第６電流検出信号ＩＳ５，ＩＳ６）として対応するモータ制御回路（第５及び第６モータ制御回路５５，５６）に入力する。

第５及び第６エンコーダＭ５ａ，Ｍ６ａは、それぞれ対応するモータ（第５及び第６モータＭ１，Ｍ６）の現在位置を検出する。各エンコーダＭ５ａ，Ｍ６ａは、検出した現在位置に関する位置情報信号（前記第５及び第６エンコーダパルス信号ＥＰ５，ＥＰ６）を生成して対応するエンコーダ受信回路６０に出力する。

追加コントローラＡ２の各エンコーダ受信回路６０は、それぞれ対応する各エンコーダＭ５ａ，Ｍ６ａからの位置情報信号（第５及び第６エンコーダパルス信号ＥＰ５，ＥＰ６）を受信して対応するモータ制御回路（第５及び第６モータ制御回路５５，５６）に入力する。第５及び第６モータ制御回路５５，５６は、それぞれエンコーダ受信回路６０からの位置情報信号（第５及び第６エンコーダパルス信号ＥＰ５，ＥＰ６）をモータ制御装置ＭＯＣに出力する。

すなわち、本体コントローラＡ１のモータ制御装置ＭＯＣは、主制御装置ＭＣからの位置指令データＰＩと、各モータ制御回路５１〜５６からの各エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ６に基づいて、各モータＭ１〜Ｍ６の目標負荷電流を演算する。モータ制御装置ＭＯＣは、各目標負荷電流を規定した各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ６を生成して対応する第１〜第６モータ制御回路５１〜５６に入力する。各モータ制御回路５１〜５６は、それぞれモータ制御装置ＭＯＣからの各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ６と、対応するサーボアンプ１０からの各電流検出信号ＩＳ１〜ＩＳ６に基づいて、各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ６を生成する。各モータ制御回路５１〜５６は、それぞれ該パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ６を対応するサーボアンプ１０に出力して各モータＭ１〜Ｍ６を駆動させる。

これによって、主制御装置ＭＣは、第１〜第６モータＭ１〜Ｍ６をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ
Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御し、各モータＭ１〜Ｍ６に位置指令データＰＩとの誤差を最少にさせる。

したがって、追加コントローラＡ２は、第５及び第６モータＭ５，Ｍ６に関する位置指令データＰＩを、本体コントローラＡ１の主制御装置ＭＣに生成させることができる。また、追加コントローラＡ２は、第５及び第６モータＭ５，Ｍ６を駆動制御するための第５
及び第６電流指令データＩＰ５，ＩＰ６を、本体コントローラＡ１のモータ制御装置ＭＯＣに逐次演算させることができる。また、追加コントローラＡ２は、３相電流ＴＣを生成するための直流電源を、本体コントローラＡ１のコンバータ回路ＣＯＶに生成させる。

このため、追加コントローラＡ２は、位置指令データＰＩを生成するための演算回路やメモリ、第５及び第６電流指令データＩＰ５，ＩＰ６を生成するためのモータ制御装置ＭＯＣ、主電源回路ＭＧやコンバータ回路ＣＯＶを搭載することなく、第５及び第６モータを駆動制御させることができる。よって、追加コントローラＡ２は、小型化を図ることができ、コストを低減させることができる。すなわち、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２で構成されるロボットコントローラシステム１全体を小型化することができ、設置スペースを省スペース化することができる。

次に、上記のように構成したロボットコントローラシステム１の作用について説明する。まず、本体コントローラＡ１を使用してロボットＲＢ１を制御する場合について説明する。

図１に示すように、本体コントローラＡ１のパネル側電力用コネクタ２０及びパネル側信号用コネクタ３０が、それぞれ接続ケーブルＬ４，Ｌ５によって、本体コントローラＡ１とロボットＲＢ１に接続される。次いで、プログラムデータＡＰ及び教示指令データＩＤが、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰから主制御装置ＭＣに入力される。主制御装置ＭＣは、これらプログラムデータＡＰ及び教示指令データＩＤに基づく位置指令データＰＩを生成し、位置指令データＰＩをモータ制御装置ＭＯＣに入力する。

