JPH07108478A - ロボット姿勢変更指示装置 - Google Patents
ロボット姿勢変更指示装置Info
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- JPH07108478A JPH07108478A JP25587493A JP25587493A JPH07108478A JP H07108478 A JPH07108478 A JP H07108478A JP 25587493 A JP25587493 A JP 25587493A JP 25587493 A JP25587493 A JP 25587493A JP H07108478 A JPH07108478 A JP H07108478A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット腕部の可動範囲を認識でき姿勢の予
測は容易であり、適切な姿勢変更指示入力が実施でき
る。 【構成】 多関節ロボット２の姿勢状態および被加工物
６の形状・姿勢状態の情報を受け取る姿勢情報入力装置
３と、ロボット２の各腕部の回動・傾斜による姿勢設定
状態を変更させるため回動設定角度の変更を入力するマ
ウスを備えた変更指示入力装置４と、ロボット２の姿勢
と加工物６の形状・姿勢の各現在状態および変更指示入
力装置４から入力したロボット２への姿勢変更指示内容
を表示する表示装置５とを備える。
測は容易であり、適切な姿勢変更指示入力が実施でき
る。 【構成】 多関節ロボット２の姿勢状態および被加工物
６の形状・姿勢状態の情報を受け取る姿勢情報入力装置
３と、ロボット２の各腕部の回動・傾斜による姿勢設定
状態を変更させるため回動設定角度の変更を入力するマ
ウスを備えた変更指示入力装置４と、ロボット２の姿勢
と加工物６の形状・姿勢の各現在状態および変更指示入
力装置４から入力したロボット２への姿勢変更指示内容
を表示する表示装置５とを備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作用の器具を装着す
る多関節ロボットの姿勢状態の変更指示を行うロボット
姿勢変更指示装置に関するものである。
る多関節ロボットの姿勢状態の変更指示を行うロボット
姿勢変更指示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の工作用多関節ロボットは、複数の
腕部を回動、或は傾斜可能に順次連結して形成され、腕
部の先端部分に溶接工具や切削工具等を装着し、複数の
腕部を回動・傾斜させることにより、ロボットの姿勢を
変化させて工具を被加工物の所定個所に移動させ加工を
行うマニピュレータである。
腕部を回動、或は傾斜可能に順次連結して形成され、腕
部の先端部分に溶接工具や切削工具等を装着し、複数の
腕部を回動・傾斜させることにより、ロボットの姿勢を
変化させて工具を被加工物の所定個所に移動させ加工を
行うマニピュレータである。
【０００３】同ロボットは、開ループ方式、或は閉ルー
プ方式等の制御手段を有する操作装置によって姿勢制御
し、ロボットのセンサまたは操作装置等からロボットの
姿勢状態の情報を表示装置に入力し表示することによ
り、溶接、切断、切削、研摩、等の各種工作を効率よく
実施することができるよう開発が進行しつつある。
プ方式等の制御手段を有する操作装置によって姿勢制御
し、ロボットのセンサまたは操作装置等からロボットの
姿勢状態の情報を表示装置に入力し表示することによ
り、溶接、切断、切削、研摩、等の各種工作を効率よく
実施することができるよう開発が進行しつつある。
【０００４】上記ロボットの制御に関連する技術として
は、例えば特開平４−１２３１０８号公報にロボットシ
ュミレータ装置が開示されている。
は、例えば特開平４−１２３１０８号公報にロボットシ
ュミレータ装置が開示されている。
【０００５】図６は、同公報に「発明のロボットシュミ
レータ装置の基本構成を示す原理図」として開示された
図である。
レータ装置の基本構成を示す原理図」として開示された
図である。
【０００６】そして、同公報には、ロボットの形状をデ
ィスプレイ上に表示し其のマニピュレータの運動を模擬
するロボットシュミレータにおいて、該ロボットのマニ
ピュレータの状態を、棒グラフ（スライダー）や円グラ
