JPH08194518A - 作業ロボットの教示装置および作業プログラム作成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】作業ロボットの教示作業および作業プログラム
作成作業の容易化を図る。 【構成】移動経路上の各教示点が、それぞれの教示点を
特定する符号１、２、３…をもって画面２１上に表示さ
れる。そして、表示された各符号の中から、位置を変更
すべき教示点に対応する符号６が選択されるとともに、
当該選択された符号６に対応する教示点の位置（Ｘ、
Ｙ、Ｚ、α）が選択される。そして、選択された符号６
に対応する教示点に対して、選択された位置（Ｘ、Ｙ、
Ｚ、α）が対応づけられ、教示データが変更される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プレス機械にワークを
搬入する等の作業を行う作業ロボットに関し、特にアー
ム先端の移動軌跡を教示する教示装置および作業ロボッ
トに作業を行わせる作業プログラムを作成する作業プロ
グラム作成装置に関する。

【０００２】

【従来の技術および発明が解決しようとする課題】作業
ロボットは、位置教示文を含む作業プログラムが実行さ
れることによって駆動され、これによって所定の作業が
行われる。

【０００３】ここで、作業ロボットの教示位置を修正し
ようとする場合には、教示装置に対して、上記作業プロ
グラムの命令文を一行ずつ送り、教示装置の表示画面に
これを表示させ、送られた命令文が位置教示文であるか
否かを人間が判別することにより、修正を行うようにし
ている。

【０００４】しかし、かかる位置教示文であるか否かの
判別は、プログラム言語を理解していることが前提とな
るため、オペレータに熟練を要求する。しかも、かかる
判別、修正作業は煩雑であり、このため修正作業時にお
いて教示位置自体を誤る可能性がある。

【０００５】また、他の教示方法として、オフラインの
教示装置の表示画面にワークデータを入力、表示させ、
ロボットの作業プログラムを自動生成する方法がある。

【０００６】しかし、かかる方法も実作業時に微調整を
行う必要があり、調整作業が煩雑なものとなる。

【０００７】本発明はこうした実状に鑑みてなされたも
のであり、熟練を要せずに、誰にでも確実に教示位置の
修正を行うことができるようにすることを目的とするも
のである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そこで、この発明の第１
発明では、作業ロボットのアーム先端が移動すべき移動
経路上の各点の位置を教示し、この教示された移動経路
上の各点の位置を示す教示データに基づいて、作業ロボ
ットに作業を行わせる作業ロボットの教示装置におい
て、前記移動経路上の各教示点を、それぞれの教示点を
特定する符号をもって表示する表示手段と、前記表示手
段に表示された各符号の中から、位置を変更すべき教示
点に対応する符号を選択するとともに、当該選択された
符号に対応する教示点の位置を選択する選択手段と、前
記選択手段によって選択された符号に対応する教示点に
対して、選択された位置を対応づけることによって、前
記教示データを変更する教示データ変更手段とを具える
ようにしている。

【０００９】また、この発明の第２発明では、作業ロボ
ットのアーム先端が移動すべき移動経路上の各点の位置
を教示し、この教示された移動経路上の各点の位置を示
す教示データに基づいて、作業ロボットを駆動して作業
を行わせるための作業プログラムを作成するようにした
作業ロボットの作業プログラム作成装置において、前記
移動経路上の各教示点に対して、それぞれの教示点を特
定する符号を対応づけ、当該符号を用いて記述された作
業プログラムを予め用意しておき、前記移動経路上の各
教示点を、前記符号をもって表示する表示手段と、前記
表示手段に表示された各符号の中から、位置を変更すべ
き教示点に対応する符号を選択するとともに、当該選択
された符号に対応する教示点の位置を選択する選択手段
と、前記選択手段によって選択された符号に対応する教
示点に対して、選択された位置を対応づけることによっ
て、前記教示データを変更する教示データ変更手段と、
前記教示データ変更手段によって変更された移動経路上
の各点の位置データをそれぞれ、前記作業プログラム上
の、対応する符号と置き換えることによって、作業プロ
グラムを作成する作業プログラム作成手段とを具えるよ
うにしている。

