JPS62260205A - オフライン制御実行方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明はオフライン制御実行方法に係り、特にロボット
制御プログラムに基づくロボットのオフライン制御実行
方法に関する。

〈従来技術〉 ロボットによ秒ワークステージＪン上の部品を扱う場合
、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボ・ソト
を移動させるかの通路データやロボット動作を規定する
データ　（ロボット制御プログラム）を作成してロボッ
トコン）・ローラに入力する必要がある。かかるロボッ
ト制御プログラムは最近、教示操作によらずにオフライ
ンプログラミング操作で作成して入力する傾向にある。

このオフラインプログラミングは簡単なロボット言語で
ロボットの運ｍ　ｔ！！定義すると共に（各ボ、インド
はポジション変数たとえばＰｌで表現する）、該ロボッ
ト言語で作成されたソースプログラムをオフラインプロ
グラミング装置の翻訳機能により翻訳して四ボッＩ・コ
ントローラが実行可能な所定コードの運動ファイルと該
運動ファイルにおいて用いられるボジシ璽ン変数のファ
イルとを作成し、しかる後該ポジション変数をキーボー
ドその他の手段で特定することにより行われる。尚、ポ
ジション変数の実際の位置座標値はソースプログラム作
成段階で特定することもできる。

かかるオフラインプログラミング方法によれば簡単なロ
ボット言語さえ知っていればロボット制御用のソースプ
ログラムを容易に作れ、しかも該ソースプログリムを入
力するだけで以後オフラインプログラミング装置がロボ
ットコントローラが実行可能な所定のコードよりなる運
動ファイルとポジシ１ン変数ファイルを作成してくれる
。

ところで、オフラインプログラミング装置には作成した
ロボット制御プログラムをオフライン上で実行する機能
（インタプリタ機能という）がある。このインタプリタ
機能によれば、ロボット制御フログラムを１ブロツクづ
つ（ソースレベルにおける１ライン命令毎に）実行でき
、しかも通路軌跡や現ブロックの終点座標値等がディス
プレイ画面に描画される。このため、インタプリタ機能
によれば、ロボット動作の確認ができると共に、ロボッ
ト制御プログラム中の変数を定義したり（未定義の場合
）、あるいは修正したりすることができる。

〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、従来の
インタプリタ機能によれば、ロボット制御プログラムを
１ブロツクづつ（ソースレベルにおける１ライン命令毎
に）実行するものであるため、複数ブロックあるいは全
体のロボット動作を確認したい場合には操作が面倒とな
ると共に、短時間でロボット動作を確認することができ
ないという問題があった。

以上から、本発明の目的はロボット制御プログラムの複
数ブロックを連続的にオフライン上で実行できるオフラ
イン実行方法を提供することである。

く問題点を解決するための手段〉 第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロックである。

１１はプロセッサ、１２はＲＯＭ、１３はＲＡＭ１１４
はキーボード等のデータ入力装置、１５はグラフィック
ディスプレイ装置、１６はディスクコントローラ、１７
はプリンタである。

ＲＡＭ１３にはシステムプログラムＳＴＰ、ソースプロ
グラム５ＰＲ１ロボット制御プログラム（運動ファイル
ＭＦ、　ボジシヲン変数ファイルＰＦ）等が記憶される
。

グラフィックディスプレイ画面にはオフライン制御の実
行（インタプリタ実行）によりロボット通路ＴＩＭやソ
ースライン番号ＳＬＮやボジシヲン変数名ＰＮＭや位置
データＰＤが表示されろ。

〈作用〉 オフライン制御実行の停止条件を特定して起動を掛け、
ロボット制御プログラム（ＭＦ、ＰＦ）に基づいてオフ
ライン制御実行中に該条件が満たされたかどうかを判別
し、条件が満たされたときロボット制御プログラムによ
るオフライン制御の実行を停止する。

尚、停止条件としては所定のソースライン番号になった
こと、あるいは変数が所定値になったこと等が上げられ
る。

〈実施例〉 第２図は本発明にかかるオフライン制御実行方法の処理
の流れ図である。尚、既にＲＡＭ１３にロボット制御プ
ログラム（運動ファイルＭＦとボジシヲン変数ファイル
ＰＦ）がオフラインプログラミング装置の翻訳機能によ
りソースプログラムＳＰＲから翻訳されて記憶されてい
るものとする。

（１）グラフィックディスプレイ装Ｗ１１５のＣＲＴに
処理選択の対話画面が描画されている状態において、イ
ンタプリク処理を選択する。すなわち、処理選択の対話
画面には、たとえば翻訳処理、インクプリタ処理、変数
編集処理、プログラム出力処理等の処理名とメニュ一番
号が表示されるからキーボード１４上のキーを操作して
「インクプリタ処理」を選択する。