フ等のグラフにより表示する構成の第１の発明と、ロボ
ットの形状をディスプレイ上に表示し其のマニピュレー
タの運動を模擬するロボットシュミレータにおいて、該
マニピュレータの動作指示を、予め用意した該マニピュ
レータの複数の状態を表わすグラフを操作することによ
り行うように構成した第２の発明と、前記マニピュレー
タの状態表示とマニピュレータへの動作指示の動作が、
同一のグラフを用いて行われるように構成した第３の発
明とよりなっている。との記載がある。
ィスプレイ上に表示し其のマニピュレータの運動を模擬
するロボットシュミレータにおいて、該ロボットのマニ
ピュレータの状態を、棒グラフ（スライダー）や円グラ
フ等のグラフにより表示する構成の第１の発明と、ロボ
ットの形状をディスプレイ上に表示し其のマニピュレー
タの運動を模擬するロボットシュミレータにおいて、該
マニピュレータの動作指示を、予め用意した該マニピュ
レータの複数の状態を表わすグラフを操作することによ
り行うように構成した第２の発明と、前記マニピュレー
タの状態表示とマニピュレータへの動作指示の動作が、
同一のグラフを用いて行われるように構成した第３の発
明とよりなっている。との記載がある。
【０００７】上記のような装置・手段等による従来のロ
ボットの姿勢変更は、コンピュータ等に接続した制御手
段のキーボード等による操作によって設定する角度を入
力し、ステッピングモータ（パルスモータ）、サーボモ
ータ等を回転させてロボットの腕部を回動・傾斜させ
る。或は、制御装置に備えた回転キー等の操作によりロ
ボットの腕部を回動・傾斜させる構成が採用されてい
る。
ボットの姿勢変更は、コンピュータ等に接続した制御手
段のキーボード等による操作によって設定する角度を入
力し、ステッピングモータ（パルスモータ）、サーボモ
ータ等を回転させてロボットの腕部を回動・傾斜させ
る。或は、制御装置に備えた回転キー等の操作によりロ
ボットの腕部を回動・傾斜させる構成が採用されてい
る。
【０００８】より進んだ手軽な入力操作方法として、制
御装置の表示面上をポインティングデバイス（以下、マ
ウスという）によって指示し、該指示をコンピュータ等
により解読し制御してロボットの腕部を回動・傾斜させ
る構成も可能である。
御装置の表示面上をポインティングデバイス（以下、マ
ウスという）によって指示し、該指示をコンピュータ等
により解読し制御してロボットの腕部を回動・傾斜させ
る構成も可能である。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のキーボード等からの数値入力により角度設定入力
し、或は回転キーの操作によりステップモータ等の回転
を制御してロボットの腕部を回動・傾斜させる構成で
は、多関節ロボットの姿勢がどのように、どこまで変化
するかの予測が困難であり、最終姿勢を決定するまで長
時間を要する。
来のキーボード等からの数値入力により角度設定入力
し、或は回転キーの操作によりステップモータ等の回転
を制御してロボットの腕部を回動・傾斜させる構成で
は、多関節ロボットの姿勢がどのように、どこまで変化
するかの予測が困難であり、最終姿勢を決定するまで長
時間を要する。
【００１０】また、画面上で直接ロボットアームの移動
を指示する方法は、姿勢変更の予測は可能であるが、多
関節ロボットの各アームの可動範囲の認識が困難であり
アーム先端部分に装着した工具を最適な方向から被工作
物の所定位置に接近させて加工する制御操作には不便で
ある。
を指示する方法は、姿勢変更の予測は可能であるが、多
関節ロボットの各アームの可動範囲の認識が困難であり
アーム先端部分に装着した工具を最適な方向から被工作
物の所定位置に接近させて加工する制御操作には不便で
ある。
【００１１】即ち、多関節ロボットの姿勢変更は各アー
ムの回転角度で指示設定入力できても、姿勢変更結果の
予測は困難であり、ロボットアームの動きを視て姿勢変
更入力の可否を決定、或は変更・再設定入力する必要が
あるといった従来技術の問題点を解消するために、姿勢
変更の予測および可動範囲を容易に認識でき、適切な姿
勢変更指示入力をして、加工効率そして生産性を上昇さ
せることができるロボット姿勢変更指示装置を提供する
ことを、本発明は目的とするものである。
ムの回転角度で指示設定入力できても、姿勢変更結果の
予測は困難であり、ロボットアームの動きを視て姿勢変
