JP2528878B2 - ロボット動作順序図出力方法 - Google Patents
ロボット動作順序図出力方法Info
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- JP2528878B2 JP2528878B2 JP62124480A JP12448087A JP2528878B2 JP 2528878 B2 JP2528878 B2 JP 2528878B2 JP 62124480 A JP62124480 A JP 62124480A JP 12448087 A JP12448087 A JP 12448087A JP 2528878 B2 JP2528878 B2 JP 2528878B2
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- Japan
- Prior art keywords
- robot
- operation sequence
- sequence diagram
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Description
【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明はロボット動作順序図出力方法に係り、特にロ
ボット動作の順番及びIOポートの入出力のタイミングの
確認ができるロボット動作順序図出力方法に関する。
ボット動作の順番及びIOポートの入出力のタイミングの
確認ができるロボット動作順序図出力方法に関する。
＜従来技術＞ ロボットによりワークステーション上の部分を扱う場
合、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボット
を移動させるのか通路データやロボット動作を規定する
データをロボットコントローラに入力する必要がある。
このため通常、教示操作盤を操作することによりロボッ
トを実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポイ
ントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かなど
を示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービ
スコード等を教示してロボット制御プログラムを作成
し、該ロボット制御プログラムをロボットコントローラ
に入力してロボットを制御するようにしている。
合、いかなる通路に沿っていかなるポイント迄ロボット
を移動させるのか通路データやロボット動作を規定する
データをロボットコントローラに入力する必要がある。
このため通常、教示操作盤を操作することによりロボッ
トを実際に移動させて必要なポイントの座標値、該ポイ
ントへの動作速度、直線移動かあるいは円弧移動かなど
を示す移動タイプ、該ポイントにおけるロボットサービ
スコード等を教示してロボット制御プログラムを作成
し、該ロボット制御プログラムをロボットコントローラ
に入力してロボットを制御するようにしている。
しかし、かかるロボット制御プログラムの作成方法で
は教示操作が面倒になる。このためオフラインプログラ
ミング操作でロボット制御プログラムを作成する方法が
提案されている。
は教示操作が面倒になる。このためオフラインプログラ
ミング操作でロボット制御プログラムを作成する方法が
提案されている。
このオフラインプログラミングは簡単なロボット言語
と変数を用いてロボットの運動を定義すると共に（例え
ば各ポイントはポジション変数Piで表現する）、該ロボ
ット言語で作成されたソースプログラムをオフラインプ
ログラミング装置の翻訳機能により翻訳してロボットコ
ントローラが実行可能な所定コードの運動ファイルと該
運動ファイルにおいて用いられる変数の変数ファイルと
を作成し、しかる後該変数をキーボードその他の手段で
特定することにより行われる。
と変数を用いてロボットの運動を定義すると共に（例え
ば各ポイントはポジション変数Piで表現する）、該ロボ
ット言語で作成されたソースプログラムをオフラインプ
ログラミング装置の翻訳機能により翻訳してロボットコ
ントローラが実行可能な所定コードの運動ファイルと該
運動ファイルにおいて用いられる変数の変数ファイルと
を作成し、しかる後該変数をキーボードその他の手段で
特定することにより行われる。
そして、かかるオフラインプログラミング方法によれ
ば簡単なロボット言語さえ知っていればロボット制御用
のソースプログラムを容易に作れ、しかも該ソースプロ
グラムを入力するだけで以後オフラインプログラミング
装置によりロボットコントローラが実行可能な所定コー
ドよりなる運動ファイルと変数ファイルを作成してくれ
る。
ば簡単なロボット言語さえ知っていればロボット制御用
のソースプログラムを容易に作れ、しかも該ソースプロ
グラムを入力するだけで以後オフラインプログラミング
装置によりロボットコントローラが実行可能な所定コー
