JP3435954B2 - プログラム作成装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プログラムの作
成、編集、検証及び修正等を行うプログラム作成装置に
かかるものである。

【０００２】

【従来の技術】従来一般に、図２６に示す様に、ロボッ
ト２を制御するための、命令データ及びその命令データ
に対応する位置データからなる制御プログラムの作成及
び編集は、文字列の挿入、追加、削除、移動、検索など
の操作を機能としてもつコンピュータアプリケーション
ソフトウエア（以下エディタという。）によって、コン
ピュータ１上において行われている。そして、エディタ
で作成されたロボットの制御プログラムは、エディタが
動作しているコンピュータ１とロボット２に設けられた
ロボット制御装置の間を、例えば、ＲＳ−２３２Ｃ規格
の通信、フロッピーディスクなどの磁気記憶媒体、光記
憶媒体等を介して、ロボット制御装置へ転送され、その
作成された制御プログラムに基づいてロボット２が制御
される。

【０００３】また、ロボット制御装置に蓄えられている
制御プログラムを可読性のある文字列の形式で、エディ
タが動作しているコンピュータ１とロボット制御装置の
間の例えば、ＲＳ−２３２Ｃ規格の通信、フロッピーデ
ィスクなどの磁気記憶媒体、光記憶媒体等を介して、ロ
ボット制御装置からエディタが動作しているコンピュー
タ１へ転送されて、その制御プログラムの編集がおこな
われる。

【０００４】次に制御プログラムの編集に関する作業に
ついて説明する。一般にロボットのプログラム言語で
は、移動命令、速度命令、接点命令等において、命令に
基づく移動位置、速度データ、接点情報等は、命令の引
き数として移動位置、速度データ、接点情報等の情報が
格納されているエリアを参照する番号や記号で与えら
れ、それら情報が格納されているエリアは、ロボットの
動作を記述しているプログラムファイルとは別か、ある
いは制御プログラムの動作記述とは別の部位例えば最終
部分におかれている。

【０００５】例えば、産業用ロボットにおける移動を示
すムーブ命令「ＭＯ」により、ポジション番号２０で示
されるエリア（位置）に格納されている移動位置へ移動
させる命令は、「ＭＯ ２０」という命令テキストで表
現され、引き数として位置を参照するポジション番号
「２０」をもつ。そして、このポジション番号と位置の
座標値の参照関係を設定するポジション・デファイン命
令「ＰＤ」においては、例えば「ＰＤ ２０，５０，３
２０，７０，５０，４０，３０，Ｒ，Ａ，Ｎ，Ｏ」とい
う命令テキストで表現され、引き数として、「ポジショ
ン番号、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ａ回転、Ｂ回転、Ｃ
回転、Right/Left構造定義フラグ、Above/Below 構造定
義フラグ、Nonflip/Flip構造定義フラグ、ハンド状態フ
ラグ」をもつ。一般に、ロボットの制御プログラムにお
いてムーブ命令「ＭＯ」などの移動命令のテキストは、
制御プログラムの前半におかれ、ポジション・デファイ
ン命令などの参照定義命令のテキストはプログラムの後
半におかれる。

【０００６】上述のように構成された制御プログラムの
編集作業は、例えば編集対象となる「ＭＯ ２０」など
の命令テキストの編集を行う際に、ポジション番号「２
０」に対応するエリアに格納される移動位置のデータが
必ず必要となるので、操作者は引き数であるポジション
番号が参照する移動位置の座標の一覧を表わした資料を
手元に持つか、あるいは複数の表示ウインドウを表示で
きるエディタを用いて、編集の対象としている制御プロ
グラムの動作記述の部位とポジション番号の参照記述の
部位を別個に表示して、編集対象としている移動命令の
位置番号を資料もしくは表示ウインドウから、検索して
いた。

【０００７】また、制御プログラムの編集作業の従来技
術として、例えば特開平４−３３０１０号公報が示され
る。図２７は、特開平４−３３０１０号公報に示された
表示画面を示した図であり、図において、加工プログラ
ムの表示画面上に、加工プログラムの工具通路４１、加
工プログラム４３が表示されている。

【０００８】次に特開平４−３３０１０号公報の動作に
ついて説明する。表示画面上に加工プログラムの工具通
路４１を描画させた後に、プログラムの編集作業等をす
るべく、その描画された工具通路４１の誤りや疑問等の
必要箇所に、矢印のソフトキーを使ってグラフィックカ
ーソル４２を移動させ、そのグラフィックカーソル４２
により工具通路４１の必要箇所にマークを挿入する。続
いて、描画開始のソフトキーを操作し、再度表示画面上
に加工プログラムの工具通路４１を描画させる。工具通
路４１の描画が先に挿入したマークと一致することによ
り、工具通路４１の描画を停止させる。この時、加工プ
ログラムはシングルブロックを停止し、４行目の「Ｇ０
１Ｙ−６；」が反転表示され、容易に指定したマークに
対応する該当プログラムを検索できるようになってい
る。ここで、該当プログラムに誤りがあれば修正し、必
要に応じて再度加工プログラムの検索を行う。

【０００９】さらに、ロボットの動作と制御プログラム
の編集を容易にするものに、例えば特開平１−２５０１
０９号公報にロボットのプログラミング・シュミレーシ
ョン装置が示される。図２８は、例えば特開平１−２５
０１０９号公報に示された従来のロボットのプログラミ
ング・シミュレーション装置であり、図において、１１
はキーボード、１２はファイル、１３はテキスト管理
部、１４はインタプリタ部、１５はロボット制御部、１
６はマウス、１７は位置入力部、１８はシュミレータ部
である。

【００１０】次に特開平１−２５０１０９号公報に示さ
れるロボットのプログラミング・シュミレーション装置
の動作について説明する。キーボード１１の操作または
ファイル１２により、制御プログラム（テキスト）を入
力すると、入力された制御プログラム（テキスト）は、
テキスト管理部１３によって、ＣＲＴディスプレイの左
半分Ａに表示される。また、所定の内部コードに変換さ
れ、テキスト管理部１３内のメモリに記憶される。

【００１１】再生時には、内部コードに変換された制御
プログラム（テキスト）がメモリから順次よみだされ、
インタプリタ部１４に送られ、そこでそのテキスト管理
部１３から送られてきた制御プログラム（テキスト）を
解釈し、ロボット２を作動させる内容であれば、その作
動のための軌道・ポイントデータを取り出し、ロボット
制御部１５へ送出する。なお、マウス１６及び位置入力
部１７を介してロボット２の軌道・ポイントデータを入
力できるようになっている。

【００１２】ロボット制御部１５は、インタプリタ部１
４から送出されてきた軌道・ポイントデータに基づいて
ロボットの制御信号を生成し、シュミレータ部１８及び
／またはロボット２へ出力する。シュミレータ部１８で
は、ＣＲＴディスプレイの右半分Ｂにシンボル化された
ロボットを表示し、かつ、ロボット制御部１５から送出
されて来たロボットの制御信号に基づいてアニメーショ
ンでロボットの動きを表示する。

【００１３】図２９は、従来技術の画面の一例を示した
ものであり、ＣＲＴディスプレイの左半分Ａには制御プ
ログラム（テキスト）が表示され、右半分Ｂにはシンボ
ル化されたロボットの動きが表示されている。カーソル
Ｋは次に実行される制御プログラム（テキスト）の行を
示している。図２９に示す画面で“実行”を選択すれ
ば、「ロボットを（位置）点１へ移動する」の行に対応
する内部コードがメモリから読み出され、インタプリタ
部１４に送られ、そこで抽出された軌道・ポイントデー
タに基づいてロボット制御部１５がロボットの制御信号
を出力する。そこで、シュミレータ部１８は、ＣＲＴデ
ィスプレイの右半分Ｂに表示したロボットを点１へ移動
させる。そして、カーソルＫは次に実行すべき制御プロ
グラム（テキスト）の行に移動している。

【００１４】このようにして、同一の画面上にシミュレ
ーション画像と、制御プログラム（テキスト）が表示さ
れ、明確にシミュレーションの作動と制御プログラム
（テキスト）の対比を行えるようになる。従って、ユー
ザーの意図に反した動きをする部分やエラーが発生する
部分を的確に発見できるようになり、プログラムの検証
やバグ抽出の効率を向上できる。なお、上述のように制
御プログラム（テキスト）の各行を一行づつを実行させ
る他、適当な行に「プレークポイント」を設け、カーソ
ルＫをその行より数行前に戻し、そのカーソルＫの行か
ら「ブレークポイント」を設けた行までの複数の行を連
続して実行させることも可能である。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】一般に制御プログラム
を編集作業する際に、その編集対象となる制御プログラ
ムは、上述のように、制御プログラムの前半に「ＭＯ」
などの移動命令のテキストが格納され、制御プログラム
の後半または別の部分に、ポジション・デファイン命令
などの参照定義命令のテキストが格納され、従来のエデ
ィタをもちいたロボットのプログラミングでは、エディ
タがロボットの制御プログラムを文字列としてのみ扱う
ため、エディタ上に「ＭＯ ２０」と制御プログラムが
表示されたとしても、エディタ自身は、その「ＭＯ」
「２０」で示される文字列の意味を解釈することができ
なかった。そのため、上述したようにポジション番号で
参照されるエリアを参照する際に、操作者は引き数であ
るポジション番号が参照する移動位置の座標の一覧を表
わした資料を手元に持ちながら、そのポジション番号に
対応する移動位置の座標を読み取らなければならず、制
御プログラム編集作業の作業性が悪かった。

【００１６】また、複数の表示ウインドウを表示できる
エディタを用いて、編集の対象としている制御プログラ
ムの動作記述の部位とポジション番号の参照記述の部位
を別個に表示したとしても、編集対象としている移動命
令の位置番号を表示ウインドウから、検索しなければな
らず、作業性が悪かった。

【００１７】また、ポジション番号で参照される位置の
情報は、例えば、上述のような「ＰＤ ２０，５０，３
２０，７０，５０，４０，３０，Ｒ，Ａ，Ｎ，Ｏ」と表
現されるポジション・デファイン命令「ＰＤ」の引き数
の文字と数字の列「ポジション番号、Ｘ座標、Ｙ座標、
Ｚ座標、Ａ回転、Ｂ回転、Ｃ回転、Right/Left構造定義
フラグ、Above/Below 構造定義フラグ、Nonflip/Flip構
造定義フラグ、ハンド状態フラグ」であるため、数字の
列だけを見たのみでは、直観的にその位置や姿勢を判定
することが困難で、ロボットの移動位置を確実に把握す
ることができなかった。