（２）インクプリタ処理の選択により、ＣＲＴにはオフ
ライン上で実行するロボット制御プログラムのプログラ
ム番号を設問する対話画面が描画されるから、オフライ
ン処理するロボット制御プログラムのプログラム番号（
プログラム名）を入力する。

（３）プログラム番号を入力するとＣＲＴに該プロダラ
ム番号で特定されたロボット制御プログラムを実行させ
るかどうかを設問する対話画面が描画される。

（４）この状態で、キーボード１４上のＮＬ主キー押圧
されればステップ送りによるインクプリク処理が行われ
ろ。

（５）ステップ送り処理では、ｉ＋１−＋ｉ　　（ｉの
初期値は０とする）とすると共に、第１ソースライン番
号に対応するブロックの運動文とポジションデータを運
動ファイルＭＦ及びポジション変数ファイルＰＦからそ
れぞれ読み取ってオフライン処理を実行する。尚、１ブ
ロツクの実行によりＣＲＴ上に該ブロックの通路軌跡（
ＱＰ）が以前の軌跡ＴＩＭにつづけて表示されると共に
、該ブロックのソースライン番号ＳＬＮ、ポジション変
数名ＰＮＭ、位置データＰＤが表示される（第１図参照
）。

（６）ついで、プログラムエンドかどうかをチェックし
エンドであればインクプリタ処理を終了し、エンドでな
ければ、ステップ（４）以降の処理を繰り返す。

（７）一方、ステップ（４）においてＮＬ主キー押圧す
ることなく、キー操作により「ＧＯコマンド」が入力さ
れると第（８）ステップ以降の処理が実行されろ。

尚、ＧＯコマンド文は、 ｒＧｏ　　ソースライン番号」・・・（ａｌあるいは ｒＧｏ　　変数名＝値」　　　　・・・（ｂｌのフォー
マットで特定される。そして、（ａｌは「ＧＯコマンド
」文で特定されたソースライン番号となる迄インクブリ
タ処理を連続的に実行することを意味し、（ｂ）は変数
値が特定された値になる迄インクプリタ処理を実行する
ことを意味する。

（８）さて、「ＧＯコマンド」文人力投にＮＬ主キー押
圧されれば、プロセッサは１＋１→ｉとする。

（９）ついで、第１ソースライン番号に対応するブロッ
クの運動文とポジションデータを運動ファイルＭＦ及び
ポジレタン変数ファイルＰＦからそれぞれ読み取る。

（１１そして、読み取った運動文とポジションデータを
用いてオフライン処理を実行する。尚、オフラインの実
行によりＣＲＴ上に通路軌跡ＴＩＭを表示すると共に、
現ブロックのソースライン番号ＳＬＮ、ポジション変数
名ＰＮＭ、位置データＰＤを表示する。

（１１）ついで、プログラムエンドかどうかをチェック
し、エンドであれば処理を終了する。

（１乃エンドでなければ、「ＧＯコマンド」文で特定さ
れた条件が満足されたかどうかを判別し、満足されてい
なければステップ（８）以降の処理を条件が満足される
迄続行する。

ｆ１ｍ条件が満足されればインクプリク処理を停止する
。

そして、以後ステップ（４）以降の処理を縁り返す。

〈発明の効果〉 以上本発明によれば、オフライン制御実行の停止条件を
特定して起動を掛け、条件が満たされる迄インクプリタ
処理を連続的に実行し、条件が満たされたときロボット
制御プログラムによるオフライン制御の実行を停止する
ように構成したから、ロボット制御プログラムの複数ブ
ロックをｎ続的にオフライン上で実行することができ、
ロボット動作を短時間で簡単に′ＦＡ認することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実現するオフラインプログラミン
グ装置のブロック、 第２図は本発明の処理の流れ図である。 １１・・プロセッサ、１４・・キーボード、１５・・グ
ラフィックディスプレイ装置、ＭＦ・・運動ファイル、

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボット制御プログラムに基づいてオフラインでロボッ
   ト制御を実行するオフライン制御実行方法において、 オフライン制御実行の停止条件を特定して起動を掛け、 ロボット制御プログラムに基づいてオフライン制御実行
   中に該条件が満たされたかどうかを判別し、 条件が満たされたときロボット制御プログラムによるオ
   フライン制御の実行を停止することを特徴とするロボッ
   ト制御プログラムのオフライン制御実行方法。