JPH06270082A - 補軸を有するロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ロボットと補軸の現在の制御点の位置から、そ
の近傍の教示点が容易に検索できるようにした補軸を有
するロボットの制御方法を提供すること。 【構成】処理７０４でロボットの手先の制御点の現在の
位置からの距離が最小の教示点と、補軸の制御点の現在
の位置からの距離が最小の教示点とを選択し、処理７０
６で判定し、それらが一致したら処理７０９、７１１
で、その教示点の位置にロボットの手先及び補軸の制御
点を移動させる。一方、ロボットと補軸について選択さ
れた教示点が異なった場合には、処理７０７、７０８の
何れかによって、ロボットと補軸をその教示点に移動さ
せる際、ロボットを補軸と干渉し合わない退避位置に退
避させるようにしたもの。 【効果】ロボット及び補軸を、教示点のおおよその位置
まで動かしただけで、その近傍の教示点の番号及びその
正確な位置を短時間のうちに知ることができる。また、
その近傍点にロボットと補軸を移動させる際、ロボット
と補軸の干渉を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ポジショナやインデッ
クステーブルなどのワーク位置制御用の補軸を有するロ
ボットの制御方法に係り、特に、ロボット本体の教示位
置と、補軸の教示位置とを同一プログラムで定義してい
るロボットに好適なロボットの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ティーチング・プレイバック方式の産業
用ロボットでは、ティーチング後、そのティーチング結
果の確認や、ティーチング内容の修正などのため、ロボ
ット本体(マニプレータ)を手動操作などにより動かし、
必要な位置にロボットの手先を移動させてから、ティー
チングされている教示点の中で、今現在の手先の位置
(制御点)に最も近い教示点を探索し、そこにロボットの
手先を移動させる必要がある。

【０００３】ここで、ティーチングデータによる手先の
実際の位置を知りたい場合には、対応する教示点の番
号、或いは名称を指定して、その教示点データによりロ
ボットをプレイバックさせてやれば、ロボットの手先が
その位置に移動するから、簡単に知ることができる。

【０００４】しかし、逆に、ティーチングデータ内の教
示点のうち、今現在のロボットの手先の位置に一番近い
教示点の番号、或いは名称を知ろうとした場合には、ポ
イント移動により記憶されているティーチングデータの
教示点を先頭から順に逐次指定し、その都度、その教示
点にロボットの手先を動かしては、その都度、位置を確
認するという操作を各教示点に関して繰り返すか、また
は、自動運転により、記憶されている先頭の教示点から
自動的に読み出して連続して動作させ、目的の位置に到
着したら停止させるという操作が必要になる。

【０００５】このとき、従来技術では、現在のロボット
の手先の位置(制御点)からティーチングされている教示
点の中の複数の教示点までの距離を演算により求め、こ
の距離が一番短い教示点(最近傍教示点という)を選択
し、選択された教示点にロボットの手先を移動させるよ
うにしていた。

【０００６】ところで、産業用ロボット装置には、固定
されているワーク(加工対象物)を対象とするシステムだ
けではなく、ロボット本体の動作とワークの位置とを協
同制御して作業を行なうようにしたシステムがあるが、
このような協同制御を行なうシステムでは、ポジショナ
やインデックステーブルなどと呼ばれるワークの位置を
制御する外付の装置、いわゆる補軸を備え、これを同一
のプログラムにより、ロボット本体と一緒に制御するよ
うになっているものがある。

【０００７】そして、このような補軸を備えたロボット
の制御装置においては、ロボットの手先の教示位置と、
補軸の教示位置は、教示点を識別する番号、或いは名称
と共に、ロボットと補軸の教示点を同一番号で制御装置
の記憶装置に格納されているのが通例である。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来技術は、ロボット
が補軸を備えたシステムである場合についての配慮がさ
れておらず、以下の問題があった。まず、上記したよう
に、従来技術でも、ティーチングデータとして記憶した
一連の教示点データの中から、現在のロボットの手先の
位置に近い教示点のみを探索し、その教示点、つまり最
近傍教示点にロボットを移動させることはできる。

