JPH04242802A - 作業用ロボットの作業制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、作業用ロボットと被作
業物とを相対移動させて、作業用ロボット（以下、ロボ
ットという）が相対移動後の一部又は全部の停止位置で
同じ作業を繰返す繰返し被作業物とロボットとの相対移
動及びロボットの作業制御方法に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】（図１の説明）図１は、従来技術及び本
発明の制御方法に適用する被作業物Ｗ１　乃至Ｗｎ　と
、ロボットＲＢと、ロボット（又は被作業物）を移動さ
せるための相対移動装置ＴＲと（総括制御装置ＮＣと）
、ロボット制御装置ＲＣとを示す図である。同図は、ロ
ボット（例えば、ア−ク溶接ロボット）ＲＢが、被作業
物（例えば、被溶接物）の第１停止位置Ｐ１　で、１個
所又は複数個所の作業（例えば、水平隅肉溶接）をした
後、相対移動装置（例えば、Ｘスライダ及びＹスライダ
）ＴＲが、ロボットＲＢと被作業物Ｗ１　乃至Ｗｎ　と
を相対移動させ、ロボットが被作業物の第２停止位置Ｐ
２　以後の一部又は全部の停止位置で、第１停止位置の
作業と同じ作業を繰返すことを説明する図である。 【０００３】（図２の説明）図２は、図１に示した被作
業物Ｗ１　乃至Ｗｎ　を、ロボット制御装置ＲＣから出
力される相対移動信号Ｓ６　によって、相対移動装置Ｔ
Ｒが各停止位置Ｐ１　乃至Ｐｎ　に、ロボットＲＢを移
動させて、各停止位置でロボットＲＢが、１乃至複数個
所の作業をする従来の制御方法のフロ−チャ−トを示し
、動作順序はつぎのとおりである。 Ｎ１ 作業を開始するために、例えば、図示していないロボッ
ト制御装置ＲＣの開始押ボタンスイッチを押して、ロボ
ット作業開始信号Ｓ１ｒが出力されたときに、作業が開
始する。 ＲＰ１ 信号Ｓ１ｒが入力されたときに、ロボットＲＢを、第１
停止位置Ｐ１　に、移動させる相対移動装置ＴＲ例えば
Ｘスライダ及びＹスライダに、相対移動信号Ｓ６　を出
力する。なお、ＴＲとＲＢとは機械的に連動する。 ＲＱ１ ＴＲの第１停止位置Ｐ１　への移動が完了すると、ロボ
ットＲＢに、第１作業位置Ｑ１　における作業指令をす
る。 ＲＢはＲＣのプログラムによって作業を開始し、第１作
業位置Ｑ１　の作業を完了すると作業完了信号Ｒｆ　を
出力する。 Ｎ１０ 作業完了信号Ｒｆ　がＲＣに入力されると、制御終了判
別をし、作業を継続するときは、制御継続信号Ｓ１０を
出力する。 ＲＰ２ 制御継続信号Ｓ１０が入力されると、ロボットＲＢを第
２停止位置Ｐ２　に移動させる相対移動信号Ｓ６　を出
力する。 ＲＱ２ ＴＲの第２停止位置Ｐ２　への移動が完了すると、ロボ
ットＲＢに、第２作業位置Ｑ２　における作業指令をす
る。 ＲＢはＲＣのプログラムによって作業を開始し、第２作
業位置Ｑ２　の作業を完了すると作業完了信号Ｒｆ　を
出力する。 Ｎ１０及び以後の動作 作業完了信号Ｒｆ　がＲＣに入力されると、制御終了判
別をし、作業を継続するときは、制御継続信号Ｓ１０を
出力し、作業が終了すると、制御終了信号Ｓ１０ｓ　を
出力し、ＲＣ、ＲＢ及びＴＲの動作をすべて終了する。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】従来の繰返し被作業物
の作業制御方法は、図１に示した被作業物Ｗ１　乃至Ｗ
ｎ　を、図２で示すロボット制御装置ＲＣが、相対移動
信号Ｓ６　を相対移動装置ＴＲに出力し、ＴＲがロボッ
トＲＢ又は被作業物を各停止位置Ｐ１　乃至Ｐｎ　に移
動させた後に、ＲＢの各作業位置Ｑ１　，Ｑ２　，…で
作業を行わせるために、ＲＣに予め記憶させた各作業位
置ごとのプログラムを順次に実行して終了する。このよ
うな従来の制御方法においては、図２に示すように作業
開始指令後の第１停止位置Ｐ１　への移動指令ＲＰ１，
第１作業位置Ｑ１　における作業指令ＲＱ１，第２停止
位置Ｐ２　への移動指令ＲＰ２，第２作業位置Ｑ２　に
おける作業指令ＲＱ２，以下、作業終了までのすべての
指令を出力するプログラムを、すべてロボット制御装置
ＲＣにティ−ティングしていた。このように、従来の制
御方法は、各停止位置Ｐ１　，Ｐ２　，…における繰返
しの作業Ｑ１　，Ｑ２　，…の場合であっても、各作業
位置ごとに、すべてティ−ティングを繰返さなければな
らないために、各作業位置でのティ−ティングに、多大
の時間を要していた。また、従来の制御方法は、相対移
動装置ＴＲを各停止位置まで移動させるプログラムと、
各停止位置において各作業位置の作業を行わせるプログ
ラムとは、一体のプログラムであるために、停止位置の
一部を変更したい場合又は作業位置における作業内容の
一部を変更したい場合でも、一体のプログラムを変更し
なければならないので、プログラムの変更作業に多大の
時間を要していた。 【０００５】 【課題を解決するための手段】請求項１の制御方法は、
作業用ロボットＲＢが、被作業物の第１停止位置Ｐ１　
で、１個所又は複数個所の作業をした後、相対移動装置
ＴＲが作業用ロボットと被作業物とを相対移動させ、作
業用ロボットが被作業物の第２停止位置Ｐ２　以後の一
部又は全部の停止位置で、上記作業と同じ作業を繰返す
繰返し被作業物の作業制御方法において、相対移動装置
及び作業用ロボットを制御する総括制御装置ＮＣに予め
設定された第１相対移動信号Ｓ６　によって相対移動装
置が第１停止位置Ｐ１　に、作業用ロボットと被作業物
とを相対移動させて、総括制御装置ＮＣからプログラム
指定信号Ｓ７　を入力して、作業用ロボットを制御する
ロボット制御装置ＲＣに予め記憶されたプログラムによ
って作業用ロボットが被作業物の第１停止位置Ｐ１　で
作業をした後、総括制御装置ＮＣの第２以後の相対移動
信号Ｓ６　によって、相対移動装置が第２停止位置Ｐ２
　以後の停止位置に順次に相対移動をさせて、作業用ロ
ボットが上記プログラム指定信号Ｓ７　によって被作業
物の第２停止位置以後の一部又は全部の停止位置で、上
