JPS60175111A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
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- JPS60175111A JPS60175111A JP2988584A JP2988584A JPS60175111A JP S60175111 A JPS60175111 A JP S60175111A JP 2988584 A JP2988584 A JP 2988584A JP 2988584 A JP2988584 A JP 2988584A JP S60175111 A JPS60175111 A JP S60175111A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35263—Using variables, parameters in program, macro, parametrized instruction
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボット制御装置に関し、特に汎用性を持た
せた教示操作盤を有するロボット制御御装置に関する。
せた教示操作盤を有するロボット制御御装置に関する。
（従来技術）
溶接作業などに使用されるティーチングプレイバック型
ロボットでは、作業に必要な動作軌道。
ロボットでは、作業に必要な動作軌道。
作業順序、作業条件などの知識を人間がロボットに教示
し、ロボットはこの知識を記憶しておき作業指令が発せ
られると ７９示されたとおりの所定作業を繰り返し再
生する。ロボットを用いた溶接システムにおいては、通
常、溶接機を操作する溶接ロボットと、溶接される母材
をパレットから治具に運搬したり、また溶接された母材
を治具から取り外してパレットに移したりする作業用ロ
ボットを使用する。上記のように、溶接ロボットと作業
用ロボットとは、それぞれ動作が異なるので、溶接ロボ
ットを操作する教示操作盤は、溶接作業に適したものを
用意し、作業用ロボットを操作する教示操作盤は、その
作業に適する教示操作盤を用意するというように、各ロ
ボットを制御する制御装置に付属する教示操作盤は、そ
れぞれの作業に適したものを使用している。
し、ロボットはこの知識を記憶しておき作業指令が発せ
られると ７９示されたとおりの所定作業を繰り返し再
生する。ロボットを用いた溶接システムにおいては、通
常、溶接機を操作する溶接ロボットと、溶接される母材
をパレットから治具に運搬したり、また溶接された母材
を治具から取り外してパレットに移したりする作業用ロ
ボットを使用する。上記のように、溶接ロボットと作業
用ロボットとは、それぞれ動作が異なるので、溶接ロボ
ットを操作する教示操作盤は、溶接作業に適したものを
用意し、作業用ロボットを操作する教示操作盤は、その
作業に適する教示操作盤を用意するというように、各ロ
ボットを制御する制御装置に付属する教示操作盤は、そ
れぞれの作業に適したものを使用している。
（従来技術の問題点）
上述の如き溶接システムにおいて使用される溶接ロボッ
トと作業用ロボットは、鮮済的な面を考慮すると、同一
形式のものが好ましく、これを制御するロボット制御装
置や教示操作盤も同一形式のものを揃えるのが好ましい
、しかしながら、従来のシステムにおいては、ロボット
はともかく、これを制御するロボット制御装置とこれに
付属する教示操作盤は、それぞれの使用目的に適した異
った形式のものを使用していたので、教示操作盤の種類
が増加し、ロボットシステムのコストを増大する原因と
もなっていた。
トと作業用ロボットは、鮮済的な面を考慮すると、同一
形式のものが好ましく、これを制御するロボット制御装
置や教示操作盤も同一形式のものを揃えるのが好ましい
、しかしながら、従来のシステムにおいては、ロボット
はともかく、これを制御するロボット制御装置とこれに
付属する教示操作盤は、それぞれの使用目的に適した異
った形式のものを使用していたので、教示操作盤の種類
が増加し、ロボットシステムのコストを増大する原因と
もなっていた。
（発明の目的）
本発明の目的は、ロボットを使用したシステムにおいて
、同一形式の教示操作盤で他目的に使用できるようなロ
ボット制御装置を提供することにある。
、同一形式の教示操作盤で他目的に使用できるようなロ
ボット制御装置を提供することにある。
