JPH08137532A

JPH08137532A - ロボット動作プログラム作成方法およびロボット教示方法

Info

Publication number: JPH08137532A
Application number: JP27108894A
Authority: JP
Inventors: Mitsuru Shiraishi; 満白石; Yasuyuki Nakada; 康之中田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1994-11-04
Filing date: 1994-11-04
Publication date: 1996-05-31

Abstract

(57)【要約】【目的】動作プログラムの作成および、教示作業を容易
とし、これら作業に要するオペレータの負担が軽減し
て、ロボット制御ソフトの作成期間，コストを節約す
る。【構成】動作プログラムの作成方法として、オペレータ
が解釈可能な外部名称で記述された動作コマンドを表示
し、オペレータによって選択された前記動作コマンド群
からなる動作プログラムを記憶するステップと、前記外
部名称からなる動作コマンドで生成された動作プログラ
ムを外部名称と対で用意され、制御装置が解釈可能な内
部名称に変換することで、内部名称からなる動作コマン
ドで記述された動作プログラムを出力するステップとを
含む

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの動作プログ
ラム作成装置，方法に関するものである。ロボットはそ
の作業に汎用性があり、様々な複雑な作業に適用されつ
つあるが、作業内容が複雑化するにしたがってロボット
の動作を指示するコマンド（動作プログラム）が複雑に
なり、その作成作業に要する工数が増大している。

【０００２】

【従来の技術】図１３は、ロボットの動作システムを簡
略化して説明する図である。ロボット動作を指令する最
も単純な方法は、オペレータが例えばキーボードなどの
入力装置によって、ホストに動作コマンドを入力し、そ
の動作コマンドをロボット制御装置が解釈して実際にロ
ボット機構部に動作指令を与える方法である。

【０００３】上記動作コマンドは、具体的なロボット動
作に対応しており、ロボット制御装置が受け付けること
のできるコマンド体系およびそれを解釈して実際にロボ
ットを動作させる機能を以下ではロボット言語と呼ぶ。
このようなロボット言語の規則にしたがって、ひとつひ
とつの動作コマンドを入力する方法は、オペレータの負
担が大きいので、一般には動作コマンド列をテキストフ
ァイルとして作成し、その内容にしたがって、ロボット
に動作を指令する方法が採用される。この場合、オペレ
ータはテキストファイルを作成し、その内容をロボット
制御装置に指令することで、ロボットに作業を行わせる
ことができる。

【０００４】図１４は、予めオフラインで作成されたロ
ボット動作プログラムである。ここで、変数ａ，ｂ，ｃ
の値は座標値であり、ここに数値が代入されていれば、
プログラムｐｒｇの実行によってロボットは、位置ａ，
ｂ，ｃと順番に移動を行う。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来のロボッ
ト動作プログラムを使用する方法では、当然ながら、オ
ペレータは動作プログラムに習熟している必要がある。
また、前記した変数に座標値などを代入（一般に教示と
よばれる）するに際して、誤った値を代入すると、ロボ
ットは予期しない動作を行うことになり、その動作が時
には大変危険なものとなる場合がある。

【０００６】このため、オペレータは動作プログラムお
よびその変数の意味を十分に理解し、教示に際して適切
なデータを入力しなければならないが、ロボット動作の
複雑化に伴って、動作プログラムの内容が複雑になり、
プログラムの記述内容からは実際の動作を予期しがたい
こともあり、動作プログラム作成後に実施されるデバッ
グ作業には、多くの時間が必要となる。

【０００７】これらの問題を解決するためには、まず、
オペレータが動作プログラムに習熟している必要があっ
たプログラム作成作業を容易化することが重要である。
この作業が簡略化されることにより、ロボット動作が複
雑化されても動作プログラム内容に間違いが少なくな
り、デバッグ作業に要する時間が短縮される。また、教
示作業についても、簡略化される必要がある。教示作業
については、一般には、ティーチングボックスと呼ばれ
る動作指示装置が使用される。このティーチングボック
スは、例えば図１５のような入力パネルを有しており、
Ｘ＋のボタンを押すことで、ロボットはＸ軸を＋方向に
移動する。例えば、上記変数ａ，ｂ，ｃの座標値を入力
する場合、ティーチングボックス上のボタンを操作しな
がら、ロボットを目標位置まで移動させたのち、その目
標位置を変数ａとして記憶させることで、入力が行われ
るのである。変数ｂ，ｃについても同様に入力される
が、いずれにしても、その入力作業は、教示した位置や
動作などと変数名との関係をオペレータが熟知していな
ければならない。

