CN114365048B

CN114365048B - 数控装置

Info

Publication number: CN114365048B
Application number: CN201980100176.5A
Authority: CN
Inventors: 末田崇; 长江启史
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-09-12
Filing date: 2019-09-12
Publication date: 2022-12-02
Anticipated expiration: 2039-09-12
Also published as: JP6821101B1; JPWO2021048976A1; US20220244706A1; US11454952B2; DE112019007603B4; DE112019007603T5; WO2021048976A1; CN114365048A

Abstract

数控装置(1A)具有处理器(20)，其载入编译出用于针对控制对象(7)执行基本功能的基本功能处理的基本功能处理客体(5)、及编译出针对控制对象(7)执行附加功能的附加功能处理的附加功能处理客体(6)，将附加功能处理部(105)及基本功能处理部(100)在RAM(3)上展开，基本功能处理客体(5)包含对附加功能处理进行识别的标识符(104)，处理器(20)将控制对象(7)的控制所使用的加工程序(106)在RAM(3)上展开，如果在加工程序(106)的执行中存在执行与标识符(104)相对应的处理的指令，则对与标识符(104)相对应的RAM(3)上的位置进行访问，执行与标识符(104)相对应的附加功能处理。

Description

数控装置

技术领域

本发明涉及对机械的动作进行控制的数控装置。

背景技术

如工业用机器人这样的机械由机械制造商制作，对机械的动作进行控制的数控装置由数控装置制造商制作。在进行机械的功能扩展的情况下，针对数控装置也需要进行功能扩展的设定，因此机械制造商在进行机械的功能扩展的情况下，对数控装置制造商委托功能扩展。

此外，作为机械制造商，有时希望针对数控装置单独地进行功能扩展的设定。例如，机械制造商有时希望通过数控装置进行单独的数据变换。专利文献1的控制装置将从图像处理装置接收到的位置数据从ASCII码变换为控制装置所使用的2进制符号，将从控制装置向图像处理装置发送的位置数据请求信号从2进制符号变换为ASCII码。由此，专利文献1的控制装置不对软件进行变更，就能够在与数据形式不同的外部装置之间进行数据收发。

专利文献1：日本特开2000－181522号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1的技术中，如果图像处理装置和控制装置没有共享与数据形式有关的信息，则无法进行数据收发。因此，机械制造商无法对数控装置的功能进行选择而定制处理内容。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到机械制造商能够对数控装置的功能进行选择而定制处理内容的数控装置。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明的数控装置具有第1存储部，其对基本功能处理客体进行存储，该基本功能处理客体是对针对控制对象用于执行基本功能的基本功能处理进行编而译得到的执行客体。另外，本发明的数控装置具有处理器，其载入附加功能处理客体及基本功能处理客体，该附加功能处理客体是对针对控制对象执行附加功能的附加功能处理进行编译而得到的执行客体，将与基本功能处理客体相对应的基本功能处理及与附加功能处理客体相对应的附加功能处理在第2存储部上展开。基本功能处理客体包含对附加功能处理进行识别的标识符。处理器将控制对象的控制所使用的程序在第2存储部上展开，如果在程序的执行中存在执行与标识符相对应的处理的指令，则对与标识符相对应的第2存储部上的位置进行访问，执行与标识符相对应的附加功能处理。

发明的效果

本发明所涉及的数控装置具有下述效果，即，机械制造商能够对数控装置的功能进行选择而定制处理内容。

附图说明

图1是表示实施方式1所涉及的数控装置的结构的图。

图2是表示实施方式1所涉及的数控装置的基本功能处理部的详细结构的图。

图3是表示实施方式1所涉及的数控装置的动作顺序的流程图。

图4是表示通过实施方式1所涉及的数控装置进行的数控的初始化处理顺序的流程图。

图5是表示实施方式2所涉及的数控装置的结构的图。

图6是表示实施方式3所涉及的数控装置的结构的图。

图7是表示实施方式4所涉及的数控装置的详细结构的图。

具体实施方式

下面，基于附图对本发明的实施方式所涉及的数控装置详细地进行说明。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式1.