記プログラム指定信号Ｓ７　と同じプログラム指定信号
Ｓ７　の作業を繰返す繰返し被作業物の作業制御方法で
ある。請求項２の制御方法は、請求項１の制御方法に、
途中停止指令信号Ｓ２２を発生させてから作業完了信号
Ｒｆ　が出力されるまで途中停止指令信号Ｓ２２を一時
保持して途中停止を行うとともに、作業完了信号Ｒｆ　
を制御電源しゃ断後も保持し、再開始信号Ｓ３１ａ　を
発生させたとき、前記保持した作業完了信号によって作
業位置カウンタＮ２を、途中停止したときの次の作業位
置番号に設定して、途中停止後に完了した作業の次の作
業を開始する制御方法を追加した繰返し被作業物の作業
制御方法である。請求項３の制御方法は、請求項２の制
御方法に、作業の開始及び再開始する開始・再開始信号
Ｓ１　を同一回路で発生させ、開始・再開始信号Ｓ１　
を第１の信号と第２の信号との２つの信号に分割し、作
業完了信号Ｒｆ　が出力されるまでは、第１の信号を開
始信号Ｓ３１ｂ　とし、前記完了信号Ｒｆ　が出力され
てから全作業終了までは、第２の信号を再開始信号Ｓ３
１ａ　とする繰返し被作業物の作業制御方法である。 【０００６】 【実施例１】（図３の説明）図３は、図１に示した被作
業物Ｗ１　乃至Ｗｎ　又はロボットＲＢを移動させる相
対移動装置ＴＲとロボットＲＢとを制御する総括制御装
置例えばＮＣ（以下、ＮＣという）から出力される相対
移動信号Ｓ６　によって相対移動装置ＴＲが各停止位置
Ｐ１　乃至Ｐｎ　に、例えばロボットＲＢを移動させた
後に、各停止位置でＮＣからロボット制御装置ＲＣに出
力されたプログラム指定信号Ｓ７　によってロボットＲ
Ｂが１乃至複数個所の作業を終了する毎に出力される作
業完了信号Ｒｆ　によってＮＣが次の動作を指令する本
発明の制御方法のブロック図を示し、被作業物の作業制
御方法はつぎのとおりである。 Ｎ１（開始・再開始指令回路）開始・再開始指令回路Ｎ
１は、開始・再開始押ボタンスイッチＰＢ１を押して、
ＮＣの制御を開始する開始・再開始信号Ｓ１　を出力す
る。 Ｎ２（作業位置カウンタ）作業位置カウンタＮ２は、作
業完了ごとに、作業位置カウンタの完了作業位置番号ｎ
に「１」を加算して、カウンタ信号Ｓ２　をＮＣに出力
する。 Ｎ６（移動位置指令回路）移動位置指令回路Ｎ６は、作
業位置カウンタＮ２から入力されたカウンタ信号Ｓ２　
からＮＣのメモリのアドレスに記憶されたロボットの停
止位置デ−タから、相対移動信号Ｓ６　を出力し、相対
移動装置によってロボットを各停止位置まで移動させる
。 Ｎ７（プログラム番号指定回路）プログラム番号指定回
路Ｎ７は、ロボットの作業位置から定まるＮＣに記憶さ
れたプログラム番号を読み出し、ロボット制御装置ＲＣ
に、プログラム指定信号Ｓ７　を出力する。 Ｎ９（完了位置保持回路）完了位置保持回路Ｎ９は、作
業完了信号Ｒｆ　を入力として、完了作業位置番号ｎを
メモリに保持して、完了位置保持信号Ｓ９を出力する。 この回路Ｎ９は電源をしゃ断してもメモリ内容は保持さ
れる。 ＲＣ（ロボット制御装置）ロボット制御装置ＲＣは、Ｎ
Ｃからのプログラム指定信号Ｓ７　で指定されたプログ
ラム番号であって、予めＲＣに記憶されたプログラムに
よってロボットＲＢに、１又は複数個所の作業を開始さ
せる。 Ｎ１０（制御終了判別回路）制御終了判別回路Ｎ１０は
、ロボットの完了作業位置番号ｎとＮＣのメモリに記憶
された終了作業位置番号ｍとを比較し、ｎ＜ｍのときは
、後述するＮ２３及び前述した作業位置カウンタＮ２を
経由して前述したＮ６に戻り、同じ順序でｎ＝ｍになる
まで作業を繰返し、ｎ＝ｍになったときに作業を終了す
る。 Ｎ２２（途中停止指令回路）途中停止指令回路Ｎ２２は
、被作業物の繰返し作業を全部終了させないで、途中停
止をしたいときに、途中停止指令信号Ｓ２２を出力する
。 ＦＦ１（途中停止保持回路）途中停止保持回路ＦＦ１は
、Ｎ２２から出力された途中停止指令信号Ｓ２２を、Ｎ
２３から停止信号Ｓ２３ｓ　が出力されるまで保持して
停止保持信号Ｓ５１を出力する回路である。 ＡＮＤ１（途中停止動作回路）途中停止動作回路ＡＮＤ
１は、停止保持信号Ｓ５１と作業完了信号Ｒｆ　とが同
時に入力されたときに途中停止動作信号Ｓ４１を後述す
るＮ２３に出力する。 Ｎ２３（継続・停止判別回路）継続・停止判別回路Ｎ２
３は、Ｎ１０から制御継続信号Ｓ１０が入力されたとき
に、ＡＮＤ１から途中停止動作信号Ｓ４１が入力されて
いないときは、カウンタアップ信号Ｓ２３を出力し、信
号Ｓ４１が入力されているときは、停止信号Ｓ２３ｓ　
を出力する。 ＳＷ１（開始・再開始切換回路）開始・再開始切換回路
ＳＷ１は、開始・再開始信号Ｓ１　を入力とし、後述す
る開始・再開始切換信号Ｓ５２が入力されるまでは開始
信号Ｓ３１ｂ　を出力し、信号Ｓ５２が入力されたとき
は、再開始信号Ｓ３１ａ　を出力する。 ＦＦ２（開始・再開始切換指令回路）開始・再開始切換
指令回路ＦＦ２は、完了位置保持信号Ｓ９　が入力され
たときに開始・再開始切換信号Ｓ５２を出力し、Ｎ１０
から制御終了信号Ｓ１０ｓ　が入力されたときに信号Ｓ
５２を停止する。この回路ＦＦ２は、途中停止によって
電源をしゃ断した後に、再開始のために電源を再投入し
たとき、完了位置保持信号Ｓ９　が出力されているとき
は、信号Ｓ５２を出力する。 ＳＷ３（再開始動作回路）再開始動作回路ＳＷ３は、Ｓ
Ｗ１から再開始信号Ｓ３１ａ　が入力されたときに、完
了位置保持信号Ｓ９　を作業位置カウンタＮ２に出力し
て、停止した完了作業位置番号に「１」が加算された番
号を設定する。 【０００７】（図４の説明）図４は、両端が半分の枠Ｗ
Ｓ　及びＷｆ　と枠数２０の枠組み（Ｗ１　，Ｗ２　，
…，Ｗ２０）とから成る被作業物（以下、被溶接物とい
う）と、図示していないＸスライダ及びＹスライダから
成る相対移動装置ＴＲによって移動するロボットＲＢの
各停止位置（停止位置番号Ｐｒ　，Ｐｓ　，Ｐ１　乃至
Ｐ４　，Ｐ１１乃至Ｐ１４，…，Ｐ２１１　乃至Ｐ２１
４　）と、停止位置における作業個所（Ｑ１　乃至Ｑ１
６５　）との作業の制御方法の実施例を説明する図であ
