JPH0944219A - ロボットシミュレータ装置 - Google Patents
ロボットシミュレータ装置Info
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- JPH0944219A JPH0944219A JP19640295A JP19640295A JPH0944219A JP H0944219 A JPH0944219 A JP H0944219A JP 19640295 A JP19640295 A JP 19640295A JP 19640295 A JP19640295 A JP 19640295A JP H0944219 A JPH0944219 A JP H0944219A
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- program
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットプログラムや教示位置の作成におけ
る編集作業の簡略化を図る。 【構成】 複数のロボット動作命令、制御命令、教示位
置及び作業内容に関する情報をオブジェクトとし、この
オブジェクトを組合わせてロボットプログラムを作成す
るオブジェクト結合手段３３を備えた。
る編集作業の簡略化を図る。 【構成】 複数のロボット動作命令、制御命令、教示位
置及び作業内容に関する情報をオブジェクトとし、この
オブジェクトを組合わせてロボットプログラムを作成す
るオブジェクト結合手段３３を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットシミュレ
ータ装置に関し、特に、ロボット及びその周辺機器を計
算機上でモデル化し、このモデル化したロボットに対す
るロボットブログラム及び教示位置をオフラインで作成
し、この作成内容をシュミレーションするロボットシミ
ュレータ装置に関する。
ータ装置に関し、特に、ロボット及びその周辺機器を計
算機上でモデル化し、このモデル化したロボットに対す
るロボットブログラム及び教示位置をオフラインで作成
し、この作成内容をシュミレーションするロボットシミ
ュレータ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの作業計画や周辺機器と
の最適レイアウトを効率的に行うためにシュミレーショ
ン装置が用いられている。このようなシュミレーション
装置は、例えば特開昭６２−２２６２０３号公報、特開
昭６３−１８４０３号公報、特開平１−９２８０９号公
報等に記載されているように、ロボットやその周辺機器
の幾何学的なモデルを入力し、ロボットの運動を定義
し、次いでロボットの教示点やロボット及び周辺機器に
対する入出力を定義し、シュミレーション言語により動
作記述を行い、これらのデータをＣＲＴ画面上でシュミ
レート（模擬実行）させ、一連の動作が目的とする動作
になるまで動作命令、教示点及び入出力信号を変更しな
がら模擬実行を繰り返し、このときロボットと周辺機器
などとの干渉がないかをチェックして、模擬実行が確実
に行えるようになれば、完成した動作によりロボットの
制御プログラムを定義し、実際のロボット言語に変換す
る。
の最適レイアウトを効率的に行うためにシュミレーショ
ン装置が用いられている。このようなシュミレーション
装置は、例えば特開昭６２−２２６２０３号公報、特開
昭６３−１８４０３号公報、特開平１−９２８０９号公
報等に記載されているように、ロボットやその周辺機器
の幾何学的なモデルを入力し、ロボットの運動を定義
し、次いでロボットの教示点やロボット及び周辺機器に
対する入出力を定義し、シュミレーション言語により動
作記述を行い、これらのデータをＣＲＴ画面上でシュミ
レート（模擬実行）させ、一連の動作が目的とする動作
になるまで動作命令、教示点及び入出力信号を変更しな
がら模擬実行を繰り返し、このときロボットと周辺機器
などとの干渉がないかをチェックして、模擬実行が確実
に行えるようになれば、完成した動作によりロボットの
制御プログラムを定義し、実際のロボット言語に変換す
る。
【０００３】このように従来のロボットシミュレータ装
置においても、ロボット及びその周辺機器のモデルを入
力するモデル生成手段、教示位置を生成する生成手段、
ロボットプログラムを生成する生成手段、シミュレータ
用のロボット言語から実際のロボット用のロボット言語
へのトランスレート・ダウンロードを行う手段等を具備
することによって、使い勝手の向上を図っている。
置においても、ロボット及びその周辺機器のモデルを入
力するモデル生成手段、教示位置を生成する生成手段、
ロボットプログラムを生成する生成手段、シミュレータ
用のロボット言語から実際のロボット用のロボット言語
へのトランスレート・ダウンロードを行う手段等を具備
することによって、使い勝手の向上を図っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のロボットシミュレータ装置にあっては、ロボッ
トプログラムの作成に関しては、プログラムコードレベ
ルで１つ１つの動作について最初から逐一入力するか、
従前作成したプログラムを基に編集する等して行ってお
り、また、教示位置に関しても、オンラインで行う場合
と同程度の作業量を要する。さらに、作業手順だけを変
更するような場合でも、同様のロボットプログラムのコ
ードレベルでの編集作業を行うことになる。そのため、
ロボットプログラムの作成編集作業の能率が悪くなって
いる。
た従来のロボットシミュレータ装置にあっては、ロボッ
トプログラムの作成に関しては、プログラムコードレベ
ルで１つ１つの動作について最初から逐一入力するか、
従前作成したプログラムを基に編集する等して行ってお
り、また、教示位置に関しても、オンラインで行う場合
と同程度の作業量を要する。さらに、作業手順だけを変
更するような場合でも、同様のロボットプログラムのコ
ードレベルでの編集作業を行うことになる。そのため、
ロボットプログラムの作成編集作業の能率が悪くなって
いる。
【０００５】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
であり、ロボットプログラムや教示位置の作成における
編集作業の簡略化を図ることを目的とする。
であり、ロボットプログラムや教示位置の作成における
編集作業の簡略化を図ることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１のロボットシミュレータ装置は、ロボット
及びその周辺機器を計算機上でモデル化し、このモデル
化したロボットに対するロボットブログラム及び教示位
置をオフラインで作成し、この作成内容をシュミレーシ
ョンするロボットシミュレータ装置において、複数のロ
ボット動作命令、制御命令、教示位置及び作業内容に関
する情報をオブジェクトとし、このオブジェクトを組合
わせて前記ロボットプログラムを作成するオブジェクト
結合手段を備えた。
め、請求項１のロボットシミュレータ装置は、ロボット
及びその周辺機器を計算機上でモデル化し、このモデル
化したロボットに対するロボットブログラム及び教示位
置をオフラインで作成し、この作成内容をシュミレーシ
ョンするロボットシミュレータ装置において、複数のロ
ボット動作命令、制御命令、教示位置及び作業内容に関
する情報をオブジェクトとし、このオブジェクトを組合
わせて前記ロボットプログラムを作成するオブジェクト
結合手段を備えた。
【０００７】請求項２のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１のロボットシミュレータ装置において、前
記オブジェクトを管理すると共に、モデル化されている
ワークからオブジェクトを検索する管理検索手段を備え
た。
上記請求項１のロボットシミュレータ装置において、前
記オブジェクトを管理すると共に、モデル化されている
ワークからオブジェクトを検索する管理検索手段を備え
た。
【０００８】請求項３のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１又は２のロボットシミュレータ装置におい
て、前記オブジェクト自体がプログラム作成に必要な教
示位置、動作速度に関する情報を管理する情報管理手段
を有し、前記オブジェクト自体の問い合せにより各種パ
ラメータの設定、プログラミングを行う構成とした。
上記請求項１又は２のロボットシミュレータ装置におい
て、前記オブジェクト自体がプログラム作成に必要な教
示位置、動作速度に関する情報を管理する情報管理手段
を有し、前記オブジェクト自体の問い合せにより各種パ
ラメータの設定、プログラミングを行う構成とした。
【０００９】請求項４のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至３のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、前記オブジェクト結合手段で前記ロボッ
トプログラムを作成するときにＩ／Ｏによるインターロ
ックオブジェクトを前記オブジェクト間に挿入するイン
ターロック挿入手段を有し、前記ロボットプログラム内
にＩ／Ｏによるインターロック動作を行うプログラムを
挿入できる構成とした。
上記請求項１乃至３のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、前記オブジェクト結合手段で前記ロボッ
トプログラムを作成するときにＩ／Ｏによるインターロ
ックオブジェクトを前記オブジェクト間に挿入するイン
ターロック挿入手段を有し、前記ロボットプログラム内
にＩ／Ｏによるインターロック動作を行うプログラムを
挿入できる構成とした。
【００１０】請求項５のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至４のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、各オブジェクトが動作時間に関する情報
を有し、この動作時間に関する情報に基づいて前記オブ
ジェクトの組合わせ時にサイクルタイムを概算するサイ
クルタイム概算手段を有する。
上記請求項１乃至４のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、各オブジェクトが動作時間に関する情報
を有し、この動作時間に関する情報に基づいて前記オブ
ジェクトの組合わせ時にサイクルタイムを概算するサイ
クルタイム概算手段を有する。
【００１１】請求項６のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至５のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、前記オブジェクト結合手段で結合したオ
ブジェクトフロー図から、シミュレータ装置上のロボッ
トコントローラ言語への変換を行う変換手段を有する。
上記請求項１乃至５のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、前記オブジェクト結合手段で結合したオ
ブジェクトフロー図から、シミュレータ装置上のロボッ
トコントローラ言語への変換を行う変換手段を有する。
【００１２】請求項７のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至６のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、前記オブジェクト結合手段が、モデル化
された組付け対象物に対して、モデル上でワークの組付
けを行い、その組付け順序を基にして前記オブジェクト
フロー図を生成する構成とした。
上記請求項１乃至６のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、前記オブジェクト結合手段が、モデル化
された組付け対象物に対して、モデル上でワークの組付
けを行い、その組付け順序を基にして前記オブジェクト
フロー図を生成する構成とした。
【００１３】
【作用】請求項１のロボットシミュレータ装置は、複数
のロボット動作命令、制御命令、教示位置及び作業内容
に関する情報をオブジェクトとし、このオブジェクトを
組合わせてロボットプログラムを作成するオブジェクト
結合手段を備えたので、ロボットプログラムの編集がコ
ードレベルの作業から図形、アイコンレベルの作業とな
り、編集作業が簡略化してプログラム作成のための作業
負担が軽減する。
のロボット動作命令、制御命令、教示位置及び作業内容
に関する情報をオブジェクトとし、このオブジェクトを
組合わせてロボットプログラムを作成するオブジェクト
結合手段を備えたので、ロボットプログラムの編集がコ
ードレベルの作業から図形、アイコンレベルの作業とな
り、編集作業が簡略化してプログラム作成のための作業
負担が軽減する。
【００１４】請求項２のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１のロボットシミュレータ装置において、オ
ブジェクトを管理すると共に、モデル化されているワー
クからオブジェクトを検索する管理検索手段を備えたの
で、既存のプログラムを管理することなく、着目してい
るワークから適切なプログラムコードを選択することが
できるようになり、プログラム作成のための作業負担が
一層軽減する。
上記請求項１のロボットシミュレータ装置において、オ
ブジェクトを管理すると共に、モデル化されているワー
クからオブジェクトを検索する管理検索手段を備えたの
で、既存のプログラムを管理することなく、着目してい
るワークから適切なプログラムコードを選択することが
できるようになり、プログラム作成のための作業負担が
一層軽減する。
【００１５】請求項３のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１又は２のロボットシミュレータ装置におい
て、オブジェクト自体がプログラム作成に必要な教示位
置、動作速度に関する情報を管理する情報管理手段を有
し、オブジェクト自体の問い合せにより各種パラメータ
の設定、プログラミングを行う構成としたので、既存の
プログラムの再利用の際にプログラムコードを見ること
なく、適切なプログラムコードに修正することが可能に
なり、プログラム作成のための作業負担が一層軽減す
る。
上記請求項１又は２のロボットシミュレータ装置におい
て、オブジェクト自体がプログラム作成に必要な教示位
置、動作速度に関する情報を管理する情報管理手段を有
し、オブジェクト自体の問い合せにより各種パラメータ
の設定、プログラミングを行う構成としたので、既存の
プログラムの再利用の際にプログラムコードを見ること
なく、適切なプログラムコードに修正することが可能に
なり、プログラム作成のための作業負担が一層軽減す
る。
【００１６】請求項４のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至３のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、オブジェクト結合手段でロボットプログ
ラムを作成するときにＩ／Ｏによるインターロックオブ
ジェクトをオブジェクト間に挿入するインターロック挿
入手段を有し、ロボットプログラム内にＩ／Ｏによるイ
ンターロック動作を行うプログラムを挿入できる構成と
したので、既存のプログラムの再利用の際にプログラム
コードを見ることなく、適切なインターロック動作を伴
うプログラムコードに修正することが可能になり、プロ
グラム作成のための作業負担が一層軽減する。
上記請求項１乃至３のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、オブジェクト結合手段でロボットプログ
ラムを作成するときにＩ／Ｏによるインターロックオブ
ジェクトをオブジェクト間に挿入するインターロック挿
入手段を有し、ロボットプログラム内にＩ／Ｏによるイ
ンターロック動作を行うプログラムを挿入できる構成と
したので、既存のプログラムの再利用の際にプログラム
コードを見ることなく、適切なインターロック動作を伴
うプログラムコードに修正することが可能になり、プロ
グラム作成のための作業負担が一層軽減する。
【００１７】請求項５のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至４のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、各オブジェクトが動作時間に関する情報
を有し、この動作時間に関する情報に基づいてオブジェ
クトの組合わせ時にサイクルタイムを概算するサイクル
タイム概算手段を有するので、シュミレーションを実行
することなく、オブジェクト配置時にサイクルタイムの
評価を行うことができる。
上記請求項１乃至４のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、各オブジェクトが動作時間に関する情報
を有し、この動作時間に関する情報に基づいてオブジェ
クトの組合わせ時にサイクルタイムを概算するサイクル
タイム概算手段を有するので、シュミレーションを実行
することなく、オブジェクト配置時にサイクルタイムの
評価を行うことができる。
【００１８】請求項６のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至５のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、オブジェクト結合手段で結合したオブジ
ェクトフロー図から、シミュレータ装置上のロボットコ
ントローラ言語への変換を行う変換手段を有するので、
ロボットプログラムの編集がコードレベルの作業から図
形、アイコンレベルの作業となり、編集作業が簡略化し
てプログラム作成のための作業負担が軽減する。
上記請求項１乃至５のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、オブジェクト結合手段で結合したオブジ
ェクトフロー図から、シミュレータ装置上のロボットコ
ントローラ言語への変換を行う変換手段を有するので、
ロボットプログラムの編集がコードレベルの作業から図
形、アイコンレベルの作業となり、編集作業が簡略化し
てプログラム作成のための作業負担が軽減する。
【００１９】請求項７のロボットシミュレータ装置は、
上記請求項１乃至６のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、オブジェクト結合手段が、モデル化され
た組付け対象物に対して、モデル上でワークの組付けを
行い、その組付け順序を基にして前記オブジェクトフロ
ー図を生成するので、ロボットプログラムの編集が図
形、アイコンレベルの作業からさらに擬似的なワークの
組付作業となり、編集作業が簡略化してプログラム作成
のための作業負担が軽減する。
上記請求項１乃至６のいずれかのロボットシミュレータ
装置において、オブジェクト結合手段が、モデル化され
た組付け対象物に対して、モデル上でワークの組付けを
行い、その組付け順序を基にして前記オブジェクトフロ
ー図を生成するので、ロボットプログラムの編集が図
形、アイコンレベルの作業からさらに擬似的なワークの
組付作業となり、編集作業が簡略化してプログラム作成
のための作業負担が軽減する。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面を参照して説明する。図１は本発明に係るロボット
シミュレータ装置の概要を示すブロック図である。この
ロボットシミュレータ装置１は、主制御部２と、主記憶
部３と、補助記憶部４と、オブジェクト記憶部５と、言
語解釈部７と、模擬実行部８と、干渉チェック部９と、
画像用記憶部１０と、ＣＲＴコントローラ１１と、ＣＲ
Ｔ１２と、標準入出力ポート１３と、キーボード１４
と、マウス１５と、通信制御ポート１６と、入出力Ｉ／
Ｏポート１７，１８等とからなり、バス１９を介してデ
ータのやり取りを行うと共に、入出力Ｉ／Ｏポート１
７，１８を介してロボット２１の制御を司るロボットコ
ントローラ２２や部品供給装置２３及び周辺装置３１の
制御を司る制御装置２５との間で所要のデータを送受す
る。
図面を参照して説明する。図１は本発明に係るロボット
シミュレータ装置の概要を示すブロック図である。この
ロボットシミュレータ装置１は、主制御部２と、主記憶
部３と、補助記憶部４と、オブジェクト記憶部５と、言
語解釈部７と、模擬実行部８と、干渉チェック部９と、
画像用記憶部１０と、ＣＲＴコントローラ１１と、ＣＲ
Ｔ１２と、標準入出力ポート１３と、キーボード１４
と、マウス１５と、通信制御ポート１６と、入出力Ｉ／
Ｏポート１７，１８等とからなり、バス１９を介してデ
ータのやり取りを行うと共に、入出力Ｉ／Ｏポート１
７，１８を介してロボット２１の制御を司るロボットコ
ントローラ２２や部品供給装置２３及び周辺装置３１の
制御を司る制御装置２５との間で所要のデータを送受す
る。
【００２１】主制御部２は、このロボットシミュレータ
装置の全体の処理を司る制御部であり、オブジェクトを
組合わせてロボットプログラムを作成するオブジェクト
結合手段、オブジェクトの管理、検索を行う管理検索手
段、インターロック挿入手段、サイクルタイム概算手段
等を兼ねている。
装置の全体の処理を司る制御部であり、オブジェクトを
組合わせてロボットプログラムを作成するオブジェクト
結合手段、オブジェクトの管理、検索を行う管理検索手
段、インターロック挿入手段、サイクルタイム概算手段
等を兼ねている。
【００２２】主記憶部３は、このシュミレーション装置
を制御する制御プログラム、作成したロボットプログラ
ム、ロボット教示データ、オブジェクトの結合、管理、
検索等を行うための処理を行うオブジェクト編集制御プ
ログラム、制御プログラムの変換プログラム、予め入力
されている故障率のデータ、予め入力されているロボッ
ト２１及び周辺機器２４の制御装置２５の入出力定義デ
ータ等を格納すると共に、データの一時記憶や演算処理
のためのデータ記憶に利用する。
を制御する制御プログラム、作成したロボットプログラ
ム、ロボット教示データ、オブジェクトの結合、管理、
検索等を行うための処理を行うオブジェクト編集制御プ
ログラム、制御プログラムの変換プログラム、予め入力
されている故障率のデータ、予め入力されているロボッ
ト２１及び周辺機器２４の制御装置２５の入出力定義デ
ータ等を格納すると共に、データの一時記憶や演算処理
のためのデータ記憶に利用する。
【００２３】補助記憶部４は、ロボット２１や周辺機器
２４の形状、構造データ、直交座標系の位置からロボッ
ト２１の各軸の回転角への変換及びその変換を行うため
のロボット動作解析プログラム、各軸の可動範囲、最大
速度、最大加速度などのロボットデータ、ロボットの作
業対象である部品の形状に関する部品データ、部品供給
装置などの動作プログラム、周辺制御機器との通信関係
を記述するデータ等を格納し、作成されたロボット動作
プログラム、シーケンス制御命令なども格納保存する。
２４の形状、構造データ、直交座標系の位置からロボッ
ト２１の各軸の回転角への変換及びその変換を行うため
のロボット動作解析プログラム、各軸の可動範囲、最大
速度、最大加速度などのロボットデータ、ロボットの作
業対象である部品の形状に関する部品データ、部品供給
装置などの動作プログラム、周辺制御機器との通信関係
を記述するデータ等を格納し、作成されたロボット動作
プログラム、シーケンス制御命令なども格納保存する。
【００２４】オブジェクト記憶部５は、複数のロボット
動作命令、制御命令、教示位置及び作業内容に関する情
報をオブジェクトとして格納する。このオブジェクト
は、具体的には、作業時間、作業内容、教示位置、ロボ
ットプログラムコードから構成され、これらの情報の管
理はオブジェクト自体によって行っている。ここで、オ
ブジェクトとは、オブジェクト指向で言われるデータす
なわち属性と処理手続をまとめたものとして定義する。
このデータとは、作業時間、作業内容、教示位置、プロ
グラムコード等を指し、処理手続とは、選択されたオブ
ジェクトがプログラムとして利用されるために定義され
るべきパラメータ等をシステムを通して問い合せを行う
手続を指している。言語解釈部７は、変換手段を兼ねて
おり、結合したオブジェクトフロー図からシュミレーシ
ョタ装置上のロボットコントローラ言語への変換等を行
う。
動作命令、制御命令、教示位置及び作業内容に関する情
報をオブジェクトとして格納する。このオブジェクト
は、具体的には、作業時間、作業内容、教示位置、ロボ
ットプログラムコードから構成され、これらの情報の管
理はオブジェクト自体によって行っている。ここで、オ
ブジェクトとは、オブジェクト指向で言われるデータす
なわち属性と処理手続をまとめたものとして定義する。
このデータとは、作業時間、作業内容、教示位置、プロ
グラムコード等を指し、処理手続とは、選択されたオブ
ジェクトがプログラムとして利用されるために定義され
るべきパラメータ等をシステムを通して問い合せを行う
手続を指している。言語解釈部７は、変換手段を兼ねて
おり、結合したオブジェクトフロー図からシュミレーシ
ョタ装置上のロボットコントローラ言語への変換等を行
う。
【００２５】模擬実行部８は、入力されたロボット２１
及び周辺機器２４のモデルを用いて実際と同様な模擬実
行（シュミレーション）を行う。干渉チェック部９は、
シュミレーション中に設備が干渉しているかをチェック
する。画像用記憶部１０は、画像の画面位置を記憶等
し、ＣＲＴコントローラ１１は、画像用記憶部１０に記
憶されている表示データに基づいてＣＲＴ１２を制御し
て、ＣＲＴ１２上に、ロボット、部品、周辺機器等を描
画し、ロボットの動作や制御信号のシュミレート結果等
を表示（可視化）させる。
及び周辺機器２４のモデルを用いて実際と同様な模擬実
行（シュミレーション）を行う。干渉チェック部９は、
シュミレーション中に設備が干渉しているかをチェック
する。画像用記憶部１０は、画像の画面位置を記憶等
し、ＣＲＴコントローラ１１は、画像用記憶部１０に記
憶されている表示データに基づいてＣＲＴ１２を制御し
て、ＣＲＴ１２上に、ロボット、部品、周辺機器等を描
画し、ロボットの動作や制御信号のシュミレート結果等
を表示（可視化）させる。
【００２６】キーボード１４は標準入出力ポート１３を
介して各種指令情報や数値情報を入力し、マウス１５は
標準入出力ポート１３を介してＣＲＴ１２上の画面上の
カーソルを移動させ、画面上の位置を指定する情報を入
力する。
介して各種指令情報や数値情報を入力し、マウス１５は
標準入出力ポート１３を介してＣＲＴ１２上の画面上の
カーソルを移動させ、画面上の位置を指定する情報を入
力する。
【００２７】このように構成したロボットシミュレータ
装置においては、オフラインでロボット２１及び周辺機
器２４のモデルを入力し、ロボット２１及び周辺機器２
４のモデルを制御するための入出力定義データを入力し
て、制御装置２５のモデル及びＩ／Ｏ等の設定をして、
変換プログラムにより制御データをバス１７を介して主
制御部１に転送する。そして、模擬実行部８がロボット
２１及び周辺機器２４のモデルを用いて実際と同様なシ
ュミレーション（模擬的実行）を行い、干渉チェック部
９で各モデル間の干渉チェックを行い、そのシュミレー
ションを画像用記憶部１０及びＣＲＴコントローラ１１
によってＣＲＴ１２の画面上に表示する。
装置においては、オフラインでロボット２１及び周辺機
器２４のモデルを入力し、ロボット２１及び周辺機器２
４のモデルを制御するための入出力定義データを入力し
て、制御装置２５のモデル及びＩ／Ｏ等の設定をして、
変換プログラムにより制御データをバス１７を介して主
制御部１に転送する。そして、模擬実行部８がロボット
２１及び周辺機器２４のモデルを用いて実際と同様なシ
ュミレーション（模擬的実行）を行い、干渉チェック部
９で各モデル間の干渉チェックを行い、そのシュミレー
ションを画像用記憶部１０及びＣＲＴコントローラ１１
によってＣＲＴ１２の画面上に表示する。
【００２８】ここで、このロボットシミュレータ装置に
おけるオブジェクトに関して本発明に係る部分を機能的
にブロック化した図２及び表示装置（ＣＲＴ１２）上の
イメージの一例を示す図３を参照して説明する。まず、
図２において、リポジトリ３１は、個々のオブジェクト
の管理及び表示装置上のワークとオブジェクトとの関連
情報の管理を行い、選択されたワークに関連するオブジ
ェクトを検索して、表示装置上に対象となるオブジェク
ト一覧を表示させる。オブジェクト解析手段３２は、オ
ブジェクト一覧の内から選択されるオブジェクトを解析
して、必要な教示位置入力や動作速度に関するパラメー
タの入力を促す等する。
おけるオブジェクトに関して本発明に係る部分を機能的
にブロック化した図２及び表示装置（ＣＲＴ１２）上の
イメージの一例を示す図３を参照して説明する。まず、
図２において、リポジトリ３１は、個々のオブジェクト
の管理及び表示装置上のワークとオブジェクトとの関連
情報の管理を行い、選択されたワークに関連するオブジ
ェクトを検索して、表示装置上に対象となるオブジェク
ト一覧を表示させる。オブジェクト解析手段３２は、オ
ブジェクト一覧の内から選択されるオブジェクトを解析
して、必要な教示位置入力や動作速度に関するパラメー
タの入力を促す等する。
【００２９】オブジェクト結合手段３３は、選択された
オブジェクトを順次組合わせてオブジェクトフロー図を
作成し、オブジェクト同士の結合関係からシュミレーシ
ョタ装置１上のロボットコントローラ用のロボットプロ
グラム３４を作成出力する。インターロック挿入手段３
５は、インターロックオブジェクトをオブジェクト間に
挿入する処理を行う。サイクルタイム概算手段３６は、
結合されたオブジェクトに基づいて全体のサイクルタイ
ムの概算値を算出する。
オブジェクトを順次組合わせてオブジェクトフロー図を
作成し、オブジェクト同士の結合関係からシュミレーシ
ョタ装置１上のロボットコントローラ用のロボットプロ
グラム３４を作成出力する。インターロック挿入手段３
５は、インターロックオブジェクトをオブジェクト間に
挿入する処理を行う。サイクルタイム概算手段３６は、
結合されたオブジェクトに基づいて全体のサイクルタイ
ムの概算値を算出する。
【００３０】これを図３を参照して具体的に説明する
と、表示装置上のシュミレーションモデル作業領域３７
におけるワーク３８は、モデル化されたものであり、か
つ表示装置に表示され、マウス等のポインティングデバ
イスによって選択可能である。なお、図示しないが、前
述したように表示装置上には入力されたロボット及び周
辺機器のモデルが表示される。
と、表示装置上のシュミレーションモデル作業領域３７
におけるワーク３８は、モデル化されたものであり、か
つ表示装置に表示され、マウス等のポインティングデバ
イスによって選択可能である。なお、図示しないが、前
述したように表示装置上には入力されたロボット及び周
辺機器のモデルが表示される。
【００３１】そして、作業対象となるワークをポインテ
ィングデバイス等によって選択することで、リポジトリ
３１が選択されたワークに関連するオブジェクトを検索
して、関連するオブジェクトをオブジェクト一覧３９と
して生成し、表示装置上に表示させる。そこで、表示さ
れているオブジェクト一覧３９の中から、各オブジェク
トが持つ作業内容情報を参照して必要とするオブジェク
トを選択する。例えば、あるワークを組付け対象物とな
るワークに挿入する場合であれば、その作業内容（挿
入）を持つオブジェクトを選択する。
ィングデバイス等によって選択することで、リポジトリ
３１が選択されたワークに関連するオブジェクトを検索
して、関連するオブジェクトをオブジェクト一覧３９と
して生成し、表示装置上に表示させる。そこで、表示さ
れているオブジェクト一覧３９の中から、各オブジェク
トが持つ作業内容情報を参照して必要とするオブジェク
トを選択する。例えば、あるワークを組付け対象物とな
るワークに挿入する場合であれば、その作業内容（挿
入）を持つオブジェクトを選択する。
【００３２】これによって選択されたオブジェクト４０
が表示され、オブジェクト解析手段４２によって、必要
な教示位置入力、及び動作速度等に関するパラメータの
入力が促される。この場合、教示位置に関しては、基準
となる教示位置だけの入力を促し、それ以外の教示位置
については自動的に基準となる教示位置からのオフセッ
ト情報により教示位置の生成を行う。
が表示され、オブジェクト解析手段４２によって、必要
な教示位置入力、及び動作速度等に関するパラメータの
入力が促される。この場合、教示位置に関しては、基準
となる教示位置だけの入力を促し、それ以外の教示位置
については自動的に基準となる教示位置からのオフセッ
ト情報により教示位置の生成を行う。
【００３２】次いで、ドラッグ・ドロップ操作によって
選択したオブジェクト（この例ではオブジェクト４０）
を表示装置上のオブジェクト配置領域４１に配置する。
このような手順を繰り返すことによって、必要なオブジ
ェクトを組合わせ結合してオブジェクト配置領域４１に
所要のオブジェクトフロー図４３を作成する。なお、オ
ブジェクト配置領域４１において、各オブジェクトはポ
インティングデバイス等によるドラッグ・ドロップ操作
によって自由に配置換えが可能であり、処理は上から下
に移行するように規定されている。
選択したオブジェクト（この例ではオブジェクト４０）
を表示装置上のオブジェクト配置領域４１に配置する。
このような手順を繰り返すことによって、必要なオブジ
ェクトを組合わせ結合してオブジェクト配置領域４１に
所要のオブジェクトフロー図４３を作成する。なお、オ
ブジェクト配置領域４１において、各オブジェクトはポ
インティングデバイス等によるドラッグ・ドロップ操作
によって自由に配置換えが可能であり、処理は上から下
に移行するように規定されている。
【００３３】このようにしてオブジェクト配置領域４１
に作成されたオブジェクトフロー図４３のオブジェクト
同士の結合関係に基づいてオブジェクト結合手段３３が
シュミレーショタ装置上のロボットコントローラ用のプ
ログラム３４を出力することになる。
に作成されたオブジェクトフロー図４３のオブジェクト
同士の結合関係に基づいてオブジェクト結合手段３３が
シュミレーショタ装置上のロボットコントローラ用のプ
ログラム３４を出力することになる。
【００３４】この場合、オブジェクト配置領域４１に配
置された各オブジェクトが保有する作業時間の情報を参
照してサイクルタイム概算手段３６がサイクルタイムの
概算値を算出して、サイクルタイム表示領域４４に算出
した概算値を表示する。この例では、「サイクルタイ
ム：Ｙ１［Ｓ］」という表示を行っている。また、複数
のロボットのプログラムの作成の際に、各ロボット間で
インターロックをとる場合には、インターロック挿入手
段３５によってオブジェクト配置領域４１に示すように
各ロボットのプログラムのオブジェクト間にインターロ
ックオブジェクト４５を挿入することにより、プログラ
ム内にＩ／Ｏによるインターロックプログラムが挿入さ
れる。なお、インターロックオブジェクトがＩ／Ｏの接
点番号等を管理している。
置された各オブジェクトが保有する作業時間の情報を参
照してサイクルタイム概算手段３６がサイクルタイムの
概算値を算出して、サイクルタイム表示領域４４に算出
した概算値を表示する。この例では、「サイクルタイ
ム：Ｙ１［Ｓ］」という表示を行っている。また、複数
のロボットのプログラムの作成の際に、各ロボット間で
インターロックをとる場合には、インターロック挿入手
段３５によってオブジェクト配置領域４１に示すように
各ロボットのプログラムのオブジェクト間にインターロ
ックオブジェクト４５を挿入することにより、プログラ
ム内にＩ／Ｏによるインターロックプログラムが挿入さ
れる。なお、インターロックオブジェクトがＩ／Ｏの接
点番号等を管理している。
【００３５】なお、モデル化された組付け対象物のワー
クに対してワークをポインティングデバイス等によって
組みつけることにより、その組付手順を基にしてオブジ
ェクトフロー図を作成するようにすることもできる。
クに対してワークをポインティングデバイス等によって
組みつけることにより、その組付手順を基にしてオブジ
ェクトフロー図を作成するようにすることもできる。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１のロボッ
トシミュレータ装置によれば、複数のロボット動作命
令、制御命令、教示位置及び作業内容に関する情報をオ
ブジェクトとし、このオブジェクトを組合わせてロボッ
トプログラムを作成するので、ロボットプログラムの編
集がコードレベルの作業から図形、アイコンレベルの作
業となり、編集作業が簡略化してプログラム作成のため
の作業負担が軽減する。
トシミュレータ装置によれば、複数のロボット動作命
令、制御命令、教示位置及び作業内容に関する情報をオ
ブジェクトとし、このオブジェクトを組合わせてロボッ
トプログラムを作成するので、ロボットプログラムの編
集がコードレベルの作業から図形、アイコンレベルの作
業となり、編集作業が簡略化してプログラム作成のため
の作業負担が軽減する。
【００３７】請求項２のロボットシミュレータ装置によ
れば、上記請求項１のロボットシミュレータ装置におい
て、オブジェクトを管理すると共に、モデル化されてい
るワークからオブジェクトを検索する機能を備えたの
で、既存のプログラムを管理することなく、着目してい
るワークから適切なプログラムコードを選択することが
でき、プログラム作成のための作業負担が一層軽減す
る。
れば、上記請求項１のロボットシミュレータ装置におい
て、オブジェクトを管理すると共に、モデル化されてい
るワークからオブジェクトを検索する機能を備えたの
で、既存のプログラムを管理することなく、着目してい
るワークから適切なプログラムコードを選択することが
でき、プログラム作成のための作業負担が一層軽減す
る。
【００３８】請求項３のロボットシミュレータ装置によ
れば、上記請求項１又は２のロボットシミュレータ装置
において、オブジェクト自体がプログラム作成に必要な
教示位置、動作速度に関する情報を管理する情報管理手
段を有し、オブジェクト自体の問い合せにより各種パラ
メータの設定、プログラミングを行う構成としたので、
既存のプログラムの再利用の際にプログラムコードを見
ることなく、適切なプログラムコードに修正することが
でき、プログラム作成のための作業負担が一層軽減す
る。
れば、上記請求項１又は２のロボットシミュレータ装置
において、オブジェクト自体がプログラム作成に必要な
教示位置、動作速度に関する情報を管理する情報管理手
段を有し、オブジェクト自体の問い合せにより各種パラ
メータの設定、プログラミングを行う構成としたので、
既存のプログラムの再利用の際にプログラムコードを見
ることなく、適切なプログラムコードに修正することが
でき、プログラム作成のための作業負担が一層軽減す
る。
【００３９】請求項４のロボットシミュレータ装置によ
れば、上記請求項１乃至３のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、Ｉ／Ｏによるインターロックオブ
ジェクトをオブジェクト間に挿入することで、ロボット
プログラム内にＩ／Ｏによるインターロック動作を行う
プログラムを挿入できるので、既存のプログラムの再利
用の際にプログラムコードを見ることなく、適切なイン
ターロック動作を伴うプログラムコードに修正すること
が可能になり、プログラム作成のための作業負担が一層
軽減する。
れば、上記請求項１乃至３のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、Ｉ／Ｏによるインターロックオブ
ジェクトをオブジェクト間に挿入することで、ロボット
プログラム内にＩ／Ｏによるインターロック動作を行う
プログラムを挿入できるので、既存のプログラムの再利
用の際にプログラムコードを見ることなく、適切なイン
ターロック動作を伴うプログラムコードに修正すること
が可能になり、プログラム作成のための作業負担が一層
軽減する。
【００４０】請求項５のロボットシミュレータ装置によ
れば、上記請求項１乃至４のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、各オブジェクトが動作時間に関す
る情報を有し、この動作時間に関する情報に基づいてオ
ブジェクトの組合わせ時にサイクルタイムを概算するこ
とができるので、シュミレーションを実行することな
く、オブジェクト配置時にサイクルタイムの評価を行う
ことができる。
れば、上記請求項１乃至４のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、各オブジェクトが動作時間に関す
る情報を有し、この動作時間に関する情報に基づいてオ
ブジェクトの組合わせ時にサイクルタイムを概算するこ
とができるので、シュミレーションを実行することな
く、オブジェクト配置時にサイクルタイムの評価を行う
ことができる。
【００４１】請求項６のロボットシミュレータ装置によ
れば、上記請求項１乃至５のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、オブジェクト結合手段で結合した
オブジェクトフロー図から、シミュレータ装置上のロボ
ットコントローラ言語への変換を行う変換手段を有する
ので、ロボットプログラムの編集がコードレベルの作業
から図形、アイコンレベルの作業となり、編集作業が簡
略化してプログラム作成のための作業負担が軽減する。
れば、上記請求項１乃至５のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、オブジェクト結合手段で結合した
オブジェクトフロー図から、シミュレータ装置上のロボ
ットコントローラ言語への変換を行う変換手段を有する
ので、ロボットプログラムの編集がコードレベルの作業
から図形、アイコンレベルの作業となり、編集作業が簡
略化してプログラム作成のための作業負担が軽減する。
【００４２】請求項７のロボットシミュレータ装置によ
れば、上記請求項１乃至６のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、モデルにおける組付け対象物に対
して、モデル上でワークの組付けを行い、その組付け順
序を基にしてオブジェクトフロー図を生成するので、ロ
ボットプログラムの編集が図形、アイコンレベルの作業
からさらに擬似的なワークの組付作業となり、編集作業
が簡略化してプログラム作成のための作業負担が軽減す
る。
れば、上記請求項１乃至６のいずれかのロボットシミュ
レータ装置において、モデルにおける組付け対象物に対
して、モデル上でワークの組付けを行い、その組付け順
序を基にしてオブジェクトフロー図を生成するので、ロ
ボットプログラムの編集が図形、アイコンレベルの作業
からさらに擬似的なワークの組付作業となり、編集作業
が簡略化してプログラム作成のための作業負担が軽減す
る。
【図１】本発明に係るロボットシミュレータ装置の概要
を示すブロック図
を示すブロック図
【図２】本発明に係る部分を機能的に示すブロック図
【図３】図２の作用説明に供する表示装置上の表示例を
示す説明図
示す説明図
１…シュミレーション装置、２…主制御部、３…主記憶
部、４…補助記憶部、５…オブジェクト記憶部、７…言
語解釈部、８…模擬実行部、９…干渉チェック部、２１
…ロボット、２２…ロボットコントローラ、２４…周辺
機器、２５…制御装置。
部、４…補助記憶部、５…オブジェクト記憶部、７…言
語解釈部、８…模擬実行部、９…干渉チェック部、２１
…ロボット、２２…ロボットコントローラ、２４…周辺
機器、２５…制御装置。
Claims (7)
- 【請求項１】 ロボット及びその周辺機器をモデル化
し、このモデル化したロボットに対するロボットブログ
ラム及び教示位置をオフラインで作成し、この作成内容
をシュミレーションするロボットシミュレータ装置にお
いて、複数のロボット動作命令、制御命令、教示位置及
び作業内容に関する情報をオブジェクトとし、このオブ
ジェクトを組合わせて前記ロボットプログラムを作成す
るオブジェクト結合手段を備えたことを特徴とするロボ
ットシミュレータ装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載のロボットシミュレータ
装置において、前記オブジェクトを管理すると共に、モ
デル化されているワークからオブジェクトを検索する管
理検索手段を備えたことを特徴とするロボットシミュレ
ータ装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２に記載のロボットシミュ
レータ装置において、前記オブジェクト自体がプログラ
ム作成に必要な教示位置、動作速度に関する情報を管理
する情報管理手段を有し、前記オブジェクト自体の問い
合せにより各種パラメータの設定、プログラミングを行
うことを特徴とするロボットシミュレータ装置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれかに記載のロボ
ットシミュレータ装置において、前記オブジェクト結合
手段で前記ロボットプログラムを作成するときにＩ／Ｏ
によるインターロックオブジェクトを前記オブジェクト
間に挿入するインターロック挿入手段を有し、前記ロボ
ットプログラム内にＩ／Ｏによるインターロック動作を
行うプログラムを挿入できることを特徴とするロボット
シミュレータ装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれかに記載のロボ
ットシミュレータ装置において、各オブジェクトが動作
時間に関する情報を有し、この動作時間に関する情報に
基づいて前記オブジェクトの組合わせ時にサイクルタイ
ムを概算するサイクルタイム概算手段を有することを特
徴とするロボットシミュレータ装置。 - 【請求項６】 請求項１乃至５のいずれかに記載のロボ
ットシミュレータ装置において、前記オブジェクト結合
手段で結合したオブジェクトフロー図から、シミュレー
タ装置上のロボットコントローラ言語への変換を行う変
換手段を有することを特徴とするロボットシミュレータ
装置。 - 【請求項７】 請求項１乃至６のいずれかに記載のロボ
ットシミュレータ装置において、前記オブジェクト結合
手段が、モデル化された組付け対象物に対して、モデル
上でワークの組付けを行い、その組付け順序を基にして
前記オブジェクトフロー図を生成することを特徴とする
ロボットシミュレータ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19640295A JPH0944219A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | ロボットシミュレータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19640295A JPH0944219A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | ロボットシミュレータ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0944219A true JPH0944219A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16357274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19640295A Pending JPH0944219A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | ロボットシミュレータ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0944219A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001027906A (ja) * | 1999-07-14 | 2001-01-30 | Toshiba Corp | 監視制御装置及びプログラムを記録した記録媒体 |
| WO2002016091A1 (fr) * | 2000-08-25 | 2002-02-28 | Janome Sewing Machine Co., Ltd. | Robot |
| KR100691494B1 (ko) * | 2000-06-30 | 2007-03-09 | 주식회사 하이닉스반도체 | 자동반송 로봇의 마스크 데이터 표준화 방법 |
| JP2007108916A (ja) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Fanuc Ltd | ロボットのオフライン教示装置 |
| JP2017134722A (ja) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | ファナック株式会社 | 共通の言語仕様のプログラムにて複数の種類の製造装置を駆動する製造システム |
| WO2018181229A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットの作業記述作成装置および産業用ロボットの作業記述作成方法 |
| JP2019177429A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
| JP2021185015A (ja) * | 2017-12-28 | 2021-12-09 | 株式会社Fuji | 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム |
-
1995
- 1995-08-01 JP JP19640295A patent/JPH0944219A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001027906A (ja) * | 1999-07-14 | 2001-01-30 | Toshiba Corp | 監視制御装置及びプログラムを記録した記録媒体 |
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| US10216163B2 (en) | 2016-01-29 | 2019-02-26 | Fanuc Corporation | Manufacturing system for driving plural types of manufacturing apparatuses with program based on common language specification |
| WO2018181229A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットの作業記述作成装置および産業用ロボットの作業記述作成方法 |
| JPWO2018181229A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2020-02-20 | 日本電産株式会社 | 産業用ロボットの作業記述作成装置および産業用ロボットの作業記述作成方法 |
| JP2021185015A (ja) * | 2017-12-28 | 2021-12-09 | 株式会社Fuji | 情報提供装置、情報提供方法及びプログラム |
| JP2019177429A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
| US11534910B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-12-27 | Seiko Epson Corporation | Control device for displaying a relationship between robot output and device input |
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