【０００９】しかし、補軸を備えたロボット装置におい
ては、教示(ティーチング)はロボットと補軸の双方につ
いて行っているため、最近傍教示点の探索、及びその教
示点への移動については、ロボットと補軸の双方につい
て考慮されなければならないが、何ら考慮されていなか
った。

【００１０】従来、補軸については、その教示された位
置から、プレイバック時での実際の位置を知りたい場
合、その教示点の番号或いは名称を指定して、その位置
に補軸の制御点を移動させることにより知ることができ
る。

【００１１】しかし、逆に、補軸の現実の制御点の位置
から、その近傍の教示点の番号或いは名称を知ろうとす
る場合、従来技術では、ポイント移動により記憶されて
いる教示点を先頭から順に指定し、実際に補軸の制御点
を動かしては、その都度、その位置を確認するという操
作を各教示点に関して繰り返すか、または自動運転によ
り、記憶されている先頭の教示点から自動的に順次読み
出して逐次連続的に動作させ、目的の位置に到着したら
停止させる必要があり、いずれの方法によっても、かな
りの時間が掛ってしまうという問題があった。

【００１２】特に、作業対象であるワークの形状が複雑
になると、それにつれて教示点数が増加し、教示点とそ
の位置との対応の把握が困難となるため、位置から教示
点を検索する必要性が高まるが、それに要する時間は教
示点数に比例して増加するため、教示データの作成や修
正に、さらに多くの工数と時間が掛ってしまう。

【００１３】また、本来、ロボットと補軸の教示は、同
一教示点番号に教示されており、同一教示点番号のロボ
ットと補軸の位置関係は相互に干渉し合わない位置にあ
ると考えられるが、一旦、ロボットと補軸を独立の単独
操作で移動させてしまった場合には、その移動させてし
まった位置から既に教示してある位置へロボットと補軸
を同時に移動させると、その移動の過程でロボットと補
軸に取り付けられているワークとに干渉が発生する虞れ
を生じるが、従来技術では、この干渉の問題を無くすこ
とができないという問題があった。

【００１４】本発明の目的は、ロボットの手先及び補軸
の制御点の位置から、その近傍の教示点番号の検索を容
易にし、検索された教示点への移動を安全に行ない、ロ
ボットと補軸を移動させる際の操作の容易性と安全性の
向上が充分に得られるようにした補軸を有するロボット
の制御方法を提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】前記目的は、ロボットの
手先及び補軸の制御点の現在の位置から既に教示されて
いる複数の教示点までの距離を演算により求め、その距
離が最も近い教示点を選択する手段と、ロボット及び補
軸をその教示点に移動させる際、ロボットと補軸につい
て求められた教示点の番号が同一の場合は、ロボットと
補軸を同時にその同一教示点へ移動させ、求められた教
示点番号が異なる場合は、ロボットと補軸間の干渉を避
けるために、それぞれ異なった教示点に移動させる手段
とを設けることにより達成される。

【００１６】ここで、求められた教示点番号が異なって
いたときで、まず、ロボットについて求められた教示点
に、ロボットと補軸を移動させる場合には、ロボットと
補軸の干渉を避けるために、ロボットを補軸と干渉しな
い退避位置から教示点検索位置までの手動操作による移
動経路を、一定周期間隔での位置データとしてトレース
バッファに記憶させ、その移動経路と同一経路をたどっ
て退避位置に移動させ、補軸を移動させた後、記憶して
ある移動経路にそって再びロボットを移動させるように
する。

【００１７】次に、同じく求められた教示点番号が異な
っていたときで、今度は、補軸について求められた教示
点に、ロボットと補軸を移動させる場合については、ロ
ボットと補軸の干渉を避けるために、ロボットを補軸と
干渉しない退避位置から教示点検索位置までの手動操作
による移動経路を、一定周期間隔での位置データとして
トレースバッファに記憶させ、その移動経路と同一経路
をたどって退避位置に退避させ、補軸を移動させた後、
記憶してある移動経路により移動させるようにするので
ある。