（本発明の概要）
本発明はロボット制御装置内に、これに制御される機器
の使用目的に対応したパラメータの組合せを設定する手
段と教示操作時にロボット制御装置に付属する教示操作
盤からの入力信号により該パラメータの組合せを参照し
てこのパラメータの組合せに対応する信号を出力する手
段とを設け、教示操作時に教示操作盤からの入力信号を
ロボット制御装置が受けたとき、この信号に対応するパ
ラメータの組合せによりロボット制御装置から所望の信
号を出力することにより上述の発明の目的を達成せしめ
ることができる。
の使用目的に対応したパラメータの組合せを設定する手
段と教示操作時にロボット制御装置に付属する教示操作
盤からの入力信号により該パラメータの組合せを参照し
てこのパラメータの組合せに対応する信号を出力する手
段とを設け、教示操作時に教示操作盤からの入力信号を
ロボット制御装置が受けたとき、この信号に対応するパ
ラメータの組合せによりロボット制御装置から所望の信
号を出力することにより上述の発明の目的を達成せしめ
ることができる。
（実施例）
次に本発明の実施例を図面を参照しながら、詳細に説明
する。
する。
第１図は２台のロボットを使用した溶接システムのブロ
ック図である。同図において、一点鎖線より上部が溶接
ロボット部分、下部が作業用ロボット部分である。溶接
ロボット部分において、ｌは溶接機、２は溶接ロボット
、３は溶接機ｌと溶接ロボット２を制御するロボット制
御装置で数値制御装置からなり、操作教示盤３３が付属
する。
ック図である。同図において、一点鎖線より上部が溶接
ロボット部分、下部が作業用ロボット部分である。溶接
ロボット部分において、ｌは溶接機、２は溶接ロボット
、３は溶接機ｌと溶接ロボット２を制御するロボット制
御装置で数値制御装置からなり、操作教示盤３３が付属
する。
作業用ロボット部分において、１１は溶接される母材を
装着して、溶接ロボットの溶接性・業を容易にする治具
、１２は作業用ロボット、１３は作業用ロボット１２と
治具１１とを制御するロボット制御装置で数値制御装置
からなり、教示操作盤１１３が付属する。ロボット制御
装置３と１３とは、図に示されていない入出力回路によ
り接続されている。
装着して、溶接ロボットの溶接性・業を容易にする治具
、１２は作業用ロボット、１３は作業用ロボット１２と
治具１１とを制御するロボット制御装置で数値制御装置
からなり、教示操作盤１１３が付属する。ロボット制御
装置３と１３とは、図に示されていない入出力回路によ
り接続されている。
第２図は溶接ロボット部分を示すブロック図である。第
２図において、一点鎖線左側が数値制御装置からなるロ
ボット制御装置であり、そのうち３０は、中央・処理装
置を含む制御部である。この制御部３０には、ＲＯＭか
らなるメモリ３１．ＲＡＭからなるメモリ３２．教示操
作盤３３、ＣＲ１表示装置を有する操作盤３４、テープ
リーダ３５が付属されている。
２図において、一点鎖線左側が数値制御装置からなるロ
ボット制御装置であり、そのうち３０は、中央・処理装
置を含む制御部である。この制御部３０には、ＲＯＭか
らなるメモリ３１．ＲＡＭからなるメモリ３２．教示操
作盤３３、ＣＲ１表示装置を有する操作盤３４、テープ
リーダ３５が付属されている。
メモリ３１には、制御部３０が実行すべき各種の制御プ
ログラムが格納されているほか、教示操作中にロボット
のアタッチメントや周辺機器を操作させる信号を発生さ
せるためのパラメータを格納する領域が確保されている
が、詳細は後に述べる。メモリ３２には、教示操作盤３
３、操作盤３４、テープリーグ３５などから入力された
教示データ、操作＠３４から入力したデータ、制御部３
０が行った演算の結果やデータが格納される。教示操作
盤３３は、ロボットの操作に必要な数値表示器、ランプ
および操作ボタンを有するが、その詳細は後に述べる。
ログラムが格納されているほか、教示操作中にロボット
のアタッチメントや周辺機器を操作させる信号を発生さ
せるためのパラメータを格納する領域が確保されている
が、詳細は後に述べる。メモリ３２には、教示操作盤３
３、操作盤３４、テープリーグ３５などから入力された
教示データ、操作＠３４から入力したデータ、制御部３
０が行った演算の結果やデータが格納される。教示操作
盤３３は、ロボットの操作に必要な数値表示器、ランプ
および操作ボタンを有するが、その詳細は後に述べる。
操作盤３４はＣＲＴを有する表示装置の外、テンキーや
