JPS59229614A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS59229614A JPS59229614A JP10337583A JP10337583A JPS59229614A JP S59229614 A JPS59229614 A JP S59229614A JP 10337583 A JP10337583 A JP 10337583A JP 10337583 A JP10337583 A JP 10337583A JP S59229614 A JPS59229614 A JP S59229614A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate conversion
- coordinate transformation
- control device
- section
- Prior art date
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- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は作業ロボットの制ｍｏｗに関するものである
。
。
近年、各種の製造作業をロボットによって行なわせる傾
向が顕著になっていることは、周知の通りであるが、作
業ロボットが対象とする作業内容は多種にわたるので、
作業内容に応じて作業ロボットを選択する場合、既設の
作業ロボットが動作速度、可搬重量、作動範囲、精度等
の条件を満足せず、対象とする作業を実行できない場合
がある。
向が顕著になっていることは、周知の通りであるが、作
業ロボットが対象とする作業内容は多種にわたるので、
作業内容に応じて作業ロボットを選択する場合、既設の
作業ロボットが動作速度、可搬重量、作動範囲、精度等
の条件を満足せず、対象とする作業を実行できない場合
がある。
また前記の条件を満足する新規の作業ロボットを導入し
得るとしても、過剰な機能を有し、コストが高い場合が
多く、かつロボットのメーカーによって制御プログラム
の内容および使用言語と制御装置の操作方法、ｍ橢とが
異なる場合があるので、保全のための予備品が多くなり
、データの表示も異なるなど、作楽者に対する負担が多
くなるとともに、安全性を阻害する等の問題があった。
得るとしても、過剰な機能を有し、コストが高い場合が
多く、かつロボットのメーカーによって制御プログラム
の内容および使用言語と制御装置の操作方法、ｍ橢とが
異なる場合があるので、保全のための予備品が多くなり
、データの表示も異なるなど、作楽者に対する負担が多
くなるとともに、安全性を阻害する等の問題があった。
すなわち作業ロボットの形式として関節形、円筒座標形
、極座標形、直交座標形等が知られているが、これら各
形式の作業ロボットにおけるアームは、複数の回転軸を
組合わせた構成、旋回釉と回転軸とを組合わせた構成、
さらには直動軸と回転軸ならびに旋回軸とを組合わせた
構成であるなど、駆動軸の形式およびその数が異なる。
、極座標形、直交座標形等が知られているが、これら各
形式の作業ロボットにおけるアームは、複数の回転軸を
組合わせた構成、旋回釉と回転軸とを組合わせた構成、
さらには直動軸と回転軸ならびに旋回軸とを組合わせた
構成であるなど、駆動軸の形式およびその数が異なる。
したがって各駆動軸を動作させるための制御装置特に制
御プログラムは、その出力信号によっ−Ｃ前記各駆動軸
を動作させるのであるから、制御装置と作業ロボットと
は一対一に対応しており、駆動軸の形式やその数すなわ
ち作業口ボッ１〜の形式が相違すれば、ｌ１ｉＩＪ卯装
置を変える必要がある。ここで経ｌｉ８制謔方式を採用
した制御装置の一例を第１図に基づいて説明すると、教
示機能によって作業口ボッ１〜１の動作内容を動作プロ
グラム２として記憶した記憶部３から動作指令が送られ
、その動作指令に基づいて軌跡発生部４では動作経路を
決定するとともに補間演算を行ない位置データを算出す
る。さらにその位置データを座標変換部５に送ることに
よって、座標変換部５では軌跡発生部４で算出した位ｎ
データ通りに動作させるべく作業ロボット１のアームに
設けられた駆動軸の動作内容を作業ロボット１の形式に
従った演算方式で計算するとともに、各駆動軸に取ｆ］