る。同図において各符号は次のとおりである。Ｘはロボ
ットをＸ方向に移動するＸスライダの移動方向、Ｙはロ
ボットをＹ方向に移動するＹスライダの移動方向である
。まず最初にロボットは、原点位置Ｐｒ　に退避してい
る。作業準備開始によって、ロボットはＸスライダによ
って距離Ａだけ移動して基準位置Ｐｓ　に移動する。こ
の位置Ｐｓ　で、例えば開始・再開始押ボタンスイッチ
ＰＢ１を押して開始・再開始信号Ｓ１　を発生させる。 最初の半分の枠Ｗｓ　の作業制御方法について説明する
。開始・再開始信号Ｓ１　によって、Ｙスライダはロボ
ットを距離Ｂ１　だけＹ方向に移動して第１移動停止位
置Ｐ１　で停止させる。この位置Ｐ１　で、ＮＣはロボ
ット起動信号を含むプログラム指定信号Ｓ７　をロボッ
ト制御装置ＲＣに出力し、ロボットは、この停止位置Ｐ
１　で、ロボット制御装置ＲＣに予めティーティングさ
れた第１プログラムを作業位置Ｑ１　において実行して
、例えば水平隅肉溶接作業を行う。この溶接が終了する
とロボット制御装置ＲＣは作業完了信号Ｒｆ　をＮＣに
出力する。ＮＣにこの信号Ｒｆ　が入力されると、ＮＣ
内の作業位置カウンタＮ２を１から２に進めた後、再び
ＹスライダはロボットをマイナスＹ方向に距離Ｂ１　−
Ｃ１　だけ移動して第２停止位置Ｐ２　で停止させる。 この位置Ｐ２　でＮＣはプログラム指定信号Ｓ７をロボ
ット制御装置ＲＣに出力し、ロボットは、この停止位置
Ｐ２　で、ロボット制御装置ＲＣに予めティーティング
された前述の同一の第１プログラムを作業位置Ｑ２　に
おいて実行して、水平隅肉溶接作業を行う。この溶接作
業終了によって前述したカウンタを３に進めた後、Ｙス
ライダは、ロボットをマイナスＹ方向に距離Ｃ１　＋Ｃ
２　だけ移動させ、第３停止位置Ｐ３で停止させ、ロボ
ット制御装置に予めティーティングされた第２プログラ
ムを作業位置Ｑ３　において実行する。次にＹスライダ
は、ロボットをマイナスＹ方向に距離Ｂ２　−Ｃ２　だ
け移動させ、第４停止位置Ｐ４　で停止させ、同じ第２
プログラムを作業位置Ｑ４　において実行する。以上で
半分の枠Ｗｓ　の作業が完了する。次に、第１枠組みＷ
１　の作業制御方法について説明する。 上記の作業位置Ｑ４　の実行終了後、Ｘスライダは、ロ
ボットをＸ方向に距離Ｄだけ移動させ、第１枠の第４停
止位置Ｐ１４で停止させ、第３プログラムを作業位置Ｑ
５　において実行する。次に、Ｙスライダはロボットを
Ｙ方向に距離Ｂ２　−Ｃ２　だけ移動させ、第１枠の第
３停止位置Ｐ１３で停止させ同じ第３プログラムを作業
位置Ｑ６　において実行する。続いて、Ｙスライダはロ
ボットをＹ方向に距離Ｃ２　＋Ｃ１　だけ移動させ、第
１枠の第２停止位置Ｐ１２で停止させ、第４プログラム
を作業位置Ｑ７　において実行する。さらにＹスライダ
はロボットをＹ方向に距離Ｂ１　−Ｃ１　だけ移動させ
第１枠の第１停止位置Ｐ１１で停止させ、上記と同じ第
４プログラムを作業位置Ｑ８　で実行する。以下、前述
した半分の枠Ｗｓ　において説明した順序の制御方法で
第１枠Ｗ１　の停止位置Ｐ１１において作業位置Ｑ９　
で作業を実行し、停止位置Ｐ１２において作業位置Ｑ１
０で作業を実行し、停止位置Ｐ１３において作業位置Ｑ
１１で作業を実行し、停止位置Ｐ１４において作業位置
Ｑ１２で作業を実行して、第１枠組みＷ１　の作業が完
了する。第２枠組みＷ２　の各停止位置Ｐ２１乃至Ｐ２
４において作業位置Ｑ１３乃至Ｑ２０で作業を実行し、
第３枠組みＷ３　から第２０枠組みＷ２０についても同
様に実行する。最後に半分の枠Ｗｆ　についても、第１
枠組みの各停止位置Ｐ１４乃至Ｐ１１において作業位置
Ｑ５　乃至Ｑ８　と同様に、停止位置Ｐ２１４　乃至Ｐ
２１１　において作業位置Ｑ１６５　乃至Ｑ１６８　で
作業を実行し、繰返し被作業物Ｗｓ　及びＷ１　乃至Ｗ
２０及びＷｆ　の作業を全部完了する。以上のとおり、
この実施例においては、作業個所Ｑ１　における第１プ
ログラム、作業個所Ｑ３　における第２プログラム、作
業個所Ｑ５　における第３プログラム及び作業個所Ｑ７
　における第４プログラムの４つのプログラムを予めテ
ィーティング又はオフラインで作成してロボット制御装
置に記憶させておくだけで、ＮＣから、各作業個所に応
じてこの４つのいずれのプログラムを実行するかのプロ
グラム指令信号Ｓ７　を入力されるだけで各作業個所の
作業を行うことができるので、ロボット制御装置のプロ
グラム作成が非常に短時間に行うことができ、ロボット
の稼動率が極めて向上し、全作業の時間短縮となる。な
お、上記において、第１プログラムを実行する作業位置
は、Ｑ１　，Ｑ２　，Ｑ９　，Ｑ１０，Ｑ１７，Ｑ１８
，…，Ｑ１６１　，Ｑ１６２　であり、第２プログラム
を実行する作業位置は、Ｑ３　，Ｑ４　，Ｑ１１，Ｑ１
２，Ｑ１９，Ｑ２０，…，Ｑ１６３　及びＱ１６４　で
あり、第３プログラムを実行する作業位置は、Ｑ５　，
Ｑ６　，Ｑ１３，Ｑ１４，Ｑ２１，Ｑ２２，，…，Ｑ１
６５　及びＱ１６６　であり、第４プログラムを実行す
る作業位置は、Ｑ７　，Ｑ８　，Ｑ１５，Ｑ１６，Ｑ２
３，Ｑ２４，…，Ｑ１６７　及びＱ１６８　である。 【０００８】（図５の説明）図５は、半分の枠Ｗｓ　及
びＷｆ　と枠数２の枠組み（Ｗ１　，Ｗ２　）とから成
る被作業物と、Ｘスライダ及びＹスライダによって移動
するロボットＲＢの各停止位置Ｐｒ　，Ｐｓ　及びＰ１
　乃至Ｐ４　，Ｐ１１乃至Ｐ１４，Ｐ２１乃至Ｐ２４及
びＰ３１乃至Ｐ３４と、作業個所Ｑ１　乃至Ｑ２０との
作業の制御方法を説明する図である。同図において、符
号の説明は図４と同一である。また、同図においては、
例えば、アーク溶接ロボットで、まずＸ方向の枠用立板
とＹ方向の枠用立板との交叉部分すなわち、作業位置Ｑ
１　乃至Ｑ１２を内側から立向隅肉溶接を周辺方向に行
い、次にＹ方向の枠用立板と補強板との交叉部分、すな
わち、作業位置Ｑ１３乃至Ｑ２０を千鳥形に水平隅肉溶
接する場合の作業の制御方法を示している。同図と図４
との作業制御方法の主な相違はつぎのとおりである。ま
