JPH0699377A - ロボット軌道を教示するための方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 本発明の目的は、ロボット軌道に関わる情報
を入力・編集する時の利用者の負担をできるだけ軽減
し、誤差の少ない軌道情報を効率的に生成するロボット
軌道を教示する方法を提供することである。 【構成】 本発明は、コンピュータ・システムの表示装
置６内にロボット軌道情報を視覚的イメージに変換して
表示し、表示装置６上で指定された教示点または教示点
群に基づいてロボット１の動作命令を生成し、生成され
た動作命令を該ロボット・システムに転送し、ロボット
１の現在位置を該ロボット・システムから受理し、受理
したロボット１の現在位置を該表示装置６画面上に表示
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボット軌道を教示す
るための方法及びシステムに係り、特に、ロボット教示
技術分野、ロボット・マニピュレータの制御技術分野、
及び人間と機械の対話に関するヒューマンインタフェー
ス技術分野に属するもので、具体的にはロボット使用者
がロボットに実行してもらいたい作業をロボットに効率
的に伝えるロボット作業教示装置（情報入力インタフェ
ース装置）を用いたロボット軌道を教示するための方法
に関する。

【０００２】さらに詳しくは、対象とするワークの形状
にならった軌道をもつ加工作業一般の軌道情報をコンピ
ュータの表示に基づいて効率的に生成するために改良さ
れた方法に関する。

【０００３】

【従来の技術】従来、ロボットの軌道教示には位置・姿
勢情報を教示するダイレクトティーチ法、リモートティ
ーチ法、間接ティーチ法及びオフラインティーチ法があ
る（引用文献：「ロボット工学ハンドブック」、日本ロ
ボット学会編、１９９０年コロナ社発行pp519-529 ）。

【０００４】上記従来の第１の方法であるダイレクトテ
ィーチ法は、ロボットのアーム部を直接動かす方法であ
る。上記従来の第２の方法であるリモートティーチ法
は、ロボット本体から離れた場所において、ティーチン
グペンダントと呼ばれる教示装置でロボットアームに直
接触れることなく、教示を行う方法である。上記従来の
第３の方法である間接ティーチ法は、教示専用のマニピ
ュレーションアームを用意し、このアームの手先部が所
要の経路に沿って動作するように操作し、この時のアー
ム位置・姿勢を記憶させることにより教示を行う方法で
ある。上記従来の第４の方法であるオフラインティーチ
法は実際に作業を行うロボットを用いることなく、実作
業環境から離れて教示する方法である。この方法では、
すでに形状設計されたワークの幾何形状情報を利用して
ロボットの軌道を生成することができるため、作業者の
負担を大きく軽減できるという長所をもっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の第１〜第３の方法はいずれも入力された軌道情報を
先ず表示し、変更作業を行うためには、数値で表現され
た軌道情報を文字表示装置に表示し、利用者はその表示
された行を指定してその数値を変更する必要がある。利
用者はそのために数値で表現された教示点の情報により
所望の位置の教示点を発見しなければならず、使用者に
熟練を強いるという欠点がある。また、教示点を所望の
位置・姿勢に修正するには、直接その数値を変更する
か、または、上記の教示方法を用いて再度その点の新し
いデータを取り込む必要があり、操作の繁雑さを招き、
教示作業の効率を低下させることがある。

【０００６】また、上記従来の第４の方法であるオフラ
インティーチ法は、軌道教示にはＣＡＤ等によりすでに
生成されたワークの幾何形状情報を前提としているた
め、ＣＡＤによるワークの形状情報を利用しづらい加工
作業には適用が困難である。

【０００７】オフラインティーチ法で生成された軌道を
実作業環境で動作させようとすると、マニピュレータ、
治具、ワーク等の実環境での誤差要因により誤差が生じ
ることが多い。誤差を減少させるためにマニピュレータ
のキャリブレーションを綿密に行う等の対処が行われる
が、マニピュレータの繰り返し精度に比べ、キャリブレ
ーションで追い込んだ絶対精度は一般に大きく、現物合
わせが必要である。現物合わせによる軌道の修正は、上
記のダイレクトティーチ法と同様に繁雑な操作が必要と
なる。