【０００８】この問題を解決するためには、オペレータ
が教示内容とそれに対応する変数名との関係を意識せず
とも入力できる方法が必要である。本発明は、上記課題
を解決し、オペレータが動作プログラムに習熟していな
くとも動作プログラムが作成できる方法，および教示に
際しては、教示内容と変数名との関係を意識しなくとも
教示が行える方法を提供するものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明では、動作プログラムの作成方法として、オ
ペレータが解釈可能な外部名称で記述された動作コマン
ドを表示し、オペレータによって選択された前記動作コ
マンド群からなる動作プログラムを記憶するステップ
と、前記外部名称からなる動作コマンドで生成された動
作プログラムを外部名称と対で用意され、制御装置が解
釈可能な内部名称に変換することで、内部名称からなる
動作コマンドで記述された動作プログラムを出力するス
テップとを含むロボット動作プログラムの作成方法を提
供するものである。

【００１０】また、ロボット教示方法として、上記内部
名称からなる動作コマンドで記述された動作プログラム
から、教示に必要な変数を含む動作コマンドを抽出する
ステップと、前記抽出された動作コマンドに基づいて、
前記外部名称を使用してオペレータに教示内容を指示す
るメッセージを作成するステップとを含むロボット教示
方法を提供するものである。

【００１１】また、さらなる作業効率の向上を目的とし
て、教示が終了した後のロボットの最終状態が、その次
に実行される動作コマンドと整合しているか否かを判定
するロボット教示方法および、教示後の位置データに対
して教示直前のロボットの位置データを参照とした補正
を行うロボット教示方法を提供するものである。

【００１２】

【作用】本発明のロボット動作プログラム作成方法によ
れば、メニュー方式によって動作コマンドが選択でき、
また、その動作コマンドが外部名称、即ちロボット制御
装置が解釈可能な内部名称に対応して設けられたオペレ
ータに理解し易い内容で記述された名称によって表記さ
れるため、動作プログラムを熟知していないオペレータ
であっても、容易に動作プログラムを記述することが可
能となる。

【００１３】また、本発明の教示方法によれば、対話形
式で教示が可能であり、変数名などを意識する必要がな
くなるばかりか、教示内容の整合性の判定や教示データ
の補正をおこなうことで、その作業効率は更に向上す
る。

【００１４】

【実施例】

〔第１実施例〕以下、本発明の方法による動作プログラ
ム作成作業を説明する。本実施例では製品の耐久試験に
ロボットを使用する場合を例にとる。図１は耐久試験に
使用されるロボットの構成を示しており、１０はＸ，
Ｙ，Ｚの３方向の空間移動と、Ｚ軸を中心とした回転動
作が可能ないわゆる直交座標型ロボット，１１は、ロボ
ット１０の先端に設けられ、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向およびＸ，
Ｙ，Ｚの各軸回りのモーメントを測定可能な６軸力セン
サである。そしてセンサ１１の先端にはハンド１２が装
着されており、これによって被測定物１３が操作される
構成になっている。

【００１５】以下に作業例としてロボット１０により被
測定物１３のキーの押下作業を繰り返す耐久試験を行う
場合について、新規にその動作プログラムを作成するも
のとして説明をおこなう。本実施例の方法では、動作プ
ログラムを直接記述するのではなく、予め用意された動
作メニューから、オペレータが動作を選択し、その選択
された動作内容に基づいて、ロボット制御装置が解釈可
能な動作プログラムを生成するが、以下は例としてプロ
セッサによって上記動作プログラム作成を行う場合を説
明する。（１）名称の付与まず、プロセッサは、オペレータに対して作成しようと
する動作プログラムの名称の入力を要求する。このと
き、仮にオペレータはその動作プログラムに対して『キ
ーの押しつけ』という名称を入力したとすると、この名
称が、その動作プログラムの外部名称となる。なお、こ
こで外部名称とは、オペレータが認識可能なプログラム
の名称を意味する。