【００１８】

【作用】従来技術と同じく、教示点を指定してその位置
にロボットの手先及び補軸の制御点を移動させる制御手
段に加え、本発明では、ロボットの手先及び補軸の制御
点の現在の位置からの距離が最も小さいティーチングデ
ータ内の教示点を選択する制御手段を有する。

【００１９】ロボットの教示点データは、ロボットの手
先の制御点の位置と姿勢を表すデータであり、一般に
は、そのロボットの自由度(関節の数)以上のデータから
なるベクトルで表わされる。一方、補軸の教示点データ
は、補軸の制御点の位置を表すデータであり、例えば、
制御原点からのエンコーダのパルス数で表わされる。

【００２０】ここで、６個の関節を持つ６自由度のロボ
ットを想定した場合、その手先の制御点の位置と姿勢を
表わすデータと補軸のデータは、例えば、次の(数１)で
表わされる。

【００２１】 Ｐ＝(ｘ，ｙ，ｚ，α，β，γ，ρ)…… ……(数１) ここで、ｘ、ｙ、ｚは、ロボットの手先の制御点の位置
を表す座標値であり、α、β、γはロボットの手先の制
御点の姿勢を表す角度の値、そしてρは補軸のエンコー
ダのパルス数である。

【００２２】従って、ロボット及び補軸の動作プログラ
ムは、上記したｎ個の教示点Ｐ_i の集合と、それらの間
の移動速度を指定する速度値等の情報からなる。そこ
で、ロボットの手先及び補軸の制御点の位置と姿勢は、
ロボットの各関節の位置検出器及び補軸の各軸の位置検
出器値から求めることができる。

【００２３】いま、ロボットの手先の制御点の位置と姿
勢及び補軸の位置を Ｐ_c ＝(ｘ_c，ｙ_c，ｚ_c，α_c，β_c，γ_d，ρ_c)…… ……(数２) （ｃ＝１，２，３，……，ｎ） とし、記憶装置に格納されている教示点の位置を Ｐ_i ＝(ｘ_i，ｙ_i，ｚ_i，α_i，β_i，γ_i，ρ_i)…… ……(数３) （ｉ＝１，２，３，……，ｎ） とすると、本発明では、次の(数４)で、位置Ｐ_i と位置
Ｐ_c 間でのロボットデータ上での距離ｄ_i を求める。

【００２４】

【数４】

【００２５】ここで、 ｄ_i ≧０ であるから、 ｄ_j ≦ｄ_k ⇔ ｄ_j ² ≦ｄ_k ² （ｊ＝１，２，３，……，ｎ， ｋ＝１，２，３，…
…，ｎ） である。従って、距離ｄ_i の代りに、(数５)で自乗値ｄ
_i ²を求め、 ｄ_i ² ＝(ｘ_i−ｘ_c)²＋(ｙ_i−ｙ_c)²＋(ｚ_i−ｚ_c)²…… ……(数５) そして、この自乗値ｄ_i ²が最も小さくなっている教示点
番号ｉを選択し、表示するのである。

【００２６】また、本発明では、位置Ｐ_i 、Ｐ_c との補
軸データの距離であるエンコーダパルス数の差ｄ_ei を
(数６)で求め、 ｄ_ei ＝｜ρ_i−ρ_c｜…… ……(数６) これらの差ｄ_eiにロボットについて求めた教示点番号を
表示し、補軸について求めた教示点番号を表示する。

【００２７】こうして、教示点番号ｉを求めたら、従来
の制御方法に従って、教示点番号ｉを指定することによ
り教示点Ｐ_i を記憶装置から読み出し、これをサーボ演
算回路に出力することにより、ロボット及び補軸の手先
の制御点をＰ_i の位置に移動させることもできる。

【００２８】さらに、求められた教示点番号のパターン
により、サーボ演算回路に出力する教示点のロボットデ
ータと補軸データの組み合わせを替えることにより、ロ
ボットと補軸の制御点を安全に移動させることができ
る。