[装置结构]

图1是表示实施方式1所涉及的数控装置的结构的图。数控装置1A具有第1存储部即存储部2A、第2存储部即RAM(Random Access Memory)3和处理器20。

存储部2A是即使不对数控装置1A供电也能够对在内部存储的数据进行保存的非易失性存储器。存储部2A只要在对数控装置1A供电后，处理器20能够将在内部存储的数据读出即可，无需一定安装于与安装有RAM 3的基板相同的基板上。存储部2A存储有基本功能处理客体(object)5和附加功能处理客体6。此外，存储部2A还存储有在控制对象7的控制中使用的加工程序(后面记述的加工程序106)。

基本功能处理客体5是对数控的基本功能进行处理的客体。基本功能处理客体5是用于将加工程序106读出而进行解析，将解析结果作为向控制对象7的指令而输出的客体。附加功能处理客体6是对数控的附加功能进行处理的客体。本实施方式的附加功能是在加工程序106中没有规定的功能。本实施方式的基本功能是对加工程序进行解析的功能、使轴移动的功能等，例如，存在以下的(1)至(5)的处理等。

(1)根据解析结果而实现平顺的动作的插补处理

(2)向控制对象的输出处理

(3)实现人机界面的画面处理

(4)外部设备的通信处理

(5)执行梯形图程序的PLC(Programmable Logic Controller)处理

上述(4)的外部设备的例子是SD卡、Ethernet(注册商标)设备。附加功能处理客体6的例子是与控制对象7的机械构造相对应的坐标变换处理。基本功能处理客体5由数控装置制造商创建，附加功能处理客体6由机械制造商创建。

机械制造商在附加功能处理客体6，将期望的附加功能、对该附加功能进行储存的RAM 3上的地址和与该附加功能相对应的标识符(后面记述的标识符104)相关联地储存。机械制造商的例子是控制对象7的制造商。能够对附加功能处理进行定制的是机械制造商。机械制造商有时创建加工程序，但限于如控制对象7这样的机械的动作确认时等。终端用户创建加工程序，使用附加功能。此外，对附加功能处理进行定制并不限于机械制造商，也可以是制造由数控装置1A控制的装置等的制造商。

另外，数控装置1A在加工程序106的执行中，执行与标识符104相对应的附加功能。

RAM 3是在数控装置1A执行针对控制对象7的控制处理时由处理器20对数据进行储存的区域。由处理器20向RAM 3储存各种数据。

控制对象7的例子是具有大于或等于1个轴和对这些轴进行驱动的致动器的装置(机械)。例如，在控制对象7为工作机械的情况下，控制对象7具有使刀具和工作物的相对位置变化的直线进给轴或者旋转轴。对该直线进给轴或者旋转轴进行驱动的致动器是伺服电动机。另外，在控制对象7为工作机械的情况下，控制对象7具有使刀具或者工作物旋转的主轴。使该主轴旋转的主轴电动机是致动器。

另外，控制对象7也可以是进行切削加工的工作机械以外的装置。例如，控制对象7可以包含对被加工物进行加工的加工机和对加工机的动作进行控制的伺服电动机。控制对象7可以是激光加工机、水射流加工机、放电加工机、金属层叠造形(AM：AdditiveManufacturing))加工机或者木工加工机等。

另外，控制对象7也可以不是工作机械而是机器人。例如，控制对象7可以包含机器人和对机器人的动作进行控制的伺服电动机。在控制对象7是工业用机器人的情况下，控制对象7具有大于或等于1个关节轴和使关节轴的各关节角度变化的致动器即伺服电动机。此外，在控制对象7是工业用机器人的情况下，不管工业用机器人的种类，例如可以是垂直多关节机器人、水平多关节机器人、并联连杆机器人等。

处理器20具有数控的初始化处理功能和将基本功能处理客体5及附加功能处理客体6在RAM 3上展开的装载器部4的功能。

装载器部4如果对数控装置1A供给电源，则将在存储部2A中存储的基本功能处理客体5及附加功能处理客体6读出，在RAM 3上将基本功能处理部100及附加功能处理部105分别展开。

基本功能处理部100是基本功能处理客体5在RAM 3上展开后的数据，规定出数控的基本功能。附加功能处理部105是附加功能处理客体6在RAM 3上展开后的数据，规定出数控的附加功能。

如上所述，数控装置1A由处理器20及存储器构成。即，构成数控装置1A的结构要素的一部分或全部的功能能够通过处理器20及存储器实现。

处理器20的例子是CPU(也称为Central Processing Unit、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、处理器、DSP(Digital Signal Processor))或者系统LSI(Large Scale Integration)。

数控装置1A的一部分的功能是由处理器20将存储部2A所存储的用于执行数控装置1A的动作的加工程序106、基本功能处理客体5及附加功能处理客体6读出并执行而实现的。加工程序106、基本功能处理客体5及附加功能处理客体6也可以说使计算机执行动作处理的顺序或者方法。

