JPH05241649A - 産業用ロボットの教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 オフライン教示において、オンライン教示に
おけるよりも高度な作業の教示を可能にすると共に、オ
ンライン教示での不要なデータ修正が起こらないように
したロボットの教示装置を提供すること。 【構成】 オフライン教示で使用可能な命令を、オンラ
イン教示で使用できる命令よりも豊富な内容のものにし
た。また、このため、教示データを中間言語で持つよう
にした。更に、オフライン教示とオンライン教示で作成
された命令に疑似命令を付加し、処理１３１の判断によ
り、必要な部分に対する不必要な修正は、自動的に禁止
されるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はティーチングプレイバッ
ク方式の産業用ロボットに関し、特に複数の教示手段を
備えた産業用ロボットの制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のティ−チングプレイバック方式の
産業用ロボットにおいては、その制御装置に付随して設
けられている教示ペンダント(ティーチング・ボックス)
等を用いて作業順序や作業位置の教示を行っていた。こ
の教示は、産業用ロボットが設置されている作業現場
で、現場の実作業者が行うことが多く、このため、教示
ペンダントは手軽に持ち運べるように小型に作られ、作
業順序の教示は、教示ペンダントに設けられている釦を
使用して簡易なロボット言語で行われ、作業位置の教示
は、教示ペンダントのロボット動作釦を用い、ロボット
を所望の位置へ実際に移動させることにより行われる。
そこで、以下、この教示ペンダントによる教示方法をオ
ンライン教示と呼ぶ。

【０００３】一方、特開昭６２−２６９２０５号公報、
特開昭６２−２７４３０７号公報、特開昭６２−２７４
３０８号公報等では、制御装置とは別のコンピュ−タを
用いた教示方法が提案されているが、この方法では、作
業順序はコンピュ−タのキ−ボ−ド等を使用してロボッ
ト言語で教示するようになっており、作業位置は数値や
デジタイザによって入力したり、シミュレイションによ
りＣＲＴ上のロボットを、コンピュ−タ内の擬似環境で
動作させることにより教示する。従って、この方法での
教示は、ロボットのシステム計画者や生産ラインの設計
者が行うことが多く、その結果、高度でかなり複雑な指
示でも比較的容易に教示できる。そこで、以下、この教
示方法をオフライン教示と呼ぶ。

【０００４】なお、一般的には、まずオフライン教示に
より、ロボットとポジショナ−等の自動機器間の信号の
相互伝達方法やロボットの作業順序、大まかな作業位置
を入力し、ロボット作業の骨格となる教示デ−タを作成
する。次に、その教示デ−タを通信やフロッピ−ディス
クを介してロボット制御装置に転送し、オンライン教示
によってロボットの作業位置等の最終調整を行うのが通
例である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、オ
ンライン教示の機能をオフラインで実現することに主眼
が置かれており、オフライン教示時とオンライン教示時
で教示を行う人のシステム全体の理解度の相違や、ロボ
ット教示での習熟度の違いに配慮されておらず、このた
め次のような問題点があった。

【０００６】(1) オフライン教示でも、オンライン教示
と同一のロボット言語しか使用できないため、システム
全体を十分理解しているシステム計画者でも、高度で複
雑な作業については教示できない。 (2) オフライン教示により作成された教示デ−タをオン
ライン教示で最終調整する際、調整の必要な部分とそう
でない部分の区別が難しく、システム全体を十分理解し
ていない作業者の場合、誤って教示デ−タの修正を行っ
てしまうことがあり、危険である。

【０００７】本発明の目的は、以下の２点にある。 (1) オフライン教示でオンライン教示よりも高度で複雑
な作業の教示を可能にすること。 (2) オフライン教示により作成された教示デ−タをオン
ライン教示で最終調整する際、システム全体を十分理解
していない作業者が教示デ−タの誤った修正を行ってし
まうことを防止すること。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記(1)の目的を達成す
るために、オフライン教示で使用できるロボット言語の
命令を、オンライン教示で使用できるロボット言語の命
令とは異ならしめ、より複雑で種類も豊富にしたもので
ある。同じく(1)の目的を達成するために、ロボット制
御装置では中間言語を用いてプレイバックのための命令
が記述するようにしたものである。上記(2)の目的を達
成するため、オフライン教示とオンライン教示で教示さ
れた教示デ−タの各命令ごとに、その教示手段を識別す
るマ−クを付加するようにしたものである。