モータ制御装置ＭＯＣは、位置指令データＰＩに基づいて各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４を生成し、その各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４をそれぞれ対応する各モータ制御回路５１〜５４に出力する。各モータ制御回路５１〜５４は、入力された各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４に基づいて各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４を生成し、その各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４を各サーボアンプ１０に出力する。各サーボアンプ１０は、それぞれコンバータ回路ＣＯＶから供給される直流電源ＤＣを利用して、入力された各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４に基づきＰＷＭ制御によって可変周波数の３相電流ＴＣを生成し、その３相電流ＴＣを各モータＭ１〜Ｍ４に出力して各モータＭ１〜Ｍ４を位置指令データＰＩに応じて駆動させる。

この間、各エンコーダ受信回路６０は、それぞれ対応するエンコーダからのエンコーダパルス信号（第１〜第４エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４）を、対応するモータ制御回路（第１〜第４モータ制御回路５１〜５４）にフィードバックする。また、各サーボアンプ１０は、それぞれ検出した実負荷電流を電流検出信号（第１〜第４電流検出信号ＩＳ１〜ＩＳ４）にしてモータ制御装置ＭＯＣにフィードバックする。

モータ制御装置ＭＯＣは、位置指令データＰＩと、各エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ４とに基づいて、再び電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４を生成して各モータ制御回路５１〜５４に出力する。

各モータ制御回路５１〜５４は、各電流指令データＩＰ１〜ＩＰ４と、各電流検出信号ＩＳ１〜ＩＳ４とに基づいて、再び各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ４を生成して対応するサーボアンプ１０に出力する。これによって、各モータＭ１〜Ｍ４が位置指令データＰＩとの誤差が最少になるように駆動制御されている。

次に、ロボットコントローラシステム１を使用して６軸制御の垂直多関節の産業用ロボ
ットであるロボットＲＢ２を制御する場合について説明する。
まず、追加コントローラＡ２の追加側接続コネクタ４１が、本体コントローラＡ１の本体側接続コネクタ４０に接続される。両接続コネクタ４０，４１が接続されると、本体コントローラＡ１のモータ制御装置ＭＯＣによって、追加コントローラＡ２のアクチュエータ駆動部（各モータ制御回路５５，５６、サーボアンプ１０及びエンコーダ受信回路６０）が制御される。

すなわち、第１〜第６モータ制御回路５１〜５６は、本体コントローラＡ１のモータ制御装置ＭＯＣから入力された第１〜第６電流指令データＩＰ１〜ＩＰ６に基づいて第１〜第６パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ６を生成する。第１〜第６モータ制御回路５１〜５６は、それぞれパワー素子駆動信号を対応するサーボアンプ１０に出力する。各サーボアンプ１０は、それぞれコンバータ回路ＣＯＶから供給される直流電源ＤＣを利用して、入力された各パワー素子駆動信号ＰＳ１〜ＰＳ６に基づきＰＷＭ制御によって可変周波数の３相電流ＴＣを生成し、その３相電流ＴＣを各モータＭ１〜Ｍ６に出力して各モータＭ１〜Ｍ６を位置指令データＰＩに応じて駆動させる。

この間、各エンコーダ受信回路６０は、それぞれ対応するエンコーダからのエンコーダパルス信号（第１〜第６エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ６）を対応するモータ制御回路（第１〜第６モータ制御回路５１〜５６）にフィードバックする。また、各サーボアンプ１０は、それぞれ検出した実負荷電流を電流検出信号（第１〜第６電流検出信号ＩＳ１〜ＩＳ６）にしてモータ制御装置ＭＯＣにフィードバックする。