【００１６】また、プロセッサは同時に入力された名称
『キーの押しつけ』に対応して、自動的に例えば『ｐｒ
ｇ３４』なる内部名称を生成する。この内部名称は、プ
ロセッサ内での『キー押しつけ』に対応する動作プログ
ラムの名称であり、通常はオペレータは認識する必要は
無く、作業画面上に表示されることは無い。この内部名
称は、例えば、下記の規則によって生成する。

【００１７】プログラムを表す文字列（ｐｒｇ）｜プログラム番号（３４）ここで、プログラム番号は、プログラムを作成するたび
に番号をインクリメントするものとする。したがって、
『ｐｒｇ３４』という内部名称は『３４番目に作成され
た動作プログラム』として認識される。（２）動作プログラムの作成次にオペレータは、予め用意されたコマンドメニューの
なかから、ひとつずつコマンドを選択して動作プログラ
ムを作成する。

【００１８】ここでは、簡単のためコマンドメニューと
しては、例えば図２に示すように、６つのコマンドが登
録されていることとする。このコマンドメニューには、
オペレータが認識できる外部名称と、これに対応してプ
ロセッサが認識できる内部名称が用意されているが、オ
ペレータからは、図３の様に外部名称だけがメニューと
して認識できるようになっている。図３は作業画面を示
す図であるが、作業画面には上記外部名称からなる各種
メニューと、編集コマンドとが用意されており、オペレ
ータは、例えばマウスなどのポインティングデバイスを
使用して、所望とするコマンドをひとつずつ選択する。

【００１９】本実施例では、例えば外部名称が『位置移
動』となっているコマンドを選択したとすると、プロセ
ッサは移動先の名称の入力を要求するが、これは、『位
置移動』というコマンドに対する変数（この場合は移動
先）の外部名称である。本実施例では、最初に選択され
た『位置移動』コマンドに対しては、『キー上方』なる
名称を入力することとする。

【００２０】本実施例では、キーの押下作業の繰り返し
作業の動作プログラムを作成するので、必要とされる作
業は、１）ロボット１０のハンド１２をキー上方に移動する作
業，２）ハンド１２をキー上に移動する作業，３）キーを押す作業，４）ハンド１２をキー上方に移動する作業の一連の作業と、５）上記作業を所定の回数だけ繰り返す作業である。

【００２１】オペレータは、上記各作業を用意されたメ
ニューから選択して記述することで、図４の如き動作プ
ログラムを作成する。オペレータにとっては、この作業
までで、動作プログラムの記述作業は終了する。つぎ
に、プロセッサは記述された動作プログラムを解読し
て、図５に示すように、ロボット制御装置が解釈可能な
前記内部名称からなる動作プログラムを展開する。この
作業は、図２に示される外部名称と内部名称との対応を
元におこなわれる。

【００２２】なお、この展開にあたっては、『押す』
（ｍｐｒｓ）というコマンドをｐｒｓ（ｆ３ｐｒｇ３４）；ｗａｉｔ（ｔ４ｐｒｇ３４）；ｐｒｓ（ｚｅｒｏ）；という説明の都合上３コマンドに分けている。これは、
キーの押下時間を指定するためにｐｒｓ命令のあとで
は、自動的に，のコマンドを実行するようにするた
めである。

【００２３】なお、はキーを零の力で押すという意で
あり、上記『押す』という作業内容は、実際には指定さ
れた時間でキーを押した後、その押下力を零とする一連
の作業を含むのである。また、図５において、変数は以
下の規則に基づいて自動作成されている。変数の種類＋
変数番号＋プログラム名（ｐｒｇ３４）例えば、ｆ３ｐ
ｒｇ３４は、力を示す変数（ｆ）であり、プログラム名
ｐｒｇ３４において３番目の変数として定義されている
ことを示している。

【００２４】なお、図４では『位置移動キー』の文と
『押すキー』の文で、変数部に同じ『キー』という外
部名称を与えているが、図５からもわかるとおり、内部
名称では独立した変数が割り当てられている。したがっ
て、オペレータはコマンドの外部変数に対して以前に同
じ名称が使用されているか否か，また、何個の変数が必
要であるか，などは考慮する必要がない。