【０００９】

【作用】中間言語にはロボット動作命令、外部入出力制
御命令、数値等の演算命令、プログラム制御命令、上位
言語インタフェ−ス用の擬似命令等の基本的な命令が用
意されている。

【００１０】オンライン教示では、直線動作、関節動
作、円弧動作の基本的なロボット動作命令、一信号単位
での入出力命令、溶接機制御命令、簡単な分岐命令がロ
ボット言語として使用可能である。これらの命令はオン
ライン教示処理により、いくつかの中間言語の組み合わ
せに翻訳される。

【００１１】オフライン教示では、オンラインで教示で
きる命令に加え、自由曲線による動作命令、複数信号単
位での入出力命令、位置の演算命令、論理演算命令、複
雑な条件判断が可能な分岐命令等がロボット言語として
使用可能である。これらの命令はオフライン教示処理に
より、通常いくつかの中間言語の組み合わせに翻訳され
る。

【００１２】オフライン教示処理は、ロボット制御装置
以外のコンピュ−タに搭載されることが多い。オフライ
ン教示では、汎用のエディタやロボット言語専用のエデ
ィタによって命令を入力し、オフライン教示用のトラン
スレ−タで中間言語に翻訳する。この時、オフライン教
示でしか使用できない命令にはオフライン教示言語イン
タフェ−ス用の擬似命令が必ず組み込まれる。オフライ
ン教示処理は、搭載されているコンピュ−タが教示機能
のみにその資源を使用すればよいので、オンライン教示
処理よりも複雑な処理内容のものを容易に構築出来る。

【００１３】そして、オンライン教示処理は、ロボット
制御装置内部に組み込まれており、それには、以下のよ
うに、追加、修正、削除の各モ−ドがある。追加モ−ド
では、オンライン教示で使用可能な命令をメニュ−で表
示し、操作者が命令を選択するとその命令がオフライン
教示用のトランスレ−タで中間言語に翻訳され、教示デ
−タに加えられる。このとき、オンライン教示言語イン
タフェ−ス用の擬似命令が必要に応じて組み込まれる。
修正モ−ドでは、修正しようとしている教示デ−タの命
令が、オフライン教示言語インタフェ−ス用の擬似命令
が埋め込まれた命令であったとき、修正が禁止されてい
ることを表示した上で修正させない。そうでない場合に
は、その命令を削除した後、追加モ−ドと同一の処理を
行う。

【００１４】削除モ−ドでは、削除しようとしている教
示デ−タの命令が、オフライン教示言語インタフェ−ス
用の擬似命令が埋め込まれた命令であったときには、削
除が禁止されていることを表示し削除させない。そうで
ない場合には、その命令を削除する。以上より、オフラ
イン教示により作成された教示デ−タをオンライン教示
で最終調整する際、システム全体を十分理解していない
作業者が誤って教示デ−タの修正を行ってしまうことが
なくなる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明による産業用ロボットの教示装
置について、図示の実施例により詳細に説明する。図２
は本発明の一実施例が適用されたロボットシステムの全
体機器構成図で、アーク溶接を自動的に行う溶接ロボッ
トを対象としているものであり、この図において、２０
はロボット制御装置で、すべての機器を制御する働きを
している。２１はロボット本体(マニプレータ)で、６軸
構成であり、６個のモ−タにより駆動されるようになっ
ている。このロボット本体２０の先端には溶接ト−チ２
９が取り付けられている。

【００１６】２２は溶接機で、ロボット制御装置２０の
指令に基づいて、溶接電流、電圧を発生すると共に、ワ
イヤ送給装置２８にワイヤ送給指令を与える。２３はテ
ィ−チングペンダントであるプログラミングユニット
（ＰＧＵ）で、液晶表示装置と各種の釦が具備されてお
り、オンライン教示はこのＰＧＵ２３を用いて行う。２
４はプレイバックコンソ−ル（ＰＢＣ）で、ロボットの
溶接作業の開始や教示モ−ドへの切換えは、このＰＢＣ
２４上のスイッチによって行う。２５はガスボンベで、
溶接のためのシ−ウドガスの供給源となるもの。２６は
溶接ワイヤ供給装置であり、そして２７は溶接作業の対
象となるワ−クである。４０はフロッピ−ディスクドラ
イバ−で、教示デ−タをフロッピ−ディスクに保存した
り、オフライン教示で作成された教示デ−タをフロッピ
−ディスクから制御装置にロ−ドしたりするために使用
される。