本体コントローラＡ１のモータ制御装置ＭＯＣは、位置指令データＰＩと、各エンコーダパルス信号ＥＰ１〜ＥＰ６とに基づいて再び第１〜第６電流指令データＩＰ１〜ＩＰ６を生成して対応する各モータ制御回路５１〜５６に出力する。

これによって、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２によって、６軸制御のロボットＲＢ２を制御することができる。
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。

（１）本実施形態によれば、本体コントローラＡ１が、位置指令データＰＩを生成するための主制御装置ＭＣと、第５及び第６電流指令データＩＰ５，ＩＰ６を逐次演算するためのモータ制御装置ＭＯＣを有する。そして、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２が、それぞれ位置指令データＰＩと、第５及び第６電流指令データＩＰ５，ＩＰ６の授受を行うインターフェース（本体側接続コネクタ４０と追加側接続コネクタ４１）を有する。

したがって、追加コントローラＡ２は、位置指令データＰＩを生成するための演算回路やメモリ、さらには第５及び第６電流指令データＩＰ５，ＩＰ６を生成するためのモータ制御装置ＭＯＣを要することなく、第５及び第６モータを駆動制御させることができる。よって、追加コントローラＡ２の小型化を図ることができ、追加コントローラＡ２のコストを低減させることができる。その結果、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２とで構成されるロボットコントローラシステム１の小型化を図ることができ、ロボットコントローラシステムの設置スペースを省スペース化させることができる。

（２）しかも、共通の主制御装置ＭＣ及びモータ制御装置ＭＯＣが、本体コントローラＡ１及び追加コントローラＡ２の各モータ制御回路５１〜５６を制御する。このため、複数のＣＰＵが同期を取りながら対応するモータ制御装置を制御する場合に比べて、モータの制御系を大幅に簡素化させることができる。したがって、ロボットコントローラを、さらに省スペース化させることができる。

（３）本実施形態によれば、本体コントローラＡ１に本体側接続コネクタ４０を設け、追加コントローラＡ２に追加側接続コネクタ４１を設けた。そして、両接続コネクタ４０，４１を接続するときに、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２を密接させる構成にした。これによって、ロボットコントローラシステム１の全体を、さらに小型化させることができる。

（４）しかも、両接続コネクタ４０，４１が接続されるだけで、本体コントローラＡ１のコンバータ回路ＣＯＶと追加コントローラＡ２の各サーボアンプ１０とが電気的に接続される。したがって、コンバータ回路ＣＯＶのスペース分だけ、追加コントローラＡ２を省スペース化させることができる。

また、両接続コネクタ４０，４１が接続されるだけで、追加コントローラＡ２の各サーボアンプ１０と第５及び第６モータＭ５，Ｍ６とが電気的に接続される。さらに、両接続コネクタ４０，４１が接続されるだけで、追加コントローラＡ２の各エンコーダ受信回路６０と第５及び第６エンコーダＭ５ａ，Ｍ６ａとが電気的に接続される。

したがって、追加コントローラＡ２がパネル側電力用コネクタ２０やパネル側信号用コネクタ３０を必要としない分だけ、追加コントローラＡ２をさらに省スペース化させることができる。

（５）さらには、電力用コネクタ２０，２１及び信号用コネクタ３０，３１を一箇所にまとめることができるため、本体コントローラＡ１とロボットＲＢ２との間の接続ケーブルＬ４，Ｌ５を簡素化させることができる。

（６）本実施形態によれば、本体コントローラＡ１が収納するアクチュエータ駆動部の数量を、制御対象となる多軸ロボット（ロボットＲＢ１，ＲＢ２）の軸数のうちで最小となる軸数に設定した。したがって、異なる軸数を有するロボットＲＢ１，ＲＢ２を制御する際に、本体コントローラＡ１を共通して使用することができる。したがって、ロボットコントローラの共通化を図ることができ、ロボットコントローラのコストを、より確実に低減させることができる。