【００１０】

【作用】上記第１発明の構成によれば、移動経路上の各
教示点が、それぞれの教示点を特定する符号をもって表
示される。そして、表示された各符号の中から、位置を
変更すべき教示点に対応する符号が選択されるととも
に、当該選択された符号に対応する教示点の位置が選択
される。そして、選択された符号に対応する教示点に対
して、選択された位置が対応づけられ、教示データが変
更される。

【００１１】このように、オペレータとしては、教示点
を特定する符号を選択し、かつ変更すべき位置を選択す
るという作業を行うだけで、容易に、教示データの変更
（修正）を行うことができる。

【００１２】また、上記第２発明の構成によれば、移動
経路上の各教示点に対して、それぞれの教示点を特定す
る符号が対応づけられ、当該符号を用いて記述された作
業プログラムが予め用意される。そして、移動経路上の
各教示点が、上記符号をもって表示される。そして、表
示された各符号の中から、位置を変更すべき教示点に対
応する符号が選択されるとともに、当該選択された符号
に対応する教示点の位置が選択される。そして、選択さ
れた符号に対応する教示点に対して、選択された位置が
対応づけられることによって、教示データが変更され
る。

【００１３】こうして変更された移動経路上の各点の位
置データがそれぞれ、作業プログラム上の、対応する符
号と置き換えられ、作業プログラムが作成される。

【００１４】このように、オペレータとしては、教示点
を特定する符号を選択し、かつ変更すべき位置を選択す
るという作業を行うだけで、容易に、教示データの変更
（修正）を行うことができる。この結果、作業プログラ
ムの変更（修正）を容易に行うことができる。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照して本発明に係る作業ロボ
ットの教示装置および作業プログラム作成装置の実施例
について説明する。

【００１６】図１は、実施例装置の構成を示すブロック
図であり、同図に示すように、各軸が駆動されることに
よりアーム先端が所定の移動軌跡に沿って移動されプレ
ス装置７０に対してワークを搬入する作業等を行うロボ
ット５０と、ロボット５０の動きに連動したプレス作業
を行うプレス装置７０と、表示画面をタッチすることに
より画面が変わるタッチパネル２１を有した操作盤であ
り後述するよう教示位置の変更を指示するタッチパネル
装置２０と、教示時にロボット５０のツール先端を教示
位置まで移動させるティーチングボックス３０と、作業
プログラムである後述する標準プログラムに従いロボッ
ト５０を駆動制御するロボットコントローラ４０と、タ
ッチパネル装置２０とロボットコントローラ４０とプレ
ス装置７０とを選択駆動するシーケンサ６０とから構成
されている。

【００１７】タッチパネル装置２０とロボットコントロ
ーラ４０との間は、例えばＲＳ２３２Ｃのようなインタ
ーフェースを用いて接続されており、双方向の通信Ａ、
Ｂが行われる。

【００１８】ここで、上記ロボット５０を駆動させる標
準プログラムと、位置データ等のリストであるデータリ
ストは、ロボットコントローラ４０のメモリに記憶され
ている。

【００１９】そこで、通信Ａ、Ｂを所要に行い、タッチ
パネル装置２０上で所要の操作を行うことにより、プロ
グラム言語を意識することなしに、簡単に教示点の位置
の変更、追加、削除等が行われる。

【００２０】さて、データリストは、ロボット５０のア
ーム先端の座標位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ、α）、構造パラメー
タを示す位置データと、各座標位置の位置決め精度、各
座標位置間の補間方法、各座標位置間の速度を示す汎用
データとからなる位置に係るデータのリストであり、例
えば図３に示すように構成されている。なお、実施例で
は、ロボット５０として４軸ロボットを想定している。