【００１７】次に、図３を用いてロボット制御装置２０
の内部及びロボット本体２１について説明する。ロボッ
ト制御装置２０の内部は大きく３部分に分かれており、
まず、２０ａはメインＣＰＵ部であり、本発明の一実施
例におけるオンライン教示処理の主な部分はここで処理
される。次に、２０ｂはサ−ボＣＰＵ部であり、ロボッ
トの動作制御を行っている。さらに２０ｃはサ−ボアン
プであり、ロボット本体２１に設けてあるサーボモータ
を駆動する働きをする。

【００１８】次に、各々について、更に詳しく説明す
る。まず、メインＣＰＵ部２０ａは次のようになってい
る。３０はＣＰＵ−Ａで、全体の機器管理やオンライン
教示処理等を行う。３１はＲＯＭ−Ａで、電源投入時に
ＣＰＵ−Ａ３０が行うべき処理を記述したプログラムが
格納されている。３２はＲＡＭ−Ａで、ここにはバブル
メモリ３５に格納されている各種処理プログラム及び教
示デ−タがロ−ドされ、それがＣＰＵ−Ａ３０によって
実行される。また、演算の途中結果等もここに記憶され
る。３３は通信インタフェ−スで、この通信インタフェ
−ス３３には２系統のチャンネルがあり、一方はＰＧＵ
２３との通信であり、他方はＰＢＣ２４との通信であ
る。従って、ＰＧＵ２３で入力された教示命令や、ＰＢ
Ｃ２４で押されたキ−の情報などは、この通信インタフ
ェ−ス３３を介してＣＰＵ−Ａ３０に伝達される。

【００１９】３４は溶接機インタフェ−スで、本来は信
号の入出力インタフェ−スとして作られており、この実
施例では溶接機２２とのインタフェ−スとして使用され
ていおり、このため溶接機２２とつながっており、ＣＰ
Ｕ−Ａ３０からの指令を溶接機２２に伝えたり、溶接機
２２の状態をＣＰＵ−Ａ３０に伝えたりする。３６はデ
ュアルポ−トラム（ＤＰＲＡＭ）で、メインＣＰＵ部２
０ａとサ−ボＣＰＵ部２０ｂは、このＤＰＲＡＭ３６を
介して情報のやり取りを行う。

【００２０】４５はフロッピ−ディスクドライバ−イン
タフェ−スで、フロッピ−ディスクドライバ−４０との
情報の伝達を行う。４３はバスで、メインＣＰＵ部２０
ａ内の各装置を接続している。

【００２１】次にサ−ボＣＰＵ部２０ｂについて説明す
る。このサ−ボＣＰＵ部２０ｂは、メインＣＰＵ部２０
ａがＤＰＲＡＭ３６に書き込んだ命令を実行するための
もので、３７はＣＰＵ−Ｂで、サ−ボ関係のすべての処
理を行う。３８はＲＯＭ−Ｂで、ＣＰＵ−Ｂ３７が実行
すべきプログラムが格納されている。３９はＲＡＭ−Ｂ
で、ＣＰＵ−Ｂ３７がＲＯＭ−Ｂ３８のプログラムを実
行する際、演算の途中結果が記憶される。４０はタイマ
−で、一定時間周期でＣＰＵ−Ｂ３７に割り込みをかけ
る。この周期でＣＰＵ−Ｂ３７はサ−ボモ−タに指令を
発行する。

【００２２】４１はＤ／Ａコンバ−タで、ＣＰＵ−Ｂ３
７が算出した各モ−タに対する電流指令は、ここでアナ
ログ値に変換され、その後、サ−ボアンプ２０ｃによっ
て増幅され６個のモ−タを駆動する。４２はカウンタ−
で、この中には６個のカウンタ−が入っており、各カウ
ンタ−は、各々エンコ−ダ部２１ｂのエンコ−ダに接続
されている。従って、このカウンタ−４２の値を読むこ
とによって、ＣＰＵ−Ｂ３７はロボットの現在いる位置
を知ることができる。４４はバスであり、サ−ボＣＰＵ
部の各装置を接続している。

【００２３】次に２１ａはモ−タ部で、ここにはＭ１か
らＭ６までの６個のモ−タがあり、各々ロボット本体２
１の旋回軸、上腕軸、前腕軸、回転軸、曲げ軸、ひねり
軸を駆動する。そして各モ−タにはエンコ−ダ部２１ｂ
のＥ１からＥ６までのエンコ−ダが取り付けられてお
り、モ−タの回転角を計測している。