【０００８】さらに、新しい製品に対応するために製造
ラインの更新サイクルが短くなるほど、ロボットの軌道
教示の駆動コストの示す割合が大きくなり、軌道教示の
効率が問題となる。また、上記の実環境の誤差の問題で
最初に入力された軌道を最終的な軌道に編集する編集・
調整作業が軌道教示全体に占める割合が大きく、この部
分でのヒューマンインタフェースの改善の及ぼす影響は
大きい。

【０００９】また、上記の従来の方法は、いづれもマニ
ピュレータの位置・姿勢情報を教示するものであり、ロ
ボットの作業の位置・姿勢以外に力の目標及びマニピュ
レータとワークの間の相対的な柔らかさに関する設定の
ためのコンプライアンス・マトリックス等の運動に付随
した情報を直接与えることができない。

【００１０】また、いずれの方法でも教示点の位置・姿
勢を与えるコマンドの前後でパラメータ設定のコマンド
を挿入したり、あるいは、教示点を与えるコマンドの引
き数として与えるしかない。このような運動に付随した
情報を編集するには一般にテキスト編集エディタを用い
て、そのコマンド行を選択し、その行を書き換えること
によって行うため、コマンド行のサーチ・選択に労力が
かかる。さらに、同様なコマンドが多箇所に出現するた
め、本当に修正すべきコマンドの発見に手間取る、ある
いは、誤りが多い等の問題点がある。

【００１１】また、コンピュータシステムを用いて生成
した軌道を実際のロボット・マニピュレータで実行しよ
うとしたとき、ロボットのバックラッシュ、その他のワ
ークの位置決め精度に基づく誤差等が存在している。

【００１２】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
上記問題点を解決し、ロボット軌道に関わる情報を入力
・編集する時の利用者の負担をできるだけ軽減し、誤差
の少ない軌道情報を効率的に生成するロボット軌道を教
示する方法を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の第１の原
理構成図を示す。

【００１４】本発明は表示装置を有するコンピュータ・
システムと該コンピュータ・システムに接続されたロボ
ット・システムを利用してロボットの軌道を作成する方
法であって、コンピュータ・システムの表示装置内にロ
ボット軌道情報を視覚的イメージに変換して（ステップ
１００）表示し（ステップ１０１）、表示装置上で指定
された教示点または教示点群に基づいてロボットの動作
命令を生成し（ステップ１０２）、生成された動作命令
をロボット・システムに転送し（ステップ１０３）、ロ
ボットの現在位置を該ロボット・システムから受理し
（ステップ１０４）、受理したロボット現在位置を該表
示装置画面上に表示する（ステップ１０５）。

【００１５】また、図２は本発明の第２の原理説明図を
示す。

【００１６】本発明は、表示装置を有するコンピュータ
・システムとそのコンピュータ・システムに接続された
ロボット・システムを利用してロボット軌道を作成する
方法であって、コンピュータ・システムの表示装置内に
ロボット軌道情報を視覚的イメージに変換して（ステッ
プ２００）表示し（ステップ２０１）、表示装置上で指
定された軌道情報に含まれる教示点のそれぞれについ
て、該教示点の前後の教示点群に基づいて曲線を生成し
（ステップ２０２）、曲線を表現するパラメータを該ロ
ボット・システムに転送する（ステップ２０３）。

【００１７】

【作用】本発明は、コンピュータシステムの表示画面上
で指定された教示点または教示点群へロボットが動作す
る命令をロボット・システムに用いることにより、軌道
の編集作業を行いながら、選択している教示点位置にロ
ボットを動作させることができる。また、本発明は、教
示点群に基づいた曲線を表現するパラメータをコンピュ
ータ・システムからロボット・システムに転送すること
により、ロボットが滑らかで連続的な軌道上を動作する
ことができる。また、通信上の問題、軌道生成処理等の
不測の自体により教示点がコンピュータ・システムから
転送されない時に、ロボットがパラメータによって構成
された軌道に沿って継続的に動作することにより、動作
停止を防ぐことができる。

【００１８】このように、本発明は、コンピュータ・シ
ステムを用いて利用者が指定した軌道上の教示点の位置
・姿勢を実機を用いて誤差を確かめながら編集すること
ができ、誤差の少ない軌道を容易に作成することがで
き、ロボット軌道の教示時間を短縮することができる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明の軌道教示の方法について図面
と共に説明する。