ず第１に、両者は、ＸスライダとＹスライダとの移動順
序が異なり、したがって、被作業物に対して実行する作
業位置の順序が異なっている。すなわち、図４において
は、作業位置Ｑ１　乃至Ｑ４　及びＱ５　乃至Ｑ８　等
がすべて、Ｙ方向の順序になっているのに対して、図５
においては、作業位置Ｑ１　乃至Ｑ６　及びＱ７　乃至
Ｑ１２がＸ方向の順序になっている。第２に、両者はプ
ログラムの数が異なっている。すなわち図４においては
、各作業位置では、例えばすべて水平隅肉溶接であった
ので、各隣接した作業位置Ｑ１　とＱ２　，Ｑ３　とＱ
４　等は、Ｙ方向のスライダを移動させれば、ロボット
の関節アームの動きが同一なので同一プログラムを使用
することができたため、第１乃至第４の４つのプログラ
ムがあれば被作業物の繰返し作業を行うことができた。 しかし、図５においては、各隣接した作業位置Ｑ１　と
Ｑ１４，Ｑ１２とＱ１３等であっても、Ｑ１　乃至Ｑ１
２は立向隅肉溶接であり、Ｑ１３乃至Ｑ２０は水平隅肉
溶接であるので、ロボットの関節アームの動きが異なる
ので、第１乃至第８の８つのプログラムが必要となる。 しかし、図５においても、図４と同様に、図３に示すフ
ローチャートで説明したとおり、ＮＣの相対移動信号Ｓ
６　によって被溶接物とロボットとの相対移動が行われ
るとともに、ＮＣからのロボット制御装置ＲＣに出力さ
れたプログラム指定信号Ｓ７　によってロボットが起動
して被作業物の作業が制御されている。　　　　　　 【０００９】（図６の説明）図６は、図５の第１の枠組
みＷ１　の作業位置Ｑ２　，Ｑ３　，Ｑ１０，Ｑ１１，
Ｑ１５乃至Ｑ１８の８個所と、各作業位置に対応して、
プログラム番号００１　乃至００８の８つのプログラム
を適用した場合を示す説明図である。さらに、同図にお
いては、第１の枠組みＷ１　以外の各作業位置（例えば
Ｑ４　及びＱ６）と各プログラム番号（例えば００２　
）との対応関係をも示している。このように作業位置が
きまれば、それに対応させてプログラム番号を１対１に
決定することができる。 【００１０】（図７及び図８の説明）図７及び図８は、
図５に示す被作業物の作業個所を、図５に示す順序で作
業を実行したとき、各作業個所において図６で説明した
プログラム番号のプログラムを指令するメモリの設定を
示す図である。図７及び図８において、枠外の左の＃０
００　乃至＃０４７　は、メモリのアドレス番号を示し
、枠内は、枠外の右に記載した各項目に対するデータ又
はデータの番号である。アドレス番号＃０００　乃至＃
００５　は、図５に示す相対移動装置ＴＲの移動距離（
単位［ｍｍ］Ａ＝５０００，Ｂ１　＝１４００，Ｂ２　
＝９００　，Ｃ１　＝９００　，Ｃ２　＝５００　及び
Ｄ１　＝０である。アドレス＃００６　は、作業を開始
する位置番号で、作業位置Ｑ１　から開始するので、１
であり、アドレス＃００７　は、作業を終了する位置番
号で、作業位置Ｑ２０で終了するので、２０である。ア
ドレス番号＃００８　及び＃００９は、それぞれ作業位
置Ｑ１　におけるロボットの停止位置Ｐの番号及びプロ
グラム番号である。ロボットの停止位置Ｐの番号は、図
５の作業位置Ｑ１　の作業を実行するときのロボットの
停止位置はＰ１　なので、１となる。またプログラム番
号は、作業位置Ｑ１　の作業を実行するときのロボット
の関節アームの動きは、図６の作業位置Ｑ３　と同じな
ので、そのプログラム番号００１　と同じになる。同様
にして、アドレス＃０１０　及び０１１　は、それぞれ
、作業位置Ｑ２　におけるロボット停止位置が図５より
Ｐ１１であるので「１１」となり、プログラム番号が図
６より００２　となる。以下同様にして、作業位置Ｑ３
　乃至Ｑ２０のロボット停止位置とプログラム番号とが
、図５及び図６から定まる。 【００１１】（図９の説明）ブロックの機能説明　　図
９は、図５乃至図８の実施例において説明した繰返し被
作業物の作業制御方法のブロック図であり、各ブロック
の符号と機能はつぎのとおりである。 Ｎ１（開始・再開始指令回路）相対移動装置及び作業用
ロボットを制御する総括制御装置、例えばＮＣの開始・
再開始押ボタンスイッチＰＢ１　を押して、ＮＣの制御
を開始する開始・再開始信号Ｓ１　を出力する。 ＳＷ１（開始・再開始切換回路）開始・再開始信号Ｓ１
　を入力とし、後述する開始・再開始切換信号Ｓ５２が
入力されるまでは、ｂ　接点から開始信号Ｓ３１ｂ　を
出力し、信号Ｓ５２が入力されたときは、ａ接点から再
開始信号Ｓ３１ａ　を出力する。 Ｎ２（作業位置カウンタ）開始信号Ｓ３１ｂ　が入力さ
れたときは、カウンタ番号ｎ　を１に設定し、また後述
するカウンタ設定信号Ｓ３３が入力されたときは、カウ
ンタ番号ｎを前回の完了作業位置番号に「１」を加算し
た番号に設定してカウンタ信号Ｓ２　を出力する。また
、後述するＮ２３からカウンタアップ信号Ｓ２３が入力
されたときは、「１」を加算したカウンタ信号Ｓ２　を
出力する。 Ｎ３（基準位置移動指令回路）ロボットＲＢを基準位置
Ｐｓ　に移動させるために、ＮＣから相対移動装置ＴＲ
に基準位置移動信号Ｓ３　を出力する。ＴＲは、例えば
ロボットをＸ方向に距離Ａ＝５０００［ｍｍ］移動させ
る。 Ｎ４（作業開始位置指令回路）ＮＣのメモリから、作業
を開始する作業位置（例えばＱ１　）の番号（以下、作
業開始位置番号という）の「１」を、（例えばメモリの
アドレス＃００６　から）読み出し、作業開始位置信号
Ｓ４　を出力する。 Ｎ５（作業位置指令回路）Ｎ４からの作業開始位置信号
Ｓ４　及び作業位置カウンタＮ２　からのカウンタ信号
Ｓ２　が入力されたとき、ＮＣのメモリから、アドレス
番号＝作業開始位置番号×２　×（ｎ−１）　＋８のロ
ボットの停止位置番号（以下、停止位置番号という）を
読み出して、停止位置信号Ｓ５　を出力する。 （例）作業開始位置信号Ｓ４　の作業開始位置番号が１
で、カウンタ信号Ｓ２　がｎ＝１のとき、アドレス番号
＝１　×２　×（１−１）　＋８　＝８　なので、図７
のアドレス＃００８　から停止位置番号「１」を読み出
して、停止位置番号「１」の停止位置信号Ｓ５　を出力