ファンクションキーなと、各種のキーを有し、外部から
各種のデータをＮＣ装置に入力する。３６は複数軸の軸
制御を行う補間器を含む軸制御器、３７は溶接ロボット
２の駆動源を制御するサーボ回路、４０は入出力回路で
、溶接ロボット２との間の信号の入出力動作を行うとと
もにリレーユニット４２を介して溶接機ｌとの間の信号
の入出力動作を行う。４３は入出力回路で、オーバート
ラベルスイッチＯＴＳ、中立スイッチＮＴＳ４５、スト
ロークリミットスイッチ５ＬＳ４５からの信号を、ＮＣ
装置に入力せしめる。４７は溶接機２とのインターフェ
ースを取る溶接機インターフェース、４８はパスライン
、４９はロボット制御装置１３との間で信号の授受を行
う入出力回路である。
ファンクションキーなと、各種のキーを有し、外部から
各種のデータをＮＣ装置に入力する。３６は複数軸の軸
制御を行う補間器を含む軸制御器、３７は溶接ロボット
２の駆動源を制御するサーボ回路、４０は入出力回路で
、溶接ロボット２との間の信号の入出力動作を行うとと
もにリレーユニット４２を介して溶接機ｌとの間の信号
の入出力動作を行う。４３は入出力回路で、オーバート
ラベルスイッチＯＴＳ、中立スイッチＮＴＳ４５、スト
ロークリミットスイッチ５ＬＳ４５からの信号を、ＮＣ
装置に入力せしめる。４７は溶接機２とのインターフェ
ースを取る溶接機インターフェース、４８はパスライン
、４９はロボット制御装置１３との間で信号の授受を行
う入出力回路である。
第３図は教示操作盤３３の詳細を示す正面図である。第
３図において、３３ａは状態ランプ群であり、溶接ロボ
ットがサービス運転中、アラームの発生などを表示する
。３３ｂは座標系選択ランプ群であり、教示操作時ある
いは手動送り動作時の選択された座標を表示する。３３
ｃは各種の動作モードを表示する動作モードランプであ
る。３３ｄは溶接機ｌが溶接動作を行っているときに点
燈する溶接中ランプ、３３ｅは数値表示器でありプログ
ラムの番号、教示時の溶接電流などの数値を表示する。
３図において、３３ａは状態ランプ群であり、溶接ロボ
ットがサービス運転中、アラームの発生などを表示する
。３３ｂは座標系選択ランプ群であり、教示操作時ある
いは手動送り動作時の選択された座標を表示する。３３
ｃは各種の動作モードを表示する動作モードランプであ
る。３３ｄは溶接機ｌが溶接動作を行っているときに点
燈する溶接中ランプ、３３ｅは数値表示器でありプログ
ラムの番号、教示時の溶接電流などの数値を表示する。
３３ｆはシーケンスシフトキー、点線にて示すボタン群
３３ｇは教示操作時などに使用する手動送りボタン群で
ある。３３ｈは非常停止ボタン、３３ｉは安全キーであ
り、使用時の安全キーを教示操作盤３３の鍵穴に挿入し
、回転すると、イネーブル信号が発生して溶接ロボット
系が動作状態となる。
３３ｇは教示操作時などに使用する手動送りボタン群で
ある。３３ｈは非常停止ボタン、３３ｉは安全キーであ
り、使用時の安全キーを教示操作盤３３の鍵穴に挿入し
、回転すると、イネーブル信号が発生して溶接ロボット
系が動作状態となる。
入出力回路４０には、多くの信号線引き出し端子が設け
られているが、教示操作中に信号が出力される端子とし
て、ＲＤＯＩ−ＲＤＯ４と、５ＤＯｆ−ＳＤＯ４が設け
られている（第４図）、このうちＲＤ’０ｌ−ＲＤＯ４
は、ロボットのハンドなどを制御するアタッチメントを
制御する信号端子に割当てられ、５ＤＯＩ〜５ＤＯ４は
周辺機器を制御する４８号端子に割当てられる。
られているが、教示操作中に信号が出力される端子とし
て、ＲＤＯＩ−ＲＤＯ４と、５ＤＯｆ−ＳＤＯ４が設け
られている（第４図）、このうちＲＤ’０ｌ−ＲＤＯ４
は、ロボットのハンドなどを制御するアタッチメントを
制御する信号端子に割当てられ、５ＤＯＩ〜５ＤＯ４は
周辺機器を制御する４８号端子に割当てられる。
第５図は、メモリ３１に確保されているパラメータ領域
を示す説明図である。パラメータ名は、１１＊ＷＬＤＪ
、Ｉｒ５ＨＩＪ、ｒｓＨＴＪ、ＦＩＮＣＨｊ、ｌｌ’Ｒ
）１１Ｊ、ｆｆＲＨ２Ｊ、ｒＲ）（ＴＪ 。
を示す説明図である。パラメータ名は、１１＊ＷＬＤＪ
、Ｉｒ５ＨＩＪ、ｒｓＨＴＪ、ＦＩＮＣＨｊ、ｌｌ’Ｒ
）１１Ｊ、ｆｆＲＨ２Ｊ、ｒＲ）（ＴＪ 。
であり、これらパラメータ名とこれらパラメータの値を
書き込む領域からなる。
書き込む領域からなる。
パラメータ零ＷＬＤ＝０はロボット制御装置が溶接機の
制御用に使用されることを意味し、木ＷＬＤ＝１は溶接