【００１８】ここで、上述した特開平１−２５０１０９
号公報に示されたプログラミング・シュミレーション装
置においては、シュミレータ部１８において、ロボット
２の動作について、運動方程式を表現する多元の２次微
分方程式を差分法、ルンゲクッタ、有限要素法などの数
値解法によって解いて経路を求め、その動作をアニメー
ションで表示するものである。ロボットの運動を表現す
る２次微分方程式は、次の数１の様にあらわされる。

【００１９】

【数１】

【００２０】この運動方程式は、例えば６自由度のロボ
ットの場合６元２階微分方程式となり、この方程式を解
いて、ロボットの運動を求めるに当たっては、数値解法
を用いる。すなわち、微少な時間ごとに各関節の挙動を
分割し、注目する時刻の一つ前の状態を使って運動方程
式を線形近似をおこない解くのであるが、上記の運動方
程式の場合にその計算量は、一つのステップに於いて、
Luh,WAlker and paul“Resolved acceleration control
of mechanical manipulatirs” IEEE Trans. Automati
c control 25,3(1980)486-474の中で、乗算が１６２７
回、加算が１２５５回必要であると報告している。通
常、１ステップは1/1000ないし5/1000秒程度とするの
で、１０秒間アニメーションの動作でシュミレーション
を表示するには、5,764,000 回ないし28,820,000回の演
算が必要となり、シュミレータ部１８は、大きな計算能
力を必要としているため、演算時間がかかるとともに、
高速演算可能なシュミレータ部が必要となり、装置自体
が高価になってしまうといった問題点があった。

【００２１】また、命令のテキストに基づくポジション
・デファイン命令「ＰＤ」の引き数の文字と数字の列
が、動作可能な範囲を越えた誤った命令であった場合に
も、その引き数の文字と数字の列が誤りであることを知
るために多くの計算を必要とし、その誤りを文字で示す
ためその原因を容易に知ることは困難であった。

【００２２】また、表示画面上の位置をマークしてその
位置に対応する加工プログラムのブロックを表示する上
述した特開平４−３３０１０号公報では、再度加工プロ
グラムに基づいて工具通路３２を表示しなければなら
ず、内部での演算処理に多くの時間がかかってしまうと
ともに、マークした位置に対応する加工プログラムのブ
ロックのみしか反転表示しないため、例えば、移動命令
のテキストが、一つのプログラムのなかに複数あり、か
つ散在しているプログラムにおいて、それら全ての編集
または確認等を行う際に、繰り返しマークをつけなけれ
ばならず、作業時間及び作業性が悪かった。また、作業
者がマークミスから見落としを生じてしまう場合が考え
られ、不完全な編集作業をなしてしまう場合があった。

【００２３】また、ロボットの動作速度に係る速度情報
やハンドの開閉状態などは、上述した移動命令のポジシ
ョン番号と同様にその速度命令、ハンド命令、接点命令
等の命令に対応するパラメータ部分に格納されており、
その命令のテキストに直接記述されず、それ以前に設定
された速度や開閉状態など以前の状態を引き継いでいる
場合に、その状態にあるプログラムの中に散在する一群
の命令のテキストを検索し表示することが出来なかっ
た。そのため、作業者がロボットのプログラムを解析し
て判断しなけらばならなかった。

【００２４】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたもので、第１の目的は、指定した命令内容に
応じてその命令内容に対応する数値データを同一表示画
面に表示させることにより、制御プログラムの編集作業
を効率よく行うことができるプログラム作成装置を得る
ものである。また、第２の目的は、数値データを修正す
る際に、その数値データの設定可能な範囲を容易に把握
することができるプログラム作成装置を得るものであ
る。また、第３の目的は、出力された数値データを作業
者が容易に把握することができるプログラム作成装置を
得るものである。さらに、第４の目的は、動作範囲外の
誤った数値データが入力された制御プログラムを容易に
確認することができるプログラム作成装置を得るもので
ある。

【００２５】また、第５の目的は、設定した動作範囲内
を制御対象物が動作する制御プログラムを見落とすこと
なく正確に編集作業するために、注目する検索条件に合
致した制御プログラムを確実に表示することができるプ
ログラム作成装置を得るものである。さらに第６の目的
は、より詳細な検索条件を設定可能なとし、より必要と
する制御プログラムを確実に表示することができるプロ
グラム作成装置を得るものである。

【００２６】

【００２７】

【００２８】

【課題を解決するための手段】制御手段により表示装置
の表示画面上に命令データ及び数値データを表示させる
際、その数値データに関する設定可能範囲を同時に表示
するようにしたものである。

【００２９】また、制御手段により表示装置の表示画面
上に命令データ及び数値データを表示させる際、入力さ
れた数値データが動作範囲限界テーブルに予め格納され
た制御対象物の動作可能範囲内にあるか否か判定し、そ
の動作可能範囲内に設定されていない数値データを他の
表示と区別して表示するようにしたものである。

【００３０】

【００３１】

【００３２】

【発明の実施の形態】

実施形態１．図１は、この発明の一実施形態によるロボ
ットのプログラム作成装置の構成を示した全体構成図で
ある。図１において、１Ａはプログラム作成装置であ
り、ロボット２と通信を行う通信装置２０と、キーボー
ド２１と、外部記憶装置２２と、表示装置２３と、キー
ボード２１もしくは外部記憶装置２２から入力された、
命令内容を示す命令文字列及びその命令内容に対応する
数値データのパラメータ番号を示すパラメータ文字列を
有する命令データを記憶する記憶手段の一部である命令
データ記憶手段２４と、キーボード２１もしくは外部記
憶装置２２から入力された命令データに対応する数値デ
ータの一部である位置データを記憶する記憶手段の一部
である位置データ記憶手段２５と、予め特定の命令文字
列を設定格納した記憶手段の一部であるテーブルを示す
命令参照テーブル２６と、表示装置２３に描画する文
字、画像、ウインドウを制御する表示制御手段２７と、
命令データを命令参照テーブル２６の内容を参照して命
令を解釈する命令解釈手段２８と、この命令解釈手段２
８により上記命令文字列が命令参照テーブル２６に予め
設定記憶されている命令文字列と同一であると判断され
た際に、その命令文字列を有する命令データの上記パラ
メータ番号に基づいて、その命令データに対応する位置
データを位置データ記憶手段２５から読み出すデータ管
理手段２９とから構成される。

【００３３】図２は、プログラム作成装置１Ａの電気接
続を示す回路図であり、図２において、ＣＰＵ内部に表
示制御手段２７、命令解釈手段２８、データ管理手段２
９が含まれている。また、メモリ内部には命令データ記
憶手段２４、位置データ記憶手段２５、命令参照テーブ
ル２６が含まれている。

【００３４】図３は、本実施形態における表示装置２３
が表示する表示画面を示した図であり、図３において、
２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示する命令
ウインドウ、２３２は位置データを表示する位置ウイン
ドウ、２３１１は操作者が注目している命令データの命
令行である。

【００３５】次に、本実施形態１の動作をメモリに記憶
された図４のプログラムを示すフローチャートを用いて
説明する。キーボード２１よりプログラミングの対象と
なる制御プログラムの所在を入力すると、ステップＳ１
では、その制御プログラムがどこから入力されるのか
（入力対象）に対応して以降の実行が決定される。

【００３６】このステップＳ１において、新たに入力さ
れる新規のロボット２の制御プログラムを編集対象とす
る場合はステップＳ２に実行を移し、キーボード２１よ
り操作者が新規のプログラムデータを入力する。

【００３７】一方、外部記憶装置２２に格納されたロボ
ット２の制御プログラムを編集対象とする場合は、ステ
ップＳ３へ実行を移し、データ管理手段２９により、外
部記憶装置２２より制御プログラムを読み込み、そし
て、ロボットのプログラムデータより命令データを命令
データ記憶手段２４へ格納するとともに位置データを位
置データ記憶手段２５に格納する。その後、ステップＳ
４に移行して、データ管理手段２９が保持する読込ポイ
ンタを第一行に設定する。

【００３８】また、ロボット２に格納された制御プログ
ラムを編集対象とする場合は、ステップＳ５へ実行を移
し、データ管理手段２９により、通信装置２０を通じて
ロボット２より制御プログラムを読み込む。そして、ロ
ボット２のプログラムデータの命令データを命令データ
記憶手段２４へ格納し、位置データを位置データ記憶手
段２２に格納する。その後、ステップＳ６に移行して、
データ管理手段２９が保持する読込ポインタを第一行に
設定する。

【００３９】制御プログラムの入力が終了すると、ステ
ップＳ７において、表示制御手段２７は表示装置２３の
表示画面２３Ａ上に命令ウインドウ２３１が開かれてい
るかを確認する。開かれていない場合はステップＳ８へ
実行を移し、表示画面２３Ａ上に命令ウインドウ２３１
を表示させ、ステップＳ９に移行する。また、表示画面
２３Ａ上に命令ウインドウ２３１が開かれている場合
は、そのままステップＳ９に移行する。

【００４０】ステップＳ９では、表示制御手段２７によ
り表示装置２３の表示画面２３Ａ上に表示されている命
令ウインドウ２３１の内容をクリアして、新しく命令ウ
インドウ２３１に表示される命令データの表示準備を行
い、ステップＳ１０に移行する。

【００４１】ステップＳ１０において、データ管理手段
２９は命令データ記憶手段２４より命令データを読込
み、表示制御手段２７へ送り込む。命令データを受け取
った表示制御手段２７は、表示装置２３の表示画面２３
Ａに命令ウインドウ２３１に命令データを表示する。そ
して、データ管理手段２９が保持する読込ポインタの示
す命令行２３１１を反転表示や着色表示等によって強調
表示する。その後、ステップＳ１１において、データ管
理手段２９は読込ポインタの示す命令行２３１１の内容
を命令データ記憶手段２４より読み出して、命令解釈手
段２８へ送り、ステップＳ１２に移行する。