けられたアクチュエータを制ｎするサーボコントロール
部６に信号を出力する。サーボコントロール部６ではそ
の出力信号に基づいてアクチュエータを制御し、作業ロ
ボット１の動作精度を向上させるため通常フィードバッ
ク制御を行なう。したがってサーボコントロール部６に
出力される出力信号は、作業ロボット１の形式に応じた
演算方式で粋出されるから、制御装置の座標変換部５と
作業口ボッｔ−ｉの形式とは一体不可分の関係にある。
御プログラムは、その出力信号によっ−Ｃ前記各駆動軸
を動作させるのであるから、制御装置と作業ロボットと
は一対一に対応しており、駆動軸の形式やその数すなわ
ち作業口ボッ１〜の形式が相違すれば、ｌ１ｉＩＪ卯装
置を変える必要がある。ここで経ｌｉ８制謔方式を採用
した制御装置の一例を第１図に基づいて説明すると、教
示機能によって作業口ボッ１〜１の動作内容を動作プロ
グラム２として記憶した記憶部３から動作指令が送られ
、その動作指令に基づいて軌跡発生部４では動作経路を
決定するとともに補間演算を行ない位置データを算出す
る。さらにその位置データを座標変換部５に送ることに
よって、座標変換部５では軌跡発生部４で算出した位ｎ
データ通りに動作させるべく作業ロボット１のアームに
設けられた駆動軸の動作内容を作業ロボット１の形式に
従った演算方式で計算するとともに、各駆動軸に取ｆ］
けられたアクチュエータを制ｎするサーボコントロール
部６に信号を出力する。サーボコントロール部６ではそ
の出力信号に基づいてアクチュエータを制御し、作業ロ
ボット１の動作精度を向上させるため通常フィードバッ
ク制御を行なう。したがってサーボコントロール部６に
出力される出力信号は、作業ロボット１の形式に応じた
演算方式で粋出されるから、制御装置の座標変換部５と
作業口ボッｔ−ｉの形式とは一体不可分の関係にある。
しかるに従来では、ｗ１鮪装餠内の座標変換部が作業ロ
ボットの形式に応じた１種類の演算方式しか記憶してい
なかったため、既設の作ｆ！＃［］ポボッをリプレース
する場合などにおいては、作業ロボットの形式に対応し
ない演算形式を記憶した制御装置をもリプレースする必
要があるとともに、動作プログラムをも変更する必要が
ある。したがりて従来では、ロボットに行なわせるべき
作業の種類が多いことと相俟って使用する作業ロボット
の形式の種類が多くなり、それに伴って制ｔｒｉ装置の
種類が増え、その結果作業ロボットの保全作業が困難に
なったり、保全のための予備品の種類が多くなったりす
るなどの問題が生じていた。
ボットの形式に応じた１種類の演算方式しか記憶してい
なかったため、既設の作ｆ！＃［］ポボッをリプレース
する場合などにおいては、作業ロボットの形式に対応し
ない演算形式を記憶した制御装置をもリプレースする必
要があるとともに、動作プログラムをも変更する必要が
ある。したがりて従来では、ロボットに行なわせるべき
作業の種類が多いことと相俟って使用する作業ロボット
の形式の種類が多くなり、それに伴って制ｔｒｉ装置の
種類が増え、その結果作業ロボットの保全作業が困難に
なったり、保全のための予備品の種類が多くなったりす
るなどの問題が生じていた。
この発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、様々な
形式の作業ロボットを制御することができる制御装置を
提供゛す゛ることを目的とするものである。そしてこの
発明は、ロボットの動作内容を記憶した記憶部と、記憶
部からの動作指令に基づいて動作経路の判断および補間
演算を行なう軌跡発生部と、軌跡発生部で算出した座標
をロボッｌ−の形式に従った演算方式でｌｉｔ Ｉ ｔ
ｌる座標変換部と、座標変換部からの出力信号に基づい
てロボットアームの各駆動軸を動作させるサーボコン１
〜ロール部とを有するロボソ１−制帥装訂にＪ３いて、
前記り探度換部が１コボツトの形式に対応するＦｊＪＩ
ｌ’Ｘ方式を記憶させた複数の種類の座標変換演算部と
、形式の異なる各ロボットのアーム長さ等のデータを前
記座標変換演算部に対応させて入力可能なデータ部とを
有し、かつ使用するロボットの形式に応じた座標変換演
算部とデータ部とを選択可能な構成であることを特徴と
するものである。
形式の作業ロボットを制御することができる制御装置を
提供゛す゛ることを目的とするものである。そしてこの
発明は、ロボットの動作内容を記憶した記憶部と、記憶