【００２９】

【実施例】以下、本発明について、図示の実施例により
詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例における装
置の構成を示す図で、制御装置２にはロボット(ロボッ
ト本体：マニプレータ)１及び操作装置３、それに補軸
４が接続されており、ロボット１の動作は、操作装置３
からの入力にしたがって、制御装置２によって制御さ
れ、補軸４の動作も、操作装置３からの入力にしたがっ
て、制御装置２によって制御される。制御装置２は、ロ
ボット／補軸制御手段２１、教示手段２２、プログラム
記憶手段２３、それに実行手段２４の各手段を有し、ロ
ボット１及び補軸４の一連の動作を逐一記述したプログ
ラムを作成する働きと、そのプログラムを実行してロボ
ット１及び補軸４にプログラムで記述された通りの動作
をさせる働き、すなわち、ティーチング・プレイバック
制御を実行する。

【００３０】操作装置３は、表示装置３１と入力装置３
２を備え、制御装置２に対する操作の受け付けと、制御
装置２内の情報の表示を行なう。ここで、ロボット１、
制御装置２、操作装置３及び補軸４は、典型的な教示実
行方式のロボットを構成しており、ロボット１及び補軸
４の動作を教示してプログラムを作成し、そのプログラ
ムを実行させることにより、教示した動作が再現される
ことになる。

【００３１】上記のプログラムは、作業者が操作装置３
を操作することにより、教示手段２３において作成さ
れ、プログラム記憶手段２３に格納される。上記したよ
うに、このプログラムには、ロボット１及び補軸４の動
作に関する様々な命令が記述されており、作成されたプ
ログラムは、作業者が操作装置３を操作することによ
り、実行手段２４により実行される。

【００３２】実行手段２４では、操作装置３からの入力
に従って、プログラム記憶手段２３に格納されているプ
ログラムの中から実行すべきプログラムを指定し、その
プログラム中の命令をひとつずつ読み出して実行する。

【００３３】そして、読み出した命令が動作命令であっ
た場合には、プログラム中の教示点データを読み出し
て、これをロボット／補軸制御手段２１に送る。そこ
で、このロボット／補軸制御手段２１では、前記教示点
データとロボットから入力されるサーボ現在値２５とか
らサーボ指令値２６を作成し、それを出力してロボット
１を動作させる。

【００３４】また、これと並行して、ロボット／補軸制
御手段２１は、前記教示点データと補軸から入力される
サーボ現在値２７から、サーボ指令値２８を作成し、そ
れを出力して補軸４を動作させる。

【００３５】図２は、本発明の一実施例における全体的
な操作手順の概略を示す操作フローで、始めに教示工程
(ティーチング)４１によりプログラムを作成し、次に実
行工程(プレイバック)４２により、作成してあるプログ
ラムを実行するのである。

【００３６】図３は、教示工程４１における操作手順を
説明したフローチャートで、この教示工程４１は、操作
装置３からの入力に従って教示手段２２で実行される。

【００３７】まず、処理３０１では、以降の操作で対象
となるプログラム中のステップを選択する。このステッ
プの選択は、操作装置３の表示装置３１に表示されるプ
ログラムのステップ上に、カーソルを移動することによ
り実行されるが、このカーソルの移動は、入力装置３２
のカーソル移動ボタンを押すことにより得られる。

【００３８】処理３０２では、選択したステップに対し
て与えるべき操作の選択を行なう。そして、ここで追加
又は変更が選択された場合は処理３０３に進み、削除が
選択された場合は処理３０４へ進む。

【００３９】処理３０３では、命令の入力を行なうが、
この命令の入力は、操作者が操作装置３の入力装置３２
を操作して、表示装置２０に表示される複数種類の命令
７１の中からひとつを選ぶことにより行われ、選択され
た命令７１は、プログラム記憶手段２３の当該プログラ
ムの当該ステップに格納される。