此外，关于数控装置1A的功能，可以将一部分通过专用的硬件实现，将一部分通过软件或者固件实现。

图2是表示实施方式1所涉及的数控装置的基本功能处理部的详细结构的图。基本功能处理客体5是通过对用于实现数控装置1A的基本功能的处理即基本功能处理部100进行编程、编译而生成的可执行客体。

基本功能处理部100具有指令生成部101和指令输出部102。装载器部4将基本功能处理客体5及附加功能处理客体6载入RAM 3。

在基本功能处理部100，作为将附加功能处理客体6在RAM 3上展开后而执行的处理，编程有通过全局符号名对标识符104进行检索的处理和将附加功能处理部105的RAM 3上的地址设置于对应的标识符104的处理。另外，在基本功能处理部100，在使附加功能处理部105执行的源代码上的部位，编程有与附加功能的处理内容相对应的标识符104和将在设置于标识符104的RAM 3上的地址中所记载的处理执行的处理。

指令生成部101对加工程序106的字符串进行解析，提取针对控制对象7的指示内容。指令生成部101基于针对控制对象7的指示内容，生成向控制对象7的各种指令。在这里，各种指令是用于对控制对象7的动作进行控制的指令。各种指令的例子是针对伺服电动机的指令、针对对伺服电动机进行控制的伺服放大器的电流指令、使开关或者灯等的状态变化的输出信号等。指令输出部102将由指令生成部101生成的各种指令输出至控制对象7。

标识符104是能够识别附加功能的数据。即，标识符104针对附加功能处理部105的每个处理内容而与处理内容1对1地对应。数控装置制造商将标识符104与基本功能处理部100的各处理相关联。在标识符104对表示将附加功能处理部105在RAM 3上展开时的展开区域的地址进行设定。例如，在C语言的情况下，如果附加功能处理部105是1个函数，则在标识符104对函数指针进行设定。函数指针是表示RAM 3上的地址的信息。

另外，在附加功能处理部105由多个函数构成的情况下，标识符104可以作为对多个函数指针进行储存的表格这样的排列的索引进行安装。索引是表示在表格中排列的函数指针的位置的信息，函数指针是表示在RAM 3上配置的函数的位置的信息。此外，也可以取代索引，而是使用储存有多个函数指针的构造体中的函数指针的配置位置。

在标识符104为“1”等正数值的情况下，对哪个函数进行调用是设定于基本功能处理部100。例如，在附加功能处理部105为1个函数的情况下，标识符104与1个函数指针相关联，基本功能处理部100对与函数指针相对应的1个函数进行调用。

另外，在附加功能处理部105包含有多个函数的情况下，标识符104与1个表格指针相关联，基本功能处理部100对与表格指针相对应的表格进行调用。在该情况下，在表格的要素包含有指示多个函数的函数指针。即，在附加功能处理部105包含有多个函数的情况下，基本功能处理部100基于与标识符104相对应的表格指针和表格内的函数指针(索引)，对多个函数进行调用。

附加功能的函数等在数控装置1A启动时，以在RAM 3上作为附加功能处理部105能够载入的形式由机械制造商创建。在函数为多个的情况下，机械制造商创建表格、与表格指针相对应的标识符、函数和与函数相对应的函数指针。由此，在数控装置1A启动时，表格及函数在RAM 3上作为附加功能处理部105而载入。

附加功能处理客体6是通过编程、编译而生成为了实现希望附加的功能所需的处理即附加功能处理部105的可执行客体。在附加功能处理客体6中，针对标识符104，定义出与标识符104相对应的附加功能处理部105的RAM 3上的地址。即，在附加功能处理客体6，储存有与标识符104相对应的附加功能的RAM 3上的储存区域(地址)。

作为由附加功能处理部105执行的处理的例子，举出控制对象7是具有与直线进给3轴(X轴、Y轴、Z轴)或者旋转2轴(A轴和B轴、B轴和C轴或者C轴和A轴)不同的特殊构造的工作机械的情况下的坐标变换处理。例如，在控制对象7是具有由并联杆机构构成的主轴的工作机械的情况下，附加功能处理部105所执行的处理的例子是将对加工程序106进行编程后的坐标系中的动作变换为并联杆机构的各轴的动作的坐标变换处理。

此外，控制对象7可以是具有缩放仪机构、曲柄滑块机构这样的连杆机构的工作机械。在附加功能处理部105执行上述这样的坐标变换的情况下，标识符104设定于执行在基本功能处理部100中将电动机各轴的机械值变换为刀具前端点的正向运动学计算的处理或者与其相反的处理即反向运动学计算的处理的部位。标识符104向基本功能处理部100的设定由数控装置制造商进行。数控装置制造商将与设定出的标识符104相对应的附加功能的内容及数控装置1A的接口等规格项目列表化而公开。数控装置1A的接口包含有向数控装置1A输入的数据项目及从数控装置1A输出的数据项目。