更入力の可否を決定、或は変更・再設定入力する必要が
あるといった従来技術の問題点を解消するために、姿勢
変更の予測および可動範囲を容易に認識でき、適切な姿
勢変更指示入力をして、加工効率そして生産性を上昇さ
せることができるロボット姿勢変更指示装置を提供する
ことを、本発明は目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】このため、この発明に係
るロボット姿勢変更指示装置は、複数の腕部を回動可能
に順次連結して形成された工作用の多関節ロボットの姿
勢状態と被加工物の形状・姿勢状態の情報を外部から受
け取る姿勢情報入力手段と、前記多関節ロボットの各腕
部の回動・傾斜による姿勢設定状態を変更させる回動角
度を入力設定する姿勢変更指示手段と、前記多関節ロボ
ットの姿勢状態と加工物の形状・姿勢状態の現状情報お
よび前記姿勢変更指示手段から入力した多関節ロボット
への姿勢変更指示情報に基づき表示する表示手段と、を
備えたロボット姿勢変更指示装置であって、前記表示手
段は、複数の画像とデジタル値によって示した前記現状
情報に基づく表示と、腕部の回動可能範囲を示す複数の
図表内にアナログ状に示した前記姿勢変更指示情報に基
づく表示とを有することを特徴とする構成によって、前
記の目的を達成しようとするものである。
るロボット姿勢変更指示装置は、複数の腕部を回動可能
に順次連結して形成された工作用の多関節ロボットの姿
勢状態と被加工物の形状・姿勢状態の情報を外部から受
け取る姿勢情報入力手段と、前記多関節ロボットの各腕
部の回動・傾斜による姿勢設定状態を変更させる回動角
度を入力設定する姿勢変更指示手段と、前記多関節ロボ
ットの姿勢状態と加工物の形状・姿勢状態の現状情報お
よび前記姿勢変更指示手段から入力した多関節ロボット
への姿勢変更指示情報に基づき表示する表示手段と、を
備えたロボット姿勢変更指示装置であって、前記表示手
段は、複数の画像とデジタル値によって示した前記現状
情報に基づく表示と、腕部の回動可能範囲を示す複数の
図表内にアナログ状に示した前記姿勢変更指示情報に基
づく表示とを有することを特徴とする構成によって、前
記の目的を達成しようとするものである。
【００１３】
【作用】以上の構成により、表示手段には、多関節ロボ
ットの現在姿勢状態と加工物の形状・姿勢の現在状態と
が、現状情報の表示として複数の画像とデジタル値によ
って示されており、また表示手段に、腕部の回動可能範
囲を示す複数の図表内に姿勢変更指示情報がアナログ状
に示めされるので、姿勢情報入力手段から、多関節ロボ
ットの各腕部の回動によって姿勢設定状態を変更させる
ための回動設定角度の変更を入力すると、表示手段に、
腕部の回動設定をアナログ状に示めす指針が腕部の回動
可能範囲を示す図表内で回動して設定指示状態を表示す
るので、回動可能範囲内で任意・容易に変更設定を入力
することができる。
ットの現在姿勢状態と加工物の形状・姿勢の現在状態と
が、現状情報の表示として複数の画像とデジタル値によ
って示されており、また表示手段に、腕部の回動可能範
囲を示す複数の図表内に姿勢変更指示情報がアナログ状
に示めされるので、姿勢情報入力手段から、多関節ロボ
ットの各腕部の回動によって姿勢設定状態を変更させる
ための回動設定角度の変更を入力すると、表示手段に、
腕部の回動設定をアナログ状に示めす指針が腕部の回動
可能範囲を示す図表内で回動して設定指示状態を表示す
るので、回動可能範囲内で任意・容易に変更設定を入力
することができる。
【００１４】また、表示手段からは、多関節ロボットの
姿勢変化状態と加工物の形状・姿勢の状態が容易に読取
りでき、次なる姿勢移動状態の予測も容易にできるの
で、適切なる姿勢状態を容易に設定し、工作効率を向上
させることができる。
姿勢変化状態と加工物の形状・姿勢の状態が容易に読取
りでき、次なる姿勢移動状態の予測も容易にできるの
で、適切なる姿勢状態を容易に設定し、工作効率を向上
させることができる。
【００１５】
【実施例】以下、この発明に係るロボット姿勢変更指示
装置（以下、姿勢変更指示装置という）を実施例により
説明する。
装置（以下、姿勢変更指示装置という）を実施例により
説明する。
【００１６】図１は一実施例の構成概要を示すブロック
図である。実施例である姿勢変更指示装置１は、多関節