【００４０】そして、選択された命令７１がロボット／
補軸動作命令であった場合には、さらに教示点の教示を
行なう。

【００４１】まず、入力装置３２のロボット手動操作ボ
タンを押すことにより、ロボット１の手先の制御点の位
置と姿勢、及び補軸４の位置を所望の点に一致させ、次
に、入力装置３２の位置教示ボタンを押すことにより、
ロボット１の手先の制御点の位置と姿勢及び補軸４の位
置がプログラム記憶手段２３中の当該プログラムの当該
教示点に格納される。

【００４２】処理３０４では、命令の削除を行なう。ま
ず、入力装置３２中の削除ボタンを押すことにより、プ
ログラム記憶手段２３の当該プログラムの当該ステップ
に格納されていた命令を削除する。そして、削除された
命令７１がロボット／補軸動作命令であった場合には、
プログラム記憶手段２３中の当該プログラムの当該教示
点に格納されているデータが削除される。

【００４３】処理３０５では、命令及び教示点の過不足
を判定する。そして、命令又は教示点に過不足がある場
合には処理３０１へ、過不足がない場合には、処理３０
６へ進む。従って、以上の処理３０１から処理３０５を
繰り返すことにより、図４に示すようなプログラム７が
作成され、プログラム記憶手段２３に格納される。

【００４４】処理３０６では、教示点の確認を行なう。
この教示点の確認は、操作装置３の表示装置３１に表示
される動作命令のステップ上にカーソルを移動して教示
点を選択し、入力装置３２のポイント移動ボタンを押す
ことによりロボット１の手先と補軸４を教示点に移動さ
せることにより得られる。

【００４５】ここで、ポイント移動ボタンを押している
間だけロボット１及び補軸４が動作し、ポイント移動ボ
タンを離すとロボット１及び補軸４は停止する。そし
て、ロボット１の手先の制御点及び補軸４の位置が教示
点に到達したとき、ロボット１及び補軸４は自動的に停
止する。従って、これらの処理を各教示点について実行
することにより、プログラム中の教示点の実際の位置を
確認することができる。

【００４６】処理３０７では、処理３０６の結果から教
示点の過不足及び位置の誤りの有無を判定し、教示点に
過不足等がある場合には処理３０１へ、過不足等がない
場合には教示工程４１を終了するのである。従って、こ
れらの処理３０１から処理３０７を繰り返すことによ
り、誤りの少ないプログラム７が作成され、プログラム
記憶手段２３中に格納されてゆくことになる。

【００４７】ここで、処理３０６と処理３０６で教示点
の誤りが発見された後の処理３０１において、教示点と
実際の位置の対応を求める必要がある。このとき、従来
技術では、教示点番号から位置を求める手段はあるが、
位置から教示点を求める手段がなかった。

【００４８】このため、処理３０６で位置の誤り、或い
は過不足を発見した場合、その教示点番号を作業者がメ
モしておき、処理３０１で追加変更するステップを選択
する場合には、前記のメモに基づいて表示装置３１に表
示されているプログラムの中から当該ステップを捜し出
し、選択する必要があり、ステップの選択に多くの工数
と時間が掛ってしまう。

【００４９】特に、作業対象であるワークの形状が複雑
になると、それにつれて教示点数も増加し、教示点とそ
の位置との対応の把握が困難となるため、位置から教示
点を検索することの必要性が高まるが、それに要する時
間は教示点数に比例して増加するため、上記したよう
に、従来技術では、教示データの作成や修正に多大の工
数と時間が要してしまうという問題点があったのであ
る。

【００５０】しかして、本発明によれば、上記したよう
に、このような従来技術の問題点が解決され、ロボット
の手先の制御点及び補軸の位置から、その近傍の教示点
の検索が容易に得られるものであり、以下、この点につ
いて説明する。