机械制造商参照公开的列表，与期望的功能的规格相匹配地创建附加功能处理部105。例如，在附加功能为坐标变换的情况下，在与正向运动学计算相对应的标识符104中的规格项目包含输入是电动机各轴的机械值、输出是刀具前端点的3维位置及刀具的姿态、机械制造商创建将输入和输出之间相连的处理这样的内容。将输入和输出之间相连的处理的例子是使用函数的运算处理。即，机械制造商对用于将输入和输出之间相连的函数进行设定。由此，机械制造商能够对期望的函数单独地设定。

如上所述，数控装置制造商将标识符104的列表公开，将各标识符104为何种类型及设为与附加功能处理相关联对机械制造商进行说明。机械制造商与希望追加的附加功能的内容相应地，对适当的标识符104进行选择，将标识符104和附加功能处理的地址(函数指针等)相关联。此外，为了执行附加功能处理而在加工程序106加入某种设置不是必须的。数控装置1A基于是否载入附加功能处理客体6或者是否发现了标识符104而判定是否执行附加功能处理。即，即使全部是相同的加工程序106，根据附加功能处理客体6的有无，动作也会改变。

作为附加功能处理部105所执行的处理的其他例，在控制对象7是进行切削加工的工作机械以外的情况下，例如在激光加工机、水射流加工机、放电加工机、AM加工机、木工加工机等的情况下，举出与各个加工方法相应地实现所需的控制功能的处理。另外，作为附加功能处理部105所执行的处理的其他例，存在实现以机械的调整为目的的动作的处理、实现以机械的试验为目的的动作的处理及实现以机械的维护检查为目的的动作的处理、实现数据收集功能的处理。

在控制对象7是激光加工机的情况下，附加功能处理部105所执行的处理的例子是进行光学驱动装置的控制的处理，该光学驱动装置进行激光的控制。另外，在控制对象7不是工作机械而是工业用机器人的情况下，附加功能处理部105所执行的处理的例子是用于将由加工程序106指定出的使工业用机器人的指尖的位置及角度变化的动作变换为工业用机器人的各关节轴的动作的坐标变换处理。工业用机器人可以是垂直多关节机器人、水平多关节机器人、并联连杆机器人等任意构造的机器人。附加功能处理部105将处理结果发送至指令生成部101或者指令输出部102。

加工程序106是记述有希望使控制对象7执行的处理内容的程序。数控装置1A通过执行加工程序106，从而由控制对象7执行在加工程序106中记述的处理。

加工程序106例如是按照一定的格式通过字符串记述的数据文件。此外，数控装置1A也可以将按照一定的规则开设有孔的物理纸带或者薄膜等作为加工程序106通过数据的形式读入。

作为控制对象7是工作机械的情况下的加工程序106的格式的例子，存在通过JIS(Japanese Industrial Standards：日本工业标准)B 6315－1及JIS B 6315－2确定的格式。另外，作为控制对象7是机器人的情况下的加工程序106的格式的例子，存在通过JIS B8439确定的程序语言SLIM。

[动作顺序]

图3是表示实施方式1所涉及的数控装置的动作顺序的流程图。通过向数控装置1A接通电源，从而向数控装置1A供电(步骤S1)。数控装置1A的装载器部4执行装载器处理。即，装载器部4作为装载器处理，从存储部2A将基本功能处理客体5及附加功能处理客体6在RAM3上展开(步骤S2)。由此，基本功能处理部100及附加功能处理部105在RAM 3上展开，基本功能处理部100及附加功能处理部105的RAM 3上的地址确定。

然后，开始基本功能处理部100的处理，处理器20进行数控的初始化处理(步骤S3)。在这里，对初始化处理的顺序进行说明。

图4是表示通过实施方式1所涉及的数控装置进行的数控的初始化处理顺序的流程图。处理器20开始将在基本功能处理部100设定的标识符104一个一个进行检索的处理(步骤S11)。基本功能处理部100判定是否存在未检索的标识符104(步骤S12)。

在存在未检索的标识符104的情况下(步骤S12，Yes)，处理器20通过全局符号名对基本功能处理部100内的未检索的标识符104进行检索(步骤S13)。处理器20判定与检索出的标识符104相对应的附加功能处理(附加功能处理部105)是否在RAM 3上展开(步骤S14)。

另外，处理器20在附加功能处理部105由多个函数构成且使用对函数指针进行储存的排列的情况下，通过全局符号名对该排列进行检索，从排列的起始依次查找，由此能够取得与标识符104相对应的函数指针。