する。カウンタ信号Ｓ２　がｎ＝２のときは、アドレス
番号＝１　×２（２−１）＋８　＝１０なので＃０１０
　の停止位置番号「１１」を読み出し、停止位置信号Ｓ
５　を出力する 。　　Ｎ６（移動位置指令回路）ＮＣのメモリの停止位
置番号の下１桁の数を読み出し、 １のときは、ＹスライダをＸ軸に対して、１４００［ｍ
ｍ］２のときは、ＹスライダをＸ軸に対して、　９００
［ｍｍ］３のときは、ＹスライダをＸ軸に対して、−５
００［ｍｍ］４のときは、ＹスライダをＸ軸に対して、
−９００［ｍｍ］移動させるＹ方向相対移動信号Ｓ６　
（ｙ）を出力する。 （例）停止位置がＰ１　のとき、停止位置番号「１」の
下１桁は「１」なので、上記１が実行される。停止位置
がＰ１４のとき、停止位置番号「１４」の下１桁は「４
」なので、上記４が実行される。次にＮＣのメモリの停
止位置番号の上位２桁の数を読み、Ｘスライダを（停止
位置番号の上位２桁の値）×８００　［ｍｍ］移動させ
るＸ方向相対移動信号Ｓ６（ｘ）を出力する。 （例）停止位置がＰ１　のとき、停止位置番号「１」の
上位２桁は「０」なのでＸスライダは移動しない。停止
位置がＰ２４のとき、停止位置番号「２４」の上位で２
桁は「０２」なので、Ｘスライダを　２×８００＝１６
００［ｍｍ］移動させるＸ方向相対移動信号Ｓ６（ｘ）
を出力する。 ＴＲ（相対移動装置）ＮＣから出力されたＸ及びＹスラ
イダのＸ及びＹ方向相対移動信号Ｓ６（ｘ，ｙ）によっ
て、相対移動装置ＴＲがロボットを信号Ｓ６　で定まる
停止位置まで移動させる。 Ｎ７（プログラム番号指定回路）前述したＮ５の作業位
置番号を読み出した次のアドレス番号に記憶されたプロ
グラム番号を読み出し、ロボット制御装置ＲＣに、プロ
グラム指定信号Ｓ７　を出力する。 （例）Ｎ５の停止位置番号を読み出したアドレス＃００
８　のときは、次のアドレス＃００９　のプログラム番
号００１　を読み出す。Ｎ５の停止位置番号を読み出し
たアドレスが＃０１０　のときは、次のアドレス＃０１
１　のプログラム番号００２　を読み出す。 ＲＣ（ロボット制御装置）ロボット制御装置ＲＣは、Ｎ
Ｃからのプログラム指定信号Ｓ７　で指定されたプログ
ラム番号であって、ＲＣに予め記憶されたプログラムに
よってロボットＲＢに作業を開始させる。 （例）Ｎ５の＃００８　の停止位置Ｐ１　では、プログ
ラム信号Ｓ７で指示された＃００９　のプログラム番号
００１　の作業を実行する。Ｎ５の＃０１０　の停止位
置Ｐ１７では、プログラム信号Ｓ７で指示された＃０１
１　のプログラム番号００２　の作業を実行する。ロボ
ットＲＢが作業を終了すると、ＲＣは作業完了信号Ｒｆ
　をＮＣに出力する。　　ＳＷ２（完了作業位置出力回
路）作業完了信号Ｒｆ　が入力されたとき、作業位置カ
ウンタＮ２　のカウンタ信号Ｓ２　を完了位置信号Ｓ３
２として出力する。 Ｎ９（完了位置保持回路）完了位置信号Ｓ３２を入力と
して、完了作業位置番号をメモリに保持して、完了位置
保持信号Ｓ９　を出力する。このメモリは不揮発性で、
電源をしゃ断してもメモリ内容は保存される。 Ｎ１０（制御終了判別回路）完了位置保持信号Ｓ９　の
完了作業位置番号ｎ　とＮＣのアドレス＃００７　に記
憶された終了作業位置番号ｍ＝２０とを比較し、一致し
ないときは制御継続信号Ｓ１０を出力し、番号が一致し
たときは制御終了信号Ｓ１０ｓ　を出力する。 Ｎ２１（作業終了回路）制御終了信号Ｓ１０ｓ　により
、ＮＣ及びＲＣはすべての動作を終了する。 Ｎ２２（途中停止指令回路）被作業物の繰返し作業を全
部終了させないで、溶接ワイヤの交換、昼食時、明日へ
の持越し等のために途中停止をしたいときは、途中停止
押ボタンスイッチＰＢ２を押して途中停止指令信号Ｓ２
２を出力する。 ＦＦ１（途中停止保持回路）Ｎ２２から出力された途中
停止指令信号Ｓ２２をＮ２３から停止信号Ｓ２３ｓ　が
出力されるまで保持して停止保持信号Ｓ５１を出力する
フリップフロップ回路であって、信号Ｓ２２によってセ
ットされ停止信号Ｓ２３ｓ　によってリセットされる。 ＡＮＤ１（途中停止動作回路）停止保持信号Ｓ５１と作
業完了信号Ｒｆ　とが同時に入力されたときに途中停止
動作信号Ｓ４１を後述するＮ２３に出力する。 Ｎ２３（継続・停止判別回路）Ｎ１０から制御継続信号
Ｓ１０が入力されたとき、ＡＮＤ１から途中停止動作信
号Ｓ４１が入力されていないときは、カウンタアップ信
号Ｓ２３を出力し、信号Ｓ４１が入力されているときは
、停止信号Ｓ２３ｓ　を出力する。 Ｎ２４（途中停止回路）Ｎ２３から停止信号Ｓ２３ｓ　
が入力されたとき、被作業物の作業終了の途中の作業完
了で停止する。 ＡＤ（加算回路）Ｎ９の完了位置保持信号Ｓ９　が入力
された時に、「１」を加算して加算信号Ｓ６１を出力す
る。 ＦＦ２（開始・再開始切換指令回路）完了位置保持信号
Ｓ９　が入力された時にセットされて開始・再開始切換
信号Ｓ５２を出力して、開始・再開始切換回路ＳＷ１　
を接点ａ　側に切換える。また、Ｎ１０から制御終了信
号Ｓ１０ｓ　が入力されたとき、リセットされて信号Ｓ
５２を停止するので、開始・再開始切換回路ＳＷ１　は
接点ｂ　側に復帰する。なお、このＦＦ２は、電源をし
ゃ断して再投入したとき、完了位置保持信号Ｓ９　が出
力されているときは、セットされて信号Ｓ５２を出力す
る。 ＳＷ３（再開始動作回路）ＳＷ１がａ接点に切換ってい
るときに、開始・再開始押ボタンスイッチＰＢ１　を押
すと、ＳＷ１から再開始信号Ｓ３１がＳＷ３に入力され
て、ＡＤの加算信号Ｓ６１が作業位置カウンタＮ２に入
力されて停止した完了作業番号に「１」が加算された番
号が設定され、作業位置カウンタＮ２に設定され、Ｎ２
からカウンタ信号Ｓ２　が出力される。 【００１２】第１停止位置Ｐ１　の動作説明　　ＮＣの
開始・再開始押ボタンスイッチＰＢ１を押して、ＮＣの
制御を開始する開始・再開始信号Ｓ１　を出力する。開
始・再開始切換回路ＳＷ１はｂ接点に接続されているの
で、ＳＷ１から開始信号Ｓ３１ｂ　が出力される。 信号Ｓ３１ｂ　は、作業位置カウンタＮ２のカウンタ番