【００４２】ステップＳ１２において、命令解釈手段２
８は、データ管理手段２９より受け取った命令データの
命令部分を、命令参照テーブル２６に記憶されている命
令群とその内容（表１参照）をもとに、命令データの命
令部分（表１における第１列に相当）を検索する。例え
ば、命令データが「ＭＯ ２０」の場合は、命令部分の
文字列は「ＭＯ」となり、表１との比較により、第１行
に相当する命令と一致する。次に、その命令データの命
令部分は、移動命令であるか否かを表１に基づき判定
（表１における命令部分が一致した行の第２列目を参
照）し、命令を解釈する。例えば、上述した命令データ
「ＭＯ ２０」は、表１より移動命令か否かの項目（表
１の２列目）が“ｔｒｕｅ”となっているので、移動命
令と判断することができる。

【００４３】

【表１】

【００４４】その後、ステップＳ１３において、データ
管理手段２９より受け取った命令データが、移動命令で
あった場合はステップＳ１４へ実行を移し、そうでない
場合はステップＳ２０へ実行を移す。ステップＳ１４に
おいて、命令データ中の「移動命令のパラメータ移動位
置（ポジション番号）」を解釈して、ステップＳ１５に
移行し、データ管理手段２９に位置データ記憶手段２２
よりその「移動命令のパラメータ移動位置（ポジション
番号）」に対応した位置データの読み出しを命じる。

【００４５】そして、ステップＳ１６において、表示制
御手段２７は、表示装置２３の表示画面２３Ａに命令ウ
インドウ２３１とは別の位置ウインドウ２３２が開かれ
ているかを確認する。表示装置２３の表示画面２３Ａに
位置ウインドウ２３２が開かれていない場合はステップ
Ｓ１７へ実行を移して、表示制御手段２７により表示装
置２３の表示画面２３Ａに位置ウインドウ２３２を開
き、ステップＳ１８へ移行する。一方、表示装置２３の
表示画面２３Ａに位置ウインドウ２３２が開かれている
場合はステップＳ１８へ実行を移す。

【００４６】ステップＳ１８において、表示制御手段２
７は、表示装置２３の表示画面２３Ａにおける位置ウイ
ンドウ２３２の内容をクリアして、新しい位置データの
表示の準備をして、ステップＳ１９に移行する。ステッ
プＳ１９では、データ管理手段２９が、位置データ記憶
手段２５より読み出した位置データを表示制御手段２７
へ送り、表示制御手段２７に対して表示装置２３におけ
る表示画面２３Ａの位置ウインドウ２３２上に位置デー
タを表示させる。

【００４７】その後、ステップＳ２０において、データ
管理手段２９はキーボード２１からの作成、編集、修正
等の何れかの入力を確認して、ステップＳ２１に移行す
る。ステップＳ２１において、キーボード２１からの入
力が、編集実行の指示であった場合はステップＳ２２へ
実行を移し、キーボード２１からの入力にもとづいて、
データ管理手段２９は命令データと位置データの少なく
ともどちらか一方を編集し、ステップＳ２３で、その編
集内容を命令データ記憶手段２４と位置データ記憶手段
２５に収納して反映させる。一方、キーボード２１から
の入力が、編集実行の指示でなければ、ステップＳ２４
に移行して、外部記憶装置２２への保存の指示かどうか
を判断し、保存の指示ならばデータ管理手段２９は、命
令データ記憶手段２４と位置データ記憶手段２５に収納
されているロボットの制御プログラムを外部記憶装置２
２に保存する。

【００４８】ステップＳ２４の判断の結果、保存のキー
ボード２１からの入力が保存の指示でなければ、ステッ
プＳ２６に移行して、その入力がロボット２へのダウン
ロードであるかどうかを判断する。ステップＳ２６での
判断の結果、ロボット２へのダウンロードの指示であれ
ば、ステップＳ２７に移行して、データ管理手段２９
が、命令データ記憶手段２４と位置データ記憶手段２５
に収納されているロボット２の制御プログラムを通信装
置２０を通じてロボット２へ送信する。

【００４９】しかし、ステップＳ２６での判断の結果、
ロボット２へのダウンロードの指示でなければ、ステッ
プＳ２８に移行し、終了の指示かどうかを判断する。こ
こで、キーボード２１から指示が、終了の指示があった
場合は終了する。一方、終了の指示でなければ、ステッ
プＳ２９へ実行を移し、データ管理手段２９は、キーボ
ード２１からカーソルの移動指示を読み込み、ステップ
Ｓ３０に移行して、カーソルの移動指示に基づいて現在
の読込ポインタを設定する。

【００５０】また、ステップＳ２３、ステップＳ２５、
ステップＳ２７、ステップＳ３０の後は、ステップＳ１
１へ実行を移し、上述した動作を繰り返す。

【００５１】本実施形態によれば、入力された命令デー
タを解析し、その命令データの中の「移動命令のパラメ
ータ移動位置（ポジション番号）」に基づく、位置デー
タを必要に応じて自動的に同一表示画面上に出力するこ
とができるようにしたので、位置データを参照しながら
でないと制御プログラムの編集等が行えない場合に、位
置データを参照するために編集作業を中断することな
く、効率よく編集等の作業を行うことができ、作業効率
が向上する。また、命令データに対応する位置データを
表示するので、位置データの読み間違いをなくすことが
でき、正確な制御プログラムの編集作業を行うことがで
きる。

【００５２】実施形態２．図５は、この発明の他の実施
形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示し
た全体構成図である。図５において、１Ｂはプログラム
作成装置であり、ロボット２と通信を行う通信装置２０
と、キーボード２１と、外部記憶装置２２と、表示装置
２３と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２から
入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命令内
容に対応する数値データのパラメータ番号を示すパラメ
ータ文字列を有する命令データを記憶する記憶手段の一
部である命令データ記憶手段２４と、キーボード２１も
しくは外部記憶装置２２から入力された位置データを記
憶する記憶手段の一部である位置データ記憶手段２５
と、予め特定の命令文字列を設定格納した記憶手段の一
部であるテーブルを示す命令参照テーブル２６と、表示
装置２３に描画する文字、画像、ウインドウを制御する
表示制御手段２７と、命令データを命令参照テーブル２
６の内容を参照して命令を解釈する命令解釈手段２８
と、この命令解釈手段２８により上記命令文字列が命令
参照テーブル２６に予め設定記憶されている命令文字列
と同一であると判断された際に、その命令文字列を有す
る命令データの上記パラメータ番号に基づいて、その命
令データに対応する数値データを読み出すデータ管理手
段２９と、速度と速度命令の対応データを格納した速度
テーブル３０と、速度テーブル３０の内容を参照して速
度命令の速度パラメータを速度に変換する速度データ変
換手段３１とから構成される。

【００５３】図６は、本実施形態２における表示装置２
３が表示する表示画面を示した図であり、図６におい
て。２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示する
命令ウインドウ、２３３は速度データを表示する速度ウ
インドウ、２３１１は操作者が注目している命令データ
の命令行である。

【００５４】次に、本実施形態２の動作をメモリに記憶
された図７のプログラムを示すフローチャートを用いて
説明する。図７において、ステップＳ１からステップＳ
１１までは、上述した実施形態１と同様であるので説明
は省略する。

【００５５】ステップＳ１２ｂにおいて、命令解釈手段
２８は、データ管理手段２９より受け取った命令データ
の命令部分を、命令参照テーブル２６に記憶されている
命令群とその内容（表１参照）をもとに、命令データの
命令部分（表１における第１列に相当）を検索する。例
えば、命令データが「ＳＰ ２０」の場合は、命令部分
は「ＳＰ」となり、表１との比較により、第１行に相当
する命令と一致する。次に、その命令データの命令部分
は、速度命令であるか否かを表１に基づき判定（表１に
おける命令部分が一致した行の第３列目を参照）し、命
令を解釈する。例えば、上述した命令データ「ＳＰ ２
０」は、表１より速度命令か否かの項目（表１の３列
目）が“ｔｒｕｅ”となっているので、速度命令と判断
することができる。

【００５６】その後、ステップＳ１３ｂにおいて、デー
タ管理手段２９より受け取った命令データが、速度命令
であった場合はステップＳ１４ｂへ実行を移し、そうで
ない場合はステップＳ２０へ実行を移す。ステップＳ１
４ｂにおいて、命令データ中の「速度命令のパラメータ
（例えば高速、中速、低速などの表記や、１、２、‥‥
といった指示値）」を解釈して、ステップＳ１５ｂに移
行する。

【００５７】ステップＳ１５ｂでは、速度テーブル３０
内部に記憶されている、表２に示されるような速度命令
のパラメータとそのパラメータに基づく速度データとを
参照して、命令データ中に指定されたパラメータに対応
する速度を検索し、その速度データの値を速度データ変
換手段３１が読み出し、データ管理手段２９に出力す
る。例えば、命令データが「ＳＰ ２０」の場合は、速
度命令に対応するパラメータ部分が「２０」であるの
で、速度データ変換手段３１はパラメータ「２０」に対
応する速度データを検索し、その速度データの値“２
９．８ｍｍ／ｓｅｃ”をｍｍ／ｓｅｃの単位で読み出
す。

【００５８】

【表２】

【００５９】そして、ステップＳ１６ｂにおいて、表示
制御手段２７は表示装置２３の表示画面２３Ａに命令ウ
インドウ２３１とは別の速度ウインドウ２３３が開かれ
ているかを確認する。表示装置２３の表示画面２３Ａに
速度ウインドウ２３３が開かれていない場合はステップ
Ｓ１７ｂへ実行を移して、表示制御手段２７により表示
装置２３の表示画面２３Ａに速度ウインドウ２３３を開
き、ステップＳ１８ｂへ移行する。一方、表示装置２３
の表示画面２３Ａに速度ウインドウ２３３が開かれてい
る場合はステップＳ１８ｂへ直接移行する。

【００６０】ここで、この速度ウインドウ２３３は、横
軸に速度パラメータの値をとり、縦軸にその速度パラメ
ータに対応する速度データをとることによりグラフ表示
し、その速度パラメータ対速度曲線の上に点で、速度命
令のパラメータが示している速度を表示（プロット、ま
たは数値の表示）することによって、速度パラメータの
実際の速度への影響を直観的に把握することが可能とな
っている。

【００６１】ステップＳ１８ｂにおいて、表示制御手段
２７は表示装置２３の表示画面２３Ａにおける速度ウイ
ンドウ２３３の内容をクリアして、新しい速度データの
表示の準備をして、ステップＳ１９ｂに移行する。ステ
ップＳ１９ｂでは、データ管理手段２９が、速度テーブ
ル３０から読み出した速度データを表示制御手段２７へ
送り、表示制御手段２７に対して表示装置２３における
表示画面２３Ａの速度ウインドウ２３３上に速度データ
を表示させる。その後のステップＳ２０からステップＳ
３０は、上述した実施形態１と同様であるので説明は省
略する。