处理器20可以针对在公开的列表中记载的全部标识符104而进行标识符104的检索，但也能够预先对基本功能处理部100通知设为检索对象的标识符104的信息，由此节省检索的多余时间。作为通知方法的例子，存在使用数控装置1A所具有的参数而通知标识符104的信息的方法、在装载器部4执行装载器处理时所参照的文本形式的脚本记述标识符104的信息的方法等。

在使用数控装置1A所具有的参数而通知标识符104的信息的情况下，机械制造商将与使用的标识符104相对应的参数储存于存储部2A。机械制造商例如在使用第1标识符的情况下，对与第1标识符相对应的第1参数设定“1”，在使用第2标识符的情况下，对与第2标识符相对应的第2参数设定“1”。处理器20在将附加功能处理部105在RAM 3上展开时，将与标识符104相对应的参数储存于RAM 3上，基于在RAM 3上储存的参数的值而判断标识符104的有无。

在与标识符104相对应的附加功能处理部105在RAM 3上展开的情况下(步骤S14，Yes)，处理器20将展开的附加功能处理部105的RAM 3上的地址设置于对应的标识符104(步骤S15)。由此，与标识符104相对应的附加功能处理成为可执行。

在与标识符104相对应的附加功能处理部105没有在RAM 3上展开的情况下(步骤S14，No)，处理器20将任何处理都没有执行的伪处理的RAM 3上的地址设置于对应的标识符104(步骤S16)。

在步骤S15或者步骤S16的处理后，处理器20返回步骤S12，判断是否存在未检索的标识符104。处理器20直至检索到全部标识符104为止重复步骤S12至S16的处理。

在全部标识符104的检索完成而没有未检索的标识符104的情况下(步骤S12，No)，处理器20结束数控的初始化处理。此外，RAM 3上的附加功能的地址可以在由装载器部4将附加功能处理部105在RAM 3上展开时由装载器部4设定。在该情况下，初始化处理时处理器20将由装载器部4设定的附加功能处理的地址设置于对应的标识符104。

在基本功能处理部100的初始化处理完成后，即在步骤S3的处理后，处理器20将记载有向控制对象7的指令内容的加工程序106从存储部2A读出而保存于RAM 3(步骤S4)。

处理器20将向使用加工程序106的控制对象7的控制开始指示给基本功能处理部100。由此，基本功能处理部100内的指令生成部101及指令输出部102开始控制处理(步骤S5)，数控装置1A按照加工程序106的指令内容对控制对象7进行控制。

指令生成部101判定按照加工程序106的控制处理是否完成(步骤S6)。在控制处理没有完成的情况下(步骤S6，No)，指令生成部101基于加工程序106的指令内容，生成针对控制对象7的指令(步骤S7)。指令输出部102将由指令生成部101生成的指令对控制对象7输出(步骤S8)。

在步骤S7、S8中，在指令生成部101及指令输出部102的处理执行时，设置于标识符104的RAM 3上的地址的处理被执行。即，指令生成部101如果在加工程序106的执行中进行特定指令的执行的次序到来，则从基本功能处理部100对与特定指令相对应的标识符104进行检索，从RAM 3读出与检索到的标识符104相对应的附加功能。指令生成部101生成与从RAM 3读出的附加功能相对应的指令，指令输出部102将生成的指令输出至控制对象7。如上所述，数控装置1A执行与标识符104相对应的附加功能处理，在针对控制对象7的指令反映附加功能。

然后，处理器20返回步骤S6。而且，指令生成部101判定按照加工程序106的控制处理是否完成(步骤S6)。处理器20直至控制处理完成为止，重复步骤S6至S8的处理。在控制处理完成的情况下(步骤S6，Yes)，处理器20完成动作处理。

另外，制造如加工机或者机器人这样的机械的机械制造商，通过独有技术的开发或者技术诀窍的累积，制造出具有其他制造商所不具备的机械构造或者功能的产品，实现了与由其他制造商制造出的产品的差别化。如上所述，在机械制造商制造加入独有技术或者技术诀窍的机械的情况下，除了数控装置制造商标准提供的功能以外，有时希望以单独定制的功能进行功能扩展。针对数控装置的功能扩展有时伴有软件的变更，但由于这只能够由数控装置制造商进行，因此机械制造商希望对数控装置制造商委托功能开发。

但是，在大量的机械制造商委托各自不同的功能扩展的情况下，数控装置制造商未必能够应对全部委托。另外，在针对被委托的功能扩展而不可缺少机械制造商所具有的技术信息的情况下，如果技术信息是企业机密，则在数控装置制造商和机械制造商之间产生要签订保密条约等附加的作业。由于上述这样的状况，有时机械制造商的开发发生延迟。