【００２０】図３は、本発明の一実施例のコンピュータ
・システムとロボットシステムの構成を示す。

【００２１】同図において、ロボットシステムはロボッ
トマニピュレータ１、センサー固定治具２、レーザーレ
ンジスキャナ３、照射レーザ光４により構成され、コン
ピュータシステム５は、表示装置６、キーボード７、キ
ーボード接続ケーブル８、マウス９、マウス接続ケーブ
ル１０、処理装置１１、マニピュレータ・コントローラ
１２、コンピュータ接続ケーブル１３により構成され
る。

【００２２】コンピュータ・システム５の処理装置１１
は、グラフィックプロセッサ、記憶装置、中央演算処理
装置（図示せず）を含むことが望ましく、本実施例では
ワークステーションを利用する。処理装置１１には、表
示装置６、キーボード７及びグラフィック・ポインティ
ング装置であるマウス９が接続されている。表示装置６
は当技術分野で周知のように、カラーモニタまたは、白
黒モニタを利用して実施できる。キーボード７は標準の
コンピュータキーボードとすることが望ましく、ケーブ
ル８により処理装置１１に結合されている。

【００２３】なお、本実施例ではグラフィック・ポイン
ティング装置としてマウス９を用いるが、この例に限定
されることなく、ライトペンやタッチ画面、トラックボ
ール、ダイアルボタン等、どのようなグラフィックポイ
ンティング装置を用いてもよい。

【００２４】ロボット・マニピュレータ１の先端にはレ
ーザ・レンジスキャナ３が結合されている。ロボット・
マニピュレータ１は各関節軸にエンコーダ（図示せず）
を含むことが望ましい。エンコーダーにより、ロボット
・マニピュレータ１の位置・姿勢をキネマティック演算
により求めることができる。ロボット・マニピュレータ
１はダンパーモードで制御されることによって、作業者
は、レーザレンジスキャナ２を把持して、ロボット・マ
ニピュレータ１の可操作域内の自由な位置・姿勢にレー
ザレンジスキャナ２を移動することができる。レーザレ
ンジスキャナ２を加工作業の軌道に沿って移動させ、移
動中にレーザ光を照射することによって、加工ワーク台
１５上のワーク１４の形状を計測する。

【００２５】一回のレーザ光照射によって得られるワー
クの形状を表す情報をフレーム情報という。レーザ光を
照射したときのレーザレンジスキャナ２の位置・姿勢は
その時のロボット・マニピュレータ１に含まれるエンコ
ーダの値によって求められる。測定されたセンサ情報と
レーザ・レンジスキャナ２の位置・姿勢情報はコンピュ
ータ・システム５に転送される。

【００２６】コンピュータ・システム５は測定されたフ
レーム情報とレーザレンジスキャナ２の位置・姿勢情報
とを演算することにより、世界座標系におけるワークの
形状の表面の位置情報を算出する。このワーク１４の表
面の位置情報はサーフェスモデルと呼ばれる。

【００２７】本発明では、ワーク形状のサーフェスモデ
ルを得るために、ロボット・マニピュレータ１とレーザ
レンジスキャナ２を使用するが、本発明を実現するため
にには、ＣＡＤ（Computer Aided Design)システムや、
３次元レーザデジタイジングシステム等のどのようなサ
ーフェスモデル生成装置を利用して本発明の方法を実施
してもよい。

【００２８】ロボット・マニピュレータ１はマニピュレ
ータ・コントローラ１２に接続されており、マニピュレ
ータ・コントローラ１２は、コンピュータ・システム５
から転送されたロボットの位置・姿勢目標値をもとに目
標位置姿勢となるようロボット・マニピュレータ１を制
御する。

【００２９】本実施例では、ロボット・マニピュレータ
１は、６自由度垂直多関節型ロボットが使用されている
が、目標位置・姿勢に手首を制御できるどのようなロボ
ット・マニピュレータを用いてもよい。

【００３０】図４は、本発明の一実施例の動作を説明す
るための図を示す。

【００３１】同図にはコンピュータ表示画面１６が表示
されている。このコンピュータ表示画面１６には、主表
示ウィンドウ１７、メニューバー１８、プルダウンメニ
ュー１９、マウス・カーソル２０、座標アイコン２１、
工具編集サブウィンンドウ２３、フレーム編集サブウィ
ンドウ２４、形状編集サブウィンドウ２５、選択ボタン
２６、選択ボタン群２７、フレーム情報２８、接触点軌
跡２９、ロボット軌道３０が示される。