【００２５】また、仮に外部名称で変数を入力しない場
合でも、システム内部ではコマンド部の内容を元にして
そのコマンドが必要とする内部変数を上記規則にしたが
って自動的に生成するので、特に問題はない。このよう
に、変数の内部名称は特定のプログラム内で使用される
特定の変数に対して１対１で対応している。なお、コマ
ンド『ｌｏｏｐ』で使用している変数ｎは、繰り返し回
数を表す変数であり、各動作プログラムに共通に使用で
きるが、この変数に対しても、特定の動作プログラムに
１対１で対応して名称を付与しても良い。（３）教示上記作成された動作プログラムに対しては、変数に実際
の値を代入する教示が作業が必要である。

【００２６】教示を行うコマンドには、ロボットを実際
に動作させながら教示を行わなければならないコマンド
と、ロボットの動作を行わないでキーボードなどから数
値を入力して教示するコマンドとがある。ここで、まず
プロセッサは図５の動作プログラムから、図６に示すよ
うに教示を必要とする変数を扱うコマンドを抽出する。

【００２７】次にプロセッサは、教示作業をオペレータ
に対してメッセージを出力し、所定の教示を要求するが
これにより、オペレータは対話形式で教示を行うことが
可能となる。一例として、図６の行番号のコマンドに
おける変数ｐ１ｐｒｇ３４を教示する場合を説明する。

【００２８】ｐ１ｐｒｇ３４の外部名称は『キー上方』
であり、ロボット１０のハンド１２をキー上方の位置に
移動するための座標値が入力される。この場合、ロボッ
ト１０をオペレータが実際に移動して教示するので、プ
ロセッサはロボットを直接教示状態とする。直接教示状
態とは、オペレータがロボットの先端などを移動して、
ロボットの駆動部分（アームなど）にかかった力の方向
にロボットが自動的に動く状態を指す。

【００２９】直接教示状態の制御は、図７において力の
指令値ｆ０と力センサの出力ｆとの差ｆｅが零となるよ
うにロボットのサーボ回路に指令が与えられることによ
ってなされる。このとき、指令値ｆ０を零とすると、オ
ペレータがロボットに接触しないときはロボットはその
場に静止している。一方、オペレータがロボットの先端
（アーム部）に力をかけると、ロボットは力センサの出
力値が零となるように、力のかかった方向に動きだす。

【００３０】この直接教示状態において、プロセッサは
オペレータに対して『キー上方の位置を教示してください』とのメッセージを出力する。このメッセージは、以下の
規則に基づいて生成される。教示を行う変数の外部名称
（キー上方）＋定型文（の位置を教示してください）こ
の場合、定型文は教示される変数の種類によって種々用
意される。

【００３１】また、オペレータに対してプロセッサは、
上記メッセージの出力とともに図８にあるように『教示
終了』と『教示中断』のメニューを表示しており、オペ
レータがロボットの先端を移動して、所望とする位置
（キーの上方位置）を決定した状態で『教示終了』を選
択すれば、その位置（座標）が変数ｐ１ｐｒｇ３４とし
て記憶される。

【００３２】なお、何らかの理由によって教示作業を中
断したい場合は、『教示中断』を選択することで、教示
を中断することができる。行番号の教示についても、
同様に実施されてロボットのアームの先端をキーの上へ
移動するための座標値が入力される。また、図６の行番
号〜のコマンドに対する変数を教示する場合には、
まず、上記と同様の手順によって『キーを押す力を入力してください』なるメッセージが出力される。

【００３３】このとき、−０．５（Ｋｇｆ）という値
（マイナス符号は、下方向への力をしめしている）が入
力されると、変数ｆ４ｐｒｇ３４には、〔０，０，−０．５，０，０〕というベクトル値が記憶される。つづいて、プロセッサ
は『キーを押す時間を入力してください』というメッセージを表示し、オペレータから押下時間の
入力をうける。そして変数ｔ５ｐｒｇ３４にはこの指定
された時間が記憶される。