在本实施方式中，基本功能处理客体5包含有对由附加功能处理客体6规定的附加功能处理进行识别的标识符104。另外，数控装置1A的处理器20如果在加工程序106的执行中存在执行与标识符104相对应的处理的指令，则对与标识符104相对应的RAM 3上的位置进行访问，执行与标识符104相对应的附加功能处理。由此，如机械制造商这样的数控装置1A的用户不对数控装置制造商委托软件的变更，就能够单独地定制数控装置1A的功能。即，机械制造商在附加功能处理客体6设定期望的附加功能处理，设定将标识符104和附加功能处理的RAM 3上的地址关联的处理，在希望通过加工程序106使附加功能处理执行的部位设定有使与标识符104相对应的处理执行的特定指令，由此能够针对数控装置1A执行期望的附加功能处理。如上所述，机械制造商创建将希望单独地定制的功能实现的软件处理(附加功能处理客体6)，能够附加于数控装置1A。由此，将充分利用各机械制造商所单独具有的技术或者技术诀窍的加工机或者机器人向市场投放的速度被加快。例如，机械制造商创建将与机械构造相关的独有技术或者技术诀窍作为附加功能而实现的附加功能处理客体6，能够附加于数控装置1A。

[实施方式1的效果]

如上所述在实施方式1中，基本功能处理部100包含标识符104，处理器20如果在加工程序106的执行中存在执行与标识符104相对应的处理的指令，则对与标识符104相对应的RAM 3上的位置进行访问，执行与标识符104相对应的附加功能处理。标识符104及附加功能处理能够由机械制造商任意地设定。由此，不对基本功能处理客体5进行变更或者再编译，就能够将附加功能装入数控装置1A。

另外，机械制造商不对数控装置制造商委托基本功能处理客体5的变更，而是单独地创建附加功能处理客体6而保存于存储部2A，由此能够单独地追加附加功能。即，机械制造商能够单独地追加向数控装置1A的附加功能。另外，数控装置制造商被机械制造商的附加功能的追加委托减少，因此能够向基本功能处理的功能扩展投入开发者或者费用。

实施方式2.

接下来，使用图5对本发明的实施方式2进行说明。在实施方式2中，在与数控装置连接的外部装置储存有附加功能处理客体6。数控装置从外部装置将附加功能处理客体6读出，执行控制对象7的控制。

[装置结构]

图5是表示实施方式2所涉及的数控装置的结构的图。关于图5的各结构要素之中的实现与图1所示的实施方式1的数控装置1A同一功能的结构要素标注同一标号而省略重复的说明。

数控装置1B具有存储部2B、RAM 3、装载器部4、网络IF(interface：接口)12和输入输出IF 10。

网络IF 12与装载器部4连接。另外，网络IF 12与在数控装置1B的外部配置的硬盘13连接。硬盘13存储有附加功能处理客体6，通过网络IF 12而读出附加功能处理客体6。

输入输出IF 10与装载器部4连接。另外，输入输出IF 10与在数控装置1B的外部配置的移动性存储介质11连接。移动性存储介质11存储有附加功能处理客体6，通过输入输出IF 10而读出附加功能处理客体6。

如上所述，对附加功能处理客体6进行存储的区域可以是经由网络IF 12连接的硬盘13，也可以经由输入输出IF 10连接的移动性存储介质11。此外，附加功能处理客体6只要通过硬盘13及移动性存储介质11中的至少一者进行存储即可。

移动性存储介质11的例子是CF卡(CF存储器卡)、SD卡、USB(Universal SerialBus)存储器等，但只要与输入输出IF 10对应，则也可以是其他种类的存储介质。另外，硬盘13的例子可以是在网络上的服务器内配置的硬盘等，也可以是网络上的PC(PersonalComputer：个人计算机)内的硬盘等。

数控装置1B的存储部2B存储有基本功能处理客体5及存储区域指定信息14。存储区域指定信息14包含有装载器部4从除了存储部2B以外的区域将附加功能处理客体6读出的处理所需的读出目标信息。即，存储区域指定信息14包含储存有附加功能处理客体6的储存区域的位置(地址等)而作为读出目标信息。

存储区域指定信息14是由机械制造商设定的信息。机械制造商在期望的外部装置对附加功能处理客体6进行储存，将储存目标的外部装置的地址设定于存储区域指定信息14。机械制造商的例子是控制对象7的制造商。