【００３２】表示画面１６の主表示ウィンドウ１７には
対象とするワーク１４から得られた多数のフレーム情報
と、それぞれのフレーム情報のなかで定められた接触点
を結んだ接触点軌跡２９及びロボット軌道３０が表示さ
れている。フレーム情報はサーフェスモデルに含まれる
観測点群により構成され、このフレーム情報に含まれる
観測点群は順に接続されている。この実施例ではフレー
ム情報のなかでワーク１４のエッジを構成する点が接触
点であり、接触点軌跡２９は、接触点が順次接続されて
表示されたものである。

【００３３】なお、ワーク１４のサーフェスモデルの表
示は、本実施例のような複数のフレーム情報による表示
の他に三角パッチ等の平面パッチ法のようなどのような
表示法を利用して実施してもよい。

【００３４】次に、メニューバー１８をマウスカーソル
２０でクリックすることによりプルダウンメニュー１９
が表示される。利用者は、プルダウンメニュー１９に含
まれるコマンドをマウスカーソル２０で選択することに
より、コマンドを指定する。

【００３５】なお、コマンドの選択法は、本実施例のよ
うなプルダウンメニューの他のグラフィカルユーザイン
ターフェースに基づく指定法を利用して本発明を実施し
てもよい。

【００３６】なお、上記のことから、コマンド選択法は
いわゆるグラフィカルインターフェース標準、例えば、
アップル社の提唱するツールボックス或いは、オープン
ソフトウェア社の提唱するＯＳＦ／Motif などを利用し
て本発明を実施してもよい。

【００３７】選択ボタン群２７は、複数の選択ボタン２
６によって構成される。選択ボタン２６は例えばフレー
ム情報を表示するかしないかのオン・オフを指定するた
めに用いられる。表示のオン・オフの指定には選択ボタ
ンの他にもメニューダイアログボックス等どのようなユ
ーザインターフェースを用いてもよい。

【００３８】次に動作について説明する。

【００３９】利用者は、ダンパー制御されたロボット・
マニピュレータ１の選択部を持ち、レーザレンジスキャ
ナ３をワーク１４上での接触点軌跡となるべき軌跡をレ
ーザレンジスキャナ３のスキャン領域の中に常に含むよ
うにしてロボット・マニピュレータ１を移動させる。な
お、ロボット・マニピュレータ１の移動については、利
用者が設定した概略軌道上をロボット・マニピュレータ
１を移行させるようにしてもよい。

【００４０】レーザレンジスキャナ３は移動中、一定間
隔あるいは、利用者の指定したタイミングでワーク１４
の形状を計測する。レーザレンジスキャナ３が１回に計
測する情報をフレーム情報（図示せず）と呼ぶ。フレー
ム情報を計測した時点のレーザレンジスキャナ３の世界
座標系における位置・姿勢情報はロボット・マニピュレ
ータ１の各関節に設置されたエンコーダ（図示せず）に
基づいて生成される。この位置・姿勢情報をロボット位
置姿勢情報と呼ぶ。計測したフレーム情報とロボット位
置・姿勢情報は逐次コンピュータ・システム５に転送さ
れるか、あるいは、移動中の情報を蓄えておいて、運動
終了後にコンピュータ・システム５に一括転送される。

【００４１】コンピュータ・システム５は転送されたフ
レーム情報とロボット位置・姿勢情報をもとにフレーム
情報を世界座標系に変換し、主表示ウィンドウ１７にフ
レーム情報２８として表示する。主表示ウィンドウ１７
に表示されたフレーム群はワークの形状を表す形状情報
として利用者が利用することができる。フレーム情報２
８には接触点が含まれている。ユーザインターフェース
を通じて利用者がそれぞれのフレーム情報に対し１点の
接触点を定め、さらに、接触点情報の連鎖を接触点軌跡
として、主表示ウィンドウ１７に表示する。この接触点
軌跡に対し、利用者はその接触点軌跡をもとに軌道の軌
跡をユーザインターフェースを用いて入力する。