【００６２】本実施形態によれば、入力された命令デー
タを解析し、その命令データの中の「速度命令のパラメ
ータ」に対応する速度データを設定可能な速度データ範
囲とともにグラフ化して自動的に同一表示画面上に出力
することができるようにしたので、その速度データを参
照しながらでないと制御プログラムの編集等が行えない
場合に、速度データを参照するために編集作業を中断す
ることなく、その速度データを視覚的、直感的に把握し
つつ効率よく編集等の作業を行うことができるととも
に、速度データ範囲を容易に確認することができ、作業
効率が向上する。

【００６３】実施形態３．図８は、この発明の一実施形
態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示した
全体構成図である。図８において、１Ｃはプログラム作
成装置であり、ロボット２と通信を行う通信装置２０
と、キーボード２１と、外部記憶装置２２と、表示装置
２３と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２から
入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命令内
容に対応する数値データのパラメータ番号を示すパラメ
ータ文字列を有する命令データを記憶する記憶手段の一
部である命令データ記憶手段２４と、キーボード２１も
しくは外部記憶装置２２から入力された位置データを記
憶する記憶手段の一部である位置データ記憶手段２５
と、予め特定の命令文字列を設定格納した記憶手段の一
部であるテーブルを示す命令参照テーブル２６と、表示
装置２３に描画する文字、画像、ウインドウを制御する
表示制御手段２７と、命令データを命令参照テーブル２
６の内容を参照して命令を解釈する命令解釈手段２８
と、この命令解釈手段２８により上記命令文字列が命令
参照テーブル２６に予め設定記憶されている命令文字列
と同一であると判断された際に、その命令文字列を有す
る命令データの上記パラメータ番号に基づいて、その命
令データに対応する位置データを位置データ記憶手段２
５から読み出すデータ管理手段２９と、表示制御手段２
７の示す位置データからロボット２のモデルを生成する
モデル生成手段３２とから構成される。

【００６４】図９は、本実施形態における表示装置２３
が表示する表示画面を示した図であり、図９において、
２３Ａは表示装置画面、２３１は命令データを表示する
命令ウインドウ、２３４は位置データに基づくロボット
モデルを表示するモデルウインドウ、２３１１は操作者
が注目している命令データの命令行である。

【００６５】次に、本実施例３の動作をメモリに記憶さ
れた図１０のプログラムを示すフローチャートを用いて
説明する。図１０において、ステップＳ１からステップ
Ｓ１５までは、上述した実施形態１と同様であるので説
明は省略する。

【００６６】ステップＳ１６ｃにおいて、表示制御手段
２７は、表示装置２３の表示画面２３Ａに命令ウインド
ウ２３１とは別のモデルウインドウ２３４が開かれてい
るかを確認する。表示装置２３の表示画面２３Ａにモデ
ルウインドウ２３４が開かれていない場合はステップＳ
１７ｃへ実行を移して、表示制御手段２７により表示装
置２３の表示画面２３Ａにモデルウインドウ２３４を開
き、ステップＳ１８ｃへ移行する。一方、表示装置２３
の表示画面２３Ａにモデルウインドウ２３４が開かれて
いる場合はステップＳ１８ｃへ実行を移す。

【００６７】ステップＳ１８ｃにおいて、表示制御手段
２７は、表示装置２３の表示画面２３Ａにおけるモデル
ウインドウ２３４の内容をクリアして、新しい位置デー
タに基づくロボットモデルの表示の準備をして、ステッ
プＳ３１に移行する。ステップＳ３１において、まずデ
ータ管理手段２９は、位置データ記憶手段２５より読み
出した位置データを表示制御手段２７へ送る。位置デー
タを受けた表示制御手段２７は、その位置データをモデ
ル生成手段３２へと送り、モデル生成手段３２は、位置
データに基づいてロボット２がその位置に到達したと仮
定した時のロボットモデルをワイヤーフレームやソリッ
ドモデル画像として生成する。

【００６８】モデル生成手段３２におけるロボットモデ
ルのワイヤーフレームやソリッドモデル画像として生成
は、全体座標で表示された位置データを受け取ると、こ
れを各関節の角度に変換する。これは逆運動学問題とよ
ばれる公知の技術である。この変換については、例え
ば、「吉川恒夫：ロボット制御基礎論、コロナ社、１９
８８年１１月」における３８ページ〜４６ページに記述
されている。そして、直方体、円錐や円筒体などの基本
的な立体要素で近似的に表現したロボットアームの各要
素をこの関節角度に応じて配置することによりロボット
のモデル画像を生成することができる。

【００６９】その後、ステップＳ１９ｃにおいて、表示
制御手段２７は表示装置２３の表示画面２３Ａにモデル
ウインドウ２３４にモデル生成手段３２より受け取った
ロボットモデルを表示する。例えば、図９におけるモデ
ルウインドウ２３４には、簡易ソリッドモデルのデータ
が生成された場合が示されている。

【００７０】その後のステップＳ２０からステップＳ３
０は、上述した実施形態１と同様であるので説明は省略
する。

【００７１】本実施形態によれば、入力された命令デー
タを解析し、その命令データの中の「移動命令のパラメ
ータ移動位置（ポジション番号）」に基づく、位置デー
タを用いて、ロボットモデルを作成する際に、直方体、
円錐や円筒体などの基本的な立体要素で近似的に表現し
たロボット２の各要素を間接角に応じて配置するのみで
あるので、複雑なシュミレーション手法を用いてロボッ
ト２の動作自体を表示するのではなく、高速演算可能な
シュミレーション装置を必要としない。また、ロボット
２の各要素を位置データに基づく間接角に応じた画像と
して表示するので、位置データに基づく数値だけではわ
からないロボット２の姿勢、即ちロボット２の相対的な
位置、向き等を視覚的に認識することができ、編集作業
を効率よく行うことができ、作業効率が向上する。

【００７２】さらに、位置データを変更した際にも、特
開平１−２５０１０９号公報に示されるシュミレーショ
ン装置では、変更した値に基づいて最初から演算しなけ
ればならないが、本実施形態のロボットモデルは、上述
したように間接角のデータをモデル化するものであるの
で、即座にロボット２をモデル表示することができ、編
集作業を効率よく行うことができる。

【００７３】実施形態４．図１１は、この発明の一実施
形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示し
た全体構成図である。図８において、１Ｄはプログラム
作成装置であり、ロボット２と通信を行う通信装置２０
と、キーボード２１と、外部記憶装置２２と、表示装置
２３と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２から
入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命令内
容に対応する数値データのパラメータ番号を示すパラメ
ータ文字列を有する命令データを記憶する記憶手段の一
部である命令データ記憶手段２４と、キーボード２１も
しくは外部記憶装置２２から入力された位置データを記
憶する記憶手段の一部である位置データ記憶手段２５
と、予め特定の命令文字列を格納した記憶手段の一部で
あるテーブルを示す命令参照テーブル２６と、表示装置
２３に描画する文字、画像、ウインドウを制御する表示
制御手段２７と、命令データを命令参照テーブル２６の
内容を参照して命令を解釈する命令解釈手段２８と、こ
の命令解釈手段２８により上記命令文字列が命令参照テ
ーブル２６に予め設定記憶されている命令文字列と同一
であると判断された際に、その命令文字列を有する命令
データの上記パラメータ番号に基づいて、その命令デー
タに対応する位置データを位置データ記憶手段２５から
読み出すデータ管理手段２９と、表示制御手段２７の示
す位置データからロボット２のモデルを生成するモデル
生成手段３２と、ロボット２の動作範囲限界を格納して
いる動作範囲限界テーブル３３と、動作範囲限界テーブ
ル３３を参照してデータ管理手段２９より受け取った位
置データがロボット２の動作範囲の限界の内外にあるこ
とを判定する動作範囲限界判定手段３４とから構成され
る。

【００７４】次に、本実施形態４の動作をメモリに記憶
されている図１２のＣＰＵのプログラムを示すフローチ
ャートを用いて説明する。図１２において、ステップＳ
１からステップＳ３１までは、上述した実施形態３と同
様であるので説明は省略する。

【００７５】ステップＳ３２において、動作範囲限界判
定手段３４は、例えば表３に示す動作範囲限界テーブル
３３を参照して、データ管理手段２９より受け取った位
置データがロボット２の動作範囲の限界の内外にあるこ
とを判定する。ここで、表３に示す産業用ロボットにお
ける動作範囲限界テーブル３３は、６個の各々の関節ご
とに定義され、各関節（１〜６）に対応する行（表３に
おける第１列）ごとに、それぞれの関節の最小値の角度
（表３における第２列）、最大値の角度（表３における
第３列）が定められている。つまり、ステップＳ３２で
は、データ管理手段２９より受け取った位置データ全て
と、表３で示されるあらかじめ各関節ごとに定められた
動作範囲が記憶されている動作範囲限界テーブル３３と
を比較することにより判定する。

【００７６】

【表３】

【００７７】例えば、ロボット２の位置データに基づ
き、第３関節（表３における行番号が３に対応）の角度
が１４０度であった場合に、動作範囲限界判定手段３４
は第３関節の最小値の角度を動作範囲限界テーブル３３
より求める。そして、求めた第３関節に対応する関節の
最小値の角度［０．０］と、位置データに基づく角度
［１４０．０］を比較し、動作範囲限界テーブル３３内
の最小値の角度［０．０］の方が小さいので、最小限界
を逸脱していないと判断する。

【００７８】次に、動作範囲限界判定手段３４は第３関
節の最大値の角度を動作範囲限界テーブル３３より求め
る。そして、求めた第３関節に対応する関節の最大値の
角度［１３５．０］と、位置データに基づく角度［１４
０．０］を比較し、動作範囲限界テーブル３３内の最大
値の角度［１３５．０］の方が小さいので、最小限界を
逸脱していると判断する。このような計算を他の関節に
ついても同様に行われ、他の関節の動作範囲の逸脱が判
定される。