部からの動作指令に基づいて動作経路の判断および補間
演算を行なう軌跡発生部と、軌跡発生部で算出した座標
をロボッｌ−の形式に従った演算方式でｌｉｔ Ｉ ｔ
ｌる座標変換部と、座標変換部からの出力信号に基づい
てロボットアームの各駆動軸を動作させるサーボコン１
〜ロール部とを有するロボソ１−制帥装訂にＪ３いて、
前記り探度換部が１コボツトの形式に対応するＦｊＪＩ
ｌ’Ｘ方式を記憶させた複数の種類の座標変換演算部と
、形式の異なる各ロボットのアーム長さ等のデータを前
記座標変換演算部に対応させて入力可能なデータ部とを
有し、かつ使用するロボットの形式に応じた座標変換演
算部とデータ部とを選択可能な構成であることを特徴と
するものである。
以下にこの発明の実施例を第２図ないし第５図を参照し
て説明する。第２図はこの発明の一実施例を示し、記憶
部３に記憶された動作プログラム２に基づいて作業ロボ
ット１を動作させる制御装＠７＠を示している。その制
御装Ｎ７の構成は、第３肉に示すように記憶部３と、軌
跡発生部４と、座標変換部８と、サーボコントロール部
６とからなる。すなわち記憶部３は、ティーチングボッ
クス９によってデータを入力して記憶したり、直接教示
方式いわゆるティーチングによって作業ロボット１が行
なう作業内容を動作プログラム２として記憶するととも
に、記憶内容すなわち動作プログラム２の情報を順次動
作指令として軌跡発生部４に送る構成とされている。ま
た軌跡発生部４は、前記動作指令を受けて動作経路を判
断することによって動作プログラム２に示された各動作
をどのように連続的に接続するかという動作順序に関す
る制御を行なって位置データ（座標）を算出するとども
に、円弧補間あるいは直線補間を行なって作業［１ボッ
ト１の動作軌跡を設定する構成とされている。さらに座
標変換部８は、作業ロボット１の形式に対応する演算方
式を記憶した複数の種類の座標変換演算部例えば関節を
座標変換演算部１０、円筒座標型座標変換演算部゛１１
、極座標型座標変換演算部１２と、形式の異なる各種作
業ロボット１のアーム長さを前記各関節型座標変換演算
部１０．円筒座標型座標変挨演篩部１１、極座標型座標
変換演算部１２に対応させて入力したデータ部１３．１
４．１５とから構成されている。また座標変換部８は、
各座標変換演算部１０，１１．１２と輯合わされた選択
表示部１６．１７．１８を制御Ｉ装＠７に設けられたデ
ィジタルスイッチ１９あるいはティーチングボックス９
の操作により選択することによって作業ロボット１の形
式に応じた各座標変換演算部１０．１１．１２を選択す
るとともに、前記データ部１３．１４．１５をティーチ
ングボックス９あるいはディジタルスイッチ２０の操作
によって選択し複数の機種の作業ロボット１を制御でき
る構成とされている。さらにサーボコントロール部６は
、［変換部８からの作業ロボット１の形式に応じた出力
信号に基づいて作業ロボット１の各駆動軸の動作内容を
制御する構成とされ、各駆！Ｉｌ軸の動作精度を向上さ
せるため、各駆動軸に適宜に設置）られた検出器（図示
せず）からのデータに基づくフィードバック制御を有し
ている。
て説明する。第２図はこの発明の一実施例を示し、記憶
部３に記憶された動作プログラム２に基づいて作業ロボ
ット１を動作させる制御装＠７＠を示している。その制
御装Ｎ７の構成は、第３肉に示すように記憶部３と、軌
跡発生部４と、座標変換部８と、サーボコントロール部
６とからなる。すなわち記憶部３は、ティーチングボッ
クス９によってデータを入力して記憶したり、直接教示
方式いわゆるティーチングによって作業ロボット１が行
なう作業内容を動作プログラム２として記憶するととも
に、記憶内容すなわち動作プログラム２の情報を順次動
作指令として軌跡発生部４に送る構成とされている。ま
た軌跡発生部４は、前記動作指令を受けて動作経路を判
断することによって動作プログラム２に示された各動作
をどのように連続的に接続するかという動作順序に関す
る制御を行なって位置データ（座標）を算出するとども
に、円弧補間あるいは直線補間を行なって作業［１ボッ
ト１の動作軌跡を設定する構成とされている。さらに座
標変換部８は、作業ロボット１の形式に対応する演算方
式を記憶した複数の種類の座標変換演算部例えば関節を
座標変換演算部１０、円筒座標型座標変換演算部゛１１
、極座標型座標変換演算部１２と、形式の異なる各種作