【００４２】形状点軌跡及び軌道はそれぞれ形状点及び
教示点で構成されている。表示画面１６中ではフレーム
情報２８、形状点、形状軌跡２９、教示点、軌道３０等
が選択対象となる。この場合の選択はマウス９の操作に
よって、画面中を移動するマウス・カーソルを上記の選
択対象上に持ってきた後、マウス９のボタンをクリック
することにより行う。選択された対象の位置・姿勢はマ
ウスを操作することにより行う。位置・姿勢の操作は、
マウス以外の多次元データの入力装置を用いて行っても
よい。

【００４３】図５は本発明の位置実施例のインタクティ
ブ制御の表示画面例を示す。

【００４４】同図において、主表示ウィンドウ１７に
は、属性指定表示枠３１、アップダウンボタン３２、加
速型アップダウンボタン３３、コントロールバー３４、
スライダ３５、ダイアログウィンドウ３８、ロボット・
マニピュレータ１の現在位置・姿勢、動作開始指定点５
２、動作終了指定点５３が表示される。

【００４５】軌道編集ウィンドウにおいて、利用者はマ
ウスを操作して、メニューバー１８内の「編集」という
メニューをマウスボタンを押下して選択し、押下したま
まメニューのなかで「インタラクティブ制御モード」と
いうコマンドをクリックすると、コンピュータ・システ
ムはマニピュレータ・コントローラ１２に対してマニピ
ュレータ制御コマンドを転送できるモードとなり、主表
示ウィンドウ１７はマニピュレータ制御の操作を受け付
けるようになる。

【００４６】利用者はロボット・マニピュレータ１と主
表示ウィンドウ１７の両方が見通せる場所に座り、理解
し易い視点となるよう主表示ウィンドウ１７で軌道の表
示を調整する。

【００４７】利用者が実機上で誤差が少なくなるように
軌道の位置・姿勢を修正・編集するには、マウス２０を
用いて、運動の開始点５２と終了点５３を順番に選択す
る。本実施例では開始点５２と終了点５３は選択される
と教示色それぞれが、赤色、青色に変化する。

【００４８】利用者はマウスを用いてメニューの中から
「動作」コマンドを選択することにより、ロボット・マ
ニピュレータ１の動作指令を行うことができる。

【００４９】ロボット・マニピュレータ１は開始教示点
５２から終了教示点５３までの教示点の位置・姿勢に従
って動作し、終了点で停止する。マニピュレータ・コン
トローラ１２は停止した位置で現在のエンコーダの値を
読み取り、現在位置・姿勢を算出してコンピュータ・シ
ステムに転送する。コンピュータ・システムは現在位置
・姿勢５１を表示する。運動終了直後は、終了点５３と
現在値・姿勢５１は殆ど誤差を持たないため、画面上で
は、ほぼ同じ位置に表示される。

【００５０】利用者がマウスで選択可能なのは、終了教
示点５３である。利用者は現実のワークとロボット・マ
ニピュレータ１の相対位置を確認しながら、終了教示点
５３の誤差のない位置・姿勢をコンピュータ・システム
の教示点位置・姿勢の変更機能を用いて変更する。

【００５１】本実施例では、利用者がダイアログボック
ス３８を用いて位置・姿勢の値を入力する。画面上の軌
道表示は、終了教示点５３が入力された位置・姿勢に変
更されて表示される。利用者は「動作」コマンドを選択
して、ロボット・マニピュレータ１を移動させ、指定し
た位置・姿勢が誤差のないものかどうかを実機をみなが
ら確認する。さらに誤差がある場合には、誤差がなくな
るまで同じ手続を繰り返す。

【００５２】図６は本発明の一実施例の一連の動作を示
すフローチャートを示す。

【００５３】ステップ１０：利用者は主表示ウィンドウ
１７のメニューバー１８より「編集」を選択し、さらに
「インタラクティブ制御モード」というコマンドをクリ
ックすることによりインタラクティブ制御モードを選択
する。

