JPS63201702A - ロボツト制御プログラム作成装置 - Google Patents
ロボツト制御プログラム作成装置Info
- Publication number
- JPS63201702A JPS63201702A JP3392187A JP3392187A JPS63201702A JP S63201702 A JPS63201702 A JP S63201702A JP 3392187 A JP3392187 A JP 3392187A JP 3392187 A JP3392187 A JP 3392187A JP S63201702 A JPS63201702 A JP S63201702A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position data
- program
- robot control
- control program
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 229910019250 POS3 Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットの動作を制御するロボット制御プロ
グラムを作成するためのロボット制御プログラム作成装
置に関する。
グラムを作成するためのロボット制御プログラム作成装
置に関する。
（従来の技術）
一般に、ロボットの動作を制御するためにロボット言語
を用いたロボット制御プログラムが知られている。
を用いたロボット制御プログラムが知られている。
ロボットに特定の作業を実効させるには、第４図に示す
ように、例えばロボット本体の位置をＰＯＳ １から位
置ＰＯＳ２へ移動させ、次いで位置ＰＯ３２から位置Ｐ
Ｏ３３へ移動させ、次いで位置ＰＯ３３からＰＯ３Ｉへ
移動させたい場合には、ロボット制御プログラムではロ
ボット本体の位置すなわちポジションＰｏ５ｔ、ＰＯ３
２゜ＰＯ３３に関するデータと、これらのポジションＰ
ｏ５ｔ、ＰＯＳ２．ＰＯＳ３＆：ｏボット本体が移動す
るよう制御するプログラムとを作成する必要がある。
ように、例えばロボット本体の位置をＰＯＳ １から位
置ＰＯＳ２へ移動させ、次いで位置ＰＯ３２から位置Ｐ
Ｏ３３へ移動させ、次いで位置ＰＯ３３からＰＯ３Ｉへ
移動させたい場合には、ロボット制御プログラムではロ
ボット本体の位置すなわちポジションＰｏ５ｔ、ＰＯ３
２゜ＰＯ３３に関するデータと、これらのポジションＰ
ｏ５ｔ、ＰＯＳ２．ＰＯＳ３＆：ｏボット本体が移動す
るよう制御するプログラムとを作成する必要がある。
ところで、ロボット制御プログラムの作成、変更を容易
にするために、ロボット制御プログラムでは、ロボット
本体の動きの手順を記述するプログラム部分と、ロボッ
ト本体が動く位置すなわちポジションを定義するポジシ
ョンデータ部分とはそれぞれ独立に作成されていた。第
５図（ａ）はポジションデータ部分の一例を示し、第５
図（ｂ）はプログラム部分の一例を示している。
にするために、ロボット制御プログラムでは、ロボット
本体の動きの手順を記述するプログラム部分と、ロボッ
ト本体が動く位置すなわちポジションを定義するポジシ
ョンデータ部分とはそれぞれ独立に作成されていた。第
５図（ａ）はポジションデータ部分の一例を示し、第５
図（ｂ）はプログラム部分の一例を示している。
第５図（ａ）かられかるように、ポジションデータ部分
には位置Ｐｏ５ｔ、ＰＯ３２゜ＰＯ３３それぞれの具体
的な位置データＸ、Ｙ。
には位置Ｐｏ５ｔ、ＰＯ３２゜ＰＯ３３それぞれの具体
的な位置データＸ、Ｙ。
Ｚ等が規定されており、これらの具体的なポジションデ
ータは教示操作盤の操作によって作成される。また、第
５図（ｂ）かられかるように、プログラム部分には第４
図に示す位置ｐｏｓｉ。
ータは教示操作盤の操作によって作成される。また、第
５図（ｂ）かられかるように、プログラム部分には第４
図に示す位置ｐｏｓｉ。
ＰＯ３２，ＰＯ３３へ順次にロボット本体を移動させる
ための手順”ＭＯＶＥ Ｔｏ ＰＯ３Ｉ°。
ための手順”ＭＯＶＥ Ｔｏ ＰＯ３Ｉ°。
、”ＭＯＶＥ Ｔｏ ＰＯ３２”、”ＭＯＶＥＴｏ
ＰＯ３３”がポジションデータ部分を参照して作成
される。なお、このプログラム部分は、ロボットコント
ローラのＣＲＴディスプレイとキーボードとを用いてエ
ディタと呼ばれるユーティリティソフトウエアにより作
成される。
ＰＯ３３”がポジションデータ部分を参照して作成
される。なお、このプログラム部分は、ロボットコント
ローラのＣＲＴディスプレイとキーボードとを用いてエ
ディタと呼ばれるユーティリティソフトウエアにより作
成される。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、この種の従来のロボット制御プログラム
作成装置では、ロボット制御プログラムのプログラム部
分をエディタによって作成する作業において、教示操作
盤により作成したポジションデータ部分はＣＲＴディス
プレイに表示されない。このために、オペレータはプロ
グラム部分を作成すルノニ位置Ｐｏ５ｔ、ＰＯ３２゜Ｐ
Ｏ３３が具体的にどのような位置のデータであるかを即
座に知ることはできず、プログラム部分のエディタによ