【００７９】ステップＳ３２の判断の結果、位置データ
に基づく各関節の角度が、動作範囲内にあれば、ステッ
プＳ１９ｃに移行する。しかし、位置データに基づく各
関節の角度が、動作範囲内になければ、ステップＳ３３
に移行する。ステップＳ３３では、動作範囲限界判定手
段３４は、データ管理手段２９に位置データに基づく関
節の角度が動作範囲内に内ことを通知し、モデル生成手
段３２に対して、動作範囲内にない関節部分の描画モデ
ルに着色、反転、点滅等させるべく指示を出力させ、ス
テップＳ１９ｃに移行する。

【００８０】ステップＳ１９ｃにおいて、表示制御手段
２７は表示装置２３の表示画面２３Ａにモデルウインド
ウ２３４にデータ管理手段２９より受け取った位置デー
タに基づくロボットモデルを表示する。ここで、もし、
着色、反転点滅などの強調表示の指示がデータ管理手段
２９より位置データと併せて送られた場合には、表示制
御手段２７はモデルウインドウ２３４に描画するロボッ
トモデルを反転、着色もしくは点滅等の強調表示する。
その後のステップＳ２０からステップＳ３０は上述した
実施形態３と同様であるので説明は省略する。

【００８１】また、上記実施形態４では、ステップＳ３
２における、位置データ即ち各関節ごとの動作範囲（角
度）があらかじめ定められた動作範囲内にあるか否かに
より判断していたが、表４に示すようにロボット２が動
作する範囲を直行座標に対応させて、第１列に座標の名
前、第２列に最小値、第３列に最大値を記述して、ステ
ップＳ３１にてデータ管理手段２９が位置データ記憶手
段２５より読み出した位置データの値の各座標値を、対
応する座標（行）の第１列および第２列と比較して動作
範囲の逸脱を判定する場合もある。

【００８２】

【表４】

【００８３】本実施形態４によれば、上述した実施形態
３の効果に加え、制御プログラムの移動命令に基づくロ
ボット２の最終到達位置および姿勢が動作範囲を越えた
誤った命令であった場合に、直ちにその情報をワイヤー
フレームなどのロボットモデルに色を変化させたり、反
転表示させた強調表示により直感的に操作者に動作範囲
越境を視覚的、直感的理解することができ、使い勝手、
作業効率が向上する。また、編集により入力された位置
データが動作範囲内にあるか否かを容易に確認すること
ができるようになり、作業効率が向上する。

【００８４】実施形態５．図１３は、この発明の一実施
形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示し
た全体構成図である。図２０において、１Ｅはプログラ
ム作成装置であり、通信装置２０と、キーボード２１
と、外部記憶装置２２と、表示装置２３と、キーボード
２１もしくは外部記憶装置２２から入力された命令デー
タを記憶する命令データ記憶手段２４と、キーボード２
１もしくは外部記憶装置２２から入力された位置データ
を記憶する位置データ記憶手段２５と、命令参照テーブ
ル２６と、表示装置２３に描画する文字、画像、ウイン
ドウを制御する表示制御手段２７と、命令データを命令
参照テーブル２６の内容を参照して命令を解釈する命令
解釈手段２８と、検索条件を設定しておく検索条件設定
手段３５と、命令データ１行１行に対応し、検索条件と
の比較結果を記憶しておくタグ設定手段３６と、命令デ
ータと検索条件を比較する検索条件比較手段３７と、検
索条件比較手段３７により検索された検索条件の範囲内
にある命令データを表示装置２３上に他の表示と区別し
て表示させる制御手段であるデータ管理手段２９Ａと、
から構成される。

【００８５】図１４は、本実施形態５における表示装置
２３が表示する表示画面を示した図であり、図１４にお
いて、２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示す
る命令ウインドウ、２３５は検索条件を指定する検索条
件ウインドウ、２３６は検索条件で指定した「任意指
定」に対応する任意指定ウインドウである。

【００８６】次に、本実施形態５の動作を図１５に示す
プログラム作成装置１Ｅのブロック動作を示すフローチ
ャートを用いて説明する。まず、プログラム作成装置１
Ｅがロボット２の制御プログラムの編集を始めると、ス
テップＳ４１で、外部記憶装置２２からロボット２の制
御プログラムを読み込み、命令データを命令データ記憶
手段２４へ格納するとともに位置データを位置データ記
憶手段２５に格納し、ステップＳ４２に移行する。

【００８７】ステップＳ４２では、命令データの中から
特定の命令を抽出するための検索条件を設定するため
に、検索条件ウインドウ２３５を表示させ、検索条件ウ
インドウ２３５の中から「任意指定」を選択する。検索
条件ウインドウ２３５の中から「任意指定」を選択した
ことにより表示画面２３Ａ上に任意指定ウインドウ２３
６を表示させる。この任意指定ウインドウ２３６上にお
いて、検索条件を設定し、検索条件設定手段３５に保存
する。例えば、ここで指定する検索条件は速度を指定す
る「ＳＰ命令」とする。

【００８８】次にステップＳ４３で、データ管理手段２
９Ａが、命令データ記憶手段２４に格納されている命令
データから１行づつ命令データを取り出し、ステップＳ
４４に移行する。そして、ステップＳ４４で、その１行
づつ取り出した命令がステップＳ４２で指定した検索条
件である「ＳＰ命令」と一致するか否かをチェックす
る。

【００８９】ステップＳ４４における検索条件と命令デ
ータとの一致のチェックは、検索条件比較手段３７が行
い、上述した実施形態１のステップＳ１２、ステップＳ
１３に相当し、命令データの命令部分を表１の命令群と
その内容を記述した命令参照テーブル２６の第１列を比
較し一致する列を検索する。例えば、表１で示すように
「ＳＰ」では第２列がｔｒｕｅであるので、速度命令で
あると判断する。ここで、速度命令「ＳＰ」と判断され
たならばステップＳ４５に移行して、判断した命令デー
タに対応するタグ設定手段３６に“１”を設定する。一
方、速度命令「ＳＰ」でないと判断されたならばステッ
プＳ４６に移行して、タグ設定手段３６に“０”を設定
する。

【００９０】次に、ステップＳ４７で読み込まれた制御
プログラム全てについて検索条件の条件チェックを行っ
たか否かを判断し、全てについて条件チェックを行って
いなければステップＳ４３に戻り、上述したステップＳ
４３〜ステップＳ４６を繰り返し、全ての制御プログラ
ムの条件チェックを行う。次に、ステップＳ４８でデー
タ管理手段２９が表示制御手段２７により制御プログラ
ムを表示装置２３上に表示させる。この際、表示する制
御プログラム中の命令データにおいて、タグ設定手段３
６のその命令データに対応したタグに“０”が設定され
ていれば通常表示する。一方、タグ設定手段３６のその
命令データに対応したタグに“１”が設定されていれば
反転、色分け、点滅等の他の表示とは異なる強調表示
し、あらかじめ検索条件に設定された命令データである
ことを通知する。

【００９１】本実施形態によれば、制御プログラム中に
分散して配置されている命令データに対しても、検索条
件設定手段３５に設定した検索条件に一致する命令デー
タが全てを反転表示することができるようになり、制御
プログラムの編集作業の際に対応する命令データの見落
としをなくすことができ、編集作業の正確性が向上す
る。

【００９２】実施形態６．図１６は、この発明の一実施
形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示し
た全体構成図である。図１６において、１Ｆはプログラ
ム作成装置であり、通信装置２０と、キーボード２１
と、外部記憶装置２２と、表示装置２３と、キーボード
２１もしくは外部記憶装置２２から入力された、命令デ
ータを記憶する命令データ記憶手段２４と、キーボード
２１もしくは外部記憶装置２２から入力された位置デー
タを記憶する位置データ記憶手段２５と、予め特定の命
令文字列を格納するテーブルである命令参照テーブル２
６と、表示装置２３に描画する文字、画像、ウインドウ
を制御する表示制御手段２７と、命令解釈手段２８と、
命令データにおける任意の命令内容及びその命令データ
に対応する数値データの範囲からなる検索条件を設定し
ておく検索条件設定手段３５と、命令データ１行１行が
検索条件に一致しているか否かを示す表示状態を記憶し
ておくタグ設定手段３６と、命令データと検索条件を比
較する検索条件比較手段３７と、検索状態を記憶してお
くフラグ設定手段３８と、検索条件比較手段３７により
検索された検索条件の範囲内にある命令データを表示装
置２３上に他の表示と区別して表示させる制御手段であ
るデータ管理手段２９Ａと、から構成される。

【００９３】図１７は、本実施形態における表示装置２
３が表示する表示画面を示した図であり、図において、
２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示する命令
ウインドウ、２３５は検索条件を指定する検索条件ウイ
ンドウ、２３７ａは検索条件で指定した「動作範囲」に
対応する動作範囲ウインドウである。

【００９４】次に、本実施形態６の動作を図１８に示す
プログラム作成装置１Ｆのブロック動作を示すフローチ
ャートを用いて説明する。まず、プログラム作成装置１
Ｆがロボット２の制御プログラムの編集を始めると、ス
テップＳ５１で、外部記憶装置２２からロボット２の制
御プログラムを読み込み、命令データを命令データ記憶
手段２４へ格納するとともに位置データを位置データ記
憶手段２５に格納し、ステップＳ５２に移行する。

【００９５】ステップＳ５２では、まずフラグ設定手段
３８を“０”にクリアする。その後、ステップＳ５３に
おいて、命令データの中から特定の動作範囲内において
駆動させる命令を抽出するための検索条件を設定するた
めに、例えば検索キーを押すことにより検索条件ウイン
ドウ２３５を表示させ、検索条件ウインドウ２３５の中
から「動作範囲」を決定キーによる選択することによ
り、表示画面２３Ａ上に動作範囲ウインドウ２３７ａを
表示させ、動作範囲を設定するためにデータを入力し、
検索条件設定手段３５に保存する。

【００９６】ここで、動作範囲すなわち図１９に示すよ
うにロボット２が動くことができる空間を直方体Ｈ１で
指定するため、同一平面上にない対向する面を結ぶ対角
線上の２点（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ
２）、すなわち６項目のデータが必要である。この６項
目のデータは、動作範囲ウインドウ２３７ａにおいて数
値にて入力する。

【００９７】次にステップＳ５４でデータ管理手段２９
Ａが、命令データ記憶手段２４に格納されている命令デ
ータから１行づつ命令データを取り出し、ステップＳ５
５に移行する。そして、ステップＳ５５で、その１行づ
つ取り出した命令が、動作範囲に関連する命令、すなわ
ち移動命令であるか否かをチェックする。