【００３４】以上２つの変数の代入が終了した時点で、
実際に行番号〜の動作が行われ、キーの押下力が零
となった状態で、ロボットは停止する。この後、再度ロ
ボットを直接教示状態とし、行番号の指定位置である
キー上方にロボットアームを移動してその座標を記憶す
るが、この教示は上記した行番号に対する教示と同様
である。

【００３５】以上の作業により、ロボットの教示作業は
終了し、実際にキーの押し下げ耐久試験がおこなわれ
る。なお、キー押し下げ回数については、教示とは独立
にキーボードから入力される。また、教示が終わった時
点で教示内容をチェックするため、教示した動作を１ス
テップずつ実行する場合かあるが、この場合は図６で抽
出されたファイルを使用して１ステップずつ各コマンド
を実行することができる。

【００３６】以上の様に本実施例によれば、予め用意さ
れており、オペレータにとって理解しやすい表現とする
ことのできるメニュー形式によって動作プログラムを選
択して記述できるので、オペレータのプログラム記述作
業が容易化される。また、更に本実施例では教示作業を
対話形式で実施でき、オペレータは変数名を意識せずに
教示できるので、作業が簡単化されて、教示ミスなどを
減少させることができる。

【００３７】ところで、以上の説明では簡略化のため予
め容易されているコマンドは単一のコマンドのであるよ
うに取り扱ったが、必ずしも単一のコマンドでなくとも
よく、例えば前記した外部名称『押す』の場合の様に、
複数のコマンドで構成されたマクロコマンドであっても
よい。例えば『押す』という外部名称からなるコマンド
のマクロコマンドをＣ言語風に記述すると、ｍａｃ２（ｖｅｃｔｏｒｆ，ｄｏｕｂｌｅｔ））｛ｐｒｓ（ｆ）；ｗａｉｔ（ｔ）；ｐｒｓ（〔０，０，０，０，０〕）；｝と表記される。図２で示した内部名称ｍｐｒｓ（ｆ，
ｔ）は、実際には上記マクロコマンドを示すものであ
る。

【００３８】作業の効率を考慮すると、単一コマンドも
コマンドが一つだけのマクロコマンドとして扱う方が実
用的である。〔第２実施例〕上記したように、メニュー登録されたコ
マンドを選択して動作プログラムを作成すると、複雑な
作業を行う動作プログラムであってもそれを容易に記述
することができる。また、教示については、オペレータ
はメッセージにしたがって教示ができるので、その教示
作業が容易になる。

【００３９】しかし、教示作業を行う場合、動作プログ
ラムはオペレータからは見えないので、教示している動
作の次に実施される動作が、教示した内容と整合するか
否かを判定することは困難である。たとえば、ロボット
が対象物を１Ｋｇｆで他の部材に押し当てている状態が
最終状態である教示を行った後に、その対象物を押し当
てている方向に移動することは不可能であるが、オペレ
ータからは次の動作が見えないので、その様な教示を行
ってしまう場合が考えられる。

【００４０】そこで、本実施例では、教示を行った後に
次のコマンドとの整合性を判定する作業を追加するもの
である。具体的な整合性判定方法としては、動作終了時
の状態が力制御状態にあり、次の動作が移動動作である
場合に、力制御方向と移動方向のベクトルとが一致して
いるか否かで判定する方法が挙げられる。

【００４１】この判定作業によって、次の動作との間に
不整合が発見されれば、オペレータに対して警告を発生
し、教示作業の再実行あるいは、動作プログラムの変更
を要求することができる。この判定作業は、教示作業の
たびに実行してもよいし、また、全ての教示作業が終了
した後に判定してもよい。

【００４２】また、教示を含めて完成した動作プログラ
ムの中から、教示内容を変更する場合にもこの方法は有
効である。〔第３実施例〕上記したように、第１実施例で説明した
方法では、動作プログラムの作成作業および教示作業が
容易となる。しかし、教示作業時において、或る部材の
嵌合作業などを教示する場合、その教示作業は非常に困
難である。

【００４３】ここに、カバーの着脱作業を例にとると、
カバーをロボットに設けられたハンドで挟持した後にア
ームを上方に移動するとき、カバー挟持位置の教示内容
と、カバーを上方に持ち上げる教示内容とでは、理想的
には、カバーの姿勢はそのままで、本体の真上にカバー
が移動すればよいのであるが、実際にそれをオペレータ
が手動で直接教示することは非常に困難である。