る作成効率が著しく悪いという問題があった。
作成装置では、ロボット制御プログラムのプログラム部
分をエディタによって作成する作業において、教示操作
盤により作成したポジションデータ部分はＣＲＴディス
プレイに表示されない。このために、オペレータはプロ
グラム部分を作成すルノニ位置Ｐｏ５ｔ、ＰＯ３２゜Ｐ
Ｏ３３が具体的にどのような位置のデータであるかを即
座に知ることはできず、プログラム部分のエディタによ
る作成効率が著しく悪いという問題があった。
本発明は、プログラム部分の作成作業中オペレータが即
座にポジションデータの内容を知ることができてプログ
ラム部分の作成効率を向上させることの可能なロボット
制御プログラム作成装置を提供することを目的としてい
る。
座にポジションデータの内容を知ることができてプログ
ラム部分の作成効率を向上させることの可能なロボット
制御プログラム作成装置を提供することを目的としてい
る。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、ロボットの作業手順を記述するプログラム部
分と動作点を定義するポジションデータ部分を独立に作
成するロボット制御プログラム作成装置において、前記
ポジションデータ部分を作成するデータ入力手段と、作
成されたポジションデータ部分に基づいてプログラム部
分を編集するデータ編集機能を有する制御手段と、ポジ
ションデータ部分とプログラム部分とを画面上で分割表
示する表示手段とを備えたことを特徴とするロボット制
御プログラム作成装置である。
分と動作点を定義するポジションデータ部分を独立に作
成するロボット制御プログラム作成装置において、前記
ポジションデータ部分を作成するデータ入力手段と、作
成されたポジションデータ部分に基づいてプログラム部
分を編集するデータ編集機能を有する制御手段と、ポジ
ションデータ部分とプログラム部分とを画面上で分割表
示する表示手段とを備えたことを特徴とするロボット制
御プログラム作成装置である。
（作用）
本発明では、教示操作盤の操作などによってロボット本
体に教示動作をさせて位置情報すなわちポジションデー
タを抽出し、これによって先ずロボット制御プログラム
のポジションデータ部分を作成する。
体に教示動作をさせて位置情報すなわちポジションデー
タを抽出し、これによって先ずロボット制御プログラム
のポジションデータ部分を作成する。
次いでこのポジションデータ部分に基づいてプログラム
部分を作成するに際して、表示手段においてポジション
データ部分がプログラム部分と同時に分割された画面に
表示されるので、オペレータはプログラム部分に含まれ
た位置に関する具体的な値を画面表示によって知ること
ができる。
部分を作成するに際して、表示手段においてポジション
データ部分がプログラム部分と同時に分割された画面に
表示されるので、オペレータはプログラム部分に含まれ
た位置に関する具体的な値を画面表示によって知ること
ができる。
（実施例）
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明のロボット制御プログラム作成装置の概
略構成図、第２図は本発明のロボット制御プログラム作
成装置によるロボット制御プログラムの作成の手順を示
す概略フローチャート、第３図（ａ）、（ｂ）は第１図
のＣＲＴディスプレイ上にそれぞれ横方向、縦方向に分
割されて表示されるプログラム部分およびポジションデ
ータ部分の画面を示している。
略構成図、第２図は本発明のロボット制御プログラム作
成装置によるロボット制御プログラムの作成の手順を示
す概略フローチャート、第３図（ａ）、（ｂ）は第１図
のＣＲＴディスプレイ上にそれぞれ横方向、縦方向に分
割されて表示されるプログラム部分およびポジションデ
ータ部分の画面を示している。
第１図において、ロボット制御プログラム作成装置は、
プロセッサ１と、プロセッサ１の動作を制御するプログ
ラムの格納されているＲＯＭ２と、ロボット本体３と、
教示操作盤４と、キーボード５と、ＣＲＴディスプレイ
６と、ＲＡＭ７とから構成されている。
プロセッサ１と、プロセッサ１の動作を制御するプログ
ラムの格納されているＲＯＭ２と、ロボット本体３と、
教示操作盤４と、キーボード５と、ＣＲＴディスプレイ
６と、ＲＡＭ７とから構成されている。
教示操作盤４は、プロセッサ１を介してロボット本体３
に教示動作を行なわせるためのものであり、これによっ
てロボット制御プログラムのポジションデータ部分が作
成される。
に教示動作を行なわせるためのものであり、これによっ
てロボット制御プログラムのポジションデータ部分が作
成される。
また、キーボード５は、ロボット制御プログラムのプロ
グラム部分の作成に必要なデータをプロセッサ１に対し
て与えたりあるいは、後述のようにＣＲＴディスプレイ
６での画面表示について横方向又は縦方向の分割指示を
与えたりするものである。
グラム部分の作成に必要なデータをプロセッサ１に対し
て与えたりあるいは、後述のようにＣＲＴディスプレイ
６での画面表示について横方向又は縦方向の分割指示を
与えたりするものである。
ＣＲＴディスプレイ６にはエディタ実行中に、ロボット
制御プログラムのプログラム部分とポジションデータ部