【００２１】図３において「ＤＥＦＰＯＳ」は、位置デ
ータを意味する符号であり、この「ＤＥＦＰＯＳ」の次
に１、２、３…１８とある番号は、各教示点を特定する
教示点番号である。また、「ＤＥＦＤＡＴＡ」は、汎用
データを意味する符号であり、この「ＤＥＦＤＡＴＡ」
の次に１、２、３…１８とある番号は、各教示点を特定
する教示点番号である。

【００２２】「１０４０」行を例にとると、図２（ａ）
に示すように、「ＤＥＦＰＯＳ」は、この文が、位置デ
ータの文であることを示しており、「４」は、教示点番
号を、「３６８．３９１３」は教示点のＸ値を、「４１
８．２８９１」は教示点のＹ値を、「１２６．１４９
９」は教示点のＺ値を、「ー１６８．６７７」は教示点
のα値を、「ＭＯＤＥ２，１」は、構造パラメータを
（「２」は腕部形状モードが左手系であることを、
「１」は手首部形状モードであり実施例では常に１であ
る）それぞれ示している。

【００２３】また、「２０１０」行を例にとると、図２
（ｂ）に示すように、「ＤＥＦＤＡＴＡ」は、この文
が、汎用データの文であることを示しており、「１」は
教示点番号を、「５１」は、当該教示点に至るまでの速
度（％で表示）を、「ＰＡＳＳＯＮ」は、当該教示点に
至るまでの位置決め精度が低い（粗い）ことを（因みに
「ＰＡＳＳ ＯＦＦ」は精度が高いことを示す）、「Ｃ
Ｐ」は、当該教示点に至るまでの補間方法は直線補間で
行うことをそれぞれ示している。因みに「ＰＴＰ」は各
軸補間を、「ＮＯＮ」は教示点無を示す。

【００２４】一方、標準プログラムは、図１５に示すよ
うに、上記データリストの各データを読み込んで、ロボ
ット５０のアーム先端を各教示点に順次移動させる処理
を行うものであり、上記教示点番号をもって記述されて
いる。なお、このプログラムリストは、周辺装置の監視
や指令を含んでいる。

【００２５】このプログラムリストの中には、データリ
ストから読み出した位置データを加工して改めて位置デ
ータとする命令文も含まれており、データリストの位置
データと加工された位置データを合わせると、数限りな
い位置データを含むことができる。

【００２６】つぎに、タッチパネル装置２０で行われる
教示位置の修正作業について図４ないし図１３を参照し
て説明する。このうち、図４、図５は処理手順のフロー
チャートであり、図６ないし図１３はタッチパネル装置
２０の操作手順を示しているまず、データリストをタッ
チパネル装置２０に読み込む処理が実行される（ステッ
プ１０１）。

【００２７】すなわち、まず図６に示すようにタッチパ
ネル装置２０の「電源入り」釦２２を押す。すると、表
示画面であるタッチパネル２１に「メインメニュー」が
表示される。そして、タッチパネル２１のタッチ操作の
有効／無効を切り換えるキースイッチ２３を「有効」に
切り換えた後、画面上の「教示」部分をタッチする。す
ると、タッチパネル２１は、図７（ａ）に示すように
「教示機能選択」画面になる。

【００２８】そこで、教示位置データの修正を行うべ
く、画面上の「修正」部分をタッチする。

【００２９】すると、図７（ｂ）に示すように、タッチ
パネル２１は、「左腕、右腕選択」画面になる。

【００３０】そこで、双腕ロボットの腕（アーム）のう
ち、ティーチング修正すべき腕を選択する。この場合、
例えば画面上の「右腕」部分をタッチすることで右腕が
選択される。腕を選択後、「ＯＫ」をタッチすることで
選択が確定する。

【００３１】なお、この実施例ではロボット５０として
双腕ロボットを想定しているが、単一の腕を有したロボ
ットの場合は、かかる腕選択処理は不要となる。

【００３２】さて、つぎに、タッチパネル２１は図７
（ｃ）に示すような画面となり、選択した腕を制動解除
すべく、「制動解除」部分をタッチする。この結果、通
信Ａによってその旨の指令がロボットコントローラ４０
を介してロボット５０に与えられ、ロボット５０の制動
状態が解除される。