【００９８】ステップＳ５５における命令データが移動
命令であるか否かの判断は、上述した実施形態１のステ
ップＳ１２、ステップＳ１３と同様に判断し、移動命令
であると判断されたならばステップＳ５６に移行し、そ
の移動命令に対応する位置データを位置データ記憶手段
２５から取り出し、ステップＳ５３で設定したデータの
範囲内かを判断する。ここでの比較は、例えば、位置Ｐ
（ｘ，ｙ，ｚ）に対して行うと、 Ｘ２（-200）≦Ｐｘ≦Ｘ１（ 200） Ｙ２（-100）≦Ｐｙ≦Ｙ１（ 100） Ｚ２（ 300）≦Ｐｚ≦Ｚ１（ 500） というように比較を行う。

【００９９】例えば、表５において、「ＭＯ １」では
第２列がtrueであるので、移動命令であると判断し、移
動命令「ＭＯ」に対するポジション番号１に対応する位
置データと比較を行うと、位置Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は、 Ｘ：-200≦100 ≦+200 Ｙ：-100≦ 0 ≦+100 Ｚ：+300≦400 ≦500 となり、条件がすべて成立し、移動命令かつ特定位置で
あると判断する。

【０１００】

【表５】

【０１０１】ステップＳ５６において、動作範囲内にあ
ると判断され、移動命令かつ特定位置内である場合は、
ステップＳ５７に移行し、フラグ設定手段３８に移動命
令かつ動作範囲内あることを示す“１”を設定する。一
方、動作範囲内にないと判断され、移動命令かつ特定位
置内でないと判断された場合は、ステップＳ５８に移行
し、移動命令かつ動作範囲内にないことを示す“０”を
設定する。ここで、フラグ設定手段３８は、検索条件に
一致しない命令（例えば、速度命令、設定命令等）が続
く時には、その検索条件に基づき判断し設定した値を引
き続き保持し、検索条件に一致する命令（移動命令）の
時のみその値を変更可能とする。

【０１０２】その後、ステップＳ５９では、フラグ設定
手段３８に“１”が設定されているか否かを判断し、フ
ラグ設定手段３８が“１”と判断された場合は、ステッ
プＳ６０に移行し、命令データ１行１行に対応したタグ
設定手段３６に“１”を設定する。一方、フラグ設定手
段３８が“０”と判断された場合は、ステップＳ６１に
移行し、タグ設定手段３６に“０”を設定する。

【０１０３】次にステップＳ６２において、全ての命令
データについて、条件チェック及び動作範囲のチェック
が終了したか否かを判断し、終了していたらステップＳ
６３に移行するが、終了していなければ、上述したステ
ップＳ５４からステップＳ６１を実行し、全ての命令デ
ータについて条件チェック及び動作範囲のチェックを行
う。

【０１０４】ステップＳ６３では、データ管理手段２９
Ａが表示制御手段２７により制御プログラムを表示装置
２３上に表示させる。この際、表示する制御プログラム
中の命令データにおいて、タグ設定手段３６のその命令
データに対応したタグに“０”が設定されていれば通常
表示する。一方、タグ設定手段のその命令データに対応
したタグに“１”が設定されていれば、反転、色分け、
点滅等の他の表示とは異なる強調表示をし、あらかじめ
検索条件に設定された命令データであることを通知す
る。

【０１０５】本実施形態によれば、プログラムの中に分
散して配置されている命令データであっても、あらかじ
め設定した動作範囲内で作業する（動く）ロボット２の
制御プログラムのみを抽出することができ、検索の作業
を減少させ検索が容易になるとともに、どの動作範囲内
で行わなければならないロボット２の動作（スピードの
変化、ハンドの開閉、コンベア等に接続される接点の状
態）を確実に把握することができ、制御プログラム編集
作業を容易に行うことができ、編集作業効率が向上す
る。

【０１０６】実施形態７．この実施形態７では、上述し
た実施形態６とは異なる方法により、動作範囲の範囲指
定の方法について説明する。実施形態６では、対角線の
２点の指定により直方体Ｈ１の動作範囲を指定したが、
本実施形態７では、直方体Ｈ２の頂点となる特定のＡ点
を指定し、そのＡ点からの各辺の長さを指定することに
より動作範囲である直方体Ｈ２を特定する。

【０１０７】図２０は、本実施形態７における表示装置
２３が表示する表示画面を示した図であり、図２０にお
いて、２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示す
る命令ウインドウ、２３５は検索条件を指定する検索条
件ウインドウ、２３７ｂは検索条件で指定した「動作範
囲」に対応する動作範囲ウインドウである。

【０１０８】図２１は、本実施形態７により指定される
動作範囲を示した概念図である。本実施形態７では、図
１８におけるステップＳ５３での検索条件設定の際に、
図２１で示す直方体Ｈ２を指定するために、基準となる
Ａ点（Ａｘ，Ａｙ，Ａｚ）を特定するための座標と、そ
のＡ点からｘ方向への移動距離、ｙ方向への移動距離、
ｚ方向への移動距離（直方体Ｈ２の各辺の長さＤｘ，Ｄ
ｙ，Ｄｚ）とを指定する。このＡ点と各辺の長さＤｘ，
Ｄｙ，Ｄｚとの指定により図２１に示される直方体Ｈ２
が特定され、この指定された動作範囲内をロボット２が
動作する制御プログラムを上述した実施形態６と同様に
抽出する。

【０１０９】実際に、指定した動作範囲内かを判断する
場合は、位置Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）に対して行うと、 Ａｘ≦Ｐｘ≦Ａｘ＋Ｄｘ Ａｙ≦Ｐｙ≦Ａｙ＋Ｄｙ Ａｚ≦Ｐｚ≦Ａｚ＋Ｄｚ というように比較を行う。

【０１１０】例えば、表６において、「ＭＯ １」では
第２列がtrueであるので、移動命令であると判断し、移
動命令「ＭＯ」に対するポジション番号１に対応する位
置データと比較を行うと、位置Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は、 Ｘ：-200≦100 ≦(-200+400) Ｙ：-100≦ 0 ≦(-100+200) Ｚ：+300≦400 ≦(+300+200) となり、条件がすべて成立し、移動命令かつ特定位置で
あると判断する。

【０１１１】

【表６】

【０１１２】本実施形態によれば、プログラムの中に分
散して配置されている命令データであっても、あらかじ
め設定した動作範囲内で作業する（動く）ロボット２の
制御プログラムを抽出することができ、検索のための作
業を減少させ検索を容易にするとともに、どの動作範囲
内で行わなければならないロボット２の動作（スピード
の変化、ハンドの開閉、コンベア等に接続される接点の
状態）を確実に把握することができ、制御プログラム編
集作業を容易に行うことができ、編集作業効率が向上す
る。

【０１１３】実施形態例８．上述した実施形態６及び７
では検索条件として動作範囲について説明したが、本実
施形態８では同様に図１８で示したフローチャートにお
いて、速度の範囲を指定して範囲内である行を反転表示
する方法を示したものである。

【０１１４】本実施形態８の動作を図１８に示すプログ
ラム作成装置１Ｆのブロック動作を示すフローチャー
ト、及び図２２の本実施形態８における表示装置２３が
表示する表示画面を示した図を用いて説明する。まず、
プログラム作成装置１Ｆがロボット２の制御プログラム
の編集を始めると、ステップＳ５１で、外部記憶装置２
２からロボット２の制御プログラムを読み込み、命令デ
ータを命令データ記憶手段２４へ格納するとともに位置
データを位置データ記憶手段２５に格納し、ステップＳ
５２に移行する。

【０１１５】ステップＳ５２では、まずフラグ設定手段
３８を“０”にクリアする。その後、ステップＳ５３に
おいて、命令データの中から特定の動作速度において駆
動している命令を抽出するための検索条件を設定するた
めに、例えば検索キーを押すことにより検索条件ウイン
ドウ２３５を表示させ、検索条件ウインドウ２３５の中
から「動作速度」を決定キーによる選択することによ
り、表示画面２３Ａ上に動作速度ウインドウ２３７ｃを
表示させ、動作速度を設定するために速度命令の値の下
限値、上限値を入力し、検索条件設定手段３５に保存す
る。

【０１１６】次にステップＳ５４でデータ管理手段２９
Ａが、命令データ記憶手段２４に格納されている命令デ
ータから１行づつ命令データを取り出し、ステップＳ５
５に移行する。そして、ステップＳ５５で、その１行づ
つ取り出した命令が、動作速度に関連する命令、すなわ
ち速度命令であるか否かをチェックする。

【０１１７】ステップＳ５５における命令データが速度
命令であるか否かの判断は、上述した実施形態２のステ
ップＳ１２ｂ、ステップＳ１３ｂと同様に判断し、速度
命令であると判断されたならばステップＳ５６に移行
し、その速度命令に対応する速度データ（指令している
速度の値）を速度テーブル３０から取り出し、ステップ
Ｓ５３で設定したデータの範囲内かを判する。具体的に
は上述した表２及び表６において、例えば、「ＳＰ ２
０」では第３列がtrueであるので、速度命令であると判
断し、そして、速度命令で指定されたパラメータに基づ
く値を比較する。表２より、パラメータ「２０」に対応
する速度は、２９．８ｍｍ／ｓｅｃであるので、例えば
図２２で設定した下限値（２０ｍｍ／ｓｅｃ）、上限値
（３０ｍｍ／ｓｅｃ）より、 下限値≦２０≦上限値 の条件が成立し、速度命令でありかつ指定速度範囲内で
あると判断する。

【０１１８】ステップＳ５６による条件設定値の範囲内
か否かの判断の結果、範囲内にあればステップＳ５７に
移行してフラグ設定手段３８に“１”を設定する。一
方、設定した動作速度範囲内にないと判断された場合
は、ステップＳ５８に移行し、フラグ設定手段３８に
“０”を設定する。

【０１１９】その後、ステップＳ５９では、フラグ設定
手段３８に“１”が設定されているか否かを判断し、フ
ラグ設定手段３８が“１”と判断された場合は、ステッ
プＳ６０に移行し、命令データ１行１行に対応したタグ
設定手段３６に“１”を設定する。一方、フラグ設定手
段３８が“０”と判断された場合は、ステップＳ６１に
移行し、タグ設定手段３６に“０”を設定する。