（７）本実施形態によれば、本体コントローラＡ１のサーボアンプ１０を開閉パネル８から交換できる構成にした。また、追加コントローラＡ２のサーボアンプ１０を前面板１０６から交換できる構成にした。従って、ロボットコントローラシステム１の前面（開閉パネル８及び前面板１０６）側からサーボアンプ１０を交換することができる。このため、制御対象となるロボットを変更する場合に、サーボアンプ１０を容易に交換させることができる。

なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、１つの追加コントローラＡ２が、２つのアクチュエータ駆動部を備える。これに限らず、例えば、図７に示すように、１つの追加コントローラＡ３，Ａ４が、１つのアクチュエータ駆動部を備える構成であってもよい。この場合、追加コントローラＡ３の第５モータ制御回路５５が、接続コネクタ４０，４１によって本体コントローラＡ１に接続されて、追加コントローラＡ４の第６モータ制御回路５６が、接続コネクタ４０，４１，４２，４３によって、本体コントローラＡ１に接続される構成であってもよい。あるいは、本体コントローラＡ１に複数の本体側接続コネクタ４０を設け、複数の追加コントローラを並列に接続できる構成であってもよい。

・上記実施形態では、追加コントローラＡ２のサーボアンプ１０が、接続コネクタ４０
，４１と電力用コネクタ２０，２１によって、ロボットＲＢ２に接続される。また、追加コントローラＡ２のエンコーダ受信回路６０が、接続コネクタ４０，４１と信号用コネクタ３０，３１によって、ロボットＲＢ２に接続される。これに限らず、例えば、図８に示すように、追加コントローラＡ２に追加側電力用コネクタ４４及び追加側信号用コネクタ４５を設け、追加コントローラＡ２のサーボアンプ１０及びエンコーダ受信回路６０が、それぞれ追加側電力用コネクタ４４及び追加側信号用コネクタ４５によってロボットＲＢ２に接続される構成であってもよい。この場合、ロボットＲＢ２とロボットコントローラシステム１とを接続する接続ケーブルを２又のケーブルに変更し、ロボットＲＢ２が、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２の双方に接続する構成が好ましい。

・上記実施形態では、追加コントローラＡ２の第５モータ制御回路５５及び第６モータ制御回路５６が、それぞれロボットＲＢ２の第５モータＭ５及び第６モータＭ６を駆動する。これに限らず、例えば、図９に示すように、第５モータ制御回路５５及び第６モータ制御回路５６が、それぞれ第７モータＭ７によって駆動される周辺機器ＡＲや、第８モータＭ８によって駆動される周辺機器ＡＲを制御する構成であってもよい。

すなわち、モータ制御装置ＭＯＣが、第７及び第８モータＭ７，Ｍ８の駆動量を規定した周辺機器制御データを生成する。また、追加コントローラＡ２の第５モータ制御回路５５、第６モータ制御回路５６、サーボアンプ１０及びエンコーダ受信回路６０が、周辺機器制御データに基づく周辺機器駆動信号（例えば、可変周波数の３相電流ＴＣ）を生成する。そして、追加コントローラＡ２が、電力用コネクタ４６及び信号用コネクタ４７を介して各周辺機器ＡＲに接続されて、周辺機器駆動信号を各周辺機器に出力する構成であってもよい。これによれば、主制御装置ＭＣとモータ制御装置ＭＯＣによって、ロボットＲＢ１と周辺機器ＡＲとを同時に駆動制御させることができる。

・上記実施形態では、本体コントローラＡ１のコンバータ回路ＣＯＶの容量を補償するために、追加コントローラＡ２にコンデンサ５７を設けるようにした。これに限らず、例えば本体コントローラＡ１にコンデンサ５７を設けるようにしてもよい。また、コンバータ回路ＣＯＶの容量が十分に足りるのであればコンデンサ５７を省略してもよい。