ロボット２の姿勢状態および被加工物６の形状・姿勢状
態の情報を受け取る姿勢情報入力装置３と、ロボット２
の各腕部の回動・傾斜による姿勢設定状態を変更させる
ために回動設定角度の変更を入力するマウスを備えた変
更指示入力装置４と、ロボット２の姿勢と被加工物６の
形状・姿勢の各現在状態および変更指示入力装置４から
入力したロボット２への姿勢変更指示内容を表示する表
示装置５とを備えた構成となっている。
図である。実施例である姿勢変更指示装置１は、多関節
ロボット２の姿勢状態および被加工物６の形状・姿勢状
態の情報を受け取る姿勢情報入力装置３と、ロボット２
の各腕部の回動・傾斜による姿勢設定状態を変更させる
ために回動設定角度の変更を入力するマウスを備えた変
更指示入力装置４と、ロボット２の姿勢と被加工物６の
形状・姿勢の各現在状態および変更指示入力装置４から
入力したロボット２への姿勢変更指示内容を表示する表
示装置５とを備えた構成となっている。
【００１７】実施例である姿勢変更指示装置１から姿勢
の変更指示をし、また姿勢を表示する対象である多関節
ロボット２は、連結された複数の腕部を腕方向軸に対し
て、或は腕方向とは異なる方向の軸等に対して回動・傾
斜可能に支承する連結支持部を複数箇所に有し、即ち姿
勢変化軸を複数有しており、姿勢変更指示装置１から入
力された指示データに基づいて各腕部は回動・傾斜し、
各腕部の回動・傾斜状態の情報および被加工物６の形状
・姿勢状態の情報を姿勢変更指示装置に入力することに
より、腕部の先端に装着した加工用の工具を被加工物６
の所定箇所に、所定の方向から容易に接近させて加工で
きる構成となっている。
の変更指示をし、また姿勢を表示する対象である多関節
ロボット２は、連結された複数の腕部を腕方向軸に対し
て、或は腕方向とは異なる方向の軸等に対して回動・傾
斜可能に支承する連結支持部を複数箇所に有し、即ち姿
勢変化軸を複数有しており、姿勢変更指示装置１から入
力された指示データに基づいて各腕部は回動・傾斜し、
各腕部の回動・傾斜状態の情報および被加工物６の形状
・姿勢状態の情報を姿勢変更指示装置に入力することに
より、腕部の先端に装着した加工用の工具を被加工物６
の所定箇所に、所定の方向から容易に接近させて加工で
きる構成となっている。
【００１８】図２は、上記多関節ロボットの一例を模式
的に示した側面図である。
的に示した側面図である。
【００１９】図示のロボット２は、６軸によって腕部が
回動・傾斜でき、腕部の先端部分に工具を装着して溶接
等を実施できる構成となっている。
回動・傾斜でき、腕部の先端部分に工具を装着して溶接
等を実施できる構成となっている。
【００２０】即ち、基部１１の第１軸１２に下胴部１３
が回動可能に装着され、下胴部１３の第２軸１４に第１
腕部１５が回動可能に装着され第１腕部１５は傾斜可能
となっている。第１腕部１５の上端部の第３軸１６に回
動可能に上胴部１７が装着され、上胴部１７内の第４軸
１８に第２腕部１９が嵌挿装着され第２腕部１９は回動
可能となっている。第２腕部１９の先端部の第５軸２０
に第３腕部２１が装着され回動・傾斜可能となってい
る。第３腕部２１内の第６軸２２に第４腕部２３が嵌挿
装着され第４腕部２３は回動可能となっており、先端部
に装着した工具２４の位置を微調整できる構成となって
いる。
が回動可能に装着され、下胴部１３の第２軸１４に第１
腕部１５が回動可能に装着され第１腕部１５は傾斜可能
となっている。第１腕部１５の上端部の第３軸１６に回
動可能に上胴部１７が装着され、上胴部１７内の第４軸
１８に第２腕部１９が嵌挿装着され第２腕部１９は回動
可能となっている。第２腕部１９の先端部の第５軸２０
に第３腕部２１が装着され回動・傾斜可能となってい
る。第３腕部２１内の第６軸２２に第４腕部２３が嵌挿
装着され第４腕部２３は回動可能となっており、先端部
に装着した工具２４の位置を微調整できる構成となって
いる。
【００２１】変更指示入力装置４からのデータ入力によ
り、上記各腕部、胴部が各軸に対して回動・傾斜する既
知の手段、および各腕部の回動・傾斜状態の情報を姿勢
変更指示装置１に出力する手段を備えている。
り、上記各腕部、胴部が各軸に対して回動・傾斜する既
知の手段、および各腕部の回動・傾斜状態の情報を姿勢
変更指示装置１に出力する手段を備えている。
【００２２】図３は、姿勢変更指示装置１に備えた表示