ドよりなる運動ファイルと変数ファイルを作成してくれ
る。
ところで、オフラインプログラミングにおいては実際
にロボットを移動させてロボット制御プログラムを作成
するものではないため、ロボット制御プログラム作成後
に、その動作確認をする必要がある。そして、かかる動
作確認は従来、ロボット制御プログラムを１ブロックづ
つ読み取って、その通路軌跡をディスプレイ画面に描画
すると共に、ブロック終点位置を×印等のマークで表示
することにより行っている。尚、動作位置を修正したい
場合には修正処理が行われる。
にロボットを移動させてロボット制御プログラムを作成
するものではないため、ロボット制御プログラム作成後
に、その動作確認をする必要がある。そして、かかる動
作確認は従来、ロボット制御プログラムを１ブロックづ
つ読み取って、その通路軌跡をディスプレイ画面に描画
すると共に、ブロック終点位置を×印等のマークで表示
することにより行っている。尚、動作位置を修正したい
場合には修正処理が行われる。
＜発明が解決しようとしている問題点＞ しかしながら、従来のロボット動作描画方法ではディ
スプレイ画面の描画図で（１）ワーク形状（２）ロボッ
ト先端の通路軌跡（３）各プログラムブロックの終点位
置を表示するのみであるため、オペレータはディスプレ
イ画面上を１ブロックずつロボット先端の通路軌跡を追
いながら動作順序を確認することになり、動作確認作業
が非常に面倒であった。
スプレイ画面の描画図で（１）ワーク形状（２）ロボッ
ト先端の通路軌跡（３）各プログラムブロックの終点位
置を表示するのみであるため、オペレータはディスプレ
イ画面上を１ブロックずつロボット先端の通路軌跡を追
いながら動作順序を確認することになり、動作確認作業
が非常に面倒であった。
又、従来のロボット動作描画方法では、どの位置にロ
ボットが到来した時に外部からロボットコントローラに
所定のデジタル信号が入力されるのか、あるいはどの位
置にロボットが到来した時にロボットコントローラが外
部へデジタル信号を出力するのかの確認ができず、この
為、デジタル信号の入出力に関連するロボット動作の確
認が出来なかった。
ボットが到来した時に外部からロボットコントローラに
所定のデジタル信号が入力されるのか、あるいはどの位
置にロボットが到来した時にロボットコントローラが外
部へデジタル信号を出力するのかの確認ができず、この
為、デジタル信号の入出力に関連するロボット動作の確
認が出来なかった。
以上から、本発明の目的は、ロボット先端の通路軌跡
と共に、各プログラムブロックの終点位置の順番及び終
点位置におけるIOポートの入出力情報をディスプレイ画
面に表示することにより、ロボット動作の確認作業を容
易にでき、しかもデジタル信号の入出力のタイミングの
確認ができるロボット動作順序図出力方法を提供するこ
とである。
と共に、各プログラムブロックの終点位置の順番及び終
点位置におけるIOポートの入出力情報をディスプレイ画
面に表示することにより、ロボット動作の確認作業を容
易にでき、しかもデジタル信号の入出力のタイミングの
確認ができるロボット動作順序図出力方法を提供するこ
とである。
＜問題点を解決するための手段＞ 第１図は本発明の概略構成図である。
15はディスプレイ画面、21はロボット通路軌跡、22及
び23は板状のスポット溶接される第１、第２のワークで
ある。ロボット通路軌跡21上の×印部はブロック終点位
置であり、×印部に付した番号１〜７はブロック終点へ
ロボットが移動する時の動作順序である。24,25はIOポ
ートの入出力情報である。
び23は板状のスポット溶接される第１、第２のワークで
ある。ロボット通路軌跡21上の×印部はブロック終点位
置であり、×印部に付した番号１〜７はブロック終点へ
ロボットが移動する時の動作順序である。24,25はIOポ
ートの入出力情報である。
＜作用＞ ロボット制御プログラムを用いてシュミレーションを
行ない、ディスプレイ画面15に動作命令のある各ブロッ
クの終点位置と共に該動作命令の順序番号と該終点位置
において入出力されるIOポート情報24,25とを表示し、
該ロボットの動作を描画する。
行ない、ディスプレイ画面15に動作命令のある各ブロッ
クの終点位置と共に該動作命令の順序番号と該終点位置
において入出力されるIOポート情報24,25とを表示し、
該ロボットの動作を描画する。
＜実施例＞ 第１図は本発明の概略説明図である。
15はディスプレイ画面、21はロボット通路軌跡、22及
び23は板状のスポット溶接される第１、第２のワークで
ある。ロボット通路軌跡21上の×印部はブロック終点位
置であり、×印部に付した番号１〜７はブロック終点へ
ロボットが移動する時の動作順序である。24,25はIOポ
ートの入出力情報である。
び23は板状のスポット溶接される第１、第２のワークで
ある。ロボット通路軌跡21上の×印部はブロック終点位
置であり、×印部に付した番号１〜７はブロック終点へ
ロボットが移動する時の動作順序である。24,25はIOポ