業ロボット１のアーム長さを前記各関節型座標変換演算
部１０．円筒座標型座標変挨演篩部１１、極座標型座標
変換演算部１２に対応させて入力したデータ部１３．１
４．１５とから構成されている。また座標変換部８は、
各座標変換演算部１０，１１．１２と輯合わされた選択
表示部１６．１７．１８を制御Ｉ装＠７に設けられたデ
ィジタルスイッチ１９あるいはティーチングボックス９
の操作により選択することによって作業ロボット１の形
式に応じた各座標変換演算部１０．１１．１２を選択す
るとともに、前記データ部１３．１４．１５をティーチ
ングボックス９あるいはディジタルスイッチ２０の操作
によって選択し複数の機種の作業ロボット１を制御でき
る構成とされている。さらにサーボコントロール部６は
、［変換部８からの作業ロボット１の形式に応じた出力
信号に基づいて作業ロボット１の各駆動軸の動作内容を
制御する構成とされ、各駆！Ｉｌ軸の動作精度を向上さ
せるため、各駆動軸に適宜に設置）られた検出器（図示
せず）からのデータに基づくフィードバック制御を有し
ている。
以上のように構成された制御装置７は以下の如く作業ロ
ボット１を制卸して動作プログラム２で指示された作業
を行なわしめる。すなわち作業ロボット１の手首を作業
者が持って所期の作業通りに動かすとともに、その動き
を記憶部３に記憶させることにより動作プログラム２を
作成する。また作業内容に応じて選択された作業ロボッ
ト１の形式が極座標形であれば、座標変換部８における
選択表示部１６．１７．１Ｂの内ティーチングボックス
９あるいは制御装置７のディジタルスイッチ１９の操作
により選択表示部１８を選択することによって極座標型
座標変換演算部１２を選定する。また作業ロボット１の
アーム長さを記憶したデータ部１５をティーチングボッ
クス９あるいはディジタルスイッチ２０の操作によって
選択し作業ロボット１の機種に応じた制御を行なう。そ
して記憶部３に記憶した動作プログラム２によって指示
された動作指令を軌跡発生部４に送ると、動作指令に基
づいて作業ロボット１の動作が一連の連続した動作とな
るように計算し位置データを算出する。さらにその位置
データを座標変換して直線補間あるいは円弧補間を行な
う。例えば第５図に示すように作業ロボット１のアーム
２１の先端に設けたフィンガ２２の先端を直線運動させ
る場合、アーム２１を構成する各駆動軸の位置データを
座標変換してＰＪ −とＰ２−どの位置データを求める
。次にこの２点Ｐｌ−Ｐ２−間の距離を計算し、補間演
算を行なう。その結果Ｐ１′とＰ２−との間を直線でト
レースするような補間が得られるので、この位置データ
に対し再び座標変換な行ない各駆動軸の位置データを求
める。したがってアーム２１の先端Ｐ １ ％ Ｐ ２
は、フィンガ２２の動きを補正した軌跡をたどる。以上
の座標変換は作業ロボット１の形式に従った極座標型座
標変換部１２で行なわれる。すなわちサーボコント［１
−ル部６に送る座標変換された位置データ（出力信号）
は、作業ロボット１の形式によって異なり、作業口ボッ
！・１の各駆動軸の動作内容に応じた位置データである
。こうして作業ロボット１を構成する各駆動軸の位置デ
ータが算出され、その位置データをサーボコントロール
部６に送るとともに、各駆動軸に適宜に設けられた位置
検出器からの検出値例えば位置変化量と前記位置データ
とを比較して位置データ通りに作業［］ボット１が動作
するよう各駆動軸の動作内容を制御する。
ボット１を制卸して動作プログラム２で指示された作業
を行なわしめる。すなわち作業ロボット１の手首を作業
者が持って所期の作業通りに動かすとともに、その動き
を記憶部３に記憶させることにより動作プログラム２を
作成する。また作業内容に応じて選択された作業ロボッ
ト１の形式が極座標形であれば、座標変換部８における
選択表示部１６．１７．１Ｂの内ティーチングボックス
９あるいは制御装置７のディジタルスイッチ１９の操作
により選択表示部１８を選択することによって極座標型
座標変換演算部１２を選定する。また作業ロボット１の
アーム長さを記憶したデータ部１５をティーチングボッ
クス９あるいはディジタルスイッチ２０の操作によって
選択し作業ロボット１の機種に応じた制御を行なう。そ
して記憶部３に記憶した動作プログラム２によって指示
された動作指令を軌跡発生部４に送ると、動作指令に基