・上記実施形態では、本体側接続コネクタ４０及び追加側接続コネクタ４１を接続することによって、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２とを電気的に接続するようにした。これに限らず、例えば、追加側接続コネクタ４１から接続ケーブルを延ばして、その接続ケーブルの先端に取着されるケーブル側接続コネクタを本体側接続コネクタ４０に接続して、本体コントローラＡ１と追加コントローラＡ２とを電気的に接続するようにしてもよい。

・上記実施形態では、ロボットコントローラを、４軸制御のロボットＲＢ１と６軸制御のロボットＲＢ２を制御するロボットコントローラシステム１に具体化した。これに限らず、ロボットコントローラシステムは、制御するロボットのタイプ及びロボットの数に制限はない。例えば、単軸のロボットと、２軸のロボットと、３軸のロボットとを制御するようにしてもよい。なお、この場合、本体コントローラＡ１は、軸数が最小となる単軸ロボットに合わせた必要最小限のサーボアンプ１０を搭載する構成することが好ましい。

・上記実施形態では、パネル側電力用コネクタ２０と、パネル側信号用コネクタ３０と、を別部材として設けた。これに限らず、例えば、パネル側電力用コネクタ２０及びパネル側信号用コネクタ３０を共通のコネクタに具体化してもよい。

・上記実施形態では、本体側筐体２の前面に、開閉パネル８を設けた。これに限らず、本体側筐体２の他の側面に、開閉パネル８を設けるようにしてもよい。あるいは、本体側
筐体２の前面を開閉しない構成にしてもよい。

・上記実施形態において、追加コントローラＡ２を、本体コントローラＡ１と同様に、開閉可能に構成してもよい。なお、この場合、前面板１０６を開閉できるようにすることが好ましい。これによって、本体コントローラＡ１のサーボアンプ１０の交換作業と、追加コントローラＡ２のサーボアンプ１０の交換作業とを、共通する方向（前方）から交換させることができる。

・上記実施形態では、本体コントローラＡ１にパーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰを接続するようにしたが、これに制限されない。例えば、パーソナルコンピュータＰＣ及びティーチングペンダントＴＰの他に、非常停止スイッチやプログラマブル・ロジック・コントローラ等を本体コントローラＡ１又は追加コントローラＡ２に接続するようにしてもよい。

本実施形態におけるロボットコントローラシステムを説明するための図。 同じく、本体コントローラを説明するための図。 同じく、本体コントローラの電気的構成を説明するためのブロック図。 同じく、ロボットコントローラシステムを説明するための図。 同じく、追加コントローラを説明するための図。 同じく、ロボットコントローラの電気的構成を説明するためのブロック図。 変更例のロボットコントローラの電気的構成を説明するためのブロック図。 変更例のロボットコントローラの電気的構成を説明するためのブロック図。 変更例のロボットコントローラの電気的構成を説明するためのブロック図。

符号の説明

Ａ１…メインコントローラとしての本体コントローラ、Ａ２，Ａ３，Ａ４…サブコントローラとしての追加コントローラ、ＡＲ…周辺機器、ＣＯＶ…コンバータ回路、Ｅ…外部電源、Ｍ１〜Ｍ４…第１アクチュエータとしてのモータ、Ｍ５，Ｍ６…第２アクチュエータとしてのモータ、Ｍ１ａ〜Ｍ６ａ…エンコーダ、ＭＣ…主制御装置、ＭＧ…電源供給装置としての主電源回路、ＭＯＣ…アクチュエータ制御装置としてのモータ制御装置、ＲＢ１，ＲＢ２…ロボット、１…ロボットコントローラシステム、２…本体側筐体、１０…サーボアンプ、２０…第１入出力部を構成するパネル側電力用コネクタ、２１…ケーブル側電力用コネクタ、３０…第１入出力部を構成するパネル側信号用コネクタ、３１…ケーブル側信号用コネクタ、４０…第１入出力部を構成する本体側接続コネクタ、４１…第２入出力部を構成する追加側接続コネクタ、４４…追加側電力用コネクタ、４５…追加側信号用コネクタ、５１〜５６…モータ制御回路、６０…エンコーダ受信回路、１００…追加側筐体、４６…電力用コネクタ、４７…信号用コネクタ。