【０１２０】次にステップＳ６２において、全ての命令
データについて、条件チェック及び動作範囲のチェック
が終了したか否かを判断し、終了していたらステップＳ
６３に移行するが、終了していなければ、上述したステ
ップＳ５４からステップＳ６１を実行し、全ての命令デ
ータについて条件チェック及び動作範囲のチェックを行
う。

【０１２１】ステップＳ６３では、データ管理手段２９
Ａが表示制御手段２７により制御プログラムを表示装置
２３上に表示させる。この際、表示する制御プログラム
中の命令データにおいて、タグ設定手段３６のその命令
データに対応したタグに“０”が設定されていれば通常
表示する。一方、タグ設定手段のその命令データに対応
したタグに“１”が設定されていれば、反転、色分け、
点滅等の他の表示とは異なる強調表示をし、あらかじめ
検索条件に設定された命令データであることを通知す
る。

【０１２２】本実施形態によれば、プログラムの中に分
散して配置されている命令データであっても、指定した
動作範囲内で動作するロボット２の制御プログラムが全
て反転表示等により、作業者にその指定に伴う対応する
制御プログラムを確実に知らせることができるようにな
る。例えば、移動命令において、その移動命令の際の速
度命令は制御プログラムの前半部分に記載され、移動命
令を編集作業する時にそれ以前に設定された速度情報を
容易に知ることが不可能な場合にも、反転表示により検
索条件で設定した動作速度範囲内で動作する命令データ
であることを確認することができ、制御プログラム編集
作業を容易に行うことができ、編集作業効率が向上す
る。

【０１２３】実施形態９．上述した実施形態８では検索
条件として動作速度について説明したが、本実施形態９
では同様に図１８で示したフローチャートにおいて、ロ
ボット２以外のコンベア、照明、旋盤等の外部機器と接
続する接点及びその接点である出力信号の状態を指定し
て、それら条件と合致する制御プログラムを反転表示す
る方法を示したものである。

【０１２４】本実施形態９の動作を図１８に示すプログ
ラム作成装置１Ｆのブロック動作を示すフローチャー
ト、及び図２３の本実施形態９における表示装置２３が
表示する表示画面を示した図を用いて説明する。まず、
プログラム作成装置１Ｆがロボット２の制御プログラム
の編集を始めると、ステップＳ５１で、外部記憶装置２
２からロボット２の制御プログラムを読み込み、命令デ
ータを命令データ記憶手段２４へ格納するとともに位置
データを位置データ記憶手段２５に格納し、ステップＳ
５２に移行する。

【０１２５】ステップＳ５２では、まずフラグ設定手段
３８を“０”にクリアする。その後、ステップＳ５３に
おいて、命令データの中から特定の接点の命令を抽出す
るための検索条件を設定するために、例えば検索キーを
押すことにより検索条件ウインドウ２３５を表示させ、
検索条件ウインドウ２３５の中から「出力信号」を決定
キーによる選択することにより、表示画面２３Ａ上に出
力信号ウインドウ２３７ｄを表示させ、接点（例えば、
外部機器）を特定するための番号及びその接点の状態で
あるＯＮ／ＯＦＦを入力し、検索条件設定手段３５に保
存する。

【０１２６】次にステップＳ５４でデータ管理手段２９
Ａが、命令データ記憶手段２４に格納されている命令デ
ータから１行づつ命令データを取り出し、ステップＳ５
５に移行する。そして、ステップＳ５５で、その１行づ
つ取り出した命令が、出力信号に関連する命令、すなわ
ち接点命令であるか否かをチェックする。

【０１２７】ステップＳ５５における命令データが接点
命令であるか否かの判断は、上述した実施形態１のステ
ップＳ１２、ステップＳ１３と略同様に対応テーブルと
の比較により判断し、接点命令であると判断されたなら
ばステップＳ５６に移行し、その接点命令に対応する接
点データ（指令している外部機器）をメモリから取り出
し、ステップＳ５３で設定した接点データと一致するか
否かを判する。具体的に説明すると、例えば「ＯＢ ＋
１」では、「ＯＢ」より接点命令であると判断し、そし
て、接点命令で指定されたＯＮ／ＯＦＦ情報「＋１」に
基づく値を比較する。この場合、ＯＮ／ＯＦＦ情報「＋
１」は、ＯＮであると判断されるので、ステップＳ５３
で設定した条件が成立し、接点命令でありかつその接点
の状態が一致すると判断する。

【０１２８】ステップＳ５６による条件設定値の範囲内
か否かの判断の結果、一致すればステップＳ５７に移行
してフラグ設定手段３８に“１”を設定する。一方、設
定した条件と一致しないと判断された場合は、ステップ
Ｓ５８に移行し、フラグ設定手段３８に“０”を設定す
る。

【０１２９】その後、ステップＳ５９では、フラグ設定
手段３８に“１”が設定されているか否かを判断し、フ
ラグ設定手段３８が“１”と判断された場合は、ステッ
プＳ６０に移行し、命令データ１行１行に対応したタグ
設定手段３６に“１”を設定する。一方、フラグ設定手
段３８が“０”と判断された場合は、ステップＳ６１に
移行し、タグ設定手段３６に“０”を設定する。

【０１３０】次にステップＳ６２において、全ての命令
データについて、条件チェック及び動作範囲のチェック
が終了したか否かを判断し、終了していたらステップＳ
６３に移行するが、終了していなければ、上述したステ
ップＳ５４からステップＳ６１を実行し、全ての命令デ
ータについて条件チェック及び動作範囲のチェックを行
う。

【０１３１】ステップＳ６３では、データ管理手段２９
Ａが表示制御手段２７により制御プログラムを表示装置
２３上に表示させる。この際、表示する制御プログラム
中の命令データにおいて、タグ設定手段３６のその命令
データに対応したタグに“０”が設定されていれば通常
表示する。一方、タグ設定手段のその命令データに対応
したタグに“１”が設定されていれば、反転、色分け、
点滅等の強調表示し、あらかじめ検索条件に設定された
命令データであることを通知する。ここで、同一の接点
命令に“０”が表示されるまでは連続して反転、色分
け、点滅等の他の表示とは異なる強調表示をする。

【０１３２】本実施形態によれば、プログラムの中に分
散して配置されている命令データであっても、指定した
接点の状態（ＯＮ／ＯＦＦ）に応じて、ロボット２の制
御プログラムが反転表示等により表示されるので、作業
者に接点の状態に応じた制御プログラムを知らせること
ができるようになる。例えば、接点命令におけるハンド
の開時の制御プログラムの内容を反転表示し、ハンド閉
時の制御プログラムの内容を通常表示することにより、
出力信号の指定した部分の確認が確実にでき、制御プロ
グラムの編集作業が容易になる。

【０１３３】実施形態１０．図２４は、この発明の一実
施形態によるロボットのプログラム作成装置の構成を示
した全体構成図である。図２４において、１Ｇはプログ
ラム作成装置であり、ロボット２と通信を行う通信装置
２０と、キーボード２１と、外部記憶装置２２と、表示
装置２３と、キーボード２１もしくは外部記憶装置２２
から入力された、命令内容を示す命令文字列及びその命
令内容に対応する数値データのパラメータ文字列を有す
る命令データを記憶する命令データ記憶手段２４と、キ
ーボード２１もしくは外部記憶装置２２から入力された
位置データを記憶する位置データ記憶手段２５と、予め
特定の命令文字列を格納するテーブルである命令参照テ
ーブル２６と、表示装置２３に描画する文字、画像、ウ
インドウを制御する表示制御手段２７と、命令データを
命令参照テーブル２６の内容を参照して命令を解釈する
命令解釈手段２８と、複数の検索条件を設定しておく検
索条件設定手段３５と、命令データ１行１行の表示状態
を記憶しておくタグ設定手段３６と、検索状態を複数条
件ごとに記憶しておくフラグ設定手段３８Ａと、命令デ
ータと複数の検索条件を比較する複合検索条件比較手段
４０と、検索条件比較手段３７により検索された検索条
件の範囲内にある命令データを表示装置２３上に他の表
示と区別して表示させる制御手段であるデータ管理手段
２９Ａと、から構成される。

【０１３４】図２５は、本実施形態における表示装置２
３が表示する表示画面を示した図であり、図において、
２３Ａは表示画面、２３１は命令データを表示する命令
ウインドウ、２３５は検索条件を指定する検索条件ウイ
ンドウ、２３７ｅは検索条件で指定した「複合検索」に
対応する複合検索ウインドウである。

【０１３５】本実施形態では、上述した実施形態５〜９
で説明した検索条件を複数指定することにより、より作
業者が希望する制御プログラムを反転表示するものであ
る。そのため、本実施形態では検索条件の論理和、論理
積、排他条件に基づいて、該当する制御プログラムを反
転表示等することが出来るようにしたものである。

【０１３６】次に、本実施形態１０の動作を図１８に示
すプログラム作成装置１Ｇのブロック動作を示すフロー
チャートを用いて説明する。まず、プログラム作成装置
１Ｇがロボット２の制御プログラムの編集を始めると、
ステップＳ５１で、外部記憶装置２２からロボット２の
制御プログラムを読み込み、命令データを命令データ記
憶手段２４へ格納するとともに位置データを位置データ
記憶手段２５に格納し、ステップＳ５２に移行する。

【０１３７】ステップＳ５２では、まずフラグ設定手段
３８を“０”にクリアする。ここで、フラグ設定手段３
８は、動作範囲内に位置するか否かを判別する動作範囲
フラグと、出力信号の状態を判別する出力信号フラグと
の２つのフラグにより構成されている。

【０１３８】その後、ステップＳ５３において、命令デ
ータの中から特定の動作範囲内において駆動させる命令
を抽出するための検索条件を設定するために、例えば検
索キーを押すことにより検索条件ウインドウ２３５を表
示させ、検索条件ウインドウ２３５の中から「複合検
索」を決定キーによる選択することにより、表示画面２
３Ａ上に複合検索ウインドウ２３７ａを表示させ、例え
ば、検索条件の番号として「１（動作範囲）」、「３
（出力信号）」を入力するとともに、その複合条件であ
るＯＲかＡＮＤを選択して入力し、検索条件設定手段３
５に保存する。ここで、「動作範囲」及び「出力信号」
の検索条件入力は上述した実施形態６、９と同様のステ
ップにより入力する。