機以外の制御用に使用されることを意味する。パラメー
タＳＨＩ、ＳＨＴ、ＩＮＣＨは周辺機器を制御する信号
に対するもの、パラメータＲＨ１，ＲＨ２、ＲＨＴはロ
ボットのアタッチメントを制御する信号に対するもので
ある。
制御用に使用されることを意味し、木ＷＬＤ＝１は溶接
機以外の制御用に使用されることを意味する。パラメー
タＳＨＩ、ＳＨＴ、ＩＮＣＨは周辺機器を制御する信号
に対するもの、パラメータＲＨ１，ＲＨ２、ＲＨＴはロ
ボットのアタッチメントを制御する信号に対するもので
ある。
そして、これらパラメータに対するそれぞれの値は、ロ
ボット制御装置を出荷する際その目的用途に応じた数値
を適宜書き込む。
ボット制御装置を出荷する際その目的用途に応じた数値
を適宜書き込む。
次に第６図に示すフロー図を参照しながら、溶接ロボッ
ト１の教示操作について説明する。
ト１の教示操作について説明する。
教示操作盤３３の安全キー３３ｉをオンにした後、ボタ
ン群３３ｇの右下にある矢印ボタンを使用してＴＥＡＣ
Ｈの表示のある動作モードランプを点燈させると、ロボ
ット制御装置３は教示操作モードとなる（第６図ステッ
プ１）、ロボット制御装置３は溶接機制御に使用される
ので、パラメータ本ＷＬＤの値は′°０゛″であり、ス
テップ２で溶接教示モードのルーチンに入る。溶接教示
モードのルーチンでは、まずボタン群３３ｇの所定のも
のを使用して手動送りによるロボットの位置決めを行い
、続いて位置データとＧコードの教示を行った後、溶接
の開始、終了の教示を行う。この教示は、ｒＡｒｃ ５
ｔａｒｔ ｊ とｒＡｒｃ ＥｎｄＪボタンを使用する
が、ロボット制御装置３が教示操作モードで動作中なの
で、ＩＡｒｃ ５ｔａｒｔ ＪとｒＡｒｃ ＥｎｄＪボ
タンを操作しても、ロボット制御装置３の入出力回路４
０から溶接機１に動作信号は出力されず、゛このため溶
接機ｌは実際にアークを発生しない。
ン群３３ｇの右下にある矢印ボタンを使用してＴＥＡＣ
Ｈの表示のある動作モードランプを点燈させると、ロボ
ット制御装置３は教示操作モードとなる（第６図ステッ
プ１）、ロボット制御装置３は溶接機制御に使用される
ので、パラメータ本ＷＬＤの値は′°０゛″であり、ス
テップ２で溶接教示モードのルーチンに入る。溶接教示
モードのルーチンでは、まずボタン群３３ｇの所定のも
のを使用して手動送りによるロボットの位置決めを行い
、続いて位置データとＧコードの教示を行った後、溶接
の開始、終了の教示を行う。この教示は、ｒＡｒｃ ５
ｔａｒｔ ｊ とｒＡｒｃ ＥｎｄＪボタンを使用する
が、ロボット制御装置３が教示操作モードで動作中なの
で、ＩＡｒｃ ５ｔａｒｔ ＪとｒＡｒｃ ＥｎｄＪボ
タンを操作しても、ロボット制御装置３の入出力回路４
０から溶接機１に動作信号は出力されず、゛このため溶
接機ｌは実際にアークを発生しない。
このようにして溶接システムに対する通常の教示動作が
行われて行く。
行われて行く。
次に作業用ロボット１２の教示動作について説明する。
ロボット制御装置１３は溶接機制御以外の制御に使用さ
れるので、パラメータ＊ＷＬＤの値は１゛である。そし
て、教示操作盤１１３のシフトｌｒ ＯＮＪ （ＯＮボ
タンとシーケンスシフトキーとを同時に押圧する）のボ
タンを押圧した時入出力回路４０の端子ＳＤＯｌにパル
スを発生させ、シフトｒＯＦＦ ｊのボタンを押圧した
時入出力回路４０の端子５ＤＱ２にパルスを発生させる
ため、パラメータ５Ｈ１＝Ｏ１ＳＨＴ＝０に設定されて
いる。したがって、第６図のステップ２からステップ３
を経てステップ４に移る。教示操作中、冶具１１のチャ
ックを端子ＳＤＯ１から出力されるパルスにより動作さ
せて母材をつかませるような時、シーケンスシフトキー
３３ｆとｆＯＮＪボタンを同時に押圧する（ステップ４
）。この操作により、ステップ５で端子ＳＤＯｌからパ
ルスが出力される。
れるので、パラメータ＊ＷＬＤの値は１゛である。そし
て、教示操作盤１１３のシフトｌｒ ＯＮＪ （ＯＮボ
タンとシーケンスシフトキーとを同時に押圧する）のボ
タンを押圧した時入出力回路４０の端子ＳＤＯｌにパル
スを発生させ、シフトｒＯＦＦ ｊのボタンを押圧した
時入出力回路４０の端子５ＤＱ２にパルスを発生させる
ため、パラメータ５Ｈ１＝Ｏ１ＳＨＴ＝０に設定されて
いる。したがって、第６図のステップ２からステップ３
を経てステップ４に移る。教示操作中、冶具１１のチャ
ックを端子ＳＤＯ１から出力されるパルスにより動作さ