存储区域指定信息14的一个例子是设置于数控装置1B的参数。除此以外，存储区域指定信息14也可以是装载器部4在载入处理执行前读入的脚本。

本实施方式的装载器部4基于由存储区域指定信息14指定的读出目标信息，从硬盘13或者移动性存储介质11读出附加功能处理客体6，作为附加功能处理部105在RAM 3上展开。

[动作顺序]

数控装置1B的动作顺序与实施方式1的数控装置1A相同，如图3所说明那样。数控装置1B的动作顺序和数控装置1A的动作顺序的差异在于步骤S2的装载器处理。在数控装置1B中，装载器部4按照存储区域指定信息14从移动性存储介质11或者硬盘13读出附加功能处理客体6，在RAM 3上展开。由此，附加功能处理部105的RAM 3上的地址确定。

[实施方式2的效果]

如上所述根据实施方式2，在如硬盘13及移动性存储介质11这样的外部装置能够对附加功能处理客体6进行储存，因此附加功能处理客体6的存储目标能够选择。由此，能够提供与数控装置1B的使用状况相对应的灵活的附加功能的实现方法。

实施方式3.

接下来，使用图6对本发明的实施方式3进行说明。在实施方式3中，存储部存储有多个附加功能处理客体6，装载器部4从多个附加功能处理客体6中对由机械制造商指定出的附加功能处理客体6进行选择而在RAM 3上展开。

[装置结构]

图6是表示实施方式3所涉及的数控装置的结构的图。关于图6的各结构要素之中的实现与图1所示的实施方式1的数控装置1A同一功能的结构要素标注同一标号而省略重复的说明。

数控装置1C具有存储部2C、RAM 3和处理器20。存储部2C存储有基本功能处理客体5和多个不同的附加功能处理客体6。在各附加功能处理客体6设定有各自不同的附加功能。另外，存储部2C存储有指定出附加功能处理客体6的附加功能选择信息15。

附加功能选择信息15包含有对从多个附加功能处理客体6中由机械制造商选择出的大于或等于1个附加功能处理客体6进行了指定的信息。附加功能选择信息15是由机械制造商设定的信息。机械制造商对附加功能处理客体6之中的能够使用且希望使用的附加功能处理客体6进行选择而设定于附加功能选择信息15。机械制造商的例子是控制对象7的制造商。

作为附加功能选择信息15的一个例子，举出设置于数控装置1C的参数。附加功能选择信息15是装载器部4在载入处理执行前读入的脚本。

本实施方式的装载器部4从存储部2C读出通过附加功能选择信息15选择出的附加功能处理客体6，作为附加功能处理部105在RAM3上展开。

[动作顺序]

数控装置1C的动作顺序与实施方式1的数控装置1A相同，如图3所说明那样。数控装置1C的动作顺序和数控装置1A的动作顺序的差异在于步骤S2的装载器处理。在数控装置1C中，从存储部2C读出由装载器部4通过附加功能选择信息15选择出的1或者多个附加功能处理客体6，在RAM 3上展开。由此，1或者多个附加功能处理部105的RAM 3上的地址确定。

[实施方式3的效果]

如上所述根据实施方式3，能够从存储部2C所存储的多个附加功能处理客体6中，仅对所需的附加功能处理客体6进行选择而读出。由此，能够节省在所需的附加功能每次变更时将不需要的附加功能处理客体6从存储部2C删除，或将一次删除的附加功能处理客体6再次追加于存储部2C的工作量。

实施方式4.

接下来，使用图7对本发明的实施方式4进行说明。在实施方式4中，基本功能处理部100对加工程序106的格式进行解析，附加功能处理部105进行与加工程序106的格式相对应的解析。

[装置结构]

图7是表示实施方式4所涉及的数控装置的详细结构的图。关于图7的各结构要素之中的实现与图1所示的实施方式1的数控装置1A同一功能的结构要素，标注同一标号而省略重复的说明。

在数控装置1D的RAM 3上展开的指令生成部101包含有加工程序解析部103。加工程序解析部103对加工程序106的格式进行解析。

作为加工程序106的格式，例如在控制对象7是工作机械的情况下，存在通过JIS B6315－1及JIS B 6315－2确定格式，但除了这些以外，也可以是针对每个数控装置制造商、机械制造商而进行功能扩展的格式。

另外，控制对象7是机器人的情况下的加工程序106的格式，例如可以是通过JIS B8439确定的程序语言SLIM，也可以是针对每个机械制造商独有的格式。

在加工程序解析部103编程出与加工程序106的格式相对应的标识符104和将在标识符104设置的RAM 3上的地址的处理执行的处理。在加工程序解析部103中，标识符104和加工程序106的格式相关联，加工程序解析部103对与加工程序106的格式相对应的标识符104进行判定。