分とが横方向又は縦方向に分割されて表示されるように
なっている。
制御プログラムのプログラム部分とポジションデータ部
分とが横方向又は縦方向に分割されて表示されるように
なっている。
ＲＡＭ７には、プログラム部分を作成するのに用いられ
るユーティリティプログラムとしてのエディタが格納さ
れるとともに、作成されたロボット制御プログラムが格
納されるようになっている。
るユーティリティプログラムとしてのエディタが格納さ
れるとともに、作成されたロボット制御プログラムが格
納されるようになっている。
以上のような構成のロボット制御プログラム作成装置の
処理の流れを第２図を用いて説明する。
処理の流れを第２図を用いて説明する。
第２図において、ステップＳ１乃至ステップＳ２の処理
では、教示操作盤４を操作することによりロボット制御
プログラムのポジションデータ部分の作成を行ない、そ
れをＲＡＭ７に記憶させている。ステップＳ３乃至ステ
ップＳ６の処理ではロボット制御プログラムのプログラ
ム部分の作成を行なっている。
では、教示操作盤４を操作することによりロボット制御
プログラムのポジションデータ部分の作成を行ない、そ
れをＲＡＭ７に記憶させている。ステップＳ３乃至ステ
ップＳ６の処理ではロボット制御プログラムのプログラ
ム部分の作成を行なっている。
先ず、ステップＳ１では、教示操作盤４を操作してロボ
ット本体３に教示動作を行なわせる。ステップＳ２では
ステップＳ１の教示操作によって得らえるロボット本体
の位置情報すなわちポジションデータを抽出し、これを
ポジションデータ部分としてＲＡＭ７へ格納する。
ット本体３に教示動作を行なわせる。ステップＳ２では
ステップＳ１の教示操作によって得らえるロボット本体
の位置情報すなわちポジションデータを抽出し、これを
ポジションデータ部分としてＲＡＭ７へ格納する。
ステップＳ１乃至Ｓ２においてロボット制御プログラム
のポジションデータ部分を作成した後、ステップＳ３で
はプログラム部分を作成するためにＲＡＭ７内に格納さ
れているエディタを起動する。次いでステップＳ４では
、プログラム部分とポジションデータ部分とをＣＲＴデ
ィスプレイ６の画面に横方向に分割表示するのかあるい
は縦方向に分割表示するのかの指示をキーボード５から
プロセッサ１に対して与える。この指示に基づいてステ
ップＳ５では、エディタの実行に際してＣＲＴディスプ
レイ６の画面にプログラム部分およびポジションデータ
部分を分割表示する。
のポジションデータ部分を作成した後、ステップＳ３で
はプログラム部分を作成するためにＲＡＭ７内に格納さ
れているエディタを起動する。次いでステップＳ４では
、プログラム部分とポジションデータ部分とをＣＲＴデ
ィスプレイ６の画面に横方向に分割表示するのかあるい
は縦方向に分割表示するのかの指示をキーボード５から
プロセッサ１に対して与える。この指示に基づいてステ
ップＳ５では、エディタの実行に際してＣＲＴディスプ
レイ６の画面にプログラム部分およびポジションデータ
部分を分割表示する。
第３図（ａ）は、横方向に分割表示されるプログラム部
分１０およびポジションデータ部分１１の一例を示した
ものであり、第３図（ｂ）は、縦方向に分割表示される
プログラム部分１２およびポジションデータ部分１３の
一例を示したものである。
分１０およびポジションデータ部分１１の一例を示した
ものであり、第３図（ｂ）は、縦方向に分割表示される
プログラム部分１２およびポジションデータ部分１３の
一例を示したものである。
第３図（ａ）、（ｂ）かられかるように、本実施例のロ
ボット制御プログラム作成装置では、エディタを実行し
てプログラム部分を作成するに際して、対応して必要な
位置Ｐｏ５ｔ、ＰＯ３２゜ＰＯ３３の具体的な値すなわ
ちポジションデータが逐次に画面上に表示されるので、
オペレータはプログラム部分の例えばＰｏ５ｔがどのよ
うなポジションデータをもつものであるかを即座に知る
ことができる。これによって、ロボット制御プログラム
の作成効率を著しく向上させることが可能となる。
ボット制御プログラム作成装置では、エディタを実行し
てプログラム部分を作成するに際して、対応して必要な
位置Ｐｏ５ｔ、ＰＯ３２゜ＰＯ３３の具体的な値すなわ
ちポジションデータが逐次に画面上に表示されるので、
オペレータはプログラム部分の例えばＰｏ５ｔがどのよ
うなポジションデータをもつものであるかを即座に知る
ことができる。これによって、ロボット制御プログラム
の作成効率を著しく向上させることが可能となる。
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく
、例えばオペレータが必要に応じて表示画面での分割指
令を縦方向での分割と横方向での分割とに適宜切換える
ことができるようにするなど、種々の変形された実施態
様が可能であることはいうまでもない。
、例えばオペレータが必要に応じて表示画面での分割指
令を縦方向での分割と横方向での分割とに適宜切換える
ことができるようにするなど、種々の変形された実施態
様が可能であることはいうまでもない。
（発明の効果）
以上に説明したように本発明によれば、ロボット制御プ
ログラムのプログラム部分を作成するに際して画面上に
ポジションデータ部分と同時にプログラム部分が分割し