号を１に設定する。また信号Ｓ３１ｂ　は、基準位置移
動指令回路Ｎ３に出力され、ロボットＲＢを図５に示す
原点位置Ｐｒ　から基準位置Ｐｓ　に移動させるために
、相対移動装置ＴＲに、基準位置移動信号Ｓ３　を出力
する。ロボットの移動中又は移動後に、ＮＣのメモリか
ら作業を開始する作業位置（Ｑ１　）番号の「１」を読
み出し、作業開始位置信号Ｓ４　を、作業位置指令回路
Ｎ５に出力する。回路Ｎ５は、この信号Ｓ４　の「１」
と作業位置カウンタＮ２からのカウンタ信号Ｓ２　のｎ
＝１とが入力されると、アドレス番号＝作業開始位置番
号×２　×（ｎ−１）　＋８　＝８　なので、図７に示
すアドレス＃００８　から、ロボットの停止位置番号「
１」を読み出して、停止位置信号Ｓ５　を移動位置指令
回路Ｎ６に出力する。移動位置指令回路Ｎ６は、上記停
止位置番号「１」の下１桁の「１」を読み出して、予め
定めたとおり、ＹスライダをＸ軸に対して距離Ｂ１　＝
１４００［ｍｍ］移動させる相対移動信号Ｓ６　を、相
対移動装置ＴＲに出力する。ロボットは、相対移動装置
ＴＲによって図５の第１停止位置Ｐ１　に移動する。ロ
ボットの移動後に、ＮＣのプログラム番号指定回路Ｎ７
は、図７に示すアドレス＃００８　の次のアドレス＃０
０９　に記憶されたプログラム番号「００１　」を読み
出し、ＲＣにプログラム指定信号Ｓ７　を出力する。Ｒ
Ｃは、プログラム指定信号Ｓ７　で指定されたプログラ
ム番号「００１　」であって、ＲＣに予めティーティン
グ又はオフラインで記憶されたプログラムによってロボ
ットＲＢに作業を開始させる。ロボットＲＢが作業位置
Ｑ１　の作業を完了すると、ＲＣは作業完了信号Ｒｆ　
をＮＣに出力する。ＮＣの完了作業位置出力回路ＳＷ２
は、作業完了信号Ｒｆ　が入力されたとき、作業位置カ
ウンタＮ２のカウンタ番号Ｓ２　を、完了位置信号Ｓ３
２として出力する。信号Ｓ３２が完了位置保持回路Ｎ９
に入力されると、この回路のメモリに、完了作業位置番
号「１」を保持して、完了位置保持信号Ｓ９　を出力す
る。制御終了判別回路Ｎ１０は、この完了位置保持信号
Ｓ９　の完了作業位置番号ｎ＝１とＮＣのアドレス＃０
０７　に記憶された終了作業位置番号ｍ＝２０とを比較
して、ｎ＜ｍなので、制御継続信号Ｓ１０を出力する。 継続・停止判別回路Ｎ２３に、途中停止動作信号Ｓ４１
が入力されていないときは、この回路Ｎ２２は、作業位
置カウンタＮ２に、カウンタアップ信号Ｓ２３を出力す
る。作業位置カウンタＮ２は、カウンタ番号１に１を加
算してカウンタ番号２のカウンタ信号Ｓ２　を、再び作
業位置指令回路Ｎ５に出力する。 【００１３】第２停止位置Ｐ２　以後の動作説明　　作
業位置指令回路Ｎ５は、前述した作業開始位置信号Ｓ４
　と作業開始位置信号Ｓ４　の「１」と作業位置カウン
タＮ２のカウンタ信号Ｓ２　のｎ＝２とが入力されると
、アドレス番号＝作業開始位置番号×２　×（ｎ−１）
　＋８　＝１０なので、図７に示すアドレス＃０１０　
から、停止位置番号「１１」を読み出して、停止位置信
号Ｓ５　を移動位置指令回路Ｎ６に出力する。この回路
Ｎ６は、上記停止位置番号「１１」の下１桁の「１」を
読み出して、予め定めたとおり、ＹスライダをＸ軸に対
して距離Ｂ１　＝１４００［ｍｍ］移動させる相対移動
信号Ｓ６　を、相対移動装置ＴＲに出力する。このＢ１
　は、Ｙ方向に対して第１停止位置Ｐ１　の位置と同じ
なので、ＴＲはＹ方向には移動しない。しかし、停止位
置番号「１１」の２桁目は「１」なので、Ｘスライダを
１　×８００　＝８００　［ｍｍ］移動させる相対移動
信号Ｓ６　を、相対移動装置ＴＲに出力する。ロボット
は、相対移動装置ＴＲによって図５の第２停止位置Ｐ２
　に移動する。ロボットの移動後に、ＮＣのプログラム
番号指定回路Ｎ７は、図７に示すアドレス＃０１０　の
次のアドレス＃０１１　に記憶されたプログラム番号０
０２　を読み出し、ＲＣにプログラム指定信号Ｓ７　を
出力する。以下、第１停止位置Ｐ１　の動作説明と同様
にして、作業位置カウンタＮ２は、カウンタ番号２に１
を加算してカウンタ番号３のカウンタ信号Ｓ２　を、再
び作業位置指令回路Ｎ５に出力する。以下、第３停止位
置Ｐ３　の動作説明は、第２停止位置Ｐ２　の動作説明
と同様である。 【００１４】途中停止の動作説明 　　被作業物の繰返し作業を全部終了させないで、途中
停止指令回路Ｎ２２の途中停止押ボタンスイッチＰＢ２
を押して途中停止指令信号Ｓ２２を出力する。ＰＢ２を
押すと同時に作業を中断すると被作業物に欠陥を発生さ
せるおそれがあるので、ロボットの１つの停止位置の作
業を完了させてから途中停止をさせる必要がある。途中
停止信号保持回路ＦＦ１は、ＰＢ１を離しても信号Ｓ２
２を保持させる回路で、信号Ｓ２２がセット端子Ｓに入
力されると、Ｑ端子から停止保持信号Ｓ５１が出力され
る。ＰＢ１を押した時に継続中の作業位置の作業が完了
して作業完了信号Ｒｆ　が完了作業位置出力回路ＳＷ２
に入力する。 以下、第１停止位置Ｐ１　の動作説明と同様にして、継
続・停止判別回路Ｎ２３に、制御継続信号Ｓ１０が入力
される。この時、前述したＦＦ１の停止保持信号Ｓ５１
と作業完了信号Ｒｆ　とが途中停止動作回路ＡＮＤ１に
入力されるので、このＡＮＤ１は、途中停止動作信号Ｓ
４１を継続・停止判別回路Ｎ２３に出力している。した
がって、この回路Ｎ２３は停止信号Ｓ２３ｓ　を途中停
止回路Ｎ２４に出力して、ＮＣ及びＲＣは途中停止をす
る。この状態で、制御電源をしゃ断してもよい。 【００１５】再開始動作の説明 　　前述したように、被作業物の繰返し作業の途中で、
途中停止指令信号回路Ｎ２２の途中停止押ボタンスイッ
チＰＢ２を押して途中停止指令信号Ｓ２２を出力し、１
つの停止位置作業を完了させて作業完了信号Ｒｆ　が出
力され、継続・停止判別回路Ｎ２３から、途中停止回路
Ｎ２４に、停止信号Ｓ２３ｓ　が入力されてから、制御
電源をしゃ断した状態にあるときから、再開始動作を説
明する。 制御電源を投入した後、開始・再開始指令回路Ｎ１の開
始・再開始押ボタンスイッチＰＢ１を押して、ＮＣの制