装置５の表示面の一例を示す説明図である。
装置５の表示面の一例を示す説明図である。
【００２３】図示の表示面３０には、ロボット２の姿勢
と加工物６の形状・姿勢の各現在状態を示した現状表示
部３１、変更指示入力装置４から入力したロボット２へ
の姿勢変更指示内容を示した変更指示表示部３２、ロボ
ットに装着した工具２４を３方向から視た角度を示した
ツールセンター角度表示部３３、および操作ファンクシ
ョンの設定等のためのファンクション表示部３４とが同
時に示されている。
と加工物６の形状・姿勢の各現在状態を示した現状表示
部３１、変更指示入力装置４から入力したロボット２へ
の姿勢変更指示内容を示した変更指示表示部３２、ロボ
ットに装着した工具２４を３方向から視た角度を示した
ツールセンター角度表示部３３、および操作ファンクシ
ョンの設定等のためのファンクション表示部３４とが同
時に示されている。
【００２４】本実施例では、ブラウン管（ＣＲＴ）によ
って表示面を構成してあるが、他の電子ディスプレイ、
或は一部分はメカニカルディスプレイを併用して構成す
ることもできる。また現状表示部３１、変更指示表示部
３２、ツールセンター角度表示部３３、ファンクション
表示部３４は対象の全てを同時表示する構成であるが、
部分的に選択して表示することができる構成も可能であ
る。
って表示面を構成してあるが、他の電子ディスプレイ、
或は一部分はメカニカルディスプレイを併用して構成す
ることもできる。また現状表示部３１、変更指示表示部
３２、ツールセンター角度表示部３３、ファンクション
表示部３４は対象の全てを同時表示する構成であるが、
部分的に選択して表示することができる構成も可能であ
る。
【００２５】図４は、現状表示部３１の表示一例の説明
図である。
図である。
【００２６】図示例では、ロボット２と被加工物６を同
時に４方向から視た画像が表示されている。なお本実施
例ではロボットの形状は姿勢の判別が容易なように模式
的に表示されている。そしてロボット腕の回動・傾斜角
度が回動軸毎にデジタル表示され、また特定部分のＸＹ
Ｚ座標方向位置がデジタル表示されている。
時に４方向から視た画像が表示されている。なお本実施
例ではロボットの形状は姿勢の判別が容易なように模式
的に表示されている。そしてロボット腕の回動・傾斜角
度が回動軸毎にデジタル表示され、また特定部分のＸＹ
Ｚ座標方向位置がデジタル表示されている。
【００２７】図５は、変更指示表示部３２の表示一例の
説明図である。
説明図である。
【００２８】図示例では、前記ロボットの有する６個の
回動・傾斜軸の各々に対して円形表示があり、回動不可
能領域を黒面で示し、回動設定指示角度を指針アナログ
表示されている。指針表示は変更指示入力装置４に備え
たマウスによって軸を指定して入力した角度である。
回動・傾斜軸の各々に対して円形表示があり、回動不可
能領域を黒面で示し、回動設定指示角度を指針アナログ
表示されている。指針表示は変更指示入力装置４に備え
たマウスによって軸を指定して入力した角度である。
【００２９】ツールセンター角度表示部３３は、３方向
座標の角度をＴＣ１〜ＴＣ３の３個の円内に指針でアナ
ログ表示すると同時に角度のデジタル表示がされてい
る。
座標の角度をＴＣ１〜ＴＣ３の３個の円内に指針でアナ
ログ表示すると同時に角度のデジタル表示がされてい
る。
【００３０】ファンクション表示部３４は、ｆ１〜ｆ１
０の１０個の指示面を有しておりマウスによる選択クリ
ックによってファンクションを選択することできる。フ
ァンクションの例としては、ロボットの種類、ロボット
の位置を設定前の初期値に戻す、シュミレーションのス
タート、レーザ光線発射スタート、終了等がある。本実
施例は、上記のように表示装置５の表示面には、現状表
示部３１にロボット２の姿勢と加工物６の形状・姿勢を
４方向から視た画像が表示されている。なお本実施例で
はロボットの形状は姿勢の判別が容易なように模式的に
表示され、そしてロボット腕の回動・傾斜角度が回動軸
毎にデジタル表示され、また特定部分のＸＹＺ座標方向
位置がデジタル表示される構成であり、上記現状表示の
隣にあり同時に視ることができる変更指示表示部３２に
は、変更指示入力装置４から入力したロボット２への姿
勢変更指示内容が回動不可能領域の表示がある円内の指
針によってアナログ表示されるので、両表示を視ながら