【００５１】まず、関連するデータ構造について説明す
る。図４は、本発明の一実施例における、プログラム７
のデータ構造を示す図で、このプログラム７は、まとま
った作業単位ごとに作成され、このためプログラム記憶
手段２３には、複数個のプログラム７が格納されてい
る。そして、ひとつのプログラム７は、命令７１の集合
と教示点７２の集合、それに、その他のロボット１及び
補軸４の動作の制御に必要な情報から構成されている
が、ここでは本発明に関係のある命令７１と教示点７２
について説明し、本発明に関係のない、その他の情報に
ついての説明は省略する。

【００５２】まず、命令７１は、ロボット１の一連の動
作を各々の動作要素毎に分類したもので、これらの動作
要素としては、例えば、ロボット速度命令、ロボット／
補軸動作命令、補間命令、加速度命令、入出力命令、分
岐命令、数値演算命令などがある。そして、プログラム
中には、これらの命令が、ロボットの動作に必要な順に
選択されて格納されている。また、教示点７２は、ロボ
ット動作命令中に指定されたロボット及び補軸の位置デ
ータで、個々の教示点を識別する教示点番号順にプログ
ラム７中に格納されている。

【００５３】図５は、本発明の一実施例における教示点
検索処理のデータ構造を示す図で、教示点−距離対応表
８は、教示点番号とロボットの手先の制御点から各教示
点までの距離の組を格納するための表であり、教示点−
距離対応表９は、教示点番号と補軸の制御点から各教示
点までの距離の組を格納するための表である。なお、こ
れらの教示点−距離対応表８及び教示点−距離対応表９
の使用法については後述する。

【００５４】図６は、ロボット１と補軸４が干渉し合わ
ないロボットの退避点から手動操作トレ−スモードでロ
ボットを手動操作で教示点検索位置に移動させたとき
の、ロボットの経路を記憶するためのトレースバッファ
を示す図で、記憶領域６０１は記憶したポイント数で、
記憶領域６０２は位置データの記憶順を示す。そして、
領域６０３は記憶されたロボットの位置データを示す。

【００５５】図７は、本発明の一実施例における教示点
検索方式の操作手順を示すフローチャートで、まず、処
理７０１で、ロボットが補軸と干渉しない位置にロボッ
トの手先の制御点を移動させ、入力装置３２の手動操作
トレースモードボタンを押して手動操作トレースモード
を選択する。その後、処理７０２として、ロボットの手
先の制御点及び補軸を、検索したい教示点のおおよその
位置に移動させる。このとき、手動操作経路がトレース
バッファ(図６)に記憶される。

【００５６】次に、処理７０３で入力装置３２の教示点
検索ボタンを押すと、処理７０４で教示点検索開始処理
が起動され、ロボットの手先の制御点からの距離が最も
小さい教示点及び補軸の制御点からの距離が最も小さい
教示点が求められ、処理７０５でその教示点に対応する
動作命令のステップにカーソルが移動し、表示装置３１
に表示される。

【００５７】こうして、教示点が求められた後、作業者
は、処理７０６として、検索された教示点番号の違いを
確認し、その結果、教示点番号が同一の場合は処理７０
９の操作を実行し、教示点番号が異なった場合には処理
７０７、７０８、７０９の３種の操作のうちのひとつを
実行することができる。

【００５８】まず、処理７０７は、ロボットの現在位置
から検索された教示点にロボットと補軸を移動させる処
理、すなわち、ロボット主導ポイント移動処理である。
次に、処理７０８は、補軸の現在位置から検索された教
示点にロボットと補軸を移動させる処理、すなわち、補
軸主導ポイント移動処理である。また、処理７０９は、
ロボットと補軸の現在位置から検索された各々の教示点
に、ロボットと補軸を移動させる処理である。

【００５９】このときの処理に必要な操作は、入力装置
３２のロボット主導ポイント移動ボタン、又は補軸主導
ポイント移動ボタン、或いはポイント移動ボタンの何れ
かを押し、表示装置３１に表示される動作命令のステッ
プ上のカーソルで指定されている教示点に、ロボットの
手先の制御点及び補軸を移動させることにより実行さ
れ、これらの何れかによる結果が処理７１１である。そ
して、ポイント移動が終了したら処理７０５に戻る。

