JP2019010683A - ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】力検出装置が設けられたロボットを制御するロボット制御装置であって、前記力検出装置と通信を行うインターフェース基板を接続可能な接続部を有する拡張用接続部を備えることを特徴とするロボット制御装置。また、前記拡張用接続部は、着脱可能であることが好ましい。また、前記拡張用接続部に接続する接続部を有する前記インターフェース基板を備えることが好ましい。
【選択図】図1
Description
前記力検出装置と通信を行うインターフェース基板を接続可能な接続部を有する拡張用接続部を備えることを特徴とする。
これにより、必要な場合にのみ拡張用接続部を設けることができる。
これにより、力検出装置とロボット制御装置との間で通信を行うことができる。
これにより、力検出装置の回路部品を削減し、力検出装置を小型化することができる。
これにより、拡張用接続部に他のインターフェース基板等を接続することができる。
前記ロボットを制御する本発明のロボット制御装置と、を備えることを特徴とする。
ロボット2の種類は、特に限定されないが、本実施形態では、ロボット2は、垂直多関節ロボットである。
ロボット制御装置1は、各制御を行う制御部7と、各情報を記憶する記憶部(図示せず)等を備えている。また、ロボット制御装置1は、例えば、CPU(Central Processing Unit)(図示せず)等が内蔵されたパーソナルコンピューター(PC)等で構成することができ、ロボット2の各駆動部等の各部を制御する。また、ロボット2を制御するプログラムは、記憶部に予め記憶されている。
インターフェース基板6は、力検出装置3と通信を行う機能、すなわち、力検出装置3とロボット制御装置1とを通信可能に接続する機能を有している。
図6に示すように、インターフェース基板6は、ロボット制御装置1に供給される電力から力検出装置3に供給する電力を生成し、生成した電力を力検出装置3に供給する電源部601(電源)を有している。以下、具体的に説明する。
インターフェース基板6は、通信におけるアドレス設定を変更する機能を有している。
具体的には、インターフェース基板6は、アドレスを設定する複数のスイッチ(図示せず)を有している。この複数のスイッチのうちの所定のスイッチを「オン」にすると、所定のアドレス(例えば、アドレス「3」)が設定され、他の所定のスイッチを「オン」にすると、他の所定のアドレス(例えば、アドレス「7」)が設定される。このようにして、アドレス設定を変更することができる。
ロボット制御装置1は、ロボット2が行う作業において、各角度センサーの出力、力検出装置3の出力、すなわち、各角度センサーの検出情報(検出結果)、力検出装置3の検出情報(検出結果)等に基づいて、ロボット2の駆動(動作)を位置制御、力制御等で制御する。
図7は、本発明のロボットシステムの第2実施形態における力検出装置およびインターフェース基板の一部を示すブロック図である。
Claims (10)
- 力検出装置が設けられたロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記力検出装置と通信を行うインターフェース基板を接続可能な接続部を有する拡張用接続部を備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記拡張用接続部は、着脱可能である請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記拡張用接続部に接続する接続部を有する前記インターフェース基板を備える請求項1または2に記載のロボット制御装置。
- 前記インターフェース基板は、前記ロボット制御装置に供給される電力から前記力検出装置に供給する電力を生成する電源部を有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記力検出装置が行う処理の一部を前記インターフェース基板で行う請求項1ないし4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記インターフェース基板は、アドレス設定を変更する機能を有する請求項1ないし5のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記インターフェース基板は、複数の接続部を有する請求項1ないし6のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記拡張用接続部は、複数の接続部を有する請求項1ないし7のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 前記力検出装置は、演算を行う演算部を有する請求項1ないし8のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
- 力検出装置が設けられたロボットと、
前記ロボットを制御する請求項1ないし9のいずれか1項に記載のロボット制御装置と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
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