可動範囲を確認し視覚的な直観判断も働き、容易に適切
な変更設定入力が可能であり、ロボットを必要な姿勢に
容易に変更させることができる。
０の１０個の指示面を有しておりマウスによる選択クリ
ックによってファンクションを選択することできる。フ
ァンクションの例としては、ロボットの種類、ロボット
の位置を設定前の初期値に戻す、シュミレーションのス
タート、レーザ光線発射スタート、終了等がある。本実
施例は、上記のように表示装置５の表示面には、現状表
示部３１にロボット２の姿勢と加工物６の形状・姿勢を
４方向から視た画像が表示されている。なお本実施例で
はロボットの形状は姿勢の判別が容易なように模式的に
表示され、そしてロボット腕の回動・傾斜角度が回動軸
毎にデジタル表示され、また特定部分のＸＹＺ座標方向
位置がデジタル表示される構成であり、上記現状表示の
隣にあり同時に視ることができる変更指示表示部３２に
は、変更指示入力装置４から入力したロボット２への姿
勢変更指示内容が回動不可能領域の表示がある円内の指
針によってアナログ表示されるので、両表示を視ながら
可動範囲を確認し視覚的な直観判断も働き、容易に適切
な変更設定入力が可能であり、ロボットを必要な姿勢に
容易に変更させることができる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
表示装置の画像とデジタル表示面から多関節ロボットの
姿勢と被加工物の姿勢の現状を視認し、そして多関節ロ
ボット腕部の回動可能範囲と各腕部への回動角度変更入
力のアナログ表示を確認しながらの姿勢変更入力によ
り、姿勢変更できた状態を容易に予測でき、適切な姿勢
変更指示入力を容易に行うことができるので、ロボット
による加工効率の上昇、生産性の上昇効果を従来以上に
発揮させることができる。
表示装置の画像とデジタル表示面から多関節ロボットの
姿勢と被加工物の姿勢の現状を視認し、そして多関節ロ
ボット腕部の回動可能範囲と各腕部への回動角度変更入
力のアナログ表示を確認しながらの姿勢変更入力によ
り、姿勢変更できた状態を容易に予測でき、適切な姿勢
変更指示入力を容易に行うことができるので、ロボット
による加工効率の上昇、生産性の上昇効果を従来以上に
発揮させることができる。
【図１】 一実施例の構成概要を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】 多関節ロボットの一例を模式的に示す側面図
である。
である。
【図３】 表示装置の表示面の一例を示す説明図であ
る。
る。
【図４】 現状表示部の表示一例を示す説明図である。
【図５】 変更指示表示部の表示一例を示す説明図であ
る。
る。
【図６】 開示されたロボットシュミレータ装置の原理
図である。
図である。
１ 姿勢変更指示装置 ２ 多関節ロボット ３ 姿勢情報入力装置 ４ 変更指示入力装置 ５ 表示装置 ６ 被加工物
Claims (6)
- 【請求項１】 複数の腕部を回動可能に順次連結して形
成された工作用の多関節ロボットの姿勢状態と被加工物
の形状・姿勢状態の情報を外部から受け取る姿勢情報入
力手段と、前記多関節ロボットの各腕部の回動・傾斜に
よる姿勢設定状態を変更させる回動角度を入力設定する
姿勢変更指示手段と、前記多関節ロボットの姿勢状態と
加工物の形状・姿勢の現状情報および前記姿勢変更指示
手段から入力した多関節ロボットへの姿勢変更指示情報
に基づき表示する表示手段と、を備えたロボット姿勢変
更指示装置であって、 前記表示手段は、複数の画像とデジタル値によって示し
た前記現状情報に基づく表示と、腕部の回動可能範囲を
示す複数の図表内にアナログ状に示した前記姿勢変更指
示情報に基づく表示とを有することを特徴とするロボッ
ト姿勢変更指示装置。 - 【請求項２】 多関節ロボットの姿勢状態の現状情報に
基づく画像は必要な姿勢情報を模式的に示した画像表示
であることを特徴とする請求項１記載のロボット姿勢変
更指示装置。 - 【請求項３】 姿勢変更指示手段へは多関節ロボットの
特定箇所に対する設定位置の変更を入力し、表示手段は
前記特定箇所の位置の現状情報と該特定箇所に対する設
定位置変更指示情報とに基づく表示とを有することを特
徴とする請求項１または２に記載のロボット姿勢変更指
示装置。 - 【請求項４】 表示手段は、複数の画像とデジタル値に