せて母材をつかませるような時、シーケンスシフトキー
３３ｆとｆＯＮＪボタンを同時に押圧する（ステップ４
）。この操作により、ステップ５で端子ＳＤＯｌからパ
ルスが出力される。
冶具ｌｌのチャックを端子５ＤＯ２から出力されるパル
スにより動作させてチャックにつかまれている母材をこ
れからはなすような時、シーケンスシフトキー３３ｆと
ｒｏＦＦｊボタンを同時に押圧する（ステップ６）。こ
の操作により、ステップ７で端子５ＤＯ２からパルスが
出力される。なおこの動作状態を第８図ａに示す。
スにより動作させてチャックにつかまれている母材をこ
れからはなすような時、シーケンスシフトキー３３ｆと
ｒｏＦＦｊボタンを同時に押圧する（ステップ６）。こ
の操作により、ステップ７で端子５ＤＯ２からパルスが
出力される。なおこの動作状態を第８図ａに示す。
シフト’ｌｌ’ＯＮｊのボタンを押圧した時入出力回路
４０の端子ＳＤＯｌに保持型の信号を発生させ、シフト
ｒｏ＃ｐＪのボタンを押圧した時この保持型の信号をオ
フさせる場合には、パラメータ５Ｈ１＝１．５ＨＴ＝０
である。このケースはたとえばシフトｒＯＮＪのボタン
を押圧した時治具１１が回転を始め、シフトＦＯＦＦ
Ｊのボタンを押圧した時この回転を停止させるような時
である。そして第８図すに示すように、シーケンスシフ
トキー３３ｆと［ＯＮｊボタンを同時に押圧すると、端
子５ＤＯ１から保持型の信号が出力され、シーケンスシ
フトキー３３ｆと１’０ＦＦｊボタンを同時に押圧する
と端子５ＤＯＩから出力されている保持型の信号はオフ
となる。なおこの動作において、保持型の出力信号がオ
ンの期間中、溶接中ランプ・３３Ｓが点燈している。こ
の動作状態を第８図すに示す。
４０の端子ＳＤＯｌに保持型の信号を発生させ、シフト
ｒｏ＃ｐＪのボタンを押圧した時この保持型の信号をオ
フさせる場合には、パラメータ５Ｈ１＝１．５ＨＴ＝０
である。このケースはたとえばシフトｒＯＮＪのボタン
を押圧した時治具１１が回転を始め、シフトＦＯＦＦ
Ｊのボタンを押圧した時この回転を停止させるような時
である。そして第８図すに示すように、シーケンスシフ
トキー３３ｆと［ＯＮｊボタンを同時に押圧すると、端
子５ＤＯ１から保持型の信号が出力され、シーケンスシ
フトキー３３ｆと１’０ＦＦｊボタンを同時に押圧する
と端子５ＤＯＩから出力されている保持型の信号はオフ
となる。なおこの動作において、保持型の出力信号がオ
ンの期間中、溶接中ランプ・３３Ｓが点燈している。こ
の動作状態を第８図すに示す。
シフトｆＯＮＪのボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子５ＤＯＩ 、 ５００２に二律背反保持型の信号を
発生させ、シフトｒＯＦＦＪのボタンを押圧した時これ
らの信号をオフさせる場合には、パラメータ５Ｈ１＝１
．５ＨＴ＝１であり、この動作状態を第８図Ｃに示す。
端子５ＤＯＩ 、 ５００２に二律背反保持型の信号を
発生させ、シフトｒＯＦＦＪのボタンを押圧した時これ
らの信号をオフさせる場合には、パラメータ５Ｈ１＝１
．５ＨＴ＝１であり、この動作状態を第８図Ｃに示す。
シフトｆｆ＋ＩＮｃＨＪのボタンを押圧した時入出力回
路４０の端子５ＤＯ３にパルスを発生させ、シフト １
ｒ−ＩＮＣＨＪのボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子５ＤＯ４にパルスを発生させる場合には、パラメー
タＩＮＣＨ＝１，５Ｈ１＝０．５ＨＴ＝Ｏであり、この
動作状態を第９図ａに示す。
路４０の端子５ＤＯ３にパルスを発生させ、シフト １
ｒ−ＩＮＣＨＪのボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子５ＤＯ４にパルスを発生させる場合には、パラメー
タＩＮＣＨ＝１，５Ｈ１＝０．５ＨＴ＝Ｏであり、この
動作状態を第９図ａに示す。
シフトｒ＋ＩＮＣＨｊのボタンを押圧した時入出力回路
４０の端子５ＤＯ３に保持型の信号を発生させ、シフト
［’−ＩＮＣＨｊのボタンを押圧した時、この信号をオ
フさせる場合には、パラメータＩＮＣＨ＝１．５Ｈ１＝
１．５ＨＴ＝ ０であり、この動作状態を第９図Ｃに示
す。
４０の端子５ＤＯ３に保持型の信号を発生させ、シフト
［’−ＩＮＣＨｊのボタンを押圧した時、この信号をオ
フさせる場合には、パラメータＩＮＣＨ＝１．５Ｈ１＝
１．５ＨＴ＝ ０であり、この動作状態を第９図Ｃに示
す。
シフトＩ’＋ＩＮＣＨＪのボタンを押圧した時入出力回
路４０の端子５ＤＯ３，５ＤＯ４に二律背反保持型の信
号を発生させ、シフトｒ−ＩＮＣＨＪのボタンを押圧し
た時、これらの信号をオフさせる場合には、パラメータ
Ｉ ＮＣＨ＝ １．５Ｈ１＝１．５ＨＴ＝１であり、こ
の動作状態を第９図Ｃに示す。
路４０の端子５ＤＯ３，５ＤＯ４に二律背反保持型の信
号を発生させ、シフトｒ−ＩＮＣＨＪのボタンを押圧し
た時、これらの信号をオフさせる場合には、パラメータ
Ｉ ＮＣＨ＝ １．５Ｈ１＝１．５ＨＴ＝１であり、こ
の動作状態を第９図Ｃに示す。
このほか、溶接システムに使用するロボット制御装置３
の教示操作盤３３も、他のシステムに使用するロボット
制御装置３の教示操作盤も基本的には相違はない。ただ
し、ボタン群３３ｇのうち、太線にて囲んだ枠Ａ内のボ
タンの表示が第７図の枠Ｂに示すような表示と変更にな
り、これらのボタンの使用によって、ロボットのハンド
などを制御するアッタチメントを制御する信号を発生さ
、せることができるようになる０次にこれらの動作につ
いて説明する。
の教示操作盤３３も、他のシステムに使用するロボット
制御装置３の教示操作盤も基本的には相違はない。ただ
し、ボタン群３３ｇのうち、太線にて囲んだ枠Ａ内のボ
タンの表示が第７図の枠Ｂに示すような表示と変更にな
り、これらのボタンの使用によって、ロボットのハンド
などを制御するアッタチメントを制御する信号を発生さ
、せることができるようになる０次にこれらの動作につ
いて説明する。
第７図の枠Ｂに示すボタンのうち上段の２個のボタンを
オープンｌ、オープン２ボタンとし、下段の２個のボタ
ンをクローズｌ、クローズ２ボタンとする。
オープンｌ、オープン２ボタンとし、下段の２個のボタ
ンをクローズｌ、クローズ２ボタンとする。
「オープンｌｊのボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子ＲＤＯＩにパルスを発生させ、「クローズＩＪのボ
タンを押圧した時入出力回路４０の端子ＲＤＯ２にパル
スを発生させる場合には、パラメータＲＨ１＝１．ＲＨ
２＝０であり、この動作状態を第ｉｏ図ａに示す。
端子ＲＤＯＩにパルスを発生させ、「クローズＩＪのボ
タンを押圧した時入出力回路４０の端子ＲＤＯ２にパル
スを発生させる場合には、パラメータＲＨ１＝１．ＲＨ
２＝０であり、この動作状態を第ｉｏ図ａに示す。
「オープン２ｊのボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子ＲＤＯ３にパルスを発生させ、「クローズ２ｊのボ
タンを押圧した時入出力回路４０の端子ＲＤＯ４にパル
スを発生させる場合には、パラメータＲＨ１＝１、ＲＨ
２＝０であり、この動作状態を第１０図すに示す。
端子ＲＤＯ３にパルスを発生させ、「クローズ２ｊのボ
タンを押圧した時入出力回路４０の端子ＲＤＯ４にパル
スを発生させる場合には、パラメータＲＨ１＝１、ＲＨ
２＝０であり、この動作状態を第１０図すに示す。
「オープン１」のボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子ＲＤＯＩに保持型の信号を発生させ、「クローズｌ
ｊのボタンを押圧した時、この信号をオフさせる場合に
は、パラメータＲＨ１＝ｌ、ＲＨ２＝１、ＲＨＴ＝０で
あり、この動作状態を第１１図ａに示す。
端子ＲＤＯＩに保持型の信号を発生させ、「クローズｌ
ｊのボタンを押圧した時、この信号をオフさせる場合に
は、パラメータＲＨ１＝ｌ、ＲＨ２＝１、ＲＨＴ＝０で
あり、この動作状態を第１１図ａに示す。
「オープン２Ｊのボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子ＲＤＯ３に保持型の４ｇ号を発生させ、「クローズ
２ｊのボタンを押圧した時、この信号をオフさせる場合
には、パラメータＲＨ１＝ｌ、ＲＨ２＝ｌ、ＲＨＴ＝０
であり、この動作状態を第１１図すに示す。
端子ＲＤＯ３に保持型の４ｇ号を発生させ、「クローズ
２ｊのボタンを押圧した時、この信号をオフさせる場合
には、パラメータＲＨ１＝ｌ、ＲＨ２＝ｌ、ＲＨＴ＝０
であり、この動作状態を第１１図すに示す。
ｒオープン１」のボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子ＲＤＯＩとＲＤＯ２に二律背反保持型の信号を発生
させ、ｒクローズｌＪのボタンを押圧した時、この信号
をオフさせる場合には、パラメータＲＨ１＝ｌ、ＲＨ２
＝１、ＲＨＴ＝ １であり、この動作状態を第１２図ａ
に示す。
端子ＲＤＯＩとＲＤＯ２に二律背反保持型の信号を発生
させ、ｒクローズｌＪのボタンを押圧した時、この信号
をオフさせる場合には、パラメータＲＨ１＝ｌ、ＲＨ２
＝１、ＲＨＴ＝ １であり、この動作状態を第１２図ａ
に示す。
「オープン２」のボタンを押圧した時入出力回路４０の
端子ＲＤＯ３とＲＤＯ４に二律背反保持型の信号を発生
させ、ｒクローズ２Ｊのボタンを押圧した時、この信号
をオフさせる場合には、パラメータＲＨ１＝１．ＲＨ２
＝１．ＲＨＴ＝１であり、この動作状態を第１２図すに
示す。
端子ＲＤＯ３とＲＤＯ４に二律背反保持型の信号を発生
させ、ｒクローズ２Ｊのボタンを押圧した時、この信号
をオフさせる場合には、パラメータＲＨ１＝１．ＲＨ２
＝１．ＲＨＴ＝１であり、この動作状態を第１２図すに
示す。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明は、ロボット制御装
置内において、制御するロボットの使用１」的に対応し
たパラメータの組合せを設定しておき、ロボットの教示
操作時にこのパラメータの組合せにより、ロボット制御
装置から所望の信号を出力できるので、従来のように、
ロボットの使用目的に応じた教示操作盤を揃えることも
なく、全く同一構造の教示操作盤をどのような使用目的
のものにも適用できるので、ロボットシステムを従来に
比−敦して安価に製造できるようになった。
置内において、制御するロボットの使用１」的に対応し
たパラメータの組合せを設定しておき、ロボットの教示
操作時にこのパラメータの組合せにより、ロボット制御
装置から所望の信号を出力できるので、従来のように、
ロボットの使用目的に応じた教示操作盤を揃えることも
なく、全く同一構造の教示操作盤をどのような使用目的
のものにも適用できるので、ロボットシステムを従来に
比−敦して安価に製造できるようになった。
第１図は２台のロボットを使用した溶接システムのブロ
ック図、第２図は溶接ロポ・ント部分を示すブロック図
、第３図は教示操作盤３３の詳細を示す正面図、第４図
は入出力回路４０の端子を示したブロック図、第５図は
メモリ３１に確保されているパラメータ望域を示す説明
図、第６図はフロー図、第７図はボタンの表示部を示す
正面図、第８図ないし第１２図は教示操作盤からの入力
と入出力回路４０からの出力信号の関係を示す図である
。 １・・溶接機、２・・溶接ロポー／ト、３．１３・・ロ
ボット制御装置、１１・・治具１２・・作業用ロボット
、 ３３．１１３・Ｏ教示操作盤、３０・・制御部、３１．
３２・・メモリ、４０・拳入出力回路。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外 １ 名） 第１ 図 第２図 制御銀ＷＬ１３ 第３ 図 第７図 箪４図 第６ 図 第８図 （α） （Ｃ） 第ｑ 図 〔α） 第１０図 第１１圀 第１２日
ック図、第２図は溶接ロポ・ント部分を示すブロック図
、第３図は教示操作盤３３の詳細を示す正面図、第４図
は入出力回路４０の端子を示したブロック図、第５図は
メモリ３１に確保されているパラメータ望域を示す説明
図、第６図はフロー図、第７図はボタンの表示部を示す
正面図、第８図ないし第１２図は教示操作盤からの入力
と入出力回路４０からの出力信号の関係を示す図である
。 １・・溶接機、２・・溶接ロポー／ト、３．１３・・ロ
ボット制御装置、１１・・治具１２・・作業用ロボット
、 ３３．１１３・Ｏ教示操作盤、３０・・制御部、３１．
３２・・メモリ、４０・拳入出力回路。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實 （外 １ 名） 第１ 図 第２図 制御銀ＷＬ１３ 第３ 図 第７図 箪４図 第６ 図 第８図 （α） （Ｃ） 第ｑ 図 〔α） 第１０図 第１１圀 第１２日
Claims (4)
- （１）ロボットを制御するロボット制御装置において、
該ロボット制御装置内に、これに制御される機器の使用
目的に対応したパラメータの組合せを設定する手段と教
示操作時にロボット制御２３Ｒに伺属する教示操作盤か
らの入力信号により該パラメータの組合せを参照してこ
のパラメータの組合せに対応する信号を出力する手段と
を設け、教示操作時に教示操作盤からの入力信号をロボ
ット制御装置が受けたとき、この信号に対応するパラメ