づいて作業ロボット１の動作が一連の連続した動作とな
るように計算し位置データを算出する。さらにその位置
データを座標変換して直線補間あるいは円弧補間を行な
う。例えば第５図に示すように作業ロボット１のアーム
２１の先端に設けたフィンガ２２の先端を直線運動させ
る場合、アーム２１を構成する各駆動軸の位置データを
座標変換してＰＪ −とＰ２−どの位置データを求める
。次にこの２点Ｐｌ−Ｐ２−間の距離を計算し、補間演
算を行なう。その結果Ｐ１′とＰ２−との間を直線でト
レースするような補間が得られるので、この位置データ
に対し再び座標変換な行ない各駆動軸の位置データを求
める。したがってアーム２１の先端Ｐ １ ％ Ｐ ２
は、フィンガ２２の動きを補正した軌跡をたどる。以上
の座標変換は作業ロボット１の形式に従った極座標型座
標変換部１２で行なわれる。すなわちサーボコント［１
−ル部６に送る座標変換された位置データ（出力信号）
は、作業ロボット１の形式によって異なり、作業口ボッ
！・１の各駆動軸の動作内容に応じた位置データである
。こうして作業ロボット１を構成する各駆動軸の位置デ
ータが算出され、その位置データをサーボコントロール
部６に送るとともに、各駆動軸に適宜に設けられた位置
検出器からの検出値例えば位置変化量と前記位置データ
とを比較して位置データ通りに作業［］ボット１が動作
するよう各駆動軸の動作内容を制御する。
なお、上記の実施例では作業ロボットのアーム長さをデ
ータ部に配色させたが、作蒙ロボッ１〜の機構、大きさ
、動作範凹等をデータ部に記憶してもよい。
ータ部に配色させたが、作蒙ロボッ１〜の機構、大きさ
、動作範凹等をデータ部に記憶してもよい。
以上の説明から明らかなように、この発明によれば各種
ロボットの形式に対応する座標変換の演算方式を記憶し
たｉｌｉ’Ｊ！Ｉ］装置であるから、多種の形式の作業
ロボットを単一の制御！ｌＩ装置で制御できる。
ロボットの形式に対応する座標変換の演算方式を記憶し
たｉｌｉ’Ｊ！Ｉ］装置であるから、多種の形式の作業
ロボットを単一の制御！ｌＩ装置で制御できる。
その結果同じ制御装置を用いて作業内容に最適な作業ロ
ボットを選択できる。また最適な作業ロボットを使用す
ることにより不必要な肩部を有する作業ロボットの使用
を回避できるから、作業の高速化１作業の信頼度の向上
、コストの低下等を実現できる。さらにティーチングボ
ックスあるいは制御装置のディジタルスイッチの操作に
よってデータ部に記憶したアーム長さ、動作範囲、各部
寸法、作業ロボットの機構等を選択できるとした場合に
は、作業ロボットの形式のみならず同一形式の各機種に
対応した制御方式の選択が容易にできる。また１台の制
御装置で多種の作業ロボットを制御できるため、制御１
］装置の標準化を図ることができる。それに伴い制御装
置の捏作方法の標準化および保守点検の標準化等が達成
できるとともに、安全性が向上する等の効果が得られる
。
ボットを選択できる。また最適な作業ロボットを使用す
ることにより不必要な肩部を有する作業ロボットの使用
を回避できるから、作業の高速化１作業の信頼度の向上
、コストの低下等を実現できる。さらにティーチングボ
ックスあるいは制御装置のディジタルスイッチの操作に
よってデータ部に記憶したアーム長さ、動作範囲、各部
寸法、作業ロボットの機構等を選択できるとした場合に
は、作業ロボットの形式のみならず同一形式の各機種に
対応した制御方式の選択が容易にできる。また１台の制
御装置で多種の作業ロボットを制御できるため、制御１
］装置の標準化を図ることができる。それに伴い制御装
置の捏作方法の標準化および保守点検の標準化等が達成
できるとともに、安全性が向上する等の効果が得られる
。
第１図は従来の制御装置の概略的な系統図、第２図はこ
の発明の一実施例を示ｔｍ略的な斜視図、第３図はこの
発明の制御装置の概略的な系統図、第４図は座標変換部
のプログラム内容を模式化して示す概略図、第５図は直
線？１ｉ問における作業ロボットのアームの軌跡を示す
縮図である。 １・・・作業ロボット、 ２・・・動作プログラム、
３・・・記憶部、 ４・・・軌跡発生部、 ６・・・サ
ーボコントロール部、 ７・・・制御＠胃、 ８・・・
座標変換部、１０．１１．１２・・・座標変換演算部、
１３．１４．１５・・・データ部。 出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 豊 １）武 久 （ほか１名） 第１図 第２図 第３図 第４図