机械制造商通过期望的格式而创建出加工程序106。另外，机械制造商在附加功能处理客体6编程出对通过期望的格式创建的加工程序106进行解析的处理。另外，机械制造商在附加功能处理客体6编程出将标识符104和加工程序106的格式相关联的处理。

由加工程序解析部103解析的加工程序106针对每个数控装置制造商或者机械制造商而不同。即，加工程序106通过由数控装置制造商或者机械制造商单独地进行了功能扩展的格式或者独有的格式进行记述。附加功能处理部105按照特定的格式对加工程序106的字符串进行解析，对指令的生成所需的信息进行设定。指令的生成所需的信息的例子是控制对象7的位置、速度等。

[动作顺序]

数控装置1D的动作顺序与实施方式1的数控装置1A相同，如图3所说明那样。在本实施方式中，加工程序解析部103对加工程序106的格式进行解析，判定与格式相对应的标识符104。而且，加工程序解析部103从RAM 3读出与标识符104相对应的附加功能处理部105，附加功能处理部105对加工程序106进行解析。

[实施方式4的效果]

如上所述根据实施方式4，能够实现不依赖于加工程序106的格式的通用的数控装置1D。由此，不需要由于数控装置制造商的差异、机械制造商的差异及控制对象的差异而导致的加工程序106的再创建。

以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1A～1D数控装置，2A～2C存储部，3RAM，4装载器部，5基本功能处理客体，6附加功能处理客体，7控制对象，10输入输出IF，11移动性存储介质，12网络IF，13硬盘，14存储区域指定信息，15附加功能选择信息，20处理器，100基本功能处理部，101指令生成部，102指令输出部，103加工程序解析部，104标识符，105附加功能处理部，106加工程序。

Claims

1.一种数控装置，其特征在于，具有：

第1存储部，其对基本功能处理客体和加工程序进行存储，该基本功能处理客体是对用于针对控制对象执行基本功能的基本功能处理进行编译得到的执行客体，该加工程序在所述控制对象的控制中使用；以及

处理器，其载入附加功能处理客体及所述基本功能处理客体，该附加功能处理客体是对针对所述控制对象执行附加功能的附加功能处理进行编译而得到的执行客体，将与所述基本功能处理客体相对应的所述基本功能处理及与所述附加功能处理客体相对应的所述附加功能处理在第2存储部上展开，

所述基本功能处理客体是将所述加工程序读出并解析，将解析结果作为向所述控制对象的指令而输出的客体，

所述附加功能处理客体是不对所述基本功能处理客体进行变更或者再编译就能够装入附加功能的客体，

所述基本功能处理客体包含对所述附加功能处理进行识别的标识符，

所述处理器将加工程序在所述第2存储部上展开，如果在所述加工程序的执行中存在执行与所述标识符相对应的处理的指令，则对与所述标识符相对应的所述第2存储部上的位置进行访问，在所述加工程序的执行中执行与所述标识符相对应的所述附加功能处理。

2.根据权利要求1所述的数控装置，其特征在于，

所述附加功能处理客体由所述数控装置的外部装置进行存储，

所述处理器从所述外部装置将所述附加功能处理客体读出而在所述第2存储部上展开。

3.根据权利要求1或2所述的数控装置，其特征在于，

所述第1存储部对多个所述附加功能处理客体进行存储，

所述处理器从所述第1存储部载入由用户选择出的所述附加功能处理客体。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的数控装置，其特征在于，

所述控制对象包含对被加工物进行加工的加工机和对所述加工机的动作进行控制的伺服电动机，

所述附加功能是针对所述加工机或者所述伺服电动机的附加功能。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的数控装置，其特征在于，

所述控制对象包含机器人和对所述机器人的动作进行控制的伺服电动机，

所述附加功能是针对所述机器人或者所述伺服电动机的附加功能。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的数控装置，其特征在于，

所述附加功能处理是与所述控制对象的机械构造相对应的坐标变换处理。

7.根据权利要求6所述的数控装置，其特征在于，

所述控制对象是工作机械，

所述附加功能处理客体是将编程有所述加工程序的坐标系中的动作变换为所述工作机械的动作的坐标变换处理。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的数控装置，其特征在于，

所述附加功能处理是与所述加工程序的格式相对应的程序解析处理。

9.根据权利要求8所述的数控装置，其特征在于，

所述基本功能处理是对所述加工程序的格式进行解析的解析处理，

所述附加功能处理是与由所述基本功能处理客体解析出的格式相对应的程序解析处理。