【０１３９】次にステップＳ５４でデータ管理手段２９
Ａが、命令データ記憶手段２４に格納されている命令デ
ータから１行づつ命令データを取り出し、ステップＳ５
５に移行する。そして、ステップＳ５５で、その１行づ
つ取り出した命令が、動作範囲に関連する命令、すなわ
ち移動命令であるか否かをチェックする。

【０１４０】ステップＳ５５における命令データが移動
命令であるか否かの判断は、上述した実施形態１のステ
ップＳ１２、ステップＳ１３と同様に判断し、移動命令
であると判断されたならばステップＳ５６に移行し、そ
の移動命令に対応する位置データを位置データ記憶手段
２５から取り出し、ステップＳ５３で設定したデータの
範囲内か否かを判断する。ここでの比較は、例えば、位
置Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）に対して行うと、 Ｘ２（-200）≦Ｐｘ≦Ｘ１（ 200） Ｙ２（-100）≦Ｐｙ≦Ｙ１（ 100） Ｚ２（ 300）≦Ｐｚ≦Ｚ１（ 500） というように比較を行う。

【０１４１】例えば、表７において、「ＭＯ １」では
第２列がtrueであるので、移動命令であると判断し、移
動命令「ＭＯ」に対するポジション番号１に対応する位
置データと比較を行うと、位置Ｐ（ｘ，ｙ，ｚ）は、 Ｘ：-200≦100 ≦+200 Ｙ：-100≦ 0 ≦+100 Ｚ：+300≦400 ≦500 となり、条件がすべて成立し、移動命令かつ特定位置で
あると判断する。

【０１４２】ステップＳ５６において、動作範囲内にあ
ると判断され、移動命令かつ特定位置内である場合は、
ステップＳ５７に移行し、フラグ設定手段３８の動作範
囲フラグに移動命令かつ動作範囲内あることを示す
“１”を設定する。一方、動作範囲内にないと判断さ
れ、移動命令かつ特定位置内でないと判断された場合
は、ステップＳ５８に移行し、動作範囲フラグに移動命
令かつ動作範囲内にないことを示す“０”を設定する。
ここで、移動命令以外であれば動作範囲フラグは不変で
ある。

【０１４３】

【表７】

【０１４４】また、ステップＳ５５における命令データ
が接点命令であるか否かの判断は、上述した実施形態１
のステップＳ１２、ステップＳ１３と略同様に表７に示
されるような対応テーブルとの比較により判断し、接点
命令であると判断されたならばステップＳ５６に移行
し、その接点命令に対応する接点データ（指令している
外部機器）をメモリから取り出し、ステップＳ５３で設
定した接点データと一致するか否かを判する。具体的に
説明すると、例えば「ＯＢ ＋１」では、「ＯＢ」より
接点命令であると判断し、そして、接点命令で指定され
たＯＮ／ＯＦＦ情報「＋１」に基づく値を比較する。こ
の場合、ＯＮ／ＯＦＦ情報「＋１」は、ＯＮであると判
断されるので、ステップＳ５３で設定した条件が成立
し、接点命令でありかつその接点の状態が一致すると判
断する。

【０１４５】ステップＳ５６による条件設定値の範囲内
か否かの判断の結果、一致すればステップＳ５７に移行
してフラグ設定手段３８の出力信号フラグに“１”を設
定する。一方、設定した条件と一致しないと判断された
場合は、ステップＳ５８に移行し、出力信号フラグに
“０”を設定する。ここで、出力信号命令以外であれば
出力信号フラグは不変である。

【０１４６】その後、ステップＳ５９では、複合条件が
ＡＮＤ（論理積）であるため、フラグ設定手段３８の動
作範囲フラグ及び出力信号フラグ双方に“１”が設定さ
れているか否かを判断し、フラグ設定手段３８が“１”
と判断された場合は、ステップＳ６０に移行し、命令デ
ータ１行１行に対応したタグ設定手段３６に“１”を設
定する。一方、フラグ設定手段３８の動作範囲フラグ及
び出力信号フラグ双方に“１”が設定されていない場合
は、ステップＳ６１に移行し、タグ設定手段３６に
“０”を設定する。

【０１４７】次にステップＳ６２において、全ての命令
データについて、条件チェック及び動作範囲のチェック
が終了したか否かを判断し、終了していたらステップＳ
６３に移行するが、終了していなければ、上述したステ
ップＳ５４からステップＳ６１を実行し、全ての命令デ
ータについて条件チェック及び動作範囲のチェックを行
う。

【０１４８】ステップＳ６３では、データ管理手段２９
Ａが表示制御手段２７により制御プログラムを表示装置
２３上に表示させる。この際、表示する制御プログラム
中の命令データにおいて、タグ設定手段３６のその命令
データに対応したタグに“０”が設定されていれば通常
表示する。一方、タグ設定手段のその命令データに対応
したタグに“１”が設定されていれば、反転、色分け、
点滅等の強調表示し、あらかじめ検索条件に設定された
命令データであることを通知する。例えば、図２５に示
されるように、複合検索条件に合致したもののみ反転、
色分け、点滅等の強調表示され、作業者の希望する制御
プログラムを容易に見つけ出すことができる。

【０１４９】本実施形態によれば、例えば図２５に示さ
れるように、複合検索条件に合致したものが反転、色分
け、点滅等の強調表示されるので、設定した条件に基づ
く制御プログラム全てを見逃すことなく編集作業を行う
ことができ、設定した条件に基づく制御プログラムを検
索のするための作業を減少させ、編集作業性が向上す
る。また、細かい検索条件の設定が可能となり、真に必
要とする制御プログラムのみを検索することができるよ
うになる。

【０１５０】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に示すような効果を奏する。

【０１５１】

【０１５２】

【０１５３】また、出力される数値データは、シュミレ
ーションすることなく数値データをもとにモデル化して
制御対象物の姿勢を表示することにより、作業者が視覚
的にその数値データを捕らえることができ、数値データ
をもとにロボットの姿勢を考慮する必要がなく、制御プ
ログラムの編集作業をより効率よく行うことができ、作
業効率がより向上する。

【０１５４】また、動作範囲外の誤った数値データが入
力された際には、その誤った数値データまたはその命令
データが他の表示と区別して表示するので、作業者は膨
大な量の制御プログラムの中から誤りのある命令データ
のみ確実に検出することができる。また、数値データの
誤った命令データを見落とすこともなく、その制御プロ
グラムの確認を容易に行うことができる。

【０１５５】

【０１５６】

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明によるロボットのプログラム作成装
置の全体構成図である。

【図２】 本発明のプログラム作成装置の電機接続を示
す回路図である。

【図３】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図４】 プログラム作成装置の動作を示すフローチャ
ートである。

【図５】 他の発明によるロボットのプログラム作成装
置の全体構成図である。

【図６】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図７】 プログラム作成装置の動作を示すフローチャ
ートである。

【図８】 他の発明によるロボットのプログラム作成装
置の全構成図である。

【図９】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図１０】 プログラム作成装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１１】 他の発明によるロボットのプログラム作成
装置の全体構成図である。

【図１２】 プログラム作成装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１３】 他の発明によるロボットのプログラム作成
装置の全体構成図である。

【図１４】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図１５】 プログラム作成装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１６】 他の発明によるロボットのプログラム作成
装置の全体構成図である。

【図１７】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図１８】 プログラム作成装置の動作を示すフローチ
ャートである。

【図１９】 直方体Ｈ１を示す図である

【図２０】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図２１】 直方体Ｈ２を示す図である

【図２２】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図２３】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図２４】 他の発明によるロボットのプログラム作成
装置の全体構成図である。

【図２５】 表示装置の表示画面を示した図である。

【図２６】 従来のロボットのプログラミングに係る装
置の構成図である。

【図２７】 別の従来の技術によるプログラミング装置
の表示画面である。

【図２８】 別の従来の技術によるプログラミング装置
の構成図である。

【図２９】 別の従来の技術によるプログラミング装置
の表示画面である。

【符号の説明】

１ プログラム作成装置 ２ ロボッ
ト ２０ 通信装置 ２１ キーボー
ド ２２ 外部記憶装置 ２３ 表示装置 ２４ 命令データ記憶手段 ２５ 位置デー
タ記憶手段 ２６ 命令参照テーブル ２７ 表示制御
手段 ２８ 命令解釈手段 ２９ データ管
理手段 ３０ 速度テーブル ３１ 速度デー
タ変換手段 ３２ モデル生成手段 ３３ 動作範囲
限界テーブル ３４ 動作範囲限界判定手段 ３５ 検索条件
設定手段 ３６ タグ設定手段 ３７ 検索条件
比較手段 ３８ フラグ設定手段 ３９ 複合検索
条件設定手段 ４０ 複合検索条件比較手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 後藤 摂子 愛知県名古屋市北区東大曽根町上五丁目 1071番地三菱電機メカトロニクスソフト ウエア株式会社内 (56)参考文献 特開 昭63−201702（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−250722（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−314312（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−276186（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−256544（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】命令内容を示す命令文字列及びその命令内
   容に対応する数値データのパラメータ番号を有する命令
   データと、上記数値データとを入力する入力手段、 この入力手段により入力された命令データ及び数値デー
   タを格納すると共に、予め特定の命令文字列を設定記憶
   する記憶手段、 上記入力手段により入力された上記命令文字列が、上記
   記憶手段に設定記憶されている命令文字列と同一である
   か否かを解釈する命令解釈手段、 この命令解釈手段により上記命令文字列が予め設定記憶
   されている命令文字列と同一であると判断された際に、
   その命令文字列を有する命令データの上記パラメータ番
   号に基づいて、その命令データに対応する上記数値デー
   タを上記記憶手段から読み出すデータ管理手段、 この制御手段により読み出された上記数値データを、表
   示装置にその命令データと共に表示させる表示制御手段
   とを備え、 前記制御手段により表示装置の表示画面上に命令データ
   及び数値データを表示させる際、その数値データに基づ
   く制御対象物の姿勢をモデル化して表示することを特徴
   とするプログラム作成装置。
2. 【請求項２】 制御手段により表示装置の表示画面上に
   命令データ及び数値データを表示させる際、入力された
   上記数値データが動作範囲限界テーブルに予め格納され
   た制御対象物の動作可能範囲内にあるか否かを判定し、
   その動作可能範囲内に設定されていない数値データを他
   の表示と区別して表示する、 ことを特徴とする請求項１に記載のプログラム作成装
   置。