【００２４】次に、本発明の一実施例におけるオフライ
ン教示装置について説明する。図４は、オフライン教示
装置の全体図で、５０はコンピュ−タ本体である。５１
はＣＲＴで、教示情報の表示等に使用される。５２はキ
−ボ−ドで、ロボット言語の入力はこれを用いて行う。
５３はマウスで、このマウス５２はロボットの位置の指
定等に使用する。５４はフロッピ−ディスクドライバ−
で、オフライン教示装置で作成した教示デ−タは、この
フロッピ−ディスクドライバ−５４を用いてフロッピ−
ディスクに格納され、図３のロボット制御装置に送られ
る。

【００２５】図５はコンピュ−タ本体５０の内部ブロッ
ク図で、６０はＣＰＵ−Ｃであり、この実施例における
オフライン教示処理は、すべてこのＣＰＵ−Ｃ６０によ
って行われる。６１はＲＯＭ−Ｃで、電源投入時、ＣＰ
Ｕ−Ｃ６０が行う処理プログラムが格納されている。６
２はＲＡＭ−Ｃで、これには、電源投入時にＲＯＭ−Ｃ
６１のプログラムによってハ−ドディスク６３に格納さ
れているＯＳが、ハ−ドディスクインタフェ−ス６４を
介してロ−ドされるが、その後は、必要に応じてオフラ
イン処理プログラム等が、ハ−ドディスク６３からＲＡ
Ｍ−Ｃ６２にロ−ドされ、実行される。なお、演算の途
中結果や作成中の教示デ−タも、このＲＡＭ−Ｃ６２に
記憶される。

【００２６】６５はＣＲＴコントロ−ラで、ＣＲＴ５１
に表示すべき情報は、これを介して伝達される。６６は
キ−ボ−ドインタフェ−スで、キ−ボ−ド５２のどのキ
−が押されたかの情報は、ここを介してＣＰＵ−Ｃ６０
に送られる。６７はマウスインタフェ−スで、マウスの
釦の状態やマウスの移動量はここを介してＣＰＵ−Ｃ６
０に伝達される。６８はフロッピ−ディスクインタ−フ
ェ−スで、オフライン教示で作成された教示デ−タをフ
ロッピ−ディスクに格納したり、フロッピ−ディスクに
格納されている教示デ−タをＲＡＭ−Ｃ６２にロ−ドす
るのに使用される。

【００２７】次に、以上の装置を用いた本発明の一実施
例における内部処理について説明して行く。まず、図６
はロボット制御装置で処理されるロボット制御処理のデ
−タフロ−ダイヤグラム（ＤＦＤ）で、丸は処理を表わ
し、二重線はデ−タを表わす。そして矢印はデ−タの流
れを表わしている。

【００２８】１００はオンライン教示処理で、このオン
ライン教示処理１００は、ＰＧＵ２３からの釦の情報を
基にして中間言語１０１を作成して行く処理であり、こ
の中間言語１０１はＲＡＭ−Ａ３２に置かれている。１
０２はセ−ブロ−ド処理で、これはＰＧＵ２３の釦情報
に従って、中間言語１０１をバブルメモリ３５やフロッ
ピ−ディスク３０にセ−ブしたり、ロ−ドしたりする処
理である。１０４はフロッピ−ディスクに格納された教
示デ−タで、１０３はバブルメモリに格納された教示デ
−タであり、両者とも中間言語をファイルとして登録し
たものである。

【００２９】１０５はインタプリタで、これはプレイバ
ック時に動作し、ＰＢＣ２４から起動の指令が入力され
ると、中間言語１０１を１ステップづつ解釈し、実行し
て行く。そして、命令がロボット動作命令の時にはサ−
ボＣＰＵ部の処理１０６にロボットの動作指令を発行す
る。更にまた、このインタプリタ１０５は必要に応じて
ロボットの状態をサ−ボＣＰＵ部１０６から受け取る。

【００３０】サ−ボＣＰＵ部１０６はモ−タの電流指令
をサ−ボアンプ２０ｃへ出力してロボットを駆動させる
と共に、エンコ−ダ部２１ｂよりロボットの現在位置を
取り込み、ロボットの位置を制御して行く。１０７は入
出力（Ｉ／Ｏ）処理で、中間言語に入出力命令がある
と、インタプリタ１０５は入出力処置１０７に指令し、
信号の入出力を行う。