御を開始する開始・再開始信号Ｓ１を出力する。この状
態では、開始・再開始切換指令回路ＦＦ２は、前述した
ように、最初の完了位置保持信号Ｓ９　がセット端子Ｓ
に入力されたときに、出力端子Ｑに、開始・再開始切換
信号Ｓ５２を出力している。この状態で、制御電源をし
ゃ断しても、この状態を保持しているため、信号Ｓ５２
が開始・再開始切換回路ＳＷ１は接点ａ側に切換わって
いる。 したがって、信号Ｓ５２がこの回路ＳＷ１に入力される
と、この回路ＳＷ１は再開始信号Ｓ３１ａを、再開始動
作回路ＳＷ３に出力する。他方、完了位置保持回路Ｎ９
の完了位置保持信号Ｓ９　が加算回路ＡＤに入力され、
ＡＤは、再開始動作回路ＳＷ３に制御電源しゃ断前の完
了作業位置番号に「１」を加算した番号の加算信号Ｓ６
１を出力する。この回路ＳＷ３は、作業位置カウンタＮ
２に、加算信号Ｓ６１の作業位置番号を設定するカウン
タ設定信号Ｓ３３を出力する。作業位置カウンタＮ２は
、カウンタ信号Ｓ２　を作業位置指令回路Ｎ５に出力し
て、制御電源のしゃ断直前の状態の作業から再開する。 【００１６】作業終了動作の説明 　　被作業物の繰返し作業を全部終了させたときの終了
時の動作はつぎのとおりである。制御終了判別回路Ｎ１
０に、完了位置保持信号Ｓ９　が入力されたとき、この
回路Ｎ１０は、この完了位置保持信号Ｓ９　の完了作業
位置番号ｎ＝２０とＮＣのアドレス＃００７　に記憶さ
れた終了作業位置番号ｍ＝２０とを比較して、ｎ＝ｍに
なっているので、制御終了信号Ｓ１０ｓ　を、作業終了
回路Ｎ２１及び開始・再開始切換指令回路ＦＦ２に出力
する。作業終了回路Ｎ２１は、ＮＣ及びＲＣを終了状態
を維持させるか、開始直前の状態に復帰させる。また、
開始・再開始切換指令回路ＦＦ２は、リセット端子Ｒに
制御終了信号Ｓ１０ｓ　が入力されるので、リセットさ
れて出力端子Ｑの出力信号すなわち開始・再開始切換信
号Ｓ５２を停止する。したがって、開始・再開始切換回
路ＳＷ１は、接点ｂ　に復帰して、次の被作業物に対す
る作業開始が可能となる。 【００１７】 【本発明の効果】請求項１の制御方法は、繰返し被作業
物の各停止位置まで、作業用ロボットＲＢ又は被作業物
を移動させる相対移動装置ＴＲの移動を制御するプログ
ラムと、作業用ロボットの作業を開始させて予め定めた
プログラムを繰返して実行させるプログラムの指定とを
、総括制御装置で行い、作業用ロボットが第２停止位置
以後の一部又は全部の停止位置で、繰返される１又は複
数の作業位置における実際の作業内容の実行は、作業用
ロボットを制御するロボット制御装置にティ−ティング
又はオフラインで入力させることによって、相対移動の
プログラムと作業内容のプログラムとを分離して別々に
したので、従来の制御方法のように、繰返し作業が含ま
れているにもかかわらず、各作業位置ごとに、ティ−テ
ィング又はオフラインでプログラムの作成を繰返す必要
がなく、さらに、従来の制御方法のように、相対移動の
プログラムと各作業位置の作業内容のプログラムとが一
体であるために、いずれかの一部を変更したい場合にお
いても、一体のプログラムを変更する必要がないので、
プログラム時間の短縮とプログラムのバグの発生防止と
に有利である。請求項２の制御方法は、請求項１の制御
方法の機能に加えて、大形の被作業物を作業するときに
、全部の作業が終了するまでに、途中停止の指令をした
とき、先の繰返し作業が完了して次の繰返し作業に入る
前に途中停止をさせ、さらに再開始を次の繰返し作業か
ら行うようにしたことによって、請求項１の効果に加え
て、途中停止による被作業物の作業内容の欠陥の発生を
防止したり、再開始後の煩雑なマニュアル操作を回避す
ることができる。請求項３の制御方法は、請求項１及び
請求項２の制御方法の機能に加えて、作業者が開始であ
るか再開始であるかの判断をしていずれかの押ボタンス
イッチを押す必要がなく、開始でも、再開始でも、同じ
押ボタンスイッチを押すことによって、繰返し被作業物
の作業を開始又は再開始することができ、操作の誤りが
発生することがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来及び本発明の制御方法を適用する被作業物
Ｗ１　乃至Ｗｎ　と、ロボットＲＢと、被作業物とロボ
ットとの相対移動装置ＴＲと、（ＮＣと、）ロボット制
御装置ＲＣとを示す図である。

【図２】従来の繰返し被作業物の作業制御方法のフロ−
チャ−トである。

【図３】従来の繰返し被作業物の作業制御方法のブロッ
ク図である。

【図４】両端が半分の枠及び枠数２０の枠から成る被作
業物と、Ｘ及びＹスライダから成る相対移動装置によっ
て移動するロボットの停止位置と、各停止位置における
作業位置の作業との制御方法の実施例を説明する図であ
る。

【図５】両端が半分の枠及び枠数２の枠から成る被作業
物と、Ｘ及びＹスライダから成る相対移動装置によって
移動するロボットの停止位置と、各停止位置における作
業個所の作業との制御方法の実施例を説明する図である
。

【図６】図６は、図５の第１の枠組みＷ１　の作業位置
（Ｑ２　，Ｑ３　，…）の８個所と、各作業位置に対応
して、プログラム番号００１　乃至００８　の８つのプ
ログラムを適用との関係を示す説明図である。

【図７】図５に示す被作業物の作業個所を、図５に示す
順序で作業を実行したとき、各作業個所において図６で
説明したプログラム番号のプログラムを指令するメモリ
の設定を示す図である。

【図８】図７の続きを示す図である。

【図９】図５乃至図８の実施例において説明した繰返し
被作業物の作業制御方法のブロック図である。

【符号の説明】

ＮＣ…総括制御装置 ＲＢ…（作業用）ロボット ＴＲ…相対移動装置（例えばＸスライダ，Ｙスライダ）
ＲＣ…ロボット制御装置 Ｗｓ　，Ｗ１　乃至Ｗｎ　，Ｗｆ　…被作業物Ｐｒ　…
原点位置 Ｐｓ　…基準位置 Ｐ１　乃至Ｐ４　，Ｐ１１乃至Ｐ１４，…Ｐ２１１　乃
至Ｐ２１４　…停止位置 Ｑ１　乃至Ｑ１６５　…作業位置 対応出力信号 ＰＢ１…開始・再開始押ボタンスイッチＰＢ２…途中停