【００６０】一方、処理７０５で、求める教示点に到着
した場合には、処理７１０で入力装置３２の教示点検索
終了ボタンを押し、教示点検索を終了するのである。

【００６１】次に、教示点検索開始処理７０４の詳細に
ついて説明する。図８は、本発明の一実施例における教
示点検索開始処理７０４のフローチャートで、まず、処
理８０１、８０２、８０４、８０３のループでは、教示
点番号ｉと検索開始時のロボットの手先の制御点からの
距離の２乗ｄ_i ² が(数５)式により演算され、図５(a)の
教示点−距離対応表８に、教示点番号順に格納されてゆ
く。次に、処理８０５、８０６、８０７、８０８のルー
プでは、教示点番号ｉと検索開始時の補軸の制御点から
の距離ｄ_ei が(数６)式により演算され、図５(b)の教示
点−距離対応表９に、教示点番号順に格納されてゆく。

【００６２】上記のループを抜けると、処理８０９で、
教示点−距離対応表８中の教示点番号ｉと検索開始時の
ロボットの手先の制御点からの距離の２乗ｄ_i ²を、この
ｄ_i ²をキーとしてソートし、処理８１０で、教示点−距
離対応表９中の教示点番号ｉと検索開始時の補軸の手先
の制御点からの距離ｄ_ei を、このｄ_ei をキーとしてソ
ートする。そして、処理８１２では、ｄ_ei が最小であ
る教示点の番号を求めるのである。

【００６３】次に、図７におけるロボット主導ポイント
移動処理７０７と、補軸主導ポイント移動処理７０８の
一実施例の詳細について、図９のフローチャートにより
説明する。まず、ロボット主導ポイント移動処理７０７
では、処理９０１でロボット用教示点−距離対応表８で
求められた最小距離の教示点番号のデータをバッファに
取り出し、処理９０２では、ロボットと補軸の干渉を回
避するため、トレ−スバッファ上のロボット位置データ
を、格納した順序とは逆の順序でにサーボ演算回路に出
力し、ロボット１を退避点に退避させる。

【００６４】処理９０３では、既に処理９０１で取り出
してあるバッファ上の補軸のデータに基づいて補軸デー
タをサーボ演算回路に出力し、補軸４を移動させる。処
理９０４ではトレースバッファ上のロボット位置データ
を格納した順序でサーボ算回路に出力し、ロボット１を
移動させる。そして、処理９０５では、既に処理９０１
で取り出してあるバッファ上のロボットのデータに基づ
きロボットデータをサーボ演算回路に出力し、ロボット
１を移動させる。

【００６５】また、補軸主導ポイント移動処理７０８で
は、処理９０６で補軸用教示点−距離対応表９で求めら
れた最小距離の教示点番号のデータをバッファに取り出
す。処理９０７では、ロボットと補軸の干渉を回避する
ためにトレ−スバッファ上のロボット位置データを、格
納した順序とは逆の順序でサーボ演算回路に出力し、ロ
ボット１を退避点に退避させる。処理９０８では、処理
９０６で取り出したバッファ上の補軸のデータに基づい
て補軸データをサーボ演算回路に出力し、補軸を４移動
させる。処理９０９では、トレースバッファ上のロボッ
ト位置データを格納順にサーボ算回路に出力し、ロボッ
ト１を移動させる。そして、処理９１０では、処理９０
６で取り出したバッファ上のロボットのデータに基づい
てロボットデータをサーボ演算回路に出力し、ロボット
１を移動させるのである。

【００６６】従って、この実施例によれば、ロボットの
手先の制御点及び補軸の位置から、その近傍の教示点の
検索を容易に短時間で得ることができ、このとき、必要
に応じて、ロボットの現在位置から検索された教示点に
ロボットと補軸を移動させる処理、すなわち、ロボット
主導ポイント移動処理と、補軸の現在位置から検索され
た教示点にロボットと補軸を移動させる処理、すなわ
ち、補軸主導ポイント移動処理の何れかを任意に選択す
ることができるから、作業内容やワークの種別、形状に
応じて、常に最適な処理を選び、より効率的なプログラ
ム作成を行なうことができる。