【００３１】ここで、本発明の一実施例における中間言
語の仕様について、図７により説明する。この図７は、
左から中間言語の命令名、形式、スタック操作の状態、
実行時のインタプリタでの働きを一覧表にしたもので、
主なものだけを示してある。

【００３２】まず、オンライン擬似命令(ＥＸ ｎ)は、
オンライン教示言語との相互変換のために使用されるも
ので、ｎがオンライン教示言語と１対１に対応してい
る。そして、この実施例においては、オンライン教示処
理での中間言語生成時、必ずこのオンライン擬似命令を
埋め込む。そして、中間言語からオンライン教示言語へ
逆変換するときには、ｎを用いてどのオンライン教示命
令に変換するかを決めるのである。なお、このオンライ
ン擬似命令は、インタプリタの解釈時にはインストラク
ションポインタを次に進める命令として処理される。

【００３３】次に、オフライン擬似命令(ＥＸＯ ｌ
ｎａｍｅ)は、この命令以降ｌ長分については、オンラ
イン教示で修正、削除等の調整不可であることを示すた
めに使用される。そして、このオフライン擬似命令も、
インタプリタの解釈時には、インストラクションポイン
タをｎａｍｅの次に進める命令として処理される。ここ
で、ｎａｍｅはＡＳＣＩＩコ−ドで埋め込まれている、
この命令以降ｌ長分の処理を表す名称であり、オンライ
ン教示で中間言語を逆変換したときＰＧＵ上にそのまま
表示される。

【００３４】また、ロ−ド命令(ＬＯＤ Ｘ)は、各種の
変数をインタプリタが管理しているスタックのスタック
ポインタが差し示す所(スタックトップ)に転送する命令
であり、このロ−ド命令を実行すると、Ｘで指定された
変数がスタックトップにロ−ドされ、Ｘのサイズ分スタ
ックポインタがインクリメントされる。

【００３５】更に、ストア命令(ＳＴＲ Ｘ)は、インタ
プリタが管理しているスタックトップから変数Ｘに値を
転送する命令であり、このストア命令を実行すると、Ｘ
で指定された変数にスタックトップの値がセ−ブされ、
Ｘのサイズ分スタックポインタがデクリメントされる。

【００３６】次に、補間タイプ指定命令(ＩＰＴＹＰＥ)
は、スタックトップの値に従って補間方式をサ−ボＣＰ
Ｕ部に指定する命令である。また、補間命令(ＭＯＶＳ)
は、目標位置までの動作命令で、この命令実行時には、
スタック上に目標位置の格納されている位置変数のアド
レスが設定されている必要がある。このとき、目標位置
の数は補間タイプに依存する。そして、直線補間、関節
補間、円弧補間の場合は目標位置は１点で良い。ただ
し、円弧補間では、少なくとももう１点必要であるが、
インタプリタは前後で指定された目標位置を自動的に使
用するので、このままで良い。しかして、自由曲線補間
では、ｎ個の目標位置を指定し、それらをスプライン曲
線で補間することになる。

【００３７】なお、この他にもＩ／Ｏ制御命令(Ｉ／Ｏ
出力、Ｉ／Ｏ入力)、演算命令(四則演算、位置演算、特
殊関数等)、プログラム制御命令(比較、条件分岐、プロ
グラム呼び出し等)などがあり、従って、この実施例で
は、全部で約２００個の命令が実行できる。

【００３８】次に、本発明の中心となるオンライン教示
処理について説明して行く。

【００３９】図８は、この実施例におけるオフライン教
示処理のフロ−チャ−トで、このオフライン教示処理で
は、まず処理１１０で逆変換表示処理を行う。この処理
は、中間言語をＰＧＵの表示対象部分だけオフライン教
示言語に逆変換し、表示するようになっている。

【００４０】図９に、オンライン教示言語と中間言語の
対応の１部を示すが、この図９の対応関係は、テ−ブル
としてＲＡＭ−Ａ３２に格納されており、オンライン教
示言語と中間言語は、このテーブルを基にして相互変換
される。一例を示すと、例えば、次のような中間言語 ＰＲＯＧ００１ ＥＸ ２ ＬＯＤ ０ ＩＰＴＹＰＥ ＥＸ １ ＬＯＤ ＠Ｐ１ ＭＯＶＳ ＥＸＯ １７ ソウタイイドウ ＬＯＤ Ｐ２ ＬＯＤ Ｓ２ ＰＡＤＤ ＳＴＲ ＷＯＲＫ ＬＯＤ ＠ＷＯＲＫ ＭＯＶＳ ＥＯＰ (注)ＥＯＰはプログラムの終わりを
表す中間言語は、次のようにオンライン教示言語に逆変
換され、ＰＧＵ２３に表示される。 ＰＲＯＧ００１ ００１ ホカン カンセツ ００２ Ｐ００１ ００３ ＥＸ：ソウタイイドウ ００４ ＥＮＤ ここで、オンライン教示言語のＥＸ：はオフライン教示
で入力された命令であることを示す。

【００４１】次に、図８の処理１１１でＰＧＵ２３から
の釦をチェックし、モ−ドを判定する。そして、判定結
果が追加モ−ドであれば処理１１２で追加処理を行な
い、修正モ−ドであれば処理１１３で修正処理を行う。
更に、削除モ−ドであれば、処理１１４で削除処理を行
う。しかして、終了であればオンライン教示処理を終了
する。

【００４２】次に、これらの各モードでの処理の詳細に
ついて説明する。図１０は追加処理１１２の詳細で、ま
ず、処理１２０でオンライン教示命令のメニュ−を表示
する。メニュ−は図９のオンライン教示言語の欄が羅列
されたものである。続く処理１２１ではＰＧＵ２３から
のキ−(釦)入力を待つ。ここでＰＧＵ２３からは図９の
メニュ−Ｎo. の欄に示された数値が送られてくる。例
えば、ア−クＮo. のメニュ−を選択すると数値３が送
られてくる。次に処理１２２でメニュ−Ｎo. を中間言
語に変換(トランスレ−ト)する。ここでの変換処理で
は、図９に示したテ−ブルをメニュ−Ｎo. から選択
し、対応する中間言語を指定されたアドレスに転送する
処理となる。なお、図９で示したテ−ブルには必ずオン
ライン擬似命令(ＥＸ ｎ)が入っているので、オンライ
ン教示で教示した命令には必ずオンライン擬似命令(Ｅ
Ｘ ｎ)が付加されることになる。

【００４３】次に、図１は修正処理１１３の詳細で、こ
の処理では、まず処理１３０でＰＧＵ２３からの修正行
の指定キ−の入力を待つ。修正行が指定されると、処理
１３１でその行がオフライン教示命令か否か調べ、修正
行の先頭の中間言語がオフライン擬似命令(ＥＸＯ)であ
れば、オフライン教示命令であると判定する。そしてオ
フライン教示命令であれば、処理１３４で修正が禁止さ
れていることをＰＧＵ２３に表示し、修正処理を終了す
る。しかして、オフライン教示命令でなければ処理１３
２でその命令の長さをを図９のテ−ブルより引き出し、
その長さだけ中間言語を消去し、その後、処理１３３で
図１０の追加処理を行なうのである。

【００４４】また、図１１は削除処理１１４の詳細で、
この削除処理では、まず処理１４０でＰＧＵ２３からの
削除行の指定キ−の入力を待つ。削除行が指定されると
処理１４１でその行がオフライン教示命令か否か調べ
る。削除行の先頭の中間言語がオフライン擬似命令(Ｅ
ＸＯ)であればオフライン教示命令であると判定する。
そして、オフライン教示命令であれば処理１４３で削除
が禁止されていることをＰＧＵ２３に表示し、削除処理
を終了する。しかして、オフライン教示命令でなければ
処理１４２でその命令の長さをを図９のテ−ブルより引
き出し、その長さだけ中間言語を消去して処理を終了す
るのである。

【００４５】以上のようにして、この実施例では、オン
ライン教示処理ではオフライン教示で指定された命令の
修正、削除を禁止している。ただし、図中には示してい
ないが、プログラム単位の消去はユ−ティリティ機能で
行うことが可能である。

【００４６】次に、この実施例における、オフライン教
示処理について説明する。

【００４７】図１２は、この実施例によるオフライン教
示処理のデ−タフロ−ダイヤグラム(ＤＦＤ)で、まず処
理１５０はオフライン教示言語のエディタであり、オフ
ライン教示言語１５１の編集を行う。このときのエディ
タ処理の内容は、オフライン教示言語１５１の内容をＣ
ＲＴ５１に表示し、キ−ボ−ド５２のキ−入力に従って
オフライン教示言語１５１の追加、修正、削除等を行な
うものである。

【００４８】処理１５２は位置教示処理で、この処理に
よりオフライン教示言語によるロボット位置の入力を行
なう。この位置教示処理の内容は、キーボードー５２と
マウス５３からの入力に従って動作シミュレータ１５３
内の仮想ロボットを動かし、その位置をロボット位置と
してオフライン教示言語に登録する。

【００４９】処理１５３は動作シミュレータで、上記し
たように仮想ロボットのシミュレーションを行ない、Ｃ
ＲＴ５１に、その状態をグラフィックで表示する。処理
１５４は環境情報で、ロボットの機構定数や対象ワーク
のＣＡＤ情報などが格納されており、それらは動作シミ
ュレータ１５３で使用される。

【００５０】処理１５５はトランスレータで、オフライ
ン教示言語を中間言語１５７に変換する。このトランス
レータは編集終了時に実行され、オフライン教示言語を
まとめて変換する。そして、オフライン教示言語の中
に、構文などの誤りがあれば、ＣＲＴ５２にその旨を表
示させるのである。また、このトランスレータは、図９
のオンライン教示言語も受付けるが、この実施例では、
更に図１３に示すような高度な記述も中間言語に変換で
きるようになっている。

【００５１】教示者がオンライン教示言語による命令を
エディタ１５０で入力すると、トランスレータ１５５は
図９で示したテーブルを用いて中間言語に変換する。こ
の場合、この中間言語にはオンライン疑似命令が付加さ
れるが、それ以外は、一般のコンパイラと同じような処
理により中間言語に変換する。但し、このときには、括
弧で示されたコメントがオフライン疑似命令のｎａｍｅ
の中に埋め込まれる。従って、教示者は、現場で調整す
る必要がある個所については、オンライン教示言語で入
力し、誤って修正されては困る部分については、オフラ
イン教示言語を用いるようにするのである。

【００５２】処理１５６は逆トランスレータで、中間言
語１５７をオフライン言語１５１に変換(逆)する働きを
する。この処理はエディタ１５０を起動したときに実行
される。処理１５８はオフラインインタプリタで、オフ
ライン教示で作成した中間言語１５７のチェックに用い
られる。なお、このオフラインインタプリタ１５８は、
図６のインタプリタ１０５とほぼ同じ働きをするが、こ
ちらでは、動作させるのが実際のロボットではなくて、
動作シミュレータ１５３が管理している仮想ロボットで
ある点が異なる。さらに入出力命令に対してはＣＲＴ５
１にその出力状態を表示したり、キーボード５２から外
部入力状態を入力させたりする。

【００５３】処理１５９はセーブロード処理で、キーボ
ード５２のキー入力に従って中間言語１５７をフロッピ
ーディスクドライバー５４でフロッピーディスクにセー
ブしたり、フロッピーディスクの教示データ１６０をＲ
ＡＭ−Ｃ６２の中間言語のエリアにロードしたりする。
こうしてチェックが終了した中間言語はフロッピーディ
スクに格納し、ロボット制御装置にロードしてロボット
の制御に使用される。

【００５４】従って、以上の実施例によれば、オフライ
ン教示において、オンライン教示による場合よりも複雑
な作業の教示が可能になり、かつ、オフライン教示によ
り作成された教示デ−タをオンライン教示で最終調整す
る際、システム全体を十分理解していない作業者であっ
ても、教示デ−タに誤った修正を加えてしまう虞れが確
実に防止できる上、以下に列挙する通りの顕著な効果が
期待できる。

【００５５】(1) オフライン教示で使用可能になるロボ
ット言語の命令が、オンライン教示で使用可能なロボッ
ト言語による命令よりもより複雑なものとなり、種類も
豊富になるので、ロボット作業を充分に高度化すること
ができる。 (2) オフライン教示により作成した教示データをオンラ
イン教示で最終調整する場合、調整を必要としない部分
には、ＥＸ：ｎａｍｅと表示されるので、調整が必要な
部分と、そうでない部分とが明確に区別できるため、教
示作業が容易になる。 (3) 調整が不要な部分に対しては、オンライン教示での
修正、削除が自動的にに禁止されるので、誤って教示デ
ータを壊してしまう虞れが無くなる。 (4) オフライン疑似命令を採用したので、複数の命令列
に、作業者にとって判り易い名称が付された形式でＰＧ
Ｕに表示でき、このため、教示データの理解が極めて容
易になる。 (5) オフライン疑似命令を採用したので、中間言語に変
換可能な場合に限るという制限があるが、各種の処理系
での上位言語が容易に作成できる。

【００５６】

【発明の効果】本発明によれば、オフライン教示で使用
可能なロボット言語の命令を、オンライン教示で使用可
能なロボット言語の命令とは異ならしめ、より複雑で多
くの種類のものとすることができるので、オフライン教
示の特質が充分に活用でき、ロボットの作業を、より高
度で複雑なものとすることができる。

【００５７】また、本発明によれば、オフライン教示で
作成したロボットの教示データを、オンライン教示で最
終調整する方式の場合、データの中で調整が必要な部分
と不要な部分とが明確にでき、且つ、調整が不要な部分
にはオンライン教示での修正の付加が自動的に禁止され
るようにしたので、たとえシステム全体について充分な
理解を持たない者がオンライン教示を行なったとして
も、その教示データの本質を変えてしまうような修正の
虞れがなく、危険発生を確実に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるロボットの教示装置の一実施例に
おける修正処理を説明するフローチャートである。

【図２】本発明の一実施例が適用されたロボットシステ
ムの一例を示すブロック構成図である。

【図３】本発明の一実施例が適用されたロボットシステ
ムにおけるロボット制御装置の内部ブロック構成図であ
る。

【図４】本発明の一実施例におけるオフライン教示装置
の説明図である。

【図５】本発明におけるオフライン教示装置の一実施例
を示す内部ブロック図である。

【図６】本発明の一実施例におけるロボット制御処理デ
ータフローダイアグラムの説明図である。

【図７】本発明の一実施例における中間言語の一覧表を
示す説明図である。

【図８】本発明の一実施例におけるオンライン教示処理
を説明するフローチャートである。

【図９】本発明の一実施例におけるオンライン教示言語
中間言語変換表を示す説明図である。

【図１０】本発明の一実施例における追加処理を説明す
るフローチャートである。

【図１１】本発明の一実施例における削除処理を説明す
るフローチャートである。

【図１２】本発明の一実施例におけるオフライン教示処
理データフローダイアグラムの説明図である。

【図１３】本発明の一実施例におけるオフライン教示言
語中間言語変換表を示す説明図である。

【符号の説明】

２０ ロボット制御装置 ２１ ロボット本体(マニプレータ) ２２ 溶接機 ２３ ティ−チングペンダントであるプログラミングユ
ニット（ＰＧＵ） ２４ プレイバックコンソ−ル（ＰＢＣ） ２５ ガスボンベ ２６ 溶接ワイヤ供給装置 ２７ ワーク ２８ ワイヤ送給装置 ２９ 溶接ト−チ ４０ フロッピ−ディスクドライバ−

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも２種類の教示デ−タ作成手段
   を備えたティーチングプレイバック方式のロボットにお
   いて、上記各教示手段で入力される教示命令形式が、上
   記各教示手段毎に異なったものとなるように構成したこ
   とを特徴とする産業用ロボットの教示装置。
2. 【請求項２】 少なくとも２種類の教示デ−タ作成手段
   を備えたティーチングプレイバック方式のロボットにお
   いて、上記各教示手段で教示された教示デ−タの各命令
   毎に、それを作成した教示手段を識別するマ−クが付加
   されるように構成したことを特徴とする産業用ロボット
   の教示装置。
3. 【請求項３】 請求項１の発明において、上記各教示手
   段で入力される教示命令形式と、ロボット制御手段によ
   りロボットの可動軸を制御するときに使用される教示デ
   −タの命令形式とが異なったものとなるように構成した
   ことを特徴とする産業用ロボットの教示装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至３の発明の何れかにおい
   て、上記教示手段の内の少なくとも１種類が、ロボット
   の制御手段と同一の装置内に設置された教示手段で構成
   されていることを特徴とする産業用ロボットの教示装
   置。
5. 【請求項５】 請求項４の発明において、上記ロボット
   の制御手段と同一の装置内に設置された教示手段以外の
   教示手段で教示した命令の変更が、上記ロボットの制御
   手段と同一の装置内に設置された教示手段では禁止され
   るように構成したことを特徴とする産業用ロボットの教
   示装置。
6. 【請求項６】 請求項１乃至３の発明の何れかにおい
   て、上記各教示手段が上記教示デ−タの表示手段を備
   え、上記各教示手段で作成された教示データ毎に異なっ
   た表示形式で表示れるように構成されていることを特徴
   とする産業用ロボットの教示装置。