止押ボタンスイッチ Ｎ１…開始・再開始指令回路　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ１ ＳＷ１…開始・再開始切換回路　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ３１ａ　，Ｓ３
１ｂ　 Ｎ２…作業位置カウンタ　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ２ Ｎ３…基準位置移動指令回路　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ３ Ｎ４…作業開始位置指定回路　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ４ Ｎ５…作業位置指令回路　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ５ Ｎ６…移動（ロボット停止）位置指令回路　　　　　　
　　　　　　　　　　　　Ｓ６ Ｎ７…プログラム番号指定回路　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ７ ＳＷ２…完了作業位置出力回路　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ３２ Ｎ９…完了位置保持回路　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ９ Ｎ１０…制御終了判別回路　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ１０，Ｓ１
０ｓ ＦＦ１…途中停止保持回路　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ５１ ＡＮＤ１…途中停止動作回路　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ４１ Ｎ２１…作業終了回路 Ｎ２２…途中停止指令回路　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ２２ Ｎ２３…継続・停止判別回路　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ２３，Ｓ２３
ｓ ＡＤ…加算回路　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ
６１ ＦＦ２…開始・再開始切換指令回路　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ５２ ＳＷ３…再開始動作回路　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ３３ Ｎ２４…途中停止回路 Ｓ１　…開始・再開始信号 Ｓ３１ｂ　…開始信号 Ｓ３１ａ　…再開始信号 Ｓ２　…カウンタ信号 Ｓ３　…基準位置移動信号 Ｓ４　…作業開始位置信号 Ｓ５　…停止位置信号 Ｓ６　…相対移動信号 Ｓ６（ｘ）…Ｘ方向相対移動信号 Ｓ６（ｙ）…Ｙ方向相対移動信号 Ｓ６（ｘ，ｙ）…Ｘ及びＹ方向相対移動信号Ｓ７　…プ
ログラム指定信号 Ｒｆ　…作業完了信号 Ｓ３２…完了位置信号 Ｓ９　…完了位置保持信号 Ｓ１０…制御継続信号 Ｓ１０ｓ　…制御終了信号 Ｓ２２…途中停止指令信号 Ｓ５１…停止保持信号 Ｓ４１…途中停止動作信号 Ｓ２３…カウンタアップ信号 Ｓ２３ｓ　…停止信号 Ｓ６１…加算信号 Ｓ５２…開始・再開始切換信号 Ｓ３３…カウンタ設定信号

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業用ロボットが、被作業物の第１停止位
   置で、１個所又は複数個所の作業をした後、相対移動装
   置が作業用ロボットと被作業物とを相対移動させ、作業
   用ロボットが前記被作業物の第２停止位置以後の一部又
   は全部の停止位置で、前記作業と同じ作業を繰返す繰返
   し被作業物の作業制御方法において、前記相対移動装置
   及び前記作業用ロボットを制御する総括制御装置に予め
   設定された第１相対移動信号によって前記相対移動装置
   が第１停止位置に、作業用ロボットと被作業物とを相対
   移動させて、前記総括制御装置からプログラム指定信号
   を入力して、前記作業用ロボットを制御するロボット制
   御装置に予め記憶されたプログラムによって作業用ロボ
   ットが被作業物の第１停止位置で作業をした後、前記総
   括制御装置の第２以後の相対移動信号によって、相対移
   動装置が第２停止位置以後の停止位置に順次に相対移動
   をさせて、前記作業用ロボットが前記プログラム指定信
   号によって被作業物の第２停止位置以後の一部又は全部
   の停止位置で、前記プログラム指定信号と同じプログラ
   ム指定信号の作業を繰返す繰返し被作業物の作業制御方
   法。
2. 【請求項２】請求項１の制御方法において、途中停止指
   令信号を発生させてから作業完了信号が出力されるまで
   前記途中停止指令信号を一時保持して途中停止を行うと
   ともに、前記作業完了信号を制御電源しゃ断後も保持し
   、再開始信号を発生させたとき、前記保持した作業完了
   信号によって作業位置カウンタを、途中停止したときの
   次の作業位置番号に設定して、途中停止後に完了した作
   業の次の作業を開始する繰返し被作業物の作業制御方法
   。
3. 【請求項３】請求項２の制御方法において、作業の開始
   及び再開始する開始・再開始信号を同一回路で発生させ
   、開始・再開始信号を第１の信号と第２の信号との２つ
   の信号に分割し、作業完了信号が出力されるまでは、前
   記第１の信号を開始信号とし、前記完了信号が出力され
   てから全作業終了までは、前記第２の信号を再開始信号
   とする繰返し被作業物の作業制御方法。