【００４４】そこで、本実施例ではロボットの動作コマ
ンドによっては、教示内容に基づいてその移動先位置を
補正する方法を採用するものである。図９はその具体的
な動作プログラムを示しており、第１実施例にて説明し
た方法をもって記述された、外部名称による動作プログ
ラムである。この作業は、カバーをハンドによって挟持
し、それを上方に持ち上げたのちにそれを降下して本体
にカバーを嵌合する動作を繰り返すことで、着脱疲労を
測定するものである。

【００４５】ここで、『スライド移動（上下方向）』コ
マンドは、Ｚ軸方向にのみ上下移動し、それ以外の軸方
向には元の値を維持するコマンドである。このコマンド
の具体的な教示に際しては、教示前のロボット位置をＰ
１，教示後のロボットの位置をＰ２とすると、その内容
は、Ｐ１＝（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ｇ１，Ｈ１）Ｐ２＝（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｇ２，Ｈ２）となるが、教示終了後に位置データＰ１，Ｐ２をもとに
目標位置Ｐ３をＰ３＝（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ２，Ｇ１，Ｈ２）として求めるのである。

【００４６】つまり、教示前の位置データＰ１のうち、
Ｚ軸座標のみを教示後の位置データＰ２のＺ軸座標で置
き換えて、Ｐ３を生成するのである。なお、ここでは、
ハンドの位置と除外して説明している。Ｐ３では、ハン
ドの位置がＨ２になっているが、このＰ３のハンドの位
置はＨ１としてもここでの議論はなりたつのである。

【００４７】上記構成によると、オペレータは嵌合状態
を意識しないで容易に行番号の『カバー上方』の目標
位置を教示することができる。なお、補正位置Ｐ３を求
めた時点で、ロボットを教示終了位置Ｐ２から補正位置
Ｐ３に移動する作業を行えば、実際の作業により近い状
態で引き続く教示作業を行うことができる。

【００４８】他の例を図１０を使用して説明する。図１
０で『同一位置』とあるのは、以前教示した同一位置へ
移動することをしめしている。この例では位置移動が選
択された時点で、システム側は移動先は新規に教示する
か、以前に教示された位置にするかをオペレータに問い
合わせる様に構成される。新規に教示する場合は前記し
たようにオペレータは移動先の外部名称を入力する。こ
れに対し、以前に教示された位置に移動する場合は、オ
ペレータは以前に入力した移動先の中から移動したい位
置を選択する。

【００４９】たとえば図１０での文を作成中であれ
ば、ポインティングデバイスを用いて、オペレータが
の文を指定すれば、システムは自動的に移動先の外部名
称として『キー（同一位置）』という名称を与える。
『位置移動』コマンドの教示を行うにおいては、『同一
位置』の指定がある場合には以前に教示された位置に移
動するだけでよい。

【００５０】（同一位置）が指定されているスライド移
動（上下方向）の場合は、以下のようにして補正を行
う。教示前のロボット位置をＰ１，教示後のロボットの
位置をＰ２とすると、Ｐ１＝（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１，Ｇ１，Ｈ１）Ｐ２＝（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２，Ｇ２，Ｈ２）となる。このとき、目標位置Ｐ１を次のように変更す
る。

【００５１】Ｐ１＝（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ１，Ｇ２，Ｈ２）すなわち、Ｐ１のうちＺ軸座標以外はすべてＰ２現在位
置の値で置き換えるのである。したがってこの場合は以
前に教示された位置Ｐ１そのものが補正される。図１０
において教示が終了した時点で、行番号の『カバー上
方』への移動を行う場合、このカバー上方の位置は、最
初に教示された位置ではなく、行番号を教示した後に
補正された値である。

【００５２】したがって、カバー上方は、カバーが装着
された状態と同じ姿勢の上方位置になっており行番号
からの位置に移動する際にも衝突などが防止でき、よ
り安定に作業を行うことができる。また、以上の例では
Ｘ，Ｙ，Ｚの何れかの座標軸が固定であったが、例えば
スライド方向が任意方向であり、何れかの座標を固定す
るだけでは対応できない場合は、次のような補正が有効
である。