よって示した前記現状情報に基づく表示と、多関節ロボ
ットの腕部の回動可能範囲を示す複数の図表内にアナロ
グ状に示した前記姿勢変更指示情報に基づく表示と、を
同時に表示することを特徴とする請求項１ないし３のい
ずれかに記載のロボット姿勢変更指示装置。 - 【請求項５】 表示手段は、複数の画像とデジタル値に
よって示した前記現状情報に基づく表示と、多関節ロボ
ットの腕部の回動可能範囲を示す複数の図表内にアナロ
グ状に示した前記姿勢変更指示情報に基づく表示の一部
を選択して表示可能であることを特徴とする請求項１な
いし４のいずれかに記載のロボット姿勢変更指示装置。 - 【請求項６】 表示手段は、多関節ロボットの腕部に装
着する工具の方向情報をもアナログ状に表示可能である
ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の
ロボット姿勢変更指示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25587493A JPH07108478A (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | ロボット姿勢変更指示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25587493A JPH07108478A (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | ロボット姿勢変更指示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07108478A true JPH07108478A (ja) | 1995-04-25 |
Family
ID=17284773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25587493A Pending JPH07108478A (ja) | 1993-10-13 | 1993-10-13 | ロボット姿勢変更指示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07108478A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09201785A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-05 | Shimadzu Corp | マニピュレータ |
| JP2013202732A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボット情報表示装置 |
| JP2013202731A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボット情報表示装置 |
| JP2020179462A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの原点出し方法およびロボットの原点出しシステム |
-
1993
- 1993-10-13 JP JP25587493A patent/JPH07108478A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09201785A (ja) * | 1996-01-30 | 1997-08-05 | Shimadzu Corp | マニピュレータ |
| JP2013202732A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボット情報表示装置 |
| JP2013202731A (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-07 | Denso Wave Inc | ロボット情報表示装置 |
| JP2020179462A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの原点出し方法およびロボットの原点出しシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030722 |