ートの入出力情報である。
尚、ロボットはスタート点（START）より通路軌跡21
に沿って番号順に移動し、ポイント２〜６でスポット溶
接を行い、又、ポイント1,7で外部とデジタル信号の授
受を行うものとする。そして、この場合にはオフライン
プログラム言語によるソースプログラムは PROGRAM Ａ （ａ） VAR START,POS,1,POS 2;POSITION （ｂ） PATS 1;PATH （ｃ） BEGIN （ｄ） SPEED＝500 （ｅ） MOTYPE＝JOINT （ｆ） MOVE TO START （ｇ） MOVE TO POS 1 （ｈ） DIN［33］＝ON （ｉ） MOVE ALONG PATS 1 （ｊ） MOVE TO POS 2 （ｋ） DOUT［34］＝ON （ｌ） END Ａ （ｍ） のようになる。但し、各ラインの意味は （ａ）・・プログラム名 Ａ （ｂ）（ｃ）・・変数の設定、（ｂ）はポジションの変
数、（ｃ）は点列の変数、 （ｄ）・・プログラム実行開始、 （ｅ）・・ロボットの動作速度400mm/sec、 （ｆ）・・各軸補間、 （ｇ）・・スタート点へ移動、 （ｈ）・・ポイント１へ移動、 （ｉ）・・IOポート入力情報、スポット用センサ電源オ
ン、 （ｊ）・・点列に従って移動、 （ｋ）・・ポイント２へ移動、 （ｉ）・・IOポート出力情報、スポット用センサ電源オ
フ、 （ｍ）・・プログラム終了 である。
に沿って番号順に移動し、ポイント２〜６でスポット溶
接を行い、又、ポイント1,7で外部とデジタル信号の授
受を行うものとする。そして、この場合にはオフライン
プログラム言語によるソースプログラムは PROGRAM Ａ （ａ） VAR START,POS,1,POS 2;POSITION （ｂ） PATS 1;PATH （ｃ） BEGIN （ｄ） SPEED＝500 （ｅ） MOTYPE＝JOINT （ｆ） MOVE TO START （ｇ） MOVE TO POS 1 （ｈ） DIN［33］＝ON （ｉ） MOVE ALONG PATS 1 （ｊ） MOVE TO POS 2 （ｋ） DOUT［34］＝ON （ｌ） END Ａ （ｍ） のようになる。但し、各ラインの意味は （ａ）・・プログラム名 Ａ （ｂ）（ｃ）・・変数の設定、（ｂ）はポジションの変
数、（ｃ）は点列の変数、 （ｄ）・・プログラム実行開始、 （ｅ）・・ロボットの動作速度400mm/sec、 （ｆ）・・各軸補間、 （ｇ）・・スタート点へ移動、 （ｈ）・・ポイント１へ移動、 （ｉ）・・IOポート入力情報、スポット用センサ電源オ
ン、 （ｊ）・・点列に従って移動、 （ｋ）・・ポイント２へ移動、 （ｉ）・・IOポート出力情報、スポット用センサ電源オ
フ、 （ｍ）・・プログラム終了 である。
第２図は本発明を実施する装置のブロック図である。
11はプロセッサ、12は各種処理プログラムを記憶する
ROM、13はソースプログラムや該ソースプログラムから
翻訳により得られた中間コードのロボット制御プログラ
ムを記憶するRAM、14はキーボード等のデータ入力装
置、15はディスプレイ画面、16はディスクコントロー
ラ、17はプリンタである。
ROM、13はソースプログラムや該ソースプログラムから
翻訳により得られた中間コードのロボット制御プログラ
ムを記憶するRAM、14はキーボード等のデータ入力装
置、15はディスプレイ画面、16はディスクコントロー
ラ、17はプリンタである。
第３図は本発明の処理の流れ線図である。
第１図乃至第３図に従って本発明のロボット動作順序
図出力方法を説明する。尚、既に、ソースプログラム
（ａ）〜（ｍ）を翻訳することにより所定コードのロボ
ット制御プログラムが作成されてRAM13に記憶されてい
るものとする。
図出力方法を説明する。尚、既に、ソースプログラム
（ａ）〜（ｍ）を翻訳することにより所定コードのロボ
ット制御プログラムが作成されてRAM13に記憶されてい
るものとする。
まず、ディスプレイ画面15に「初期画面」を表示させ
る（ステップ101）。
る（ステップ101）。
「初期画面」には「R0実行,R1設定,R2編集等」が表示
されるからキーボード14操作により「R0実行」を選択す
る。これによりディスプレイ画面15には「1.トランスレ
ータ,2.インタプリタ,3.ローダ,4.各図面等」のメニュ
ー番号設定名が表示されるからキーボード14操作により
「4,各図面」を選択する。「各図面」の選択によりディ
スプレイ画面15には「1.動作順序図,2.レイアウト図,3.
姿勢検討図等」のメニュー番号設定名が表示されるから
キーボード14操作により「1.動作順序図」を選択する
（ステップ102）。
されるからキーボード14操作により「R0実行」を選択す
る。これによりディスプレイ画面15には「1.トランスレ
ータ,2.インタプリタ,3.ローダ,4.各図面等」のメニュ
ー番号設定名が表示されるからキーボード14操作により
「4,各図面」を選択する。「各図面」の選択によりディ
スプレイ画面15には「1.動作順序図,2.レイアウト図,3.