て表示されるので、オペレータはプログラム部分の位置
に関する値を即座に知ることができ、ロボット制御プロ
グラムの作成効率を著しく高めることができる。
ログラムのプログラム部分を作成するに際して画面上に
ポジションデータ部分と同時にプログラム部分が分割し
て表示されるので、オペレータはプログラム部分の位置
に関する値を即座に知ることができ、ロボット制御プロ
グラムの作成効率を著しく高めることができる。
第１図は本発明のロボット制御プログラム作成装置の概
略構成図、第２図は第１図のロボット制御プログラム作
成装置の処理の流れを示すフローチャート、第３図（ａ
）、（ｂ）は第１図に示すＣＲＴディスプレイの画面に
横方向、縦方向にそれぞれ分割表示されるプログラム部
分およびポジションデータ部分を示す図、第４図は教示
操作によりロボット本体が移動して教示動作する位置関
係を示す図、第５図（ａ）、（ｂ）はロボット制御プロ
グラムのポジションデータ部分、プログラム部分をそれ
ぞれ示す図である。 １・・・プロセッサ、３・・・ロボット本体、４・・・
教示操作盤、５・・・キーボード、６・・・ＣＲＴディ
スプレイ、１０．１２・・・プログラム部分、１１．１
３・・・ポジションデータ部分。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第３図 （ａ）
略構成図、第２図は第１図のロボット制御プログラム作
成装置の処理の流れを示すフローチャート、第３図（ａ
）、（ｂ）は第１図に示すＣＲＴディスプレイの画面に
横方向、縦方向にそれぞれ分割表示されるプログラム部
分およびポジションデータ部分を示す図、第４図は教示
操作によりロボット本体が移動して教示動作する位置関
係を示す図、第５図（ａ）、（ｂ）はロボット制御プロ
グラムのポジションデータ部分、プログラム部分をそれ
ぞれ示す図である。 １・・・プロセッサ、３・・・ロボット本体、４・・・
教示操作盤、５・・・キーボード、６・・・ＣＲＴディ
スプレイ、１０．１２・・・プログラム部分、１１．１
３・・・ポジションデータ部分。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第３図 （ａ）
Claims (1)
- ロボットの作業手順を記述するプログラム部分と動作点
を定義するポジションデータ部分を独立に作成するロボ
ット制御プログラム作成装置において、前記ポジション
データ部分を作成するデータ入力手段と、作成されたポ
ジションデータ部分に基づいてプログラム部分を編集す
るデータ編集機能を有する制御手段と、ポジションデー
タ部分とプログラム部分とを画面上で分割表示する表示
手段とを備えたことを特徴とするロボット制御プログラ
ム作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3392187A JPS63201702A (ja) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | ロボツト制御プログラム作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3392187A JPS63201702A (ja) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | ロボツト制御プログラム作成装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13175697A Division JPH1069308A (ja) | 1997-05-06 | 1997-05-06 | ロボットプログラム作成方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63201702A true JPS63201702A (ja) | 1988-08-19 |
Family
ID=12399979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3392187A Pending JPS63201702A (ja) | 1987-02-17 | 1987-02-17 | ロボツト制御プログラム作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63201702A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59167751A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
-
1987
- 1987-02-17 JP JP3392187A patent/JPS63201702A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59167751A (ja) * | 1983-03-11 | 1984-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
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