の発明の一実施例を示ｔｍ略的な斜視図、第３図はこの
発明の制御装置の概略的な系統図、第４図は座標変換部
のプログラム内容を模式化して示す概略図、第５図は直
線？１ｉ問における作業ロボットのアームの軌跡を示す
縮図である。 １・・・作業ロボット、 ２・・・動作プログラム、
３・・・記憶部、 ４・・・軌跡発生部、 ６・・・サ
ーボコントロール部、 ７・・・制御＠胃、 ８・・・
座標変換部、１０．１１．１２・・・座標変換演算部、
１３．１４．１５・・・データ部。 出願人 トヨタ自動車株式会社 代理人 弁理士 豊 １）武 久 （ほか１名） 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- ロボットの動作内容を指示する動作プログラムを記憶し
た記憶部と、記憶部からの動作指令に基づいて動作経路
を判別しかつ補間演算を行なう軌跡発生部と、軌跡発生
部で算出した座標の通りにロボットアームを動作させる
べくロボットアームの駆動軸の動作内容をロボットの形
式に従った演算方式で計算する座標変換部と、座標変換
部からの出力信号に基づいてロボットアームの各駆動軸
を動作させるサーボコントロール部とを有するロボット
制御装置において、前記座標変換部が、ロボットの形式
に対応する演ｑ方式を記憶させた複数種類の座標変換演
算部と、形式の異なる各ロボットのアーム長さ等のデー
タを前記座標変換演算部に対応させて入力可能なデータ
部とを有し、かつ使用するロボットの形式に応じた座標
変換演算部とデータ部と４：選択可能な溝成であること
を特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10337583A JPS59229614A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10337583A JPS59229614A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | ロボツト制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59229614A true JPS59229614A (ja) | 1984-12-24 |
| JPH0420203B2 JPH0420203B2 (ja) | 1992-04-02 |
Family
ID=14352349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10337583A Granted JPS59229614A (ja) | 1983-06-09 | 1983-06-09 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59229614A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63196905A (ja) * | 1987-02-12 | 1988-08-15 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの補間演算方法 |
| JPS63271502A (ja) * | 1987-04-28 | 1988-11-09 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御方式 |
| JPH01240908A (ja) * | 1988-03-22 | 1989-09-26 | Yokogawa Electric Corp | ロボットの制御装置 |
| CN107471882A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-12-15 | 江门市蓬江区珠西智谷智能装备协同创新研究院 | 一种大体积工件雕刻的机器人加工控制系统 |
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|---|---|
| JPH0420203B2 (ja) | 1992-04-02 |
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