姿勢検討図等」のメニュー番号設定名が表示されるから
キーボード14操作により「1.動作順序図」を選択する
（ステップ102）。
「動作順序図」の画面にはどのプログラムを描画する
かを問いかけて来るから（ステップ103）、キーボード1
5により描画するプログラムのプログラム番号を入力す
る（ステップ104）。
かを問いかけて来るから（ステップ103）、キーボード1
5により描画するプログラムのプログラム番号を入力す
る（ステップ104）。
プロセッサ11は １→ｉ とすると共に（ステップ105）、第ｉ番目の命令を読み
出し、該第ｉ番目の命令内にIOポート入出力情報がある
かどうか判断して（ステップ106）、IOポート入出力情
報が無ければステップ108の処理まで跳ぶ。
出し、該第ｉ番目の命令内にIOポート入出力情報がある
かどうか判断して（ステップ106）、IOポート入出力情
報が無ければステップ108の処理まで跳ぶ。
第ｉ番目の命令内にIOポート入出力情報が入っていれ
ば、IOポート入出力情報が発生する終点位置に該IOポー
ト入出力情報を表示する（ステップ107）。
ば、IOポート入出力情報が発生する終点位置に該IOポー
ト入出力情報を表示する（ステップ107）。
次に、第ｉ番目の命令が動作命令であるかどうか判断
して（ステップ108）、動作命令で無ければステップ110
の処理まで跳ぶ。
して（ステップ108）、動作命令で無ければステップ110
の処理まで跳ぶ。
第ｉ番目の命名が動作命令であればロボット制御を行
ない、（１）命令の終点位置に×印、（２）ロボット先
端の通路軌跡、（３）動作順序番号をディスプレイ画面
15に表示する（ステップ109）。
ない、（１）命令の終点位置に×印、（２）ロボット先
端の通路軌跡、（３）動作順序番号をディスプレイ画面
15に表示する（ステップ109）。
ついで、描画するプログラム全てについて処理が終了
したかどうか判断し（ステップ110）、終了していなけ
れば、 ｉ＋１→ｉ としてステップ106からの処理を繰り返す（ステップ11
1）。
したかどうか判断し（ステップ110）、終了していなけ
れば、 ｉ＋１→ｉ としてステップ106からの処理を繰り返す（ステップ11
1）。
全てについて終わっていれば処理は終了する。
第１図は以上の処理によりプログラムをディスプレイ
画面15に表示した描画例である。
画面15に表示した描画例である。
＜発明の効果＞ 以上本発明によれば、ロボット先端の通路軌跡と共
に、各プログラムブロックの終点位置の順番及び終点位
置におけるIOポートの入出力情報をディスプレイ画面に
表示するよう構成したから、ロボット動作の確認作業を
容易にでき、しかもデジタル信号の入出力のタイミング
の確認ができた。
に、各プログラムブロックの終点位置の順番及び終点位
置におけるIOポートの入出力情報をディスプレイ画面に
表示するよう構成したから、ロボット動作の確認作業を
容易にでき、しかもデジタル信号の入出力のタイミング
の確認ができた。
第１図は本発明の概略説明図、 第２図は本発明を実施する装置のブロック図、 第３図は本発明の処理の流れ線図、 11……プロセッサ、 12……ROM、 13……RAM、 14……キーボード等のデータ入力装置、 15……ディスプレイ画面、 21……ロボット通路軌跡、 24,25……IOポート入出力情報
Claims (1)
- 【請求項１】ロボット制御プログラムを用いてシュミレ
ーションを行ない、該ロボットの動作を描画するロボッ
ト動作順序図出力方法において、 ディスプレイ画面に動作命令のある各ブロックの終点位
置と共に該動作命令の順序番号と該終点位置において入
出力されるIOポート情報とを表示し、該ロボットの動作
を描画することを特徴とするロボット動作順序図出力方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62124480A JP2528878B2 (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | ロボット動作順序図出力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62124480A JP2528878B2 (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | ロボット動作順序図出力方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63288685A JPS63288685A (ja) | 1988-11-25 |
| JP2528878B2 true JP2528878B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=14886562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62124480A Expired - Fee Related JP2528878B2 (ja) | 1987-05-21 | 1987-05-21 | ロボット動作順序図出力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528878B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3178618B1 (en) * | 2014-08-05 | 2020-05-06 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Offline teaching device |
-
1987
- 1987-05-21 JP JP62124480A patent/JP2528878B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63288685A (ja) | 1988-11-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |