JPS63273907A - 産業用ロボットのティ−チングデ−タ作成システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は溶接ロボット等の産業用ロボットのティーチン
グデータ作成システムに関し、一層詳細には、コンピュ
ータ支援設計システム（ＣＡＤシステム）等を用いてロ
ボットや被加工物の形状、ロボットの動作をシミュレー
ションしつつ作成したティーチングデータを実機、すな
わち、該ティーチングデータが適用される実際のロボッ
トに合わせて編集することの出来る編集装置を備えたテ
ィーチングデータ作成システムに関するものであり、特
に、該編集装置をＣＡＤシステムとは別個の独立した装
置としたオフラインのティーチングデータ作成システム
に関する。

［発明の背景］ 近年、産業用ロボットの発達に伴い、各種の分野におい
て自動化が進められており、特に、自動車等の組立、製
造ラインにおいて熔接ロボットをはじめ各種の産業用ロ
ボットが使用されている。この場合、多用な車種や頻繁
に行われるモデルチェンジに対応するため、汎用性、即
応性のあるロボットシステムが望まれている。

然しなから、このような要求に対して、各ロボットに所
定の動作を行わせるためのティーチングデータの作成時
において種々の不都合が存在している。

すなわち、ロボットのティーチングにおいては、ロボソ
１−アームを実際に動かして作業位置まで移動し、教示
者の目視判断によりその作業位置が望ましい位置である
と判断した場合にティーチングボックスを操作してティ
ーチングを行う方法が一般的である。この場合、ティー
チング作業は非常に工数が多いために時間のかかる欠点
があり、また、教示者の目視判断を要するため経験的な
熟練を必要とし、汎用性、即応性に乏しいという欠点が
指摘されている。

そこで、最近、コンピュータ技術の発達によりコンピュ
ータを用いた支援設計システム（ＣＡＤシステム：コン
ピュータ支援設計システム）を用いたティーチングが行
われつつある。このＣＡＤシステムによるティーチング
では予め定めた座標系においてロボットアームの形状、
工具の種類、被加工物の形状を記憶させ、これらのデー
タに基づいてグラフィックディスプレイ上にロボットア
ーム、被加工物等を表示する。

そして、前記グラフィックディスプレイに対してライト
ペン等の会話型入力手段によって所望の位置を指定し、
ロボットアーム等の動きをシミュレーションしつつ作業
点を教示するものであり、例えば、この種の技術的思想
は特開昭筒５９−５２３０４号公報、同第６０−９５６
０５号公報等に開示されている。

然しなから、前記のようなＣＡＤシステムによるティー
チングデータの作成においては、ＣＡＤシステムから出
力されるティーチングデータのデータ形式は対象とする
ロボットの使用言語に基づくデータ形式と一致させる必
要があり、他の異なるデータ形式のロボットや新たに製
造ラインに導入される新機種ロボット等に同一のティー
チングデータを適用することは出来ず、結局、各ロボッ
ト毎にＣＡＤシステムを用いてロボット動作をシミュレ
ーションしつつティーチングデータを作成せざるを得な
いという煩雑さが生じている。

また、ＣＡＤシステムによって作成したティーチングデ
ータは、いわば理想状態でのロボットの動作シミュレー
ションに基づいており、製造現場に設置された実際のロ
ボット、すなわち、実機においては設置位置誤差による
座標系の誤差や被加工物自体の形状誤差や隣接するロボ
ット同士の相互干渉によって修正を必要とする場合が多
く、治工具等の設計変更が必要となることも少なくない
。

従って、ＣＡＤ′システムによって作成されたティーチ
ングデータは、製造現場で実際にロボットに入力され、
このティーチングデータによって動作させた際のズレに
よる偏差を測定してティーチングデータの修正量を再度
ＣＡＤシステムに入力して最終的なティーチングデータ
を得る等の確認、修正作業が不可欠であり、工数の増大
の原因となっていた。さらに、ティーチングポイントの
追加や削除等が必要になった場合にも、同様に再度ＣＡ
Ｄシステムに入力して行うことが必要であった。

そして、一般に、ＣＡＤシステムは設計部門に置かれる
のに対して各ロボットは工場等の製造現場に設置されて
いるものであり、前記のようなティーチングデータの確
認、修正あるいは実機に入力して実際の製造等の過程で
発見される誤差の調整等の作業が現場で簡単に行えない
という不都合が生じていた。

［発明の目的］ 本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、産業用ロボットのティーチングデータ作成にお
いて、ＣＡＤシステム（コンピュータ支援設計システム
）を用いて作成したティーチングデータに対してロボッ
トに対応した所望の編集が前記ＣＡＤシステムとは独立
した編集装置によってオフラインで行うためのものであ
って、この編集装置によって゛ＣＡＤＣＡＤシステム力
されたティーチングデータの形式を当該ティーチングデ
ータが適用されるロボットに対応したデータ形式に変換
したり、ロボットの設置による座標系のズレの修正やテ
ィーチングポイント等の追加、削除、修正等が現場で容
易に行い得るようにし、汎用性、即応性に優れた産業用
ロボットのティーチングデータ作成を行えるようにする
ことを目的とする。

［目的を達成するための手段］ 前記の目的を達成するために、本発明はロボットおよび
／または被加工物に関するデータを蓄積し、グラフィッ
クディスプレイ上に前記ロボットおよび前記被加工物を
表示し、入力手段により前記グラフィックディスプレイ
上の所望のポイントを指示してティーチングデータを作
成するＣＡＤシステムと、前記ＣＡＤシステムとは独立
して設けられロボットコントローラを介して所望のロボ
ットと結合可能な編集装置とを備え、前記編集装置は前
記ＣＡＤシステムより出力された前記ティーチングデー
タであって、前記各ポイントの基準座標系における座標
値とオイラー角として出力されたティーチングデータフ
ォーマットを、前記基準座標系における座標値と、手首
角度情報にフォーマット変換することを特徴とする。

［実施態様］ 次に、本発明に係る産業用ロボットのティーチングデー
タ作成システムについて好適な実施態様を挙げ、添付の
図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図は本発明に係る産業用ロボットのティーチングデ
ータ作成システムの構成を示すブロック図である。

この場合、参照符号２はコンピュータ支援設計システム
（ＣＡＤシステム）を示し、中央処理装置１２、グラフ
ィック処理装置１４およびグラフィックディスプレイ１
６を含む、このＣＡＤシステム２では予め定められた座
標系でロボットアーム等の形状、工具、治具の種類、被
加工物の形状等を入力し、記憶手段に記憶し、これらの
データに基づいてグラフィックディスプレイ１６にロボ
ットアーム、被加工物等を表示し、入力手段によって所
望の位置を指定してティーチングポイントを定めていく
ことによりティーチングデータを作成する。なお、当該
ＣＡＤシステム２は一般的に知られている三次元形状定
義機能、ロボット動作のシミュレーション機能、設計、
製図機能等を備えている。

上記機能により会話形式でロボットや治具、工具等の三
次元モデリング、被加工物の三次元モデリング、ロボッ
ト動作のシミュレーションおよび治工具や隣接ロボット
、被加工物との干渉チェック、ロボットの各関節の角度
情報および／またはティーチングポイントの座標値とオ
イラー角等で表されるティーチングデータ、すなわち、
ロボットの作業プログラムの出力、治工具等の設計、製
図等の処理が可能となる。

参照符号１８はメニュー選択、画面指示等のためのタブ
レットカーソル装置、参照符号２０は文字、数値入力の
ためのキーボード装置、参照符号２２はファンクション
切り換えのためのプログラム鍵盤装置、参照符号２４は
画像の拡大、縮小、スクロール、回転等のためのダイヤ
ル装置である。また、参照符号２６はロボットに関する
形状データ等の登録、格納用ファイル、参照符号２８は
ワーク、すなわち、被加工物の形状データ等の登録、格
納用ファイル、参照符号３０は設備に関するデータの登
録、格納用ファイル、参照符号３２はティーチングデー
タ（作業プログラムＴＡＳＫ）の格納用ファイルであり
、参照符号３４はティーチングデータ（ＴＡＳＫ）の出
力装置、参照符号３６はティーチングデータが出力され
るフロッピィディスク等の記録手段である。

参照符号４は前記ＣＡＤシステム２とは独立に設けられ
る編集装置であって、ロボットコントローラ６を介して
所望のロボット８と結合可能に構成され、ＣＡＤシステ
ム２から出力されたティーチングデータをフロッピィデ
ィクス３６を媒体として授受する。この編集装置４はマ
イクロコンピュータ等の演算処理および入出力制御装置
３８、ディスプレイ４０および命令入力のためのマウス
装置４２からなり、文字、数値入力のためのキーボード
装置４４が接続されている。

編集袋Ｗ４はＣＡＤシステム２より出力されたティーチ
ングデータを所望のロボット８に合致するデータフォー
マットに変換するフォーマント変換、ティーチングデー
タの追加、削除、変更等の修正、後述する立体シフト演
算、ティーチングデー汐（作業プログラムＴＡＳＫ）の
ロボットコントローラ６に対する送受信、ティーチング
データのバックアップ（保存）等の機能を有する。この
場合、フォーマット変換、修正の他、立体シフト演算に
よってＣＡＤシステム２により理想環境で作成されたテ
ィーチングデータはロボットの作業現場における実際環
境に対する誤差補正のため送受信機能によりロボットコ
ントローラ６と当該編集装置４との間で授受される。ま
た、このティーチングデータは記憶媒体に作業プログラ
ムＴＡＳＫとしてセーブされ、バックアップファイルが
作成され、あるいはロボットコントローラに接続された
ティーチングボックス４６によってさらに現場で発見さ
れたティーチングデータの不具合が微修正される。

ＣＡＤシステム２と編集装置４とはフロッピィディスク
３６を媒体としてティーチングデータの授受を行う独立
した装置として構成されており、編集装置４を現場に設
置することによりＣＡＤシステムで作成されたティーチ
ングデータを容易に現場で調整することが出来る。

本実施態様に係るティーチングデータ作成システムは概
略以上のように構成されるものであり、次にティーチン
グデータの作成に係る処理手順および作用効果について
説明する。

第２図はＣＡＤシステム２におけるティーチングデータ
作成手順を示す処理フローである。

ティーチングデータの作成にあたっては、先ず、シミュ
レーション対象となる設備がファイル３０に登録済みで
あるか否かを調べ、若し、登録されていなければ三次元
モデルとして新たにファイル３０に登録する（ＳＴＰＩ
）。同様に、ティ−チングデータ作成の対象となる使用
したいロボットがファイル２６に登録済みであるが否が
を調べ、若し、登録されていなければ三次元モデルとし
て新たにファイル２６に登録する（ＳｒＦ２）。また、
前記ロボットによって加工すべき被加工物（ワーク）が
ファイル２８に登録済みであるか否かを調べ、若し、登
録されていなければ三次元モデルとして新たにファイル
２８に登録する　（ＳｒＦ３）。

次に、加工において使用する治工具、例えば、溶接ロボ
ットにおける溶接作業であれば、溶接ガンやワークの押
え治具等が既に登録されているか否かを調べ、若し、登
録されていなければ、前述した場合と同様に、新たに三
次元モデルとして設計し登録する（ＳｒＦ２）。この場
合、必要に応じてステップ１乃至ステップ３において既
に登録された設備、ロボット、被加工物（ワーク）等の
データを使用する。

以上の準備作業が完了すると、ステップ５において、前
記ファイル２６乃至３０から設備、ロボット、被加工物
（ワーク）、治工具等の組み合わせを入力指示し、シミ
ュレーションすべき対象を決定し、グラフィックディス
プレイ１６に表示させシミュレーション環境を作成する
。次いで、被加工物上の作業点（例えば、溶接作業にお
いては溶接ポイント）をタブレットカーソル装置１８に
より指示し、該ポイントを座標値（ｘ。

ｙ、ｚ）で表し教示点を作成しく５ＴＰ６）、ロボット
の姿勢を決めるためのベクトルを上記教示点を始点とし
て作成する（ＳｒＦ７）。

次いで、ロボットの先端（トーチ先端）のポイント、姿
勢ベクトル、ワークの溶接点、姿勢決定ベクトルを夫々
タブレットカーソル装置１８でティーチング指示する（
ＳｒＦ８．５ＴＰ９）。

以上の操作により１つの教示点に関するデータが作成さ
れると、中央処理装置１２により動作シミュレーション
が行われ、ロボットが画面上で動き結果が表示される（
ＳＴＰＩＯ）。ここで、作業者はグラフィックディスプ
レイ１６上におけるロボットの表示方向を変えることで
目視によるチェックを行い、ロボットの姿勢が最適であ
るか否か、ロボットと治具、ワーク間の干渉（接触等）
の有無等を確認しく５ＴＰＩＩ、１２）、場合によって
はステップ４に戻り治具等の変更を行う。

ステップ１１、ステップ１２によりロボットの姿勢、干
渉の有無が確認され１つの教示点のティーチングが完了
すると、ステップ６に戻り次の教示点の入力指示が行わ
れる。なお、全作業点についてのティーチングが完了す
るまでこの操作が繰り返される（　Ｓ　Ｔ　Ｐ　１３）
。

以上の処理、すなわち、動作シミュレーションの段取り
、ティーチングデータ（作業プログラムＴＡＳＫ）を作
成する前の事前干渉チェックおよび治具等の不具合の検
討作業は各作業点の各々について行われる。これらが全
作業点について完了すると、各作業点を効率よ（継いで
一連のティーチングデータ（作業プログラムＴＡＳＫ）
を構成する処理に移る。

先ず、ステップ１４において、キーボード装置２０を用
いてロボットの動作モードやスピードの入力指示を行う
。動作モード／スピード指定には、例えば、リンク動作
指示（ＬＮＫ／＊＊）、直線補間動作指示（ＬＩＮ／＊
＊＊＊）　、円弧動作指示（ＣＩＲ／＊＊＊＊）がある
。

リンク動作指示ＬＮＫはロボットを関節系動作で移動さ
せるものであり、＊＊は動作させる場合の速度指定値で
ある。この場合、所定の指示値を入力することにより予
めロボットコントローラ内に設定されている速度テーブ
ルを参照して指示された速度で動作する。直線補間動作
指示ＬＩＮはロボットを直線動作させるものであり、＊
＊＊＊は動作速度指定値である。円弧動作指示ＣＩＲは
ロボットを円弧動作させるものであり、＊＊＊＊は動作
速度指定値である。

次に、ステップ１５およびステップ１６ではステップ６
乃至ステップ９で行ったと同じ操作で１つの作業点のテ
ィーチングを行う。なお、ロボ、７１・に停止時間を設
けたい場合には、ステップ１７においてキーボード装置
２０から待ち時間指示（ＴＩＭＥＲ／＊＊＊）を入力す
る。ここで、＊＊＊は待ち時間指定値である。教示した
ポイントが、例えば、溶接開始点あるいは溶接終了点で
あれば、ステップ１８においてロボットコントローラに
設定されている作業条件、すなわち、溶接条件番号とア
ークオン（ＡＲＣＯＮ／＊＊）またはアークオフ（ＡＲ
ＣＯＦＦ／＊＊）の指令をキーボード装置より入力する
。＊＊は溶接条件番号であり予めロボットコントローラ
内に設定しである数値で指示する。

上記の操作を教示したい教示点について順次繰り返し、
一連の教示点とそれらの間の動作モード、スピード、作
業条件等、ロボットの動作条件を示すインストラクショ
ン情報を同時に指示していき、連続したティーチングデ
ータ（作業プログラムＴＡ　Ｓ　Ｋ）の作成が終了する
（ＳＴＰ１９．５ＴＰ２０）。そして、ステップ２１に
おいてフロッピィディスク３６に１亥ティーチングデー
タを出力する。

以上の処理によってＣＡＤシステム２により作成されフ
ロッピィディスク３６に出力されたティーチングデータ
（作業プログラムＴＡ　Ｓ　Ｋ）は、現場に設置された
編集装置４に供給され、実際の作業を行うロボット８に
対応するフォーマットのデータ形式にフォーマット変換
され、あるいは個々のロボット８に応じた修正が行われ
る。

第３図はこの＆Ｉ築装置４における作業手順を示す処理
フローである。

先ず、ＣＡＤシステム２から出力されたティーチングデ
ータ（作業プログラムＴＡＳＫ）の格納されたフロッピ
ィディスク３６が編集装置４に挿入され読み込まれる（
ＳＴＰ２２）、次に、ステップ２３において、ティーチ
ングデータが適用されるべきロボットの固有のデータフ
ォーマットに変換される。

ＣＡＤシステムにより作成されたティーチングデータは
先に説明したように、各作業点を示すデータ、動作モー
ド／スピード（リンク動作、直線補間動作、円弧動作）
および待ち時間情報、作業条件等であり、次の２種類の
いずれかのデータ形式で出力されている。

すなわち、第１の形式はジヨイントポジション形式（Ｊ
ＯＩＮＴ　ＰＯ５ＩＴＩＯＮ）であり、ロボットの位置
を各関節の角度情報として表す。編集装置４は、この形
式のデータの場合には各関節の角度情報を基にロボット
が実際にその位置まで移動するための各軸筋の駆動パル
ス数情報にフォーマット変換する。

第２の形式はカーティシアンポジション形式（ＣＡＲＴ
ＥＳＩＡＮ　ＰＯ５ＩＴＩＯＮ）であり、ロボットの位
置を該ロボットの基準座標系における座標値（例えば、
直交座標系ではＸ＋　　’ｌ＋　　２’）とオイラー角
として表す。編集装置４は、この形式のデータの場合に
は座標値（ｘ＋　　ｙ＋　　ｚ）とオイラー角とをロボ
ット固有の座標系データに変換する。

すなわち、座標値（ｘ＋　　ｙ＋　　ｚ）はそのままで
、オイラー角を手首角度にフォーマット変換する。

次に、ステップ２４において、ロボット設備に固有の立
体シフト演算を行う。ここでいう立体シフト演算とは次
のようなものである。すなわち、ＣＡＤシステム２によ
り作成されるティーチングデータは理想的環境でシミュ
レーションされ理想値として作成されるが、このデータ
が適用されるロボットは工場等の実際の作業環境に設置
されるものであり、各ロボット毎に固有の設置誤差や構
造上の偏差等が生じる。従って、各ロボット毎に固有の
補正量をもって、ＣＡＤシステム２から作成されたティ
ーチングデータの修正を行うことが必要となる。

本発明に係る編集装置は、予め、第４図を用いて後述す
る如き方法で作成した各設備中の各ロボットに対応して
夫々求められた補正量を立体シフト演算マトリックスと
して蓄積しておき、この立体シフト演算マトリックスか
らティーチングデータの修正値を算出するものである。

第４図はこの立体シフト演算マトリックスの作成手順を
示す処理フローである。

先ず、ＣＡＤシステム２において、ステップＡで対象と
するロボットの作動範囲内の立体シフト演算の基準とな
る３点を定めてティーチングデータを作成する（この作
成手順は前述と同、　様の方法で行う）。このデータを
ティーチングデータ（作業プログラムＴＡＳＫ）として
作成し、フロッピィディスクに出力しておく　　（ＳＴ
ＰＢＳＳＴＰＣ）。ここまではＣＡＤシステム２で通常
のティーチングデータの作成と同様に行われ、例えば、
Ａという工場設備にロボットが計４台設置されていれば
、夫々についてこの操作および以下の作業が行われる。

次に、ステップＤにおいて、対象となるロボットの実機
でロボットコントローラ６、ティーチングボックス４６
を用いて前記の３点に対応する３点のティーチングデー
タを従来行われているマニュアル操作で作成する。

ステップＥにおいて、編集装置４は実機で作成されたテ
ィーチングデータＴＡＳＫ（ロ）を受信すると、ＣＡＤ
システム２において作成されたティーチングデータＴ　
Ａ　Ｓ　Ｋ　（（）と前記ＴＡＳＫ（ロ）とから立体シ
フト演算マトリックスを算出しく５ＴＰＦ）　、これを
フロッピィディスク等の記録媒体に格納しておく　（Ｓ
ＴＰＧ）。

この操作はロボットの設置時に一度行っておけばよく、
通常の作業においては、第３図のステップ２４で各ロボ
ット毎に対応する立体シフト演算マトリックスを記録媒
体から読み出し、これに基づいて演算を行いティーチン
グデータの修正を行うだけでよい。

このようにして修正されたティーチングデータは、ステ
ップ２５において、フロッピィディスク３６に格納され
ると共にロボットコントローラ６に送信される（ＳＴＰ
２６）。これは、ロボットコントローラ６、ロボット８
に連結されたティーチングボックス４６を用いて実際に
ロボット８を動作させてティーチングデータの微修正を
行うためであり、前述の立体シフト演算では修正しきれ
なかった微小な誤差を修正するものである。この処理は
被加工物を実際に所定ロフト流した時に発見される誤差
を修正する段階で行うことが出来る（ＳＴＰ２７）。

この修正作業は従来から行われているティーチングボッ
クスを用いたマニュアル作業と同様である。編集装置４
より送られたティーチングデータＴＡＳＫをＪＯＢプロ
グラムとして割り当て、ロボットがＪＯＢプログラムに
応じて動作を実行出来るようにした後、ティーチモード
としてティーチングボックス４６にてＪＯＢプログラム
を１ステツプずつ送って動作確認を行う。

変更修正したいステップがあれば、ティーチングボック
ス４６より各軸の修正したい方向を微調整し変更キーを
押した後、レコードキーを押して変更、修正値を記憶し
、これを全ステップについて実行すればよい。なお、上
記ステップ２７で修正されたティーチングデータはマス
クデータとして再び編集装置４で受信され、バンクアッ
プファイルとして格納される　（ＳＴＰ２Ｂ）。

編集装置４は上記ティーチングボックス４６による微修
正機能の他に、ティーチングポイントの追加、削除、変
更や作業条件の変更等の処理をティーチングデータに対
して施すことが出来る。第５図はこの修正、変更の作業
手順を示す図である。

先ず、ステップＨにおいて、ティーチングデータ（作業
プログラムＴＡＳＫ）の修正、変更等の編集作業が必要
となった場合、対象のティーチングデータが編集装置４
内のフロッピィディスク等のバックアンプファイル中に
存在するか否かが調べられる。存在しなければロボット
コントローラ６をスレーブモードとし、対象となるティ
ーチングデータ　（作業プログラムＴＡＳＫ）を編集装
置４に読み込む（ＳＴＰＩ）。

次いで、追加、削除、修正、条件変更等の指示を行い（
ＳＴＰＪ）、ｉＩ集作業が完了した後バンクアップファ
イル中に格納しく５ＴＰＫ）、ステ７７’Ｌにおいてロ
ボットコントローラに変更、修正済のティーチングデー
タ（作業プログラムＴＡＳＫ）を送信する。

［発明の効果コ 以上説明したように、本発明に係る産業用ロボットのテ
ィーチングデータ作成システムは、ＣＡＤシステムを用
いて作成したティーチングデータに対して前記ＣＡＤシ
ステムとは独立に設けられ、ロボットコントローラを介
してロボットに結合可能な編集装置を備え、この編集装
置によって、前記ＣＡＤシステムにより作成されたティ
ーチングデータの形式を当該ティーチングデータが適用
されるロボットに対応したティーチングフォーマットに
変換し、ティーチングポイント等の追加、削除、修正、
変更を行いあるいはロボットの設置環境に基づく座標系
のズレ等によるティーチングデータの偏差の補正を行う
ものである。

従って、ＣＡＤシステムとは独立の編集装置を実際にテ
ィーチングデータが適用されるロボットの設置された製
造工場等の現場に設置することが出来、この編集装置に
よってＣＡＤシステムで作成されたティーチングデータ
をロボットに対応したデータフォーマットにフォーマッ
ト変換することが出来、ロボットが新機種に変更された
場合あるいは異なるデータ形式のロボットに変更された
場合でも編集装置のフォーマット変換プログラムを変更
すればよく、汎用性、即応性に優れたシステムが提供出
来る利点を有する。また、編集装置においてティーチン
グデータの追加、削除、変更等の修正が行え、修正の必
要が生ずる都度ＣＡＤシステムにより作業を行って新た
なティーチングデータを作成する必要がなくなると共に
、作業工数、作業時間の増大を招くことがなく、この面
での即応性にも優れている。また、修正結果を直ちにロ
ボットに返して現場での動作確認を速やかに行うことが
出来る効果が得られる。

本発明によれば、さらに、ＣＡＤシステムによって作成
された理想的ティーチングデータと、実際のロボットの
設置誤差等に基づく偏差とを、予め、立体シフト演算マ
トリックスとして求めておき、編集装置において、この
演算マトリックスを用いて演算し、修正されたティーチ
ングデータとして得ることが出来、ティーチングデータ
の実機に合わせての修正のための作業工数を著しく削減
し得るという効果を奏する。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットのティーチングデ
ータ作成システムの構成ブロック図、第２図は第１図に
おけるＣＡＤシステムによるティーチングデータ作成手
順を示す処理フロ第３図は編集装置における作業手順を
示す処理フロー、 第４図はロボット毎の立体シフト演算マトリックスの作
成手順を示す処理フロー、 第５図はティーチングデータの修正、変更等の作業手順
を示す処理フローである。 ２・・・ＣＡＤシステム　　４・・・編集装置６・・・
ロボットコントローラ ８・・・ロボット１２・・・中央処理装置１４・・・グ
ラフィック処理装置 １６・・・グラフィックディスプレイ ２６．２８．３０．３２・・・ファイル３６・・・フロ
ッピィディスク

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットおよび／または被加工物に関するデータ
   を蓄積し、グラフィックディスプレイ上に前記ロボット
   および前記被加工物を表示し、入力手段により前記グラ
   フィックディスプレイ上の所望のポイントを指示してテ
   ィーチングデータを作成するＣＡＤシステムと、前記Ｃ
   ＡＤシステムとは独立して設けられロボットコントロー
   ラを介して所望のロボットと結合可能な編集装置とを備
   え、前記編集装置は前記ＣＡＤシステムより出力された
   前記ティーチングデータであって、前記各ポイントの基
   準座標系における座標値とオイラー角として出力された
   ティーチングデータフォーマットを、前記基準座標系に
   おける座標値と、手首角度情報にフォーマット変換する
   ことを特徴とする産業用ロボットのティーチングデータ
   作成システム。