【００５４】ステップ１１：軌道情報から位置・姿勢情
報を得て、ロボット・マニピュレータ１に生成したコマ
ンドを送信する。

【００５５】ステップ１２：マニピュレータコンロトー
ラ１２は、ロボット・マニピュレータ１の位置・姿勢を
得る。

【００５６】ステップ１３：主ウィンドウ１７にロボッ
ト・マニピュレータ１の位置・姿勢を表示する。

【００５７】ステップ１４：利用者はワーク１４とロボ
ット・マニピュレータ１を見ながら誤差を確認する。

【００５８】ステップ１５：利用者はワーク１４とロボ
ット・マニピュレータ１を見ながら誤差を確認する。

【００５９】ステップ１６：利用者は、画面上でロボッ
ト・マニピュレータ１の移動先、変更姿勢を指示する。

【００６０】ステップ１７：移動先、変更姿勢からマニ
ピュレータ・コマンドを生成する。

【００６１】ステップ１８：マニピューレータ・コマン
ドを送信する。

【００６２】ステップ１９：誤差が解消されたかを判断
する。誤差が解消されていない場合にはステップ１３に
戻る。

【００６３】ステップ２０：軌道をロボット・マニピュ
レータ１の位置・姿勢に吸着する。

【００６４】上記のようにして、位置・姿勢を全ての教
示点について決定した語、軌道情報の編集を終了し、軌
道情報をロボット・コントローラ１２に転送する。

【００６５】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、利用者は
それぞれの教示点について誤差の少ない位置・姿勢を与
えることができる。また、実機によって、位置・姿勢を
確認しているため、実機の持つバックラッシュやワーク
の位置誤差などによる誤差を吸収した軌道情報を生成す
ることができる。

【００６６】また、利用者は位置・姿勢を変更しようと
する教示点を画面を見ながら選択するため、選択が容易
であり、教示時間を大幅に短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の原理説明図である。

【図２】本発明の第２の原理説明図である。

【図３】本発明の一実施例のコンピュータシステムとロ
ボットシステムの構成図である。

【図４】本発明の一実施例の動作を説明するための図で
ある。

【図５】本発明の一実施例のインタラクティブ制御モー
ドの表示画面例を示す図である。

【図６】本発明の一実施例の一連の動作を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１ ロボット・マニピュレータ ２ センサ固定治具 ３ レーザレンジスキャナ ４ 照射レーザ光 ５ コンピュータ・システム ６ 表示装置 ７ キーボード ８ キーボード接続ケーブル ９ マウス １０ マウス接続ケーブル １１ 処理装置 １２ マニピュレータ・コントローラ １３ コンピュータ接続ケーブル １４ ワーク １５ 加工ワーク台 １６ コンピュータ表示画面 １７ 主表示ウィンドウ １８ メニューバー １９ プルダウンメニュー ２０ マウス・カーソル ２１ 座標アイコン ２３ 工具編集サブウィンドウ ２４ フレーム編集サブウィンドウ ２５ 形状編集サブウィンドウ ２６ 選択ボタン ２７ 選択ボタン群 ２８ フレーム情報 ２９ 接触点軌跡 ３０ ロボット軌道 ３１ 属性指定・表示枠 ３２ アップダウンボタン ３３ 加速型アップダウンボタン ３４ コントロールバー ３５ スライダー ３８ ダイアログウィンドウ ５１ マニピュレータの現在位置・姿勢 ５２ 動作開始指定点 ５３ 動作終了指定点

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 表示装置を有するコンピュータ・システ
   ムと該コンピュータ・システムに接続されたロボット・
   システムを利用してロボットの軌道を作成する方法であ
   って、 該コンピュータ・システムの表示装置内にロボット軌道
   情報を視覚的イメージに変換して表示し、 該表示装置上で指定された教示点または教示点群に基づ
   いてロボットの動作命令を生成し、 生成された動作命令を該ロボット・システムに転送し、 ロボットの現在位置を該ロボット・システムから受理
   し、 受理したロボット現在位置を該表示装置画面上に表示す
   ることを特徴とするロボット軌道を教示するための方
   法。
2. 【請求項２】 表示装置を有するコンピュータ・システ
   ムと該コンピュータ・システムに接続されたロボット・
   システムを利用してロボット軌道を作成する方法であっ
   て、 該コンピュータ・システムの表示装置内にロボット軌道
   情報を視覚的イメージに変換して表示し、 該表示装置上で指定された軌道情報に含まれる教示点の
   それぞれについて、該教示点の前後の教示点群に基づい
   て曲線を生成し、 該曲線を表現するパラメータを該ロボット・システムに
   転送することを特徴とするロボット軌道を教示するため
   の方法。