【００５３】図１１はその例を説明するものであり、
『スライド移動（任意方向）』と記述されたマクロコマ
ンドでは、以下の様に教示が行われる。（ａ）向きの教示移動させたい向きにロボットを直接教示で移動させて、
その位置を教示する。この場合、教示前の位置データと
教示後の位置データから、向きを計算する。（ｂ）移動位置（移動距離）の教示移動させたい位置にロボットを直接教示で移動させる。
この場合、所期位置と終了位置との距離を求め、指定さ
れた向きに指定された距離を移動した時の目標位置を求
める。

【００５４】実際に動作を行う場合には、この補正され
た目標位置に移動がなされる。図１１は別な例であり、
図１０の場合と同様に『同一位置』の指定がある場合で
ある。この場合は、以下のように教示が行われる。（ａ）向きの教示移動させたい向きにロボットを直接教示で移動させて、
その位置を教示する。この場合、教示前の位置データと
教示後の位置データから、向きを計算する。（ｂ）移動位置（移動距離）の教示教示前の初期位置と以前に教示した位置との距離を求
め、上記（ａ）で指定された向きに指摘された距離を移
動した時の目標位置を求める。

【００５５】実際に動作を行う場合には、この補正され
た目標位置に移動がなされる。以上説明した第３実施例
によると、オペレータによって教示された内容を適正な
位置に補正することができるので、ロボット動作の安定
性が向上する。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、動
作プログラムの作成および、教示作業が容易となるの
で、これら作業に要するオペレータの負担が軽減され、
ロボット制御ソフトの作成期間，コストの節約が可能で
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットの構成図

【図２】本発明のコマンド列を説明する図

【図３】本発明の編集画面を説明する図

【図４】外部名称によって記述された動作プログラムを
説明する図

【図５】内部名称に変換された動作プログラムを説明す
る図

【図６】教示が必要な動作コマンドを抽出した状態を説
明する図

【図７】直接教示動作を説明する図

【図８】直接教示動作の操作画面を説明する図

【図９】本発明の別な実施例を説明する図

【図１０】本発明の別な実施例を説明する図

【図１１】本発明の別な実施例を説明する図

【図１２】本発明の別な実施例を説明する図

【図１３】ロボットの指令システムを説明する図

【図１４】動作プログラムを説明する図

【図１５】ティーチングボックスの例を説明する図

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｂ 19/4155

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】オペレータによって解釈される外部名称で
記述された動作コマンドを表示し、オペレータによって
選択された前記動作コマンド群からなる動作プログラム
を記憶するステップと、前記外部名称からなる動作コマンドで生成された動作プ
ログラムを外部名称と対で用意され、制御装置が解釈可
能な内部名称に変換することで、内部名称からなる動作
コマンドで記述された動作プログラムを生成するステッ
プとを含むことを特徴とするロボット動作プログラムの
作成方法。
【請求項２】請求項１の方法によって生成された前記内
部名称からなる動作コマンドで記述された動作プログラ
ムから、教示に必要な変数を含む動作コマンドを抽出す
るステップと、前記抽出された動作コマンドに基づいて請求項１に記載
の外部名称を使用してオペレータに教示内容を指示する
メッセージを出力するステップとを特徴とするロボット
教示方法。
【請求項３】教示が終了した後のロボットの最終状態
が、その次に実行される動作コマンドと整合しているか
否かを判定することを特徴とするロボット教示方法。
【請求項４】請求項２に記載の教示が終了した時点で前
記判定を行うことを特徴とする請求項３記載のロボット
教示方法。
【請求項５】教示後の位置データに対して教示直前のロ
ボットの位置データを参照とした補正を行うことを特徴
とするロボット教示方法。
【請求項６】教示後のロボットの位置データの内、少な
くとも一つの座標軸を教示直前のロボットの位置データ
と置換することを特徴とする請求項５記載のロボット教
示方法。
【請求項７】教示後の位置データとして、以前に教示し
た位置データを使用し、このデータと前記教示直前の位
置データとをもって前記補正を行うことを特徴とする請
求項５記載のロボット教示方法。
【請求項８】前記補正は、請求項２記載の教示を行う場
合に実施されることを特徴とする請求項５記載のロボッ
ト教示方法。