【００６７】

【発明の効果】本発明によれば、ロボット動作及び補軸
の教示作業において、ロボットの手先の制御点及び補軸
に最も近い教示点を検索して表示させ、必要ならばその
教示点にロボット及び補軸の手先の制御点を動作させる
ことができ、従って、教示点の番号と位置との関係を知
らない作業者でも、教示点のおおよその位置までロボッ
ト手先の制御点或いは補軸を動かした後、最も近い教示
点の番号及びその正確な位置を短時間のうちに知ること
ができる。

【００６８】そして、このときの時間短縮効果について
は、従来技術に比して、最大では、１／ｎ(ｎ＝教示点
総数)にも達する時間短縮を得ることができ、このた
め、教示点の追加、変更、削除に際して対象となる教示
点を迅速に知ることができ、ロボット及び補軸動作プロ
グラムの作成及び修正に必要な工数を大幅に削減でき
る。

【００６９】また、本発明によれば、検出した教示点に
ロボットと補軸を移動させる際でのロボットと補軸の干
渉が確実に防止されるため、安全にポイント移動するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による補軸を有するロボットの制御方法
の一実施例が適用されたロボット装置の構成図である。

【図２】本発明の一実施例における全体的な操作手順の
概略を示すフローチャートである。

【図３】本発明の一実施例における教示工程の操作手順
を説明したフローチャートである。

【図４】本発明の一実施例におけるプログラムのデータ
構造を示す説明図である。

【図５】本発明の一実施例における教示点検索処理のデ
ータ構造を示す説明図である。

【図６】本発明の一実施例における手動操作トレースバ
ッファのデータ構造を示す説明図である。

【図７】本発明の一実施例における教示点検索方式の操
作手順を説明したフローチャートである。

【図８】本発明の一実施例における教示点検索開始処理
を説明するフローチャートである。

【図９】本発明の一実施例におけるロボット主導ポイン
ト移動処理及び補軸主導ポイント移動処理を説明するフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ ロボット ２ 制御装置 ３ 操作装置 ４ 補軸 ７ プログラム ８ ロボット用教示点−距離対応表 ９ 補軸用教示点−距離対応表 ２１ ロボット制御手段 ２２ 教示手段 ２３ プログラム記憶手段 ２４ 実行手段 ３１ 表示装置 ３２ 入力装置 ４１ 教示工程 ４２ 実行工程 ７１ 命令 ７２ 教示点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｖ 9064−3Ｈ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの手先及び補軸の現在の位置か
   ら既に教示されている複数の教示点までの距離を算出す
   る演算手段と、算出した複数の教示点の中から距離が最
   も近い教示点を選択する手段とを備え、この距離が最も
   近い教示点にロボット及び補軸を移動させるようにした
   補軸を有するロボットの制御方法において、上記求めた
   最も近い教示点の番号がロボットと補軸について異なる
   場合は、それぞれ異なった教示点に移動させる制御手段
   が設けられていることを特徴とする補軸を有するロボッ
   トの制御方法。
2. 【請求項２】 ロボットの手先及び補軸の現在の位置か
   ら既に教示されている複数の教示点までの距離を算出す
   る演算手段と、算出した複数の教示点の中から距離が最
   も近い教示点を選択する手段とを備え、この距離が最も
   近い教示点にロボット及び補軸を移動させるようにした
   補軸を有するロボットの制御方法において、上記求めた
   最も近い教示点の番号がロボットと補軸について同一の
   場合はロボットと補軸を同時にその同一教示点へ移動さ
   せる制御手段が設けられていることを特徴とする補軸を
   有するロボットの制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１の発明において、上記制御手段
   による上記ロボット及び補軸の移動が、上記補軸の現在
   の位置から最も近い教示点を表わすデータに基づいて実
   行されるように構成されていることを特徴とする補軸を
   有するロボットの制御方法。