【００３３】一方、タッチパネル２１は図８（ａ）に示
すような画面となり、ジョブの一覧を表示させるべく、
画面上の「一覧」部分をタッチする。なお、一覧を表示
させないでジョブＮＯ．（ジョブ番号）を入力するとエ
ラーとなる。また、一覧表示後、「１ ＭＡＩＮ…」部
分をタッチすると、一覧表示は消える。

【００３４】つぎに、修正すべきジョブＮＯ．を入力す
べく、「呼び出すジョブＮＯ．？」部分をタッチする。

【００３５】すると、タッチパネル２１は、図８（ｂ）
に示すような画面となり、ジョブＮＯ．入力用のテンキ
ーが現れる。そこで、テンキーを操作して、修正すべき
ジョブの番号を入力する。数値入力後にテンキーの「Ｅ
ＮＴ」部分をタッチする。

【００３６】すると、タッチパネル２１は、図８（ｃ）
に示すような画面となり、修正すべきジョブ番号（６
９）が現れ、修正すべきジョブＮＯ．が合っていれば、
「６９」部分をタッチする。

【００３７】すると、タッチパネル２１は、図９（ａ）
に示すような画面となり、ロボットコントローラ４０か
らジョブ番号６９に対応するデータリストを読み込むべ
く、「読み込み」部分をタッチする。

【００３８】この結果、図４の表１２１に示すように、
タッチパネル装置２０から「読み込み」を示すコマンド
が通信Ａによってロボットコントローラ４０に送られ、
ロボットコントローラ４０はこれに応じてコマンドを実
行する。この結果、通信Ｂによってロボットコントロー
ラ４０からリストデータがタッチパネル装置２０に送信
され、タッチパネル装置２０のメモリに、リストデータ
が格納される（ステップ１０１）。

【００３９】こうして読み込みが終了すると、修正すべ
き教示点までロボット５０のアーム先端を移動させる処
理が実行される（ステップ１０２）。

【００４０】すなわち、まず、タッチパネル２１は、図
９（ｂ）に示すような画面に変わる。

【００４１】この画面は、ジョブ６９で使用される教示
点の番号を実線で、また未使用の教示点の番号を点線で
示したものであり、各教示点１、２…１６が、実際の移
動軌跡を模した配列で画面上に表示される。なお、画面
上にはプレス装置７０等他の装置との相対的位置関係を
表すようこれら装置もグラフィック表示される。

【００４２】以下、教示点「６」の位置を、これまでの
位置と違う位置に修正する場合を想定する。なお、この
ように教示点の位置を修正（変更）する場合とは、例え
ば、金型の変更に対応するような場合である。

【００４３】教示点「６」を修正するのであるので、画
面上の「６」部分をタッチする。

【００４４】すると、タッチパネル２１は図９（ｃ）に
示すような画面に変わる。この画面では、処理できる機
能（「位置変更」、「確定」、「説明」）以外の部分は
ハーフトーンで現れ、当該部分の選択は禁止される。ま
た、修正すべき教示点ＮＯ．（教示点番号）である
「６」が表示されるとともに、汎用データの現在の設定
状態、つまり位置決め精度；ＰＡＳＳ ＯＮ／ＯＦＦの
別、補間方法の各軸／直線の別が表示される。

【００４５】ここで、「位置変更」部分をタッチする。

【００４６】すると、タッチパネル２１は、図１０
（ａ）に示すような画面に変わる。

【００４７】そこで、教示点６の位置として現在設定さ
れている位置までロボット５０のアーム先端を移動させ
るべく、「直線移動」、「各軸移動」のいずれかをタッ
チする。

【００４８】この結果、図４の表１２２に示すように、
タッチパネル装置２０から通信Ａによって、教示点６の
現在設定位置まで移動させるためのコマンドがロボット
コントローラ４０に送信され、ロボットコントローラ４
０はこれを受けてコマンドを実行し、アーム先端を上記
教示点６の現在設定位置まで移動させる。

【００４９】つぎに、教示点修正プログラムが起動され
る（ステップ１０３）。

【００５０】すなわち、まず、教示点６の変更を、ティ
ーチングボックス３０によって行うために、画面上の
「Ｔ−ＢＯＸ」部分をタッチする。

【００５１】この結果、図４の表１２３に示すように、
タッチパネル装置２０から通信Ａによって、「簡易位置
修正プログラム」を起動させるためのコマンドがロボッ
トコントローラ４０に送信され、ロボットコントローラ
４０はこれを受けてコマンドを実行し、「簡易位置修正
プログラム」を起動させる。

【００５２】一方、タッチパネル２１は、図１０（ｂ）
に示すような画面となる。

【００５３】ここで、画面上の指示内容に従い、図１０
（ｃ）に示すように、ティーチングボックス３０の「教
示モード」釦３２を押す。「教示モード」になると教示
ＬＥＤ３３が点灯する。そして、ロボット移動キー３１
を操作し、修正する位置までロボット５０のアーム先端
を移動させる。修正位置が確定した時点で、タッチパネ
ル２１上の「位置修正」部分をタッチする。

【００５４】すると、タッチパネル２１は、図１１
（ａ）に示すような画面となる。

【００５５】そこで、画面上の指示内容に従い、図１１
（ｂ）に示すように、ティーチングボックス３０の「教
示モード」釦３２を押し、「教示」のＬＥＤ表示を消
す。なお、タッチパネル２１上の「ＯＫ」部分は、教示
モードから抜けるまでハーフトーンのままであり、タッ
チされても無効となる。

【００５６】教示モードから抜けると、図１１（ｃ）に
示すように、「ＯＫ」部分がハーフトーンから完全トー
ン（タッチ有効）に変わるので、「ＯＫ」部分をタッチ
する。

【００５７】すると、タッチパネル２１は、図１２
（ａ）に示すような画面に変わる。

【００５８】そこで、位置決め精度の設定の変更、補間
方法の設定の変更、動作速度の設定の変更が必要な場合
は、変更内容に応じて画面上の対応する部分をタッチす
る。こうして、教示点６に関する変更（修正）が終了し
たならら、画面上の「確定」部分をタッチする。

【００５９】ここで、図４の表１２４に示すように、タ
ッチパネル装置２０から「簡易位置修正プログラム」の
処理を終了させるためのコマンドが通信Ａによってロボ
ットコントローラ４０に送られる。ロボットコントロー
ラ４０は、これを受けてコマンドを実行し、「簡易位置
修正プログラム」を終了させ、ロボット５０の動作も停
止される（ステップ１０４）。

【００６０】つぎに、ロボット５０の現在位置を新たな
教示位置として、データリストに登録する処理が実行さ
れる。

【００６１】すなわち、まず、図５の表１２５に示すよ
うに、タッチパネル装置２０から通信Ａによって、ロボ
ット５０の現在のアーム先端位置の座標位置データを送
り返す旨のコマンドをロボットコントローラ４０に対し
て送る、ロボットコントローラ４０は、これを受けてコ
マンドを実行し、現在のアーム先端座標位置（Ｘ、Ｙ、
Ｚ、α）を検出し、これを変更された教示点６の座標位
置データとして、通信Ｂを介してタッチパネル装置２０
に送り返す。タッチパネル装置２０は、送られてきた座
標位置データを取り込む（ステップ１０５）。

【００６２】ついで、タッチパネル装置２０では、表１
２６に示すように、取り込まれた教示点６の位置データ
Ｘ＝４７４．７１、Ｙ＝２２４．６９、Ｚ＝１９９．１
１、α＝ー９２．９１、ＭＯＤＥ（１）＝２、ＭＯＤＥ
（２）＝１を、データリストに登録すべき文字配列：Ａ
＄＝‘１０６０ ＤＥＦＰＯＳ ６；４７４．７１、２
２４．６９、１９９．１１、ー９２．９１；ＭＯＤＥ＝
２、１’に加工、変換する処理が実行される（ステップ
１０６）。

【００６３】ついで、表１２７に示すように、上記加工
された教示点６の文字配列データＡ＄が、通信Ａを介し
てロボットコントローラ４０に対して送信される。ロボ
ットコントローラ４０はこれを受けて、プログラム実行
領域に登録する（ステップ１０７）。

【００６４】ついで、表１２８に示すように、タッチパ
ネル装置２０では、教示点６の位置変更に伴う、データ
リストの変更をロボットコントローラ４０のプログラム
登録領域に書き込むためにコマンドを通信Ａを介してロ
ボットコントローラ４０に対して送信する。ロボットコ
ントローラ４０は、これを受けてコマンドを実行し、上
記文字列Ａ＄をデータリストの１０６０行に書き込む。
この結果、データリストは、図３に示すように変更され
る（ステップ１０８）。

【００６５】さて、オペレータとしては、こうしてデー
タリストの変更がなされ、再生（プレイバック）動作が
変更内容通りになされるかどうかを、タッチパネル装置
２０を操作することで確認することができる。

【００６６】すなわち、タッチパネル２１は、現時点で
図１２（ｂ）に示すような画面に変わっており、教示点
６が変更されているかどうか確認すべく、画面上の「確
認」部分をタッチする。

【００６７】すると、タッチパネル２１は、図１２
（ｃ）に示すように、プレス装置７０の１ストロークの
各位置に対応して各教示点を示した表示がなされる。

【００６８】ここで、教示点６は、１ストローク中の区
間４→３の途中にあるので、画面上の「４→３」部分ま
たは「一巡」部分をタッチする。

【００６９】そこで、図１３（ａ）に示すように、上記
タッチされた区間の再生を行うべく、ティーチングボッ
クス３０の「ステップ再生／連続再生」キー３４を押
す。

【００７０】すると、ロボット５０は、ステップ再生さ
れ、プログラムの１ステップ毎に停止させることができ
る。また、シフトキー３５が押されると、ロボット５０
は、連続再生され、連続した動きで動作を確認すること
ができる。

【００７１】ここで、ロボット５０の再生は、後述する
図１４に示されるよう、ロボットコントローラ４０にお
いて、データリストプログラムが起動され、さらに標準
プログラムが起動されることによってなされる。

【００７２】一方、タッチパネル２１は、図１３（ｂ）
に示すような画面に変わっている。そこで、上記のよう
に再生動作させた結果、教示点６が変更された座標位置
まで（変更設定された補間方法等をもって）移動される
ことが確認できたならば、画面上の「ＯＫ」部分をタッ
チする。

【００７３】すると、タッチパネル２１は、図１３
（ｃ）に示すような画面に変わり、教示点６の位置の修
正、確認作業が全て終了した旨を表示する。

【００７４】つぎに、ロボット５０の再生時に、ロボッ
トコントローラ４０で行われる処理について図１４、図
１５を参照して説明する。

【００７５】まず、図１４に示すように、データリスト
プログラムが起動される（ステップ２０１）。

【００７６】すなわち、図３に示すデータリストのプロ
グラムは、若い行から順々に最後の行まで実行され、コ
ントローラのデータ領域の各アドレスに位置データが、
コントローラのプログラム登録領域の各アドレスに汎用
データが順次記憶される。

【００７７】たとえば、教示点５を例にとると、リスト
１０５０行（１０５０ ＤＥＦＰＯＳ ５；４７４．７
５９４、２２４．６０４２、１１２．８３４５、ー９
２．９２５１１；ＭＯＤＥ２、１）が実行されることに
より、データ領域の教示点番号５のアドレスに、Ｘ、
Ｙ、Ｚ、αの値（例では４７４．７５９４、２２４．６
０４２、１１２．８３４５、ー９２．９２５１１）と構
造パラメータの値（例では２（腕部形状モードが左手
系）、１（手首部形状モードで常に１）が登録される。

【００７８】一方、、リスト２０５０行（２０５０ Ｄ
ＥＦＤＡＴＡ ５；４５、ＰＡＳＳＯＮ、ＰＴＰ）が実
行されることにより、プログラム登録領域の教示点番号
５のアドレスに、汎用データ（例では、４５、ＰＡＳＳ
ＯＮ、ＰＴＰ）が一固まりの文字列として登録され
る。

【００７９】こうして各データが登録された後、データ
リストプログラムは終了し、自動的に図１５に示す標準
プログラムが起動される（ステップ２０２）。

【００８０】ここで、標準プログラムは、前述したよう
に教示点番号を用いてプログラムが記述されたものであ
る。そこで、データリスト上の位置データ、汎用データ
を、標準プログラム上の、対応する教示点番号と置き換
えることにより、実際の作業に用いる作業プログラムを
作成するようにしている。

【００８１】すなわち、標準プログラムでは、まず、プ
ログラム登録領域の所定のアドレスに登録された汎用デ
ータを文字列として読み込む処理が実行される（１１２
０行〜１１４０行）。具体的には、１１４０行が実行さ
れると、文字列の変数として事前に定義されている「Ｐ
ＤＡＴ＄」に汎用データが代入される。

【００８２】こうして読み込まれた汎用データは、補間
速度、位置決め精度、補間方法ごと、教示点番号ごと
に、対応づけられる（１１５０行〜１３７０行）。

【００８３】すなわち、ＬＳＰＥＥＤは、補間速度を示
す変数であり、ＩＰＡＳＳは、位置決め精度を示す変数
であり、ＩＭＯＤＥは、補間方法を示す変数である。

【００８４】そこで、たとえば、教示点番号５の場合、 ＬＳＰＥＥＤ（５）＝４５：４５％（補間速度） ＩＰＡＳＳ（５）＝０：粗（位置決め精度） ＩＭＯＤＥ（５）＝１：各軸補間（補間方法） という具合に、各変数に、対応する教示点番号の汎用デ
ータが代入される。

【００８５】以下、各教示点を作業順に（例えば図９
（ｂ）の４→５→６→７→１→…→２→１４→１５→１
６という具合に教示点４から反時計回りに順次）、ロボ
ット５０のアーム先端を移動させる処理が実行される
（〜２８７０行〜３０６０行〜）。

【００８６】すなわち、各教示点に対応する位置データ
（Ｘ、Ｙ、Ｚ、α）と構造パラメータがデータ領域のア
ドレスから読み出され、読み出された教示位置まで、上
記汎用データＬＳＰＥＥＤ、ＩＰＡＳＳ、ＩＭＯＤＥに
応じた補間速度、位置決め精度、補間方法をもってアー
ム先端が移動される。

【００８７】たとえば、教示点番号５の場合、２８９０
行〜２９１０行で、補間方法が決定され、２９２０行〜
２９６０行で、位置決め精度が決定され、２９７０行で
補間速度が決定される。

【００８８】そして、３０１０行の「ＭＯＶＥ ５」と
いうコマンドによって、教示点の座標位置（Ｘ、Ｙ、
Ｚ、α）までアーム先端が、決定された位置決め精度
（粗）、決定された補間速度（４５％）をもって、各軸
補間されて移動される。なお、補間方法が直線補間であ
ると決定された場合には、２９９０行の「ＭＯＶＥＳ
５」というコマンドによって、教示点５の座標位置
（Ｘ、Ｙ、Ｚ、α）までアーム先端が直線移動されるこ
とになる（２８８０行〜３０５０行）。

【００８９】以下、同様にして、ロボット各軸が駆動制
御され、アーム先端が教示点６、７…に沿って移動され
ることとなる（３０６０行〜）。

【００９０】なお、実施例では、標準プログラムは、上
述したようにたとえば「ＬＳＰＥＥＤ（５）」、「ＭＯ
ＶＥ ５」という具合に、教示点番号（５）によって記
述されているが、番号以外にも教示点を特定できる符号
があれば、それを使用してもよい。

【００９１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、オ
ペレータとしては、表示画面をみて、教示点を特定する
符号を選択し、かつ変更すべき位置を選択するという作
業を行うという簡易な作業だけで、容易に教示データの
変更（修正）を行うことができるようになり、教示作業
の際のオペレータの労力が飛躍的に軽減される。

【００９２】また、上記簡易な作業を行うだけで、作業
プログラムの変更（修正）が自動的に行われるので、作
業プログラム作成の際のオペレータの労力が飛躍的に軽
減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図２】図２（ａ）、（ｂ）はデータリストを説明する
図である。

【図３】図３は、データリストの一覧を示す図である。

【図４】図４は実施例の処理手順を示すフローチャート
である。

【図５】図５は実施例の処理手順を示すフローチャート
である。

【図６】図６は実施例のタッチパネル装置の正面図であ
る。

【図７】図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、タッチパネル
画面の変化の様子を示す図である。

【図８】図８（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、タッチパネル
画面の変化の様子を示す図である。

【図９】図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、タッチパネル
画面の変化の様子を示す図である。

【図１０】図１０（ａ）、（ｂ）は、タッチパネル画面
の変化の様子を示す図で、同図（ｃ）は、ティーチング
ボックスの正面図である。

【図１１】図１１（ａ）、（ｃ）は、タッチパネル画面
の変化の様子を示す図で、同図（ｂ）は、ティーチング
ボックスの正面図である。

【図１２】図１２（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、タッチパ
ネル画面の変化の様子を示す図である。

【図１３】図１３（ｂ）、（ｃ）は、タッチパネル画面
の変化の様子を示す図で、同図（ａ）は、ティーチング
ボックスの正面図である。

【図１４】図１４は、再生時の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図１５】図１５は、標準プログラムの一覧を示す図で
ある。

【符号の説明】

２０ タッチパネル装置 ３０ ティーチングボックス ４０ ロボットコントローラ ５０ ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/4093

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業ロボットのアーム先端が移動す
   べき移動経路上の各点の位置を教示し、この教示された
   移動経路上の各点の位置を示す教示データに基づいて、
   作業ロボットに作業を行わせる作業ロボットの教示装置
   において、 前記移動経路上の各教示点を、それぞれの教示点を特定
   する符号をもって表示する表示手段と、 前記表示手段に表示された各符号の中から、位置を変更
   すべき教示点に対応する符号を選択するとともに、当該
   選択された符号に対応する教示点の位置を選択する選択
   手段と、 前記選択手段によって選択された符号に対応する教示点
   に対して、選択された位置を対応づけることによって、
   前記教示データを変更する教示データ変更手段とを具え
   た作業ロボットの教示装置。
2. 【請求項２】 作業ロボットのアーム先端が移動す
   べき移動経路上の各点の位置を教示し、この教示された
   移動経路上の各点の位置を示す教示データに基づいて、
   作業ロボットを駆動して作業を行わせるための作業プロ
   グラムを作成するようにした作業ロボットの作業プログ
   ラム作成装置において、 前記移動経路上の各教示点に対して、それぞれの教示点
   を特定する符号を対応づけ、当該符号を用いて記述され
   た作業プログラムを予め用意しておき、 前記移動経路上の各教示点を、前記符号をもって表示す
   る表示手段と、 前記表示手段に表示された各符号の中から、位置を変更
   すべき教示点に対応する符号を選択するとともに、当該
   選択された符号に対応する教示点の位置を選択する選択
   手段と、 前記選択手段によって選択された符号に対応する教示点
   に対して、選択された位置を対応づけることによって、
   前記教示データを変更する教示データ変更手段と、 前記教示データ変更手段によって変更された移動経路上
   の各点の位置データをそれぞれ、前記作業プログラム上
   の、対応する符号と置き換えることによって、作業プロ
   グラムを作成する作業プログラム作成手段とを具えた作
   業ロボットの作業プログラム作成装置。