Claims (5)

1. メインコントローラと、サブコントローラと、を備え、第１アクチュエータと第２アクチュエータを搭載するロボットをコントロールするロボットコントローラシステムにおいて、
   前記メインコントローラは、
   前記第１アクチュエータの目標駆動量を演算して前記第１アクチュエータの前記目標駆動量を規定した第１制御データを生成し、かつ、前記第２アクチュエータの目標駆動量を演算して前記第２アクチュエータの前記目標駆動量を規定した第２制御データを生成するアクチュエータ制御装置と、
   前記第１制御データに基づく第１駆動信号を生成し、前記第１駆動信号を前記第１アクチュエータに出力して前記第１アクチュエータを駆動する第１アクチュエータ駆動部と、
   前記第２制御データを前記サブコントローラに出力する第１入出力部と、を有し、
   前記サブコントローラは、
   前記第２制御データに基づく第２駆動信号を生成し、前記第２駆動信号を前記第２アクチュエータに出力して前記第２アクチュエータを駆動する第２アクチュエータ駆動部と、
   前記第１入出力部の出力した前記第２制御データを前記第２アクチュエータ駆動部に入力する第２入出力部と、を有した、
   ことを特徴とするロボットコントローラシステム。
2. 請求項１に記載のロボットコントローラシステムにおいて、
   前記メインコントローラは、前記第１アクチュエータ駆動部と、前記第２アクチュエータ駆動部に電源を供給する電源供給装置を備え、
   前記第１アクチュエータ駆動部は、前記第１制御データに基づき前記第１駆動信号を生成し、
   前記第１入出力部は、前記電源供給装置からの出力信号を前記サブコントローラに入力し、
   前記第２入出力部は、前記第１入出力部の出力した出力信号を前記第２アクチュエータ駆動部に入力し、
   前記第２アクチュエータ駆動部は、前記第２制御データに基づき前記第２駆動信号を生成する、
   ことを特徴とするロボットコントローラシステム。
3. 請求項１又は２に記載のロボットコントローラシステムにおいて、
   前記第２入出力部は、前記第２アクチュエータ駆動部が生成した第２駆動信号を前記第１入出力部に出力し、
   前記第１入出力部は、前記第１アクチュエータ駆動部が生成した第１駆動信号を前記第１アクチュエータに入力し、かつ、前記第２入出力部の出力した前記第２駆動信号を前記第２アクチュエータに入力することを特徴とするロボットコントローラシステム。
4. 請求項３に記載のロボットコントローラシステムにおいて、
   前記第１入出力部は、
   前記第１アクチュエータのエンコーダが生成した前記第１アクチュエータの駆動量に関する信号と、前記第２アクチュエータのエンコーダが生成した前記第２アクチュエータの駆動量に関する信号と、を前記アクチュエータ制御装置に入力することを特徴とするロボットコントローラシステム。
5. 請求項１〜４のいずれか１つに記載のロボットコントローラシステムにおいて、
   前記アクチュエータ制御装置は、
   前記ロボットの周辺機器に搭載されたアクチュエータの目標駆動量を演算して前記アク
   チュエータの前記目標駆動量を規定した周辺機器制御データを生成し、
   前記第１入出力部は、
   前記周辺機器制御データを前記サブコントローラに出力し、
   前記第２入出力部は、
   前記第１入出力部の出力した前記周辺機器制御データを前記第２アクチュエータ駆動部に入力し、
   前記第２アクチュエータ駆動部は、
   前記周辺機器制御データに基づく周辺機器駆動信号を生成し、前記周辺機器駆動信号を前記周辺機器のアクチュエータに出力して前記周辺機器を駆動することを特徴とするロボットコントローラシステム。
   

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