JP6696465B2 - コントロールシステム、コントローラ及び制御方法 - Google Patents
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Description
本実施形態に係るコントロールシステム1は、一連の工程を実行するように複数種類の制御対象を制御するものである。図1に示すように、コントロールシステム1は、複数の制御対象を制御する第一コントローラ100と、第一コントローラからの指令に応じて多軸ロボット10を制御する第二コントローラ200と、第一コントローラからの指令に応じて多軸ロボット10の周辺装置20を制御する第三コントローラ300とを備える。
続いて、制御方法の一例として、第一コントローラ100における制御処理手順、第二コントローラ200における制御処理手順及び第二コントローラ200における座標変換プログラムの登録手順を説明する。
図3に示すように、第一コントローラ100は、まずステップS01を実行する。ステップS01では、指令生成部151が、指令出力部153及び通信部120を介して多軸ロボット10の制御の開始指令を第二コントローラ200に出力し、指令出力部154及び通信部130を介して周辺装置20の制御の開始指令を第三コントローラ300に出力する。
図4に示すように、第二コントローラ200は、まずステップS11を実行する。ステップS11では、指令取得部241が、通信部120から通信部220への指令の受信状況を確認し、多軸ロボット10の制御の開始指令の入力を待機する。
図5に示すように、第二コントローラ200はまずステップS21を実行する。ステップS21では、プログラム取得部245が、端末装置40から通信部230へのデータの受信状況を確認し、座標変換プログラムの登録要求の入力を待機する。
以上に説明したように、コントロールシステム1は、複数の制御対象を制御する第一コントローラ100と、第一コントローラ100からの指令に応じて多軸ロボット10を制御する第二コントローラ200と、を備える。第二コントローラ200は、多軸ロボット10の複数の関節軸J1〜J6に駆動電力を出力する電力出力部250と、複数の座標変換プログラムを記憶したプログラム記憶部210と、第一コントローラ100との間で情報の入出力を行う通信部220と、複数の座標変換プログラムのいずれかを指定するプログラム指定情報を通信部220により第一コントローラ100から取得することと、第一コントローラ100用の座標系での第一動作指令を通信部220により第一コントローラ100から取得することと、プログラム指定情報に従った座標変換プログラムを用い、第一動作指令を多軸ロボット10の複数の関節軸J1〜J6の動作目標値に変換することと、動作目標値に応じた駆動電力を電力出力部250により複数の関節軸J1〜J6に出力することと、を実行するように構成された制御処理部240と、を有する。
Claims (12)
- 複数の制御対象を制御する第一コントローラと、
第一コントローラからの指令に応じて多軸ロボットを制御する第二コントローラと、を備え、
前記第二コントローラは、
前記多軸ロボットの複数の関節軸に駆動電力を出力する電力出力部と、
前記第一コントローラの制御内容をプログラミングするための第一プログラミング言語とは異なる第二プログラミング言語によりプログラミングされた座標変換プログラムを含む複数の座標変換プログラムを記憶した記憶部と、
前記第一コントローラとの間で情報の入出力を行う第一通信部と、
前記複数の座標変換プログラムのいずれかを指定するプログラム指定情報を前記第一通信部により前記第一コントローラから取得することと、前記第一コントローラ用の座標系での動作指令を前記第一通信部により前記第一コントローラから取得することと、前記プログラム指定情報に従った前記座標変換プログラムを用い、前記動作指令を前記多軸ロボットの前記複数の関節軸の動作目標値に変換することと、前記動作目標値に応じた駆動電力を前記電力出力部により前記複数の関節軸に出力することと、を実行するように構成された制御処理部と、を有するコントロールシステム。 - 前記第二コントローラは、
端末装置との間で情報の入出力を行う第二通信部を更に備え、
前記制御処理部は、前記第二通信部により前記端末装置から前記座標変換プログラムを取得して前記記憶部に書き込むことを更に実行するように構成されている、請求項1記載のコントロールシステム。 - 前記複数の座標変換プログラムは、互いに座標系の異なる複数種類の前記第一コントローラにそれぞれ対応する複数の座標変換プログラムを含む、請求項1又は2記載のコントロールシステム。
- 前記複数の座標変換プログラムは、複数種類の前記多軸ロボットにそれぞれ対応する複数の座標変換プログラムを含む、請求項1〜3のいずれか一項記載のコントロールシステム。
- 多軸ロボットの複数の関節軸に駆動電力を出力する電力出力部と、
複数の制御対象を制御する第一コントローラの制御内容をプログラミングするための第一プログラミング言語とは異なる第二プログラミング言語によりプログラミングされた座標変換プログラムを含む複数の座標変換プログラムを記憶した記憶部と、
前記第一コントローラとの間で情報の入出力を行う第一通信部と、
前記複数の座標変換プログラムのいずれかを指定するプログラム指定情報、及び前記第一コントローラ用の座標系での動作指令を前記第一通信部により前記第一コントローラから取得することと、前記プログラム指定情報に従った前記座標変換プログラムを用い、前記動作指令を前記多軸ロボットの前記複数の関節軸の動作目標値に変換することと、前記動作目標値に応じた駆動電力を前記電力出力部により前記複数の関節軸に出力することと、を実行するように構成された制御処理部と、を備えるコントローラ。 - 端末装置との間で情報の入出力を行う第二通信部を更に備え、
前記制御処理部は、前記第二通信部により前記端末装置から前記座標変換プログラムを取得して前記記憶部に書き込むことを更に実行するように構成されている、請求項5記載のコントローラ。 - 前記複数の座標変換プログラムは、互いに座標系の異なる複数種類の前記第一コントローラにそれぞれ対応する複数の座標変換プログラムを含む、請求項5又は6記載のコントローラ。
- 前記複数の座標変換プログラムは、複数種類の前記多軸ロボットにそれぞれ対応する複数の座標変換プログラムを含む、請求項5〜7のいずれか一項記載のコントローラ。
- 複数の制御対象を制御する第一コントローラからの指令に応じて多軸ロボットを制御する第二コントローラにより、
前記第一コントローラの制御内容をプログラミングするための第一プログラミング言語とは異なる第二プログラミング言語によりプログラミングされた座標変換プログラムを含む複数の座標変換プログラムを記憶することと、
複数の座標変換プログラムのいずれかを指定するプログラム指定情報、及び前記第一コントローラ用の座標系での動作指令を前記第一コントローラから取得することと、
前記プログラム指定情報に従った前記座標変換プログラムを用い、前記動作指令を前記多軸ロボットの複数の関節軸の動作目標値に変換することと、
前記動作目標値に応じた駆動電力を前記複数の関節軸に出力することと、を含む制御方法。 - 前記第二コントローラにより、
端末装置から前記座標変換プログラムを取得して記憶することを更に含む、請求項9記載の制御方法。 - 前記複数の座標変換プログラムは、互いに座標系の異なる複数種類の前記第二コントローラにそれぞれ対応する複数の座標変換プログラムを含む、請求項9又は10記載の制御方法。
- 前記複数の座標変換プログラムは、複数種類の前記多軸ロボットにそれぞれ対応する複数の座標変換プログラムを含む、請求項9〜11のいずれか一項記載の制御方法。
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