ータの組合せによりロボット制御装置から所望の信号を
出力することを特徴とするロボット制御装置。 - （２）パラメータの組合せによりロボット制御装置から
出力される信号は、周辺機器を制御する信号であること
を特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載のロボット
制御装置。 - （３）パラメータの組合せによりロボット制御装置から
出力される信号は、ロボットのアタッチメントを制御す
る信号であることを特徴とする特許請求の範囲第（１）
項記載のロボット制御装置。 - （４）パラメータの組合せによりロボット制御装置から
出力される信号は、周辺機器を制御する信号とロボット
のアタッチメントを制御する信号であることを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2988584A JPS60175111A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2988584A JPS60175111A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60175111A true JPS60175111A (ja) | 1985-09-09 |
Family
ID=12288425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2988584A Pending JPS60175111A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60175111A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187305U (ja) * | 1986-05-20 | 1987-11-28 | ||
| EP0523952A2 (en) * | 1991-07-15 | 1993-01-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Optical information recording and reproducing apparatus and recording medium |
| JPH064123A (ja) * | 1992-06-22 | 1994-01-14 | Nitto Seiko Co Ltd | メニュ可変式教示装置 |
| US11454952B2 (en) | 2019-09-12 | 2022-09-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP2988584A patent/JPS60175111A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62187305U (ja) * | 1986-05-20 | 1987-11-28 | ||
| EP0523952A2 (en) * | 1991-07-15 | 1993-01-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Optical information recording and reproducing apparatus and recording medium |
| EP0523952B1 (en) * | 1991-07-15 | 1999-06-02 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Optical information recording and reproducing apparatus and recording medium |
| JPH064123A (ja) * | 1992-06-22 | 1994-01-14 | Nitto Seiko Co Ltd | メニュ可変式教示装置 |
| US11454952B2 (en) | 2019-09-12 | 2